Rotabilidad de mecanismos planos de cuatro barras: Ejemplos.

Jos e Mar a Rico Mart nez Departamento de Ingenier a Mec anica. Divisi on de Ingenier as, Campus Irapuato-Salamanca. Universidad de Guanajuato. CP 36730, Salamanca, Gto., M exico E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx Alejandro Tadeo Ch avez. Instituto Tecnol ogico Superior de Irapuato. Carretera Irapuato Silao K.M 12.5. CP 36821, Irapuato, Gto., M exico Tel. (462) 60 67 900. E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

Introducci on.

En estas notas se presentan algunos ejemplos de aplicaci on de las condiciones de rotabilidad y del criterio de Grasho para la determinaci on del tipo de mecanismos planos de cuatro barras y sus, posibles, posiciones cr ticas.

Ejemplo 1: Mecanismo rotatorio-oscilatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1 cuyas longitudes son: a1 = 10, a2 = 2, a3 = 8, a4 = 6. Primeramente se determinar a la clase del mecanismo empleando la condici on de Grasho, esto es: L+sp+q (1) Para este caso, la selecci on de los eslabones m as largo, m as corto e intermedios est a dada por a1 = 10 = L, a2 = 2 = s, a3 = 8 = p, a4 = 6 = q . Por lo que, sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene 10 + 2 8 + 6 o 12 14 (2) Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I, m as a un, puesto que s = a2 , se concluye que el mecanismo es rotatorio-oscilatorio y el eslab on 2 puede realizar rotaciones completas. En una segunda etapa, se conrmar a este resultado empleando las condiciones de rotabilidad y, adicionalmente, se determinar an las, posibles, posiciones cr ticas de los eslabones de entrada y de salida. 1

Figure 1: Mecanismo plano de cuatro barras 1. Eslab on 2. Primera condici on de rotabilidad. Posici on de puntos muertos exterior a1 + a2 a3 + a4 Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene 10 + 2 8 + 6 o 12 14. (4) (3)

El eslab on 2 satisface esta primera condici on de rotabilidad. Segunda condici on de rotabilidad. Posici on de puntos muertos interior |a2 a1 | |a4 a3 | Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |2 10| |6 8| o 8 2. (6) (5)

El eslab on 2 satisface esta segunda condici on de rotabilidad. Por lo tanto, se verica que este eslab on 2 puede girar 360 . 2. Eslab on 4. Primera condici on de rotabilidad. Posici on l mite exterior a1 + a4 a2 + a3 Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 10 + 6 2 + 8 o 16 10 (8) (7)

El eslab on 4 no cumple con esta condici on de rotabilidad, por lo tanto tiene una posici on l mite, vea la gura 2. El angulo correspondiente se obtiene como cos =
2 a2 1 + a4 (a2 + a3 ) 2a1 a4 2

(9)

Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras en una posici on l mite externa Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que = 72.5423 Entonces el angulo 4L1 est a dado por 4L1 = 180 = 180 72.5423 = 107.4576 Segunda condici on de rotabilidad. Posici on l mite interior |a4 a1 | |a3 a2 | Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |6 10| |8 2| o 46 (11) (10)

Entonces el eslab on 4 no cumple con est a condici on de rotabilidad, por lo tanto tiene una posici on l mite interior, vea la gura 3. El angulo correspondiente se obtiene como cos =
2 a2 1 + a4 (a3 a2 ) 2a1 a4 2

(12)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que = 33.5573 Entonces el angulo 4L2 est a dado por 4L2 = 180 = 180 33.5573 = 146.4426 El paso nal consiste en, dado que el eslab on 4 no puede rotar completamente, determinar el angulo de oscilaci on, vea la gura 4, que est a denido como 4 = . Sustituyendo los valores correspondientes, se obtiene 4 = 72.5423 33.5573 = 38.985 (14) (13)

Figure 3: Mecanismo plano de cuatro barras en una posici on de puntos muertos interior.

Figure 4: Mecanismo plano de cuatro barras: Angulo de oscilaci on del mecanismo

Ejemplo 2: Mecanismo doble rotatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 5, cuyas longitudes est an dadas por a1 = 3, a2 = 6, a3 = 11, a4 = 9. Primeramente se determinar a la clase del mecanismo empleando la condici on de Grasho, esto es: L+sp+q (15) Para este caso, la selecci on de los eslabones m as largo, m as corto e intermedios est a dada por a1 = 3 = s, a3 = 11 = L, a2 = 6 = p, a4 = 9 = q . Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 11 + 3 6 + 9 o 14 15 (16) Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que el eslab on m as peque no es s = a1 = 3, el mecanismo es doble rotatorio.

