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SISTEMAS DE CONTROL EN COMPRESORES ALTERNATIVOS

D. Jos Javier Cuevas Martn

HOERBIGER IBRICA, S.A. javiercuevas@hoerbiger.es _________________________________________________________________________________________

RESUMEN Los compresores alternativos son mquinas vitales en muchos sectores bsicos de una economa industrial (refino del petrleo, petroqumica, transporte de gas, etc.). Durante muchos aos el control de su capacidad para adaptarse a la demanda ha sido un problema. En este artculo se analizan los sistemas de regulacin disponibles actualmente en la industria, incluyendo los ltimos desarrollos aparecidos. Mediante un ejemplo prctico se detallan las implicaciones de este tipo de sistemas para la actividad de control. Por ltimo se incluye un anlisis de cmo debe afrontarse un proyecto de modificacin del control de compresor al que si instale un sistema moderno y continuo de control de capacidad. 1. INTRODUCCIN Un compresor alternativo (tambin conocido como de pistn) es una mquina que se puede clasificar dentro de los de tipo de desplazamiento (frente a los dinmicos), y dentro de stos en la categora de los de movimiento alternativo frente a los rotativos. Este clasificacin se debe a la manera en que consigue comprimir los gases: un motor con movimiento giratorio mueve, a travs de un cigeal y una biela, un embolo o pistn con un movimiento oscilante entre dos puntos comnmente denominados puntos muertos (superior e inferior). El aumento de presin se consigue disminuyendo el volumen ocupado por el gas, durante la fase de compresin El ciclo de funcionamiento de un compresor se completa con 3 fases ms, dando lugar a cuatro tiempos como los que se representan en la figura 1. Si partimos del punto situado ms a la derecha en la figura, el compresor realiza la compresin hasta que la presin dentro del cilindro supera la presin en el conducto de impulsin, momento en el cual la

Figura 1. Fases del ciclo de un compresor alternativo

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vlvula de impulsin abre y comienza la fase de descarga del gas. Cuando el pistn llega al punto extremo de su carrera la presin dentro del cilindro comienza a descender, lo que provoca el cierre de la vlvula de impulsin y la disminucin de la presin en el interior del cilindro (fase de expansin). Esta disminucin contina hasta que la diferencia de presiones entre el cilindro y el sistema de aspiracin es suficiente como para abrir la vlvula de aspiracin. Esta fase se denomina aspiracin y se prolonga hasta que el pistn alcanza el punto de partida. 2. OBJETIVOS En las siguientes secciones se presentarn los siguientes contenidos: 1. 2. 3. Sistemas de regulacin de la capacidad de un compresor alternativo. Circunstancias del funcionamiento del compresor que deben analizarse por parte del responsable de control para su correcto gobierno. Planteamiento de un sistema de control para un compresor equipado con un moderno dispositivo de control de capacidad continuo.

