Senzori de tip inductivi de unghi aplicabili pe UAV-uri

1. Introducere n controlul automat al zborului platformelor aeriene robotizate

Astazi avioanele fara pilot (Unmanned Air Vehicles - UAV) joaca un rol important in tacticile de razboi. Israelul a fost pionierul in dezvoltarea acestor echipamente de lupta moderne.Statele Unite au folosit avioane fara pilot (UAVs) inca din Vietnam dar majoritatea proiectelor s-au stins dupa incheierea razboiului. Israelul a inceput atunci dezvoltarea acestor echipamente si este in acest moment liderul incontestabil in producerea si folosirea lor. In prezent, cel mai de success UAV este Hermes 450, dezvoltat si produs de Elbit Systems. Hermes 450 este folosit in Israel, Marea Britanie si alte cateva tari si indeplineste o gama larga de servicii, fiind focusat in principal in recunostere si supraveghere. Este folosit de Fortele de Aparare Israeliene ca principala arma de lupta impotriva terorismului. Desi nu a fost confirmat oficial, se presupune ca Hermes 450 a fost folosit in mai multe operatiuni anti-teroriste la distante considerabile de granitele Israelului. Din Georgia si Liban pana in Afganistan, Hermes 450 s-a dovedit a fi cel mai capabil si de incredere UAV folosit in misiuni de lupta in present. A acumulat peste 170 000 de ore de zbor si este unul dintre putinele UAVs care au trecut bariera de 100 000 de ore operationale in misiune. Hermes 450 are o anvergura a aripilor de 10 m si poate suporta o sarcina de 150 pana la 200 kg pana la o altitudine de aproape 6000 m. Poate sta in aer pana la 20 de ore, zboara pana la 300 de mile si are o autonomie de zbor de aproape 14 de ore . Hermes 450 are un motor 95HP si este operational de pe orice aerodrom sau chiar pista carosabila. Pentru conditii speciale dispune de o catapulta pentru lansare si de un sistem parasuta

pentru aterizare. Hermes 450 a fost gandit pentru a fi cat mai usor de operat. Structura avionului este robusta si simpla pentru a necesita cat mai putine unelte la asamblare si reparatii si nu necesita traininguri complicate pentru a fi manevrat. Aceste caracteristici il fac mai putin costisitor decat alte UAVs cu performante asemanatoare. Faptul ca Hermes 450 poate fi usor asamblat, dezasamblat si transportat, il fac operabil in locatii diverse si nu necesita hangare speciale pentru depozitare. Dirijarea acestui aparat automat, fara pilot, se realizeaza dintr-un punct de comanda special la sol, pe cale computerizata, cu ajutorul satelitilor de telecomunicatii. Utilitatea unui UAV este data de incarcatura si dotarile pe care le suporta. Hermes 450 suport o paleta larga de echipamente si senzori precum camera de inalta rezolutie, senzori de miscare si termici, radare si echipamente electronice performante. Dispune de un sistem de incarcatura modulara ce permite schimbul facil intre echipamentele instalate in functie de necesitatea misiunii. Radarele pot fi folosite in misiuni de cercetare si realizarea hartii detaliate a zonei de interes, venind astfel in intampinarea trupelor de pe teren Dotarea Hermes 450 poate intercepta frecvente radio joase, folosite de insurgenti si teroristi. Acesta este motivul pentru care tari precum Singapore si Marea Britanie l-au adoptat ca dotare militara. Asa cum am mentionat anterior, Marea Britanie a ales Hermes 450 pentru operatiunea Watchkeeper si sunt dj folosite in Afganistan, fiind considerate un atu valoros in misiunile de supraveghere si recunoastere.

Scopul introducerii sistemelor de control automat al zborului are in vedere urmaoarele capabilitati realizate mpreuna cu statia de la sol si softul de control: control inteligent, autonom al zborului, navigatie GPS, decolare/aterizare autonoma, planificarea zborurilor. Unitatea GPS externa este folosita pentru navigatia inertiala si modemuri wireless pentru comunicatiile dintre statia de sol si autopilot. Autopilotul poate sa ghideze mini UAV-uri si/sau sa primeasca comenzi de la sol prin intermediul unei statii RC. Senzorii sunt formati din accelerometre si mini-giroscoape sensibile la variatiile pe cele 3 axe, senzori diferential si de presiune absoluta a aerului pentru masurarea vitezei aerului si a altitudinii. Softul de control de la sol este un instrument versatil n alcatuirea planurilor misiunilor, monitorizare, ajustari n timpul zborului care includ comenzi pentru modificarea altitudinii, directiei sau a vitezei, precum si specificarea dinamica a punctelor de traiect (waypoint).

