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Un motor a pasos es bsicamente un motor de CD sin conmutador. Los motores de CD tienen slo un par de terminales para su alimentacin mientras que los motores a pasos pueden tener de 4 a 6 terminales dependiendo del tipo de motor. Un motor de CD gira de forma continua debida a su conmutador y sigue girando mientras est conectado a la fuente de voltaje. Los motores a pasos giran solo un ngulo determinado desde su construccin cuando se conectan a un par de cables y no importa cuanto tiempo est conectado de esta manera no girar ms. Los motores a pasos pueden quedar fijos en una posicin cuando se alimentan de una forma determinada, algo que no pueden hacer los motores de CD sin un control automtico.

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Los motores a pasos pueden ser usados en sistemas simples de control en lazo abierto. Estos son adecuados generalmente en sistemas que operan a bajas aceleraciones con cargas estticas; el lazo cerrado puede ser esencial para aceleraciones elevadas, particularmente si involucran cargas variables. Si se sobrecara un motor a pasos en un sistema de control de lazo abierto todo el conocimiento acerca de la posicin del rotor se pierde y el sistema se debe reiniciar.

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El control de posicin de estos motores es relativamente ms simple que el de los motores de CD. Para hacer girar un motor a pasos es necesaria la presencia de un controlador, lo que no ocurre con los motores de CD. El ngulo de giro de los motores a pasos es muy variado pasando desde los 90 hasta los 0.72, cada ngulo de giro o paso. La rotacin del motor se efecta enviando pulsos a las terminales, por ejemplo, un motor que tienen 90 de giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8 se requieren 200 pulsos.

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Existen bsicamente dos tipos de motores a pasos, los de reluctancia variable y los de imn permanente. En los motores de reluctancia variable generalmente se tiene tres bobinas conectadas en paralelo con una terminal comn. Para controlar este tipo de motores la terminal comn se conecta generalmente a la terminal positiva de la fuente y las otras terminales se alimentan consecutivamente en una direccin o en otra.

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Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un motor de CD con escobillas. El rotor est formado de hierro laminado. El par se para producido se obtiene de la atraccin entre las bobinas y el rotor frrico. El rotor forma un circuito magntico con el polo del estator. Cuando el rotor est alineado con el estator el hueco entre ambos es muy pequeo y en este momento la reluctancia est al mnimo. La inductancia del bobinado tambin vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor est fuera de la alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentar rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy grande.

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Los motores a pasos de imanes permanentes son los mas usados. En el rotor se colocan algunos imanes permanentes. En el estator est formado por bobinas excitadoras. La conmutacin se realiza por medio de la excitacin en la bobinas a travs de un controlador.

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Los motores de imanes permanentes se pueden dividir en bipolares y unipolares. Los bipolares tienen generalmente cuatro cables. En el caso de los motores bipolares se requiere realizar un cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Debido a esto son ms difciles de controlar y no son tan comunes como los bipolares.

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Los motores unipolares son ms fciles de controlar y puede tener de 5 a 8 cables.

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Existen bsicamente tres formas de realizar el control de un motor a pasos. La primera forma se llama secuencia de paso completo doble y consiste en activar dos bobinas consecutivas al mismo tiempo para que el rotor est orientado en el punto medio de las dos. Esta secuencia es la que ms se utiliza. Con est secuencia el motor avanza un paso a la vez y se obtiene un alto par de salida.
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Paso 1 2

Bobina A A I

Bobina B A A

Bobina C I A

Bobina D I I

3
4

I
A

I
I

A
I
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A
A
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La segunda manera de controlar el motor se llama secuencia de paso completo sencillo. Esta tcnica consiste en activar cada una de las bobinas de forma independiente para alinear el eje del rotor en direccin de la bobina energizada. En general esta forma de control proporciona un funcionamiento ms suave. Como slo se activa una bobina a la vez el par es menor.
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Paso 1 2

Bobina A A I

Bobina B I A

Bobina C I I

Bobina D I I

3
4

I
I

I
I

A
I
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I
A
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El tercer mtodo es el control de medio paso. Este mtodo se obtiene combinando las dos secuencias anteriores para obtener un paso ms corto. En este caso se activan primero 2 bobinas y despus slo 1. Para completar esta secuencia se requieren 8 pasos.

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Paso 1
2 3 4 5 6 7 8

Bobina A A
A I I I I I A

Bobina B I
A A A I I I I

Bobina C Bobina D I
I I A A A I I

I
I I I I A A A

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A veces es preciso exceder el voltaje nominal del motor para obtener el par deseado. La resistencia de las bobinas en el estator est directamente relacionada con la curva caracterstica par-velocidad y la velocidad mxima del motor, debido a la corriente en el estator. El nmero de pasos (resolucin) es uno de los principales factores en la eleccin del motor. Tambin se debe tomar en cuenta que la operacin de medio paso duplica el nmero de pasos disponibles.

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Es importante considerar el tiempo que tarda el rotor en la transicin de un paso al siguiente. En este punto se debe considerar la inercia del motor para calcular la duracin y el periodo de los puntos. Si el tiempo de duracin o el periodo son muy cortos, el motor podra realizar una secuencia inadecuada, por ejemplo girar en sentido contrario, dejar de girar, vibrar, etc. Es mejor arrancar el motor con periodos de tiempo grandes para obtener un arranque suave y despus disminuir el periodo para incrementar la velocidad. Para cambiar la direccin de giro del rotor se recomienda bajar la velocidad, cambiar el sentido de giro y despus volver a aumentar la velocidad. Este tipo de motores son una opcin econmica para un control en lazo abierto ya que no requiere ningn encoder para colocar el rotor en una posicin adecuada si se conoce exactamente el nmero de pulsos para llegar a esa posicin requerida. Sin embargo, presenta la gran dificultad del desconocimiento inicial de la posicin del rotor. Con un buen controlador en un motor de CD se puede obtener un desempeo superior respecto a un motor a pasos.
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