3. SISTEMAS DE REGULACIN DE LA CAPACIDAD DE UN COMPRESOR ALTERNATIVO Un compresor alternativo que gire a una velocidad constante, y que mantenga unas presiones y temperaturas de aspiracin e impulsin tambin estables, es capaz de ofrecer una carga (o lo que es equivalente un caudal de gas) que es constante. Esto se debe a que en las mismas condiciones de presin y temperatura, la cantidad de gas atrapada por el compresor es la misma. Obviamente en las aplicaciones industriales las situaciones en que todos esos parmetros se pueden mantener constantes son muy limitadas; muy al contrario una de las exigencias suele ser que el proceso, en su conjunto, sea capaz de adaptarse a situaciones variables de oferta y demanda. En la tabla 1 podemos ver un resumen de los dispositivos de regulacin de la capacidad de un compresor. Como figura en la tabla los sistemas con mayor nmero de ventajas (incluidos todos los de regulacin continua, excepto al vlvula de recirculacin) son relativamente recientes , por lo que en la inmensa mayora de las instalaciones existentes en el mundo el estndar de equipamiento de regulacin ha sido una combinacin de una regulacin por etapas (con accionamientos neumticos gobernados por vlvulas solenoides) y una vlvula de recirculacin. Esta combinacin es una solucin de compromiso que aprovechando las bondades de la regulacin continua de la recirculacin, intenta mitigar su ineficiencia energtica (en algunos casos esta ineficiencia es realmente muy considerable: por ejemplo un compresor de de 800 KW que trabaje 8000 horas al ao, y que recircule un 15% de su caudal, tiene unas perdidas de energa en torno a los 50.000 EUR al ao). Por supuesto, hay otras muchas instalaciones que tienen otras soluciones o combinaciones de las indicadas en la tabla 1. En la figura 2 se ha representado un caso que se puede considerar representativo de la situacin que un tcnico de control puede encontrar si bajo su responsabilidad se encuentra un compresor alternativo. En ella se han representado una vlvula de recirculacin (controlada mediante un actuador, gobernado a su vez, por una seal que llamaremos V). Por otro lado se ha querido representar mediante unos smbolos con forma troncoconica una regulacin por etapas del compresor. Los escalones o saltos discretos de capacidad de este tipo de regulacin dependen de la configuracin fsica del compresor. Por ejemplo un compresor con un solo cilindro, con dos cmaras de compresin, slo podr trabajar al 0% (para lo que en ambas cmaras el gas debe de estar recirculando gas), al 50% (cuando solo lo hace en una de ellas), o al 100% si no hay recirculacin en absoluto. Estas 3 situaciones se controlan mediante un conjunto de vlvulas solenoides y un sistema neumtico, que para simplificar hemos denominado seal N.

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FIGURA NOMBRE
Parada y arranque

PRINCIPIO
En ausencia de demanda se para el motor Recirculacin del gas a la aspiracin. Mediante un dispositivo mecanico se mantiene abierta la vlvula de aspiracin. El gas no se comprime sino que solo se desplaza

VENTAJAS
Ahorro energa

DESVENTAJAS
Daos al motor por arranques continuos

Todo nada

Ahorro energa

No es una regulacin continua

REGULACION DISCONTINUA Regulacin por etapas. Descarga de efectos No es una regulacin continua

Recirculacin del gas a la aspiracin

Ahorro energa

Cambio de poleas

Variacin discreta de la velocidad de giro Variacin continua de la velocidad de giro. 1 variante: motor electrico con variador de frecuencia 2 variante: motor de gas con alimentacin variable

Ahorro energa

Exige parar el motor

Variacion de velocidad de giro

Regulacin continua

Costes elevados Limitaciones del rango (no es continuo entre 0 y 100%) No se ahorra enega Puede ser lenta Exige modificaciones en el control del compresor Suele ser lenta. Se limita a rangos entre 50 y 100% Exige modificacines en el control del compresor

Vlvula de recirculacin

Todo el gas que no se requiere es devuelto a la aspiracin una vez comprimido. Regulacin continua Se hace pasar por una vlvula de apertura regulable

REGULACION CONTINUA Volumen adiccional Variacin del volumen Regulacin continua Ahorro energtico

Regulacin continua: Neumatica (1970) Hidrulico-electronica (1997)