Figure 5: Mecanismo plano de cuatro barras En una segunda etapa, este resultado se vericar a empleando las condiciones de rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida. 1. Eslab on 2 Primera condici on de rotabilidad. Posici on de puntos muertos exterior. a1 + a2 a3 + a4 Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 3 + 6 11 + 9 o 9 20. (18) (17)

Segunda condici on de rotabilidad. Posici on de puntos muertos interior |a2 a1 | |a4 a3 | Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |6 3| |9 11| o 3 2. (20) (19)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslab on 2, por lo tanto, este eslab on puede rotar 360 . 2. Eslab on 4. Primera condici on de rotabilidad. Posici on l mite exterior. a1 + a4 a2 + a3 Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 3 + 9 6 + 11 5 o 12 17. (22) (21)

 Segunda condici on de rotabilidad. Posici on l mite exterior |a4 a1 | |a3 a2 | Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |9 3| |11 6| o 6 5. (24) (23)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslab on 4, por lo tanto este eslab on 4 puede rotar 360 . Con este resultado se verica que el mecanismo es doble rotatorio. Por lo tanto, no es necesario calcular angulo de oscilaci on alguno.

Ejemplo 3: Mecanismo doble oscilatorio de la clase I.

Considere un mecanismo de cuatro barras mostrado en la gura 6 cuyas longitudes est an dadas por a1 = 7, a2 = 6, a3 = 3, a4 = 5.

Figure 6: Mecanismo de cuatro barras Primeramente se determinar a la clase del mecanismo empleando la condici on de Grasho, esto es L+sp+q (25) Para este caso, la selecci on de los eslabones m as largo, m as corto e intermedios est a dada por a1 = 7 = L, a3 = 3 = s, a2 = 6 = p, a4 = 5 = q . Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 7+36+5 o 10 11. (26) Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que s = a3 = 3 el mecanismo es doble oscilatorio. En una segunda etapa, este resultado se vericar a empleando las condiciones de rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida. 6

1. Eslab on 2 Primera condici on de rotabilidad. Posici on de puntos muertos exterior. a1 + a2 a3 + a4 Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 7+63+5 o 13 8 (28) (27)

El eslab on 2 no cumple con est a condici on de rotabilidad, por lo tanto tiene una posici on de puntos muertos exterior, vea la gura 7, el angulo 2D1 est a dado por cos 2D1 =
2 a2 1 + a2 (a3 + a4 ) 2a1 a2 2

(29)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que 2D1 = 75.52 (30)

Figure 7: Posici on de puntos muertos exterior en un mecanismo plano de cuatro barras Segunda condici on de rotabilidad Posici on de puntos muertos interior. |a2 a1 | |a4 a3 | Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |6 7| |5 3| o 1 2. (32) (31)

El eslab on 2 no cumple con est a condici on de rotabilidad, por lo tanto, se presenta una posici on de puntos muertos interior, vea la gura 8, el angulo 2D2 est a dado por cos 2D2 =
2 a2 1 + a2 (a4 a3 ) 2a1 a2 2

(33)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene 2D2 = 15.35 (34)

Figure 8: Posici on de puntos muertos interior en un mecanismo plano de cuatro barras. La conclusi on es que el eslab on 2 es incapaz de rotar 360 . El paso nal consiste en determinar el angulo de oscilaci on, vea la gura 9, que est a denido como 2 = 2D1 2D2 . Sustituyendo los valores de los eslabones se obtiene 2 = 75.52 15.35 = 60.17 (36) (35)

Figure 9: Determinaci on del angulo de oscilaci on del eslab on 2 en un mecanismo plano de cuatro barras. 2. Eslab on 4. Primera condici on de rotabilidad. Posici on l mite exterior. a1 + a4 a2 + a3 8 (37)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 7+56+3 o 12 9. (38)

El eslab on 4 no cumple con est a condici on de rotabilidad; por lo tanto, el eslab on 4 tiene una posici on l mite exterior, vea la gura 10, el angulo correspondiente est a dado por 2 a2 + a2 4 (a2 + a3 ) cos = 1 (39) 2a1 a4 Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene = 95.73 Entonces el angulo 4L1 est a dado por 4L1 = 180 = 180 95.73 = 84.27 (41) (40)