2. Componentele de baza ale sistemului de control automat al zborului

Sistemul cuprinde subsistemul aerian (avionica sistemului) si subsistemul de sol. Avionica este formata din autopilot, GPS, sistemul Pitot si modemul digital. Figura 2.1 arata diagrama bloc a avionicii.
Figura 2.1 Schema bloc a subsistemului aerian.

2.1 Pilotul automat integrat in sistemul aerian Autopilotul are la baza un procesor si un set de senzori folositi de softul autopilotului pentru a masura si estima starile aeronavei. Autopilotul se interfateaza direct cu legatura de comunicatie digitala care permite trimiterea n timp real a telemtriei si sa primeasca comenzi n timpul zborului. GPS-ul poate fi interfatat optional cu autopilotul pentru a oferi informatii legate de navigatia inertiala. De asemenea sunt prezente porturi prevazute cu interfete pentru conectare de periferice. Autopilotul controleaza aeronava prin intermediul unor servomecanisme standard folosite n aeromodelism. Daca este nevoie de suplimentarea numarului de servomecanisme, se poate apela la o placa suplimentara.

Figura 2.2 Un exemplu de autopilot cu modem suplimentar

2.2 GPS-ul sistemului de control automat al platformeloe aeriene Sistemul de control automat al zborului suporta trei interfete GPS: Furono Binary, u-blox binary, si NMEA standard. Autopilotul este programat initial pentru protocolul Furono Binary si suporta receptoarele GH-80 si GH-81. Autopilotul poate fi

reconfigurat de catre utilizator pentru protocolul u-blox binary. Pentru a folosi protocolul NMEA, este necesara o versiune speciala de soft pentru avionica sistemului. Aceasta poate fi obtinuta prin contactarea Procerus. GPS-ul ofera informatii despre pozitie, directie si viteza care sunt necesare pentru navigatie. Sistemul de control automat al zborului combina datele obtinute de la senzori cu cele obtinute de la GPS pentru a oferi informatii mbunatatite. Pentru zonele n care semnalul GPS nu este disponibil, autopilotul Kestrel 2.2 dotat cu magnetometru are abilitatea sa navigheze n continuarea folosind si datele de la vnt. Aceasta abilitate este totusi limitata la 30 de secunde. Autopilotul are de asemenea posibilitatea editarii de raspunsuri n cazul scenariilor n care semnalul GPS este deteriorat sau pierdut definitiv.

3.Senzori inductivi
Automatizrile industriale nu pot fi realizate fr senzori i traductoare, de aceea au fost elaborate o varietate mare de astfel de dispozitive de control i msurare, precum i o gam variat de modificaii n fiecare tip. Toat aceast varietate nu poate fi cuprins n aceast lucrare de generalizare, de aceea n continuare vor fi descrise doar acele traductoare, care i-au gsit o mai larg rspndire n practic. Dintre ele cei mai simpli sunt senzorii de proximitate, (apropiere) i poziie cu semnale discrete sau continue la ieire. Senzorii reprezint partea principal (primar) a traductoarelor - cea sensibil, de control sau de msurare, la baza crora se afl anumite legi sau principii fizice. Semnale senzorilor sunt apoi amplificate i convertite ntr-o form de semnale electrice standardizate discrete sau continue cu ajutorul unor dispozitive electronice secundare. Dintre semnalele discrete standardizate fac parte contactele unui releu obinuit de comutaie sau semnalul logic de ieire al unui tranzistor, iar dintre semnalele continue standardizate - semnale n curent 4-20 mA sau n tensiune 0-10 V n tot diapazonul de reglare. Senzorii de proximitate sunt cei mai simpli senzori, care au o utilizare universal, deoarece pot realiza o mulime de funcii: - sesizeaz apropierea obiectelor n zona de lucru a mainilor la o deplasare pe conveiere, sau depisteaz apariia oamenilor n zona de control sau de paz; - asigur poziionarea liniar sau unghiular a obiectelor; - asigur numrarea sticlelor sau a obiectelor la deplasarea lor pe conveiere; - controlul umplerii i al defeciunilor sticlelor; - controlul ruperii benzilor sau conductoarelor; - controlul i msurarea nivelului unui lichid sau material solid; - controlul i msurarea distanei pn la obiect; - asigur controlul numrului de foi ntr-un strat sau numrarea banilor; n plus la toate aceste funcii, realizate fr contact direct, senzorii de proximitate mau au o construcie compact cu gabarite i mase minime, deoarece sunt realizate cu elemente