Recirculacin del gas a la aspiracin

Regulacin continua fina y rpida. Ahorro energtico total

Exige modificaciones en el control del compresor

Tabla 1. Sistemas de regulacin de la capacidad de los compresores alternativos El proceso que debe programarse tiene como funcin comprimir un gas desde un depsito usando uno de los tres compresores idnticos representados en la figura (este tipo de configuraciones se hacen cuando la disponibilidad de la unidad es absolutamente crtica, y por prudencia se instalan equipos redundantes). Se partir de la hiptesis de que para el proceso productivo, es imprescindible mantener la presin despus de los compresores en un valor constante a eleccin. La variable de control va a ser, por tanto la obtenida del medidor de presin PT2. En el correspondiente bucle de control habr un selector que nos permita seleccionar (automtica o manualmente) una de las tres opciones de la variable N, y la variable de consigna ser la V. 4. CIRCUNSTANCIAS SINGULARES DE GOBIERNO DEL COMPRESOR Las distintas situaciones que se deben tener en cuenta en la programacin de un sistema de estas caractersticas son las siguientes: 1. 2. 3. 4. Arranque de uno de los compresores estando el resto parado (arranque de la planta o unidad). Operacin normal. Parada de un compresor y arranque simultneo de otro. Modo de actuacin ante fallo de los sistemas de control (fallo en la vlvula de recirculacin o en el sistema por etapas) o ante otros fallos o alarmas de seguridad.

4.1. Arranque del compressor. Si como es lo habitual, el motor del compresor es elctrico, la operativa de puesta en marcha del compresor exige que, para evitar consumos excesivos puntuales de energa, el compresor arranque sin realizar trabajo de compresin. En otras palabras, la seal N al sistema debe ser tal que mantenga todo el gas recirculando y sin

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comprimirse. Dada la gravedad de un posible error u olvido, normalmente se programa en automtico esta seal, e incluso se disean los sistemas mecnicos de manera que en ausencia de fuerza motriz (neumtica normalmente) el compresor pueda arrancarse en descarga. Por otro lado, la variable V debe ser tal que durante esta operacin la vlvula est completamente abierta (todo el gas recirculando). Ello se debe a que normalmente se desea que haya un crecimiento controlado de la presin del sistema de impulsin (variables PT2). Adems de estas consideraciones en la secuencia de puesta en marcha de un compresor, se han de tener en cuenta las operaciones previas exigidas por el fabricante para el correcto funcionamiento del compresor (vase arrancar las bombas de lubricacin, comprobar que el motor est realmente girando, etc.

Figura 2. Esquema de una instalacin tpica.

Por otro lado, es importante saber que existe una limitacin en el tiempo durante el que el compresor puede estar trabajando en vaco, sin carga. Esta limitacin se debe a que durante la recirculacin del gas en la aspiracin existe un calentamiento por rozamiento que no puede ser disipado al no renovarse el gas. Si se mantiene la recirculacin durante largo tiempo, entonces algunos materiales del compresor pueden llegar a alcanzar temperaturas crticas. Para evitarlo es conveniente que haya un lmite de tiempo programado automticamente con objeto de impedir que este calentamiento se produzca. 4.2 Operacin normal. Como ya se ha indicado anteriormente una vez que se ha superado la fase de arranque, la operacin normal consistir en ajustar la presin PT2 a los valores deseados o demandados en cada momento por los sistemas que se encuentran tras el compresor. Normalmente, el fabricante del compresor suministra informacin sobre los valores ms adecuados del controlador (tipos de controladotes PI o PID as como de sus constantes). Una decisin importante que habr que tomar, y que depender mucho de las preferencias y/o circunstancias del proceso del que se trate, ser el modo en que se seleccionen los escalones de control de la variable N. Hay argumentos tanto a favor como en contra, de que se decida utilizar un rango partido en funcin de la seal PT2, que seleccione automticamente la carga mediante la variable N, frente a la posibilidad de seleccin en manual por el operador de cada una de las posibilidades.

4.3. Parada de un compresor y arranque de un segundo. Las labores de mantenimiento, o situaciones de seguridad pueden exigir que una de las 3 unidades del caso de la figura 2 requiera ser detenida, y que para evitar la parada del proceso, su capacidad de compresin sea asumida por otro compresor.

