Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique

COURS dAUTOMATIQUE

AUTOMATIQUE Chapitre 4 : SLCI Modlisation et dynamique 1) Modlisation et structure a) Commande en chane directe, boucle une ou plusieurs boucles Structure de commande variable en chane directe

Cette premire structure, appele commande en chane directe, peut se concevoir avec (cas o les perturbations ont une source connue et mesurable) ou sans perturbation. La prise en compte dune perturbation dans la modlisation ne signifie pas que cette perturbation soit la seule existante. Un systme asservi est toujours expos des perturbations, cest la raison principale qui conduit asservir le systme.

Commande de temprature dun four de traitement de pices

Structure de commande en boucle ferme simple

Pour un asservissement (ou une rgulation), cette structure est la plus simple car elle ne prsente quune boucle, pas de fonctions en dehors de la boucle et pas dintgrations dans la boucle. On peut envisager cette structure avec ou sans perturbations prises en compte. Ici, louverture de la porte est une perturbation qui nest pas prise en compte.

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique

COURS dAUTOMATIQUE

Schma bloc quivalent :

Avec : - PRC(p) : processus commander, qui est constitu dune chane qui va de la commande de lactionneur la grandeur asservir, CAPT(p) : capteur qui mesure soit la grandeur asservir soit une grandeur plus simple acqurir qui permet de reconstruire avec fiabilit la grandeur asservir. Ici la mesure est directe, A : adaptateur de consigne qui permet de rendre comparables la mesure et la consigne adopte, C(p) : correcteur plac dans la chane directe en aval du comparateur.

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique Structure de commande en boucles fermes multiples

COURS dAUTOMATIQUE

Lexemple retenu est celui dune commande de position longitudinale X avec comme actionneur, un moteur courant continu, et pour transmission, un rducteur et un mcanisme vis/crou. Cette structure de commande se compose de 2 boucles imbriques : une boucle de position (boucle extrieure) et une boucle de vitesse (boucle intrieure).

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique

COURS dAUTOMATIQUE

La modlisation du comportement conduit au schma bloc quivalent suivant :

b) Schma quivalent retour unitaire Le schma bloc issu de la modlisation est structurel, cest--dire que lon peut associer chaque bloc le nom dun composant (ou dun organe) physique de cette commande et chaque lien, une grandeur physique ou informationnelle identifiable. La grande majorit des types de structures conduisent un schma quivalent simplifi comprenant 4 fonctions de transfert. Une seconde opration de rduction de schma consiste revenir un schma bloc retour unitaire quivalent. Cette opration mathmatique conduit une perte du sens physique du schma. Mais videmment, cela conduit des calculs et des rgles dtudes plus gnraux et plus simples. Ltude des performances de PRECISION, RAPIDITE et STABILITE est conduite dans le cas gnral sur un schma retour unitaire.

c) Caractristiques du schma quivalent : FTBO FTBF Fonction de transfert en boucle ferme FTBF

La fonction de transfert correspondant au schma bloc ci dessus est :

T(p) =

S(p) C(p).H(p) = E(p) 1 + C(p).H(p)

Cest cette fonction quil faut amliorer par la CORRECTION, cest sur elle que porte ltude. Cest aussi sur elle que sappliquent les MESURES de PERFORMANCES. Equation caractristique

Soit une fonction de transfert gnrale F(p), on peut lcrire dans le cas gnral sous la forme suivante :

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique

COURS dAUTOMATIQUE

F(p) =

a + a1.p + a2.p2 + ... + an.pn N(p) avec n + m = 0 D(p) p .(b0 + b1.p + b2.p2 + ... + bm.pm )

Les RACINES de N(p) sappellent des ZEROS et celles de D(p) des POLES. Les ples de F(p) caractrisent les rponses de F(p). Si F(p) est une FTBF, lentre et la sortie sont de mme nature, donc = 0 et on a0 = 1 de faon avoir un BON recherche (par la correction si besoin est) b0 COMPORTEMENT en rgime tabli.

