Prctica No.

1 Aplicacin de un control PI a una planta con Amp Op

Ahuja Motao Bacilio1 Teora de Control | Departamento de Mecatrnica | UNPA Loma Bonita 8 de enero de 2013 Resumen A continuacin se presenta un informe sobre el diseo de control PI por el mtodo de ZieglerNichols. El control ser implementado utilizando amplicadores operacionales y se realiza su simulacin en PROTEUS y modelacin en SIMULINK. El diseo de control presentado a continuacin tiene como objetivo mejorar la respuesta transitoria de una planta, la cual tambin se modela mediante amplicadores operacionales.

1.

Denicin y modelado de la Planta

La planta que se quiere controlar no es ms que un ltro pasa bajos de segundo orden implementado con amplicadores operacionales.

R2
100k

C2
47uF

R5
100k

AMP-OP1 R4
100k

R1
IP 100k

R3
33k

AMP-OP2
OP

C1
10uF

Figura 1: Esquema de la planta en PROTEUS

Para determinar el modelo matemtico se obtiene la relacin entre el voltaje de salida Eo (t) y la entrada Eo (t) Ei (t), denotado por G(t) = Ei (t) (R1 R2 R3 C1 C2 ) eo (R1 R2 C2 + R1 R3 C2 + R2 R3 C2 )e o R1 eo = R3 ei (1)

Estudiante de Ingeniera en Mecatrnica/AhujaMB@gmail.com

R3 Eo (t) = Ei (t) (R1 R2 R3 C1 C2 ) eo + C2 (R1 R2 + R1 R3 + R2 R3 )e o + R1 eo Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 2 R3 (R1 R2 R3 C1 C2 + C2 (R1 R2 + R1 R3 + R2 R3 )s + R1 R3 /R1 2 (R2 R3 C1 C2 )s + C2 (R2 + R3 + R2 R3 /R1 )s + 1 )s2

(2)

G(s) = G(s) =

(3) (4)

Para disear el controlador debemos obtener la respuesta de la planta con la ayuda del software Matlab y Simulink. En la gura 2 se muestra el diagrama de la planta en Simulink.

Figura 2: Diagrama de la planta en Simulink

A continuacin se muestra la respuesta de la planta a una entrada de 3v

Figura 3: Respuesta de la planta a una entrada de 3v

2.

Diseo y propsito de control

Se usar un control PI con amplicador operacionales por que este control no genera error en estado estacionario. Inclusive es posible corregir el error de estado estacionario del sistema a lazo abierto si es que lo hubiera. En la gura 4 se muestra el diagrama a bloques de la planta con el control.

Figura 4: Diagrama a bloques del sistema

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sera: Gc (s) = C (s)G(s) Y (s) = R(s) 1 + C (s)G(s)

Y la funcin de transferencia de la salida del compensador sera: F (s) = U (s) C (s ) = R(s) 1 + C (s)G(s)

2.1.

Control PI

A continuacin de muestra el diagrama elctrico del controlador PI

R2 C2 AMP-OP1 R1 R4 R5

AMP_OP2

Figura 5: Diagrama elctrico del PI

La funcin de transferencia esta dada por: C (s) = R4 R2 R3 R1 R2 C2 s + 1 R 2 C2 s 1 ): T is (6) (5)

La ecuacin 5 se puede reescribir de la forma C (s) = Kp(1 + C (s) = R4 R2 R3 R1 1+ 1 R 2 C2 s

3.

Procedimiento para el diseo del control

Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el n de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especicaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en la lazo cerrado.

3.1.

Reglas de Ziegles-Nichols para sintonizar controladores

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp , del tiempo integral Ti con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especca.Existe dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos de pretende obtener un 25 % de sobrepaso mximo en la respuesta. Primer mtodo: Se aplica cuando la planta no contiene integradores ni polos dominantes conjugados, la curva de respuesta tiene una forma de S, como se observa en la gura 6. La curva con forma se S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T.

Figura 6: Curva de respuesta en forma de S Para en controlador PI= C (s) = Kp (1 + 1 T L ) Kp = 0,9 y Ti = T is L 0,3

3.2.