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La manera en que suele comenzar esta operacin es arrancando el segundo compresor segn las instrucciones indicadas en el punto 4.1.. Una vez que el compresor ya est en vaco, pero dispuesto para comprimir, lo que se hace es que bien automticamente o manualmente se disminuye la capacidad del primer compresor, y se aumenta la del recin arrancado. Estos aumentos y disminuciones progresivos se realizan hasta que el primer compresor pasa a trabajar sin carga, y el segundo ha asumido todo la labor de compresin. En ese momento se puede proceder a apagar el motor de este ltimo, con lo que se acaba la operacin. En ese intervalo la vlvula de recirculacin ir compensado los desequilibrios de la capacidad. 4.4. Actuacin ante alarmas de seguridad o fallos. Existen una serie de situaciones (fallos de los sistemas mecnicos, elctricos, neumticos, alarmas, seguridades, etc.) que exigen que el sistema de control de capacidad acte de una determinado manera para que la seguridad de los equipos, y en ultimo caso del resto de la planta e incluso del personal, no se ponga en peligro. Ejemplos tpicos de estas situaciones son los disparos provocados por alta presin en la impulsin o de baja presin en la aspiracin. Estas situaciones, estn claramente tipificadas por el compresorista que suministra el equipo, y deben de integrarse en la parte que afecte a cada caso. Un ejemplo de las medidas tomadas para evitar las consecuencias de estas situaciones es la prctica ms que comn de que la vlvula de recirculacin sea capaz de controlar todo el caudal del compresor. En otras palabras, hacer que ante fallo de otros sistemas, la vlvula pueda recircular la totalidad de la capacidad y por lo tanto pueda gobernarse el compresor sin mayor problema.

5. PROYECTO DE ACTUALIZACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL HASTA UNA REGULACIN CONTINUA

Figura 3. Principio de funcionamiento del sistema de regulacin continua con accionamiento hidrulico y gobierno electrnico.

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Desde el lanzamiento en el ao 1997 del ms moderno sistema de control de carga para compresores alternativos, realmente es posible realizar una regulacin continua sin usar la vlvula de recirculacin. La principal ventaja de estos sistemas, que en principio son ms complejos al tener sistemas hidrulicos y electrnicos (ver figura 4), es que adems de mejorar las caractersticas dinmicas de respuesta de la vlvula de recirculacin, se consigue que el compresor no consuma ms que la energa de compresin del gas que se necesita. El xito de estos sistemas radica precisamente en el ahorro energtico que ello supone (ver ejemplo de clculo de los ahorros en la seccin 3. La actualizacin del sistema de regulacin es realmente un proyecto en toda regla, que exige del Departamento de Control de las empresas una involucracin total. Es un reto interesante, del que se van a analizar las claves para su xito. Para ilustrar las caractersticas de dicho proyecto vamos a usar el mismo caso prctico que se ha analizado en el punto anterior. Para estudiar brevemente las caractersticas del sistema usaremos la figura 4. En ella puede verse como el compresor A, ha sido el elegido para albergar el nuevo sistema. Se ha supuesto que se instalar en solo uno de ellos, por lo que en los otros dos no se modificar en nada el anterior sistema por etapas. Igualmente se mantiene la vlvula de recirculacin Como puede verse el nuevo sistema, exige una serie de instalaciones nuevas: 1. Un ostroboscopio situado en el volante de inercia que es el que permite medir cual es la posicin del punto muerto superior del compresor en el Figura 4. Esquema de una instalacin tpica con un sistema de volante de inercia (en la figura 4 regulacin continuo hidrulico-electrnico. se ha representado el motor y el volante, pero estos no son nuevos, sino que se han incluido por claridad nicamente). Esta medicin es necesaria para que la electrnica del sistema (CIU) sea capaz de regular el tiempo que deben permanecer las vlvulas de aspiracin abiertas para atrapar la cantidad de gas estrictamente necesaria y dejar recircular el resto (ver figura 3). 2. Una unidad hidrulica con su motor de corriente continua. Esta mquina es la que proporciona el fluido a presin que permite mantener abiertas las vlvulas mediante los descargadores. Adems habr un circuito hidrulico para llevar el fluido hasta cada uno de los actuadotes (ver figura 3) 3. Los actuadores. Son los dispositivos que mediante una vlvula solenoide y una tarjeta electrnica situados en su interior permiten que cada vlvula permanezca abierta el tiempo necesario. Se colocan uno sobre cada vlvula de aspiracin controlada (se han representado en la figura 4 con una L de color verde; y los elementos que contienen, entre otros, son los pistones y la vlvula solenoide de la figura 3).