Dfinition : on appelle quation caractristique lexpression du dnominateur D(p) dune fonction de transfert. Ltude de cette quation caractristique D(p)=0 permet de dterminer les ples de la fonction de transfert et donc lallure des rponses de cette fonction aux entres types. Equation caractristique : D(p)=0 Fonction de transfert en boucle ouverte FTBO

Dans la pratique, les techniques de calcul des performances (prcision et stabilit) sappuient sur le calcul de la FTBO : FTBO(p)=C(p).H(p) Dans le cas dun retour unitaire, on peut crire :

T(p) =

S(p) FTBO(p) = E(p) 1 + FTBO(p)

Ltude de lquation caractristique de la FTBO prsente beaucoup dintrts techniques dans le calcul des performances de la FTBF. Lquation caractristique dune FTBO peut comporter un ou plusieurs intgrateurs. Le nombre dintgrateurs de lquation caractristique est appel la CLASSE du systme. d) Prise en compte dune perturbation

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique

COURS dAUTOMATIQUE

Ltude du comportement peut, grce la linarit du modle, se construire en 2 sous fonctions indpendantes lune de lautre : Fonction de transfert en boucle ferme du systme qui est le rapport de la sortie sur lentre, soit :

T1(p) =

S(p) C(p).H1(p).H2(p) = E(p) 1 + C(p).H1(p).H2(p)

On ne tient pas compte de la perturbation. Linfluence de celle-ci est vue indpendamment. Fonction de transfert vis--vis de la perturbation qui est le rapport de la sortie sur la perturbation :

T2(p) =

S(p) H2(p) = Pe(p) 1 + C(p).H1(p).H2(p)

On tudie cette fonction dans le but de minimiser linfluence de la perturbation sur le comportement global, ce qui amne une contrainte supplmentaire pour le correcteur. On remarque que les quations caractristiques sont identiques. 2) Modlisation des fonctions de transfert a) Identification partir dun modle mathmatique (modle de connaissance) Un bloc dun schma de modlisation dun systme peut tre dcrit par une quation diffrentielle linaire. Pour cela, il faut que les conditions initiales soient nulles, cest--dire quil ny ait pas de termes constants dans cette quation. Alors, on peut, en utilisant la transforme de Laplace, crire un modle du bloc sous forme dune fonction F(p). Ces modles mathmatiques sont issus de lapplication des principes physiques classiques aux organes constituant le systme. Lexemple le plus courant est celui de la modlisation du moteur courant continu command par linduit. b) Identification partir dune mesure du comportement Il est courant didentifier un systme partir de ltude de la rponse un chelon dentre sur lorgane modlis par le bloc. Il est toujours possible de trouver, par approximation des moindres carrs, un modle dun ordre choisi arbitrairement. Ce choix repose sur lallure de la courbe de rponse du systme comparer avec les rponses des modles connus puis sur lidentification, partir de la rponse, des valeurs numriques des coefficients de la fonction de transfert retenue. Cette mthode est trs intressante car elle donne un rsultat proche de la ralit de linstant o se fait la mesure. En revanche, elle ne permet pas de connatre linfluence spcifique des caractristiques des composants du systme sur la valeur numrique des coefficients identifis.

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique

COURS dAUTOMATIQUE

c) Approximation linaire autour dun point de fonctionnement Dans les fonctions de transfert de processus mcaniques, on rencontre souvent des lois entres sorties de mcanisme fortement NON LINEAIRE. Exemple : asservissement de position angulaire dun bras de robot La rotation du moteur reprsente par e(t) permet dlaborer la rotation du bras par rapport au bti, ce qui donne une courbe dont lallure est voisine de celle de la courbe ci-contre. On remarque que dans ce cas, la loi s=f(e) ne dpend pas du temps, et nest pas linaire. Un systme asservi travaille sur un point particulier de la courbe (e0,s0) et dcrit de petites variations autour de ce point (e0,s0) de fonctionnement. La linarisation est la recherche de

s =k. e

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique Deux options sont possibles pour linariser une fonction : -

COURS dAUTOMATIQUE

Premire option : approximer la courbe par une droite S=Ae+B et par un changement de variable sur S, faire passer cette droite par lorigine do S=k.e. Deuxime option : rechercher un modle local dann le cas o la modlisation globale est impossible car la variation de la sortie par rapport lentre sur le domaine de validit est trop importante. On a alors recours la technique de linarisation autour dun point de fonctionnement.