Figure 10: Posici on l mite exterior en un mecanismo plano de cuatro barras. Segunda condici on de rotabilidad. Posici on l mite interior. |a4 a1 | |a3 a2 | Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |5 7| |3 6| o 2 3. (43) (42)

De acuerdo con este resultado, el eslab on 4 no puede rotar completamente; por lo tanto, el eslab on 4 presenta una posici on l mite correspondiente, vea la gura 11, el angulo 4L2 est a dada por 2 a2 + a2 4 (a3 a2 ) cos = 1 (44) 2a1 a4 Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene = 21.78 9 (45)

Figure 11: Posici on l mite interior en un mecanismo plano de cuatro barras. y el angulo 4L2 est a dado por 4L2 = 180 = 180 21.78 = 158.21 (46)

La conclusi on es que el eslab on 4 no puede rotar completamente. El paso nal consiste en determinar el angulo de oscilaci on, vea la gura 12, el angulo 4L2 est a dado por 4 = Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene 4 = 95.73 21.78 = 73.95 (48) (47)

Figure 12: Determinaci on del angulo de oscilaci on 4 en un mecanismo de cuatro barras

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Ejemplo 4: Mecanismo doble oscilatorio de la clase II.

Considere un mecanismo de cuatro barras mostrado en la gura 13, cuyas longitudes est an dadas por a1 = 11, a2 = 6, a3 = 9, a4 = 7.

Figure 13: Un mecanismo plano de cuatro barras Primeramente se determinar a la clase del mecanismo empleando la condici on de Grasho, esto es L+sp+q (49) Para este caso, la selecci on de los eslabones m as largo, m as corto e intermedios est a dada por a1 = 11 = L, a2 = 6 = s, a3 = 9 = p, a4 = 7 = q . Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 11 + 6 9 + 7 o 17 16. (50) Por lo tanto, el mecanismo es de la clase II y por lo tanto es doble oscilatorio. En una segunda etapa, este resultado se vericar a empleando las condiciones de rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida. 1. Eslab on 2. Primera condici on de rotabilidad. Posici on l mite exterior. a1 + a2 a3 + a4 . Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 11 + 6 9 + 7 o 17 16. (52) (51)

Es eslab on 2 no cumple con est a condici on de rotabilidad; por lo tanto, el eslab on 2 presenta una posici on de puntos muertos exterior, vea la gura 14, el angulo 2D1 est a dado por 2 a2 + a2 2 (a3 + a4 ) cos2D1 = 1 (53) 2a1 a2 Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene 2D1 = 138.59 (54)

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Figure 14: Posici on de puntos muertos exterior en un mecanismo plano de cuatro barras Segunda condici on de rotabilidad. Posici on de puntos muertos interior. |a2 a1 | |a4 a3 | Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |11 6| |7 9| o 52 (56) (55)

Por lo tanto, se verica que el eslab on 2 cumple con est a condici on de rotabilidad.

Figure 15: Angulo de oscilaci on 2 en un mecanismo plano de cuatro barras El paso nal consiste en determinar el angulo de oscilaci on, 2 , vea la gura 15, el cual est a denido como 2 = 2 2D1 (57) Sustituyendo los valores correspondientes se tiene 2 = 2 (138.59 ) = 277.18 12 (58)

2. Eslab on 4. Primera condici on de rotabilidad. Posici on l mite exterior. a1 + a4 a2 + a3 Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene 11 + 7 6 + 9 o 18 15 (60) (59)

El eslab on 4 no cumple est a condici on de rotabilidad; por lo tanto, el eslab on 4 presenta una posici on l mite exterior, vea la gura 16, el angulo 4L1 est a dado por cos =
2 a2 1 + a4 (a2 + a3 ) 2a1 a4 2

(61)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones obtenemos que: = 110.92 Entonces el angulo 4L1 est a dado por: 4L1 = 180 = 180 110.92 = 69.07 (63) (62)

Figure 16: Posici on l mite exterior en un mecanismo plano de cuatro barras. Segunda condici on de rotabilidad. Posici on l mite interior. |a4 a1 | |a3 a2 | Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |7 11| |9 6| o 43 (65) (64)

Este resultado muestra que el eslab on 4 si cumple con est a condici on de rotabilidad. 13

La conclusi on es que el eslab on 4 es incapaz de rotar completamente. El paso nal consiste en determinar el angulo de oscilaci on, 4 , vea la gura 17, el cual est a denido como 4 = 2 Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene 4 = 2 (110.92 ) = 221.84 . (67) (66)

Figure 17: Angulo de oscilaci on 4 en un mecanismo plano de cuatro barras

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