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4. Una CIU (o unidad electrnica). Es una unidad multifuncin que sirve como alimentacin continua de electricidad a la electrnica de los actuadores, como traductor de la seal de control (%) del control principal del cliente a seal para los actuadotes que controlan fsicamente la capacidad del compresor, sirve igualmente de panel de control y diagnostico para el sistema, etc. Al asumir la CIU el control del sistema, autnomamente respecto al DCS o al PLC del compresor (solo se comunica con stos nicamente mediante seales de control analgicas y digitales), se evita la dificultad de programar en el DCS la operativa bsica de control de capacidad. La seleccin de la arquitectura tal y como se acaba de describir, simplifica enormemente el trabajo del ingeniero de automatizacin, pero no elimina su decisivo papel en el proyecto. En pocas palabras, su misin ser revisar como se ven afectadas cada una de las situaciones de operacin descritas en el apartado anterior al montarse el nuevo control de capacidad. A continuacin se repasa como abordar estos cambios. 5.1 Arranque del compresor. Con respecto a un sistema como el descrito en la figura 3, la nueva regulacin presenta 2 caractersticas diferenciadoras: a) A las operaciones previas al arranque del compresor, se ha de aadir la puesta en marcha de la unidad hidrulica. Esta anticipacin es necesaria para asegurar que el sistema hidrulico est presurizado y puede mantener abiertas las vlvulas de aspiracin para que el compresor arranque completamente descargado (esta operacin equivale a asegurarse que en el compresor de la figura 3, tenemos presin neumtica en la red para poder actuar sobre los descargadores y arrancar en vaco).

b) Por otro lado, la situacin de la vlvula solenoide que gobierna la comunicacin del circuito de alimentacin con la de retorno (ver en la figura 3 como ambos estn comunicados cuando se quiere que la vlvula de aspiracin se encuentre cerrada y el compresor en compresin), y por tanto decide si el compresor est completamente en descarga (0% de carga) se disea de manera que incluso ante cualquier fallo elctrico o de seal permita que el compresor jams pase a estar en carga (gracias al muelle que posiciona la vlvula solenoide en dicha situacin ,ver figura 3) 5.2. Operacin normal En esta situacin encontramos una enorme diferencia con el sistema de la seccin anterior: ya no es necesario prefijar un valor sobre la variable N, y despus controlar mediante el valor de consigna de la seal V. Ahora actuando sobre una solo seal (indicada con un smbolo de %) es posible conseguir que el compresor ajuste perfectamente la demanda al valor de consigna de la presin de impulsin PT2. La manera de conseguirlo es gracias a que la electrnica, y el sistema hidrulico-electrnico son capaces de fijar un determinado tiempo de apertura de la vlvula de admisin, y por tanto una cierta cantidad de gas atrapado en el cilindro. Si las condiciones varan o el sistema no es capaz de ajustarse a la demanda, la seal de control aumentar o disminuir el tiempo de apertura de la vlvula, y por tanto el gas que entra en el cilindro (ver figura 3). Este modo de control es, no slo automtico, ms rpido y exacto en mantener estable la presin de impulsin PT2, que cualquiera de los otros mtodos conocidos hasta el momento. Y todo ello con una eficiencia energtica ptima. Una precaucin adicional que se plantea ante la posibilidad de control sin etapas entre 0 y 100%, es que se ha de evitar que la mquina trabaje a baja carga durante un perodo largo de tiempo. Si la demanda baja puede que sea necesario que la carga del compresor se reduzca muy cerca de la descarga total. En ese caso, como ya hemos mencionado anteriormente, el compresor se calentara y algunos elementos podran deteriorarse (segmentos, bandas, etc.). Por lo tanto, dentro de las situaciones de seguridad que se tienen que adoptar habr que evitar que