En effet, comme on recherche un modle linaire, on prend comme modle approch la pente de la tangente la courbe au point de fonctionnement. Cette approximation nest bien sr valable que dans une certaine zone.

N.B : la tangente au point de fonctionnement peut aussi sobtenir par le calcul de la drive de la courbe caractristique au point choisi.

3) Modes et ples dominants Le but de cette prsentation des modes est dessayer de rduire lordre et donc la complexit de ltude de la fonction de transfert. Cette rduction est une approximation qui doit tre justifie. a) Modes Dans ltude des rponses temporelles dune fonction de transfert, les ples, cest-dire les zros du dnominateur de cette fonction, jouent un grand rle dans la nature de la rponse. Soit, dans un premier temps pour simplifier ltude, une fonction de transfert H(p) dont le numrateur est constant (indpendant de p) :

H(p) =

S(p) K = avec D(p) de la forme gnrale suivante : E(p) D(p)

D(p) = p . (p ai ). ((p aj )2 + b j2 )
La dcomposition en lments simples et la transformation de Laplace inverse permettent de dfinir la rponse un chelon qui sera de la forme :

s(t) = A.t +

B .e
i

ait

+ B j.e ajt .sin(b j.t)

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique

COURS dAUTOMATIQUE

Chaque terme de cette somme est appel un MODE, la rponse dune fonction de transfert gnrale est une somme de MODES. Ces MODES sont caractriss par les POLES de la fonction de transfert. Pour analyser ces modes, on reprsente dans le PLAN COMPLEXE la position relative des diffrents ples dune fonction de transfert. N.B : Si H(p) est la FTBF dun systme asservi, alors lentre et la sortie sont de mme nature et donc = 0 . Par contre, si H(p) est la fonction dun bloc toute valeur de est possible. Enfin, si H(p) est une FTBO, est la CLASSE du systme. b) Ples dominants Soit T(p), une fonction de transfert du second ordre avec 2 ples rels et K=1 pour obtenir un gain unitaire de la fonction de transfert.

T(p) =

1 , 1 = 0,5 s et 2 = 0,1.1 (1 + 1.p)(1 + 2.p)

Sur la figure ci-dessous : - la position des ples dans le plan complexe, -

les rponses un chelon unitaire de T(p), de T1(p) avec T1(p) = avec T2(p) =

1 , (1 + 2.p) Les diagrammes de Bode de T(p), T1(p) et T2(p).

1 et de T2(p) (1 + 1.p)

p2=-20

P1=-2

-2 -20

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

Chap4 : SLCI Modlisation et dynamique

COURS dAUTOMATIQUE

On peut constater sur ces courbes que pour la rponse temporelle, la fonction T1(p) est une bonne approximation de T(p) et, sur ce seul critre, on peut rduire le modle de la fonction de transfert en ngligeant un ple (p2) par rapport un autre ple (p1). Ces deux ples sont ngatifs, on ne garde que celui qui est le plus proche de laxe imaginaire dans le plan complexe. On dit alors que p1 est un POLE DOMINANT par rapport p2. Sur le diagramme de Bode, on peut remarquer aussi que T1(p) est une bonne 1 1 approximation de T(p) tant que < = p2 pour le gain et < = p1 pour la phase. 2 1 Dans ces conditions, on peut aussi dire que p1 est un ple dominant par rapport p2.

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI/PSI

10