microelectronice. Ei au, de regul, 2-4 pini (piciorue de conexiuni exterioare) i o alimentare de 24 V DC, iar n unele cazuri - 230 V AC. Dup principiul fizic de funcionare aceti senzori se mpart n 4 sau 5 grupe principale : inductivi, capacitivi, optici (fotoelectrici) i cu ultrasunete. n continuare se propune o analiz a principiilor de funcionare, variantelor constructive i particularitilor principale ale acestor senzori. Aceti senzori au cea mai larg rspndire n practic, deoarece sunt simpli, fiabili i au un pre sczut. Principiul lor de funcionare, de asemenea, este simplu. n figura sunt reprezentate elementele componente principale ale senzorilor inductivi : un circuit oscilatoriu rezonant LC, un redresor (rectifier), un comparator pe baza unui bistabil basculant Schmidt i un amplificator. Circuitul oscilant este realizat pe baza unui tranzistor n regim de repetor, a unui rezonator de frecven nalt (2-5 kHz) i a unei nfurri cu 2 secii, una dintre care este conectat n cercuitul de reacie pozitiv al tranzistorului (fig. 3.1.b). Acest circuit produce un cmp electromagnetic de frecven nalt n zona de control a senzorului, n apropierea cruia este amplasat nfurarea generatoare. Aceast nfurare poate fi reprezentat ca primarul unui transformator.

Fig 3.1 Schema-bloc i schema de principiu a oscilatorului senzorului inductiv Cnd n zona de control nimerete vre-un obiect metalic, cmpul electromagnetic alternativ induce n el, ca ntr-un circuit magnetic, nite cureni turbionari, care produc, la rndul lor, cmpul de reacie magnetic (fig. 3.2, a). Acesta din urm acioneaz asupra cmpului nfurrii primare, micorndu-l substanial i blocnd astfel oscilatorul. Ca urmare, bistabilul Schmidt basculeaz i activeaz tranzistorul amplificatorului de ieire (fig. 3.2, b)

Fig. 3.2 Principiul de depistare a obiectului metalic (a) i diagrama simplificat de funcionare a senzorului inductiv (b) O funcionare asemntoare o au i senzorii inductivi analogici, care se deosebesc de cei discrei doar prin excluderea bistabilului din schem. n ceea ce privete amplificatorul etajului de ieire, senzorii inductivi se produc n urmtoarele variante diferite: - cu alimentare n curent continuu i cu tranzistor de ieire p-n-p, care n stare neactivat formeaz un semnal 0, echivalent cu un contact normal deschis (ND) (fig. 3, a), - cu alimentare n curent continuu i cu tranzistor de ieire n-p-n, care n stare neactivat formeaz un semnal 1. echivalent cu un contact normal nchis (N) (fig. 3,b) ; - cu ambele tipuri de tranzistoare i cu 2 semnale (2 contacte) opuse la ieire ; - cu alimentare n curent alternativ i cu un redresor adugtor (fig. 3, c); - cu alimentare n curent alternativ i cu 2 contacte opuse de ieire (fig. 3,d).

Fig. 3.3. Scheme de conectare a etajelor de ieire ale senzorilor inductivi Parametrul principal al senzorilor inductivi de proximitate l constituie distana de control sau activ a obiectelor metalice, care pot fi depistate. Aceast distan depinde de mai muli factori, de exemplu de proprietile magnetice ale obiectelor controlate i de puterea elementelor componente. Evident, c cu ct distana activ este mai mic, cu att gabaritele senzorilor sunt mai mici. Aceast distan ns nu este uniform fa de suprafaa capului senzorului, ci are o

form conic. Senzorii inductivi, produi de diferite companii, pot avea diferite valori ale distanei nominale de acionare i diferite variante constructive. Pentru distane mai mici cea mai rspndit ns este varianta cilindric cu diametru filetat M8, M12, M18, M30, confecionat din oel inoxidabil sau din mase plastice. Pentru distane mai mari se utilizeaz forma cubic cu dimensiuni mai mari, Compania Siemens, de exemplu, produce senzori inductivi de tipul BERO 3RG4 (PXI 200-PXI 500) cu o distan de acionare de la 0,6mm pn la 75 mm (fig. 4). Compania Pepperl Fuchs produce o gam constructiv mult mai larg de astfel de senzori. n figura urmatoare sunt reprezentate 3 variante constructive diferite de senzori inductivi : inelar, cu crptur i cu instalare n podea. Ultima variant se utilizeaz pentru controlul obiectelor de pe conveiere la o distan pn la 50 mm

Aceast companie produce, de asemenea, senzori inductivi pentru funcionare n condiii grele temperatur sau presiune nalt, umiditate mare, pericol de explozii, sau pentru funcie de selecie - selectarea obiectelor metalice de cele nemetalice. O grup aparte o constituie senzorii cu funcionare continu i cu semnale analogice de ieire. In figura de mai sus sunt artate nite caracteristici de ieire ale lor.

Bibliografie:
-RAPORT STIINTIFIC SI TEHNIC (RST) : Activitatea III.3_credit Comanda si controlul automat al zborului platformelor robotizate. -www.wikipedia.com