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el compresor trabaje por debajo de un determinado valor (entre 0 y 20 30% segn las circunstancias), no solo en el arranque sino en cualquier situacin de control. Esto se ver en la seccin de protecciones. 5.3. Parada de un compresor y arranque de otro La posibilidad de control de capacidad de la regulacin continua simplifica y hace ms suave tambin, esta operacin. Tanto si el compresor A equipado con el sistema continuo es el que arranca o el que para, su capacidad para adaptarse perfectamente a los puntos de consigna hace que baste operar el compresor por etapas manualmente a voluntad, para que el compresor A se adapte sin ms problema para mantener el proceso estable. Lo nico que hay que determinar es como hacer fsicamente la parada final de uno de los compresores. 5.4. Actuacin ante alarmas de seguridad o fallos. El hecho de que se introduzcan unos dispositivos adicionales en el compresor (sistema electrnico e hidrulico) supone que hay que contemplar nuevas situaciones de alarma y seguridad. Esto en ningn caso supone que se ponga en peligro ninguno de las seguridades preexistentes del compresor. Todo lo contrario, el nuevo sistema requerir nuevas protecciones, pero ninguna de las existentes deber verse alterada en lo ms mnimo. Estas nuevos enclavamientos se estudiarn a continuacin. Figura 5. Diagrama de bloques para cambio de control a vlvula recirculacin. a) Fallo en el sistema electrnico o hidrulico del sistema continuo. Aunque ambas situaciones son distintas (una provoca que el compresor se descargue completamente: la electrnica), normalmente se asemejan puesto que en caso de que se reciba una seal de error por parte de la CIU, el DCS/PLC debe detener la bomba, con lo que el compresor se situara en situacin de plena carga (misma situacin que provoca el fallo de la Figura 6. Diagrama de bloques para control con rango partido.

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unidad hidrulica). Una vez alcanzada esta situacin se dara control de la presin de impulsin a la vlvula de circulacin a travs de la variable V. De esta manera el compresor quedara bajo control, sin afectar a la produccin ni al control del sistema. Lo que obviamente no se conseguira a partir de ese momento es el ahorro energtico. b) Como ya se ha descrito en la seccin anterior hay que evitar que por bajada de la presin de aspiracin el compresor trabaje por debajo de un determinado valor de carga. Hay dos mtodos para realizar este objetivo uno es usar un valor de consigna de la presin de aspiracin para que, por debajo del cual, el sistema de regulacin continua cede el control a la vlvula de recirculacin (o tambin llamada de bypass) y el otro es hacer un rango partido con la seal de control. La primera opcin se ha representado en la figura 5 y la segunda en las 6 y 7. Ambas son igual de eficaces y solo se diferencian en el modo de programarlas en el DCS/PLC.

6. CONCLUSIONES Los nuevos desarrollos en la regulacin de los compresores alternativos ofrecen grandes ventajas al usuario, si bien, representan un reto para el ingeniero de control. Sin embargo, un anlisis concienzudo de todas las posibles situaciones permite abordar estos proyectos con totales garantas de xito. Figura 7. Representacin del rango partido.

REFERENCIAS Dr. E.H. Machu: New developments in the stepless reverse flow capacity control system for reciprocating compressors, C477/019 ImechE 1994 pp.55-65 Dr. P. Steinruck,Dr. F. Ottisch, A.Oberhuber,M.Linskeseder: HydroCOM-Active suction valves for efficient control of a reciprocating compressors capacity. Hoerbiger Engineering report. Dr. E.H. Machu: Stepwise or on/off capacity control of reciprocating compressors. Hoerbiger Engineering report. 1992 J.Ott: Pneumatische regulung von Kolbenverdichtern. 1973 R.J.M. Schutte: Capacity control by means of Hydralic operated variable clearance pocket. 2nd European Forum for Reciprocating Compressors Den Haag, The Netherlands

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