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Mobile Robot Navigation Using Artificial Landmarks and GPS

Mobile Robot Navigation Using Artificial Landmarks and GPS

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Published by science2010
移動ロボットのナビゲーションを行うにはロボットが
十分に現在位置と周囲の環境を認識する必要がある。そ
のために、ロボットにレーザーレンジスキャナや超音波
センサ、カメラ、オドメトリ、GPS (Global Positioning
System) 等のセンサを搭載することで、ロボットは現在
位置・姿勢、周囲の様子、移動距離、周囲の物との距離
等を知ることができるようになる。しかし、センサか
らの情報には誤差が含まれており、移動している環境
や搭載しているセンサにより生じる誤差が累積される
ことで、現在の位置がわからなくなり、走行経路から
外れて、目的地へたどりつけなくなることがある。正
しい位置を認識するには、定期的に誤差を解消し、位
置の校正を行う必要がある。位置校正を向上させるた
めに、ロボットにSLAM (Simultaneous Localization and
Mapping)[1] アルゴリズムやKalman Filter[2] などの制
御技術が導入される。
移動ロボットのナビゲーションを行うにはロボットが
十分に現在位置と周囲の環境を認識する必要がある。そ
のために、ロボットにレーザーレンジスキャナや超音波
センサ、カメラ、オドメトリ、GPS (Global Positioning
System) 等のセンサを搭載することで、ロボットは現在
位置・姿勢、周囲の様子、移動距離、周囲の物との距離
等を知ることができるようになる。しかし、センサか
らの情報には誤差が含まれており、移動している環境
や搭載しているセンサにより生じる誤差が累積される
ことで、現在の位置がわからなくなり、走行経路から
外れて、目的地へたどりつけなくなることがある。正
しい位置を認識するには、定期的に誤差を解消し、位
置の校正を行う必要がある。位置校正を向上させるた
めに、ロボットにSLAM (Simultaneous Localization and
Mapping)[1] アルゴリズムやKalman Filter[2] などの制
御技術が導入される。

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Published by: science2010 on Mar 26, 2013
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08/13/2013

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