Simulacin en MATLAB & SIMULINK

Con la ayuda de los software ante mencionado se hace la simulacin de la planta con el controlador PI, esto sirve para poder encontrar los valor de L y T adecuado con la especicacin de lo que se desea para el sistema. En la gura 7 se muestra el sistema a bloques completo para poder llevar la simulacin en SIMULINK

Figura 7: Digrama a bloques con el control y la planta

El control PI que se muestra en la gura 7 es un subsistema que cuenta con los bloques mostrado en la gura 8.

Figura 8: Bloque de Control PI

3.3.
>> >> >> >> >> >> >>

Programacin en MATLAB

A continuacin se muestra las lineas de cdigo utilizado para la simulacin del sistema. R1=100e3; R2=33e3; R3=100e3; C1=10e-6; C2=47e-6; L=0.5;T=0.3; plot(ScopeData(:,1),ScopeData(:,2),ScopeData2(:,1),ScopeData2(:,2));grid

En la gura 9 se muestra la comparacin del sistema con el control PI y sin el control.

Figura 9: Comparacin de la Salida con y sin control de la planta

Con los valores de L=0.5 y T=0.3 obtenido en la simulacin se procede calcular el valor de Kp y Td . Kp = 0,9 0,5 = 0,54 0,3 Ti = 0,5 = 1,6667 0,3 0,54 = Kp = 0,54 R4 R2 R3 R1 Ti = 1,6667

1,6667 = R2 C1 (56F )(27k ) = 1,5232 = Ti

(27k )(14k ) = 0,5207 = Kp (33k )(22k )

3.4.

Diagrama Elctrico del controlador PI

Con los valores de resistencias y capacitor obtenido con el valor de Kp y Ti se obtiene el diagrama elctrico mostrado en la gura 10
R2
27k

C1 R4
56uF

AMP_OP1 R1
33k 22k

14k

AMP_OP2 R3

Figura 10: Diagrama Elctrico del controlador PI

3.5.

Diagrama Elctrico de un restador

El restador mostrado en la Figura 11 tiene la funcin de restar la seal de referencia con la salida de la planta produccin el error que es la seal de entrada del controlador PI
R1
Y(s) 56k 56k

R3

AMP_OP1 R2
Ref 56k Vo

R7
56k

Figura 11: Restador inversor La relacin de voltaje de salida esta dada por: Vo = Ref (R1 + R3 )R4 R3 Y (s) (R2 + R4 )R1 R1

3.6.

Diagrama Elctrico del Sistema Completo

R1 R3
56k

R2
27k

C1
56uF

R4
14k

Vo 56k

AMP_OP1 R2
Ref 56k

AMP_OP2 R1
33k 22k

R2 AMP_OP3 R3 R1
100k 100k

C2
47uF

R5
100k

AMP_OP4 R4
100k

R3
33k

AMP_OP5
Vo

R7
56k

C1
10uF

Figura 12: Diagrama Completo del Sistema.

3.7.

Simulacin Electrnica utilizando el software PROTEUS

A continuacin en la Figura 13 se aprecia la respuesta de la planta utilizando los amplicadores operacionales LM741, esto se logra gracias al software en electrnica llamado PROTEUS

Figura 13: Respuesta de la Planta con Amp Op LM741

4.

Desarrollo

A continuacin se procede a armar el circuito mostrado en la Figura 12 en el protoboard quedando como se ve en la gura 14:

Figura 14: Circuito armado en protoboard

Con la ayuda de un osciloscopio se puede ver la respuesta del sistema con amplicadores operacionales LM741, que es similar a la respuesta mostrada en la Figura 9 obtenida con la simulacin en SIMULINK; Vase la gura 15

Figura 15: Respuesta del Sistema

5.

Conclusin

El mtodo de sintonizacion de controles utilizado en esta practica es unos de los fciles y practico en la industria obteniendo resultados bastante favorables. Los resultados obtenido depende en gran medida de los amplicadores operacionales utilizados, es por eso que los resultados obtenido en la simulacin varan con respecto a la de electrnicamente obtenido.

Referencias
[1] Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall, 1995. [2] Enrique Pinto Bermdez. Fundamentos de Control con MATLAB. Pearson, 2010.