114
신연재
Embedded System에의 RTOS 포팅(uC/OS-II)
삼성 소프트웨어 멤버쉽
Digital System Design Lab.
김종수
(promise@secsm.org)
박선화
(psh@cscsm.org)
근래에
설계되는
복잡한
구조의
임베디드
시스템을
운용하기
위해
,
혹은
구조는
간단하지만
조금이라도
시스템프로그래머가
쉽게
응용
프로그램을
작성하거나
관리를편리하게
하기
위해서
필요한
작은
크기의
실시간
운영체제를
몇
가지
대표적인
시스템에
포팅해
보자
.
들어가기 전에..
오래
전부터
일반적인
임베디드
시스템에서는
간단한제어루프
구조를
갖는
프로그램을
사용해
왔다
.
시스템
특성상
복잡하고
큰
프로그램들이
실리지
않았으며
,
일련의흐름을
개발자가
거의
정확히
알고
있었으므로
순차적인프로그램이
가능한
것이다
.
이러한
시스템
설계
방식을
“
Foreground/Background
”혹은
“
Super Loops
”라고
부른다
.
그럼
복잡한
시스템
프로그래밍은
어떻게
만들어지는것일까
?
답은
간단하다
.
담당
프로그래머가
밤낮없이
골머리를
썩혀가며
프로그램을
쥐어
짜내면
되는
것이다
.
예를
들어
LED
를
구동하는
하나의
작업이
있다고
가정하자
(
앞으로
우리는
이러한
하나
하나의
독립된
작업을
TASK
라고
부르도록
할
것이다
).
이
프로그램은
너무
간단해서
대부분의
임베디드
시스템
개발자들이
첫
테스트로
많이
사용하는
작업이다
.
여기에
시스템에
연결된
스위치로부터
입력을
받아들이는
TASK
를
하나
더
삽입해보자
.
각
TASK
의
종류와
처리량에
따라
현실적으로
복잡함의
정도가
모두
틀리겠지만
일단
모두
같다고
가정하면
, TASK
가
2
개가
되었으므로
복잡도도
2
배가
될
것이다
. LED,
스위치
모두
인간과
관련된
인터페이스이기
때문에
상당히
느리게
동작하여야
하며
이를
처리하는데
오히려
CPU
의
빠름이
문제가
될
지경이다
.
그래서
2
배
정도라고
할
수
있다
.
자
!
여기에
센서입력과
소리
출력・ 모터
구동・ 구동
측정을
할
수
있는
시스템을
만들기
위해
필요한
프로그램을
추가해
보자
.
다시
4
개가
더
늘었으니
총
6
개의
TASK
를
CPU
가
처리해
내야
한다
.
그러면
이를
위해
다시
프로그램을
짜게
되면
복잡도나
노력이
처음보다
6
배
증가하게
되는가
?
절대
그렇지
않다
. TASK
들
서로가
물리고
물리는
관계가
되면
아마도
복잡도는
거의
지수적으로
증가하게
될
것이다
.
언제가
되든지
앞으로도
간단한
시스템에서는
적은
자
115
월간 전자기술/ 2000년 10월호
원
(
메모리
,
속도
등
)
을
이용하여
단순한
프로그램
방식으로
사용하게
될
것이다
.
그러나
좀
더
처리할
일들이
많아지면
(
세상은
점점
복잡해지지
않던가
)
위와
같이
시스템프로그램의
복잡도와
난이도가
크게
증가하여
오히려
시스템이
비효율적이
되거나
불안정
혹은
제어불능의
상태에까지
이를
수도
있다
.
또한
시대
흐름에
밀접하게
반응하여
만들어지는
임베디드
시스템들은
근래에
네트워크
접속을
필요로
하는
경우가
많아지고
있다
.
이를
위해
네트워크를
지원하기
위한통신
프로토콜
(
네트워크
스택
)
을
탑재해야
하는데
이것은매우
복잡하다
.
불과
2
～
3
년
전만
하더라도
네트워크는학내
연구
전산망이나
규모
있는
기업체에서나
이용하는것이었지만
지금은
일반
가정에서도
사용할
수
있는
시대로
바뀌었음을
염두해
두어야
할
것이다
.
이러한
복잡함을
없애기
위한
방책으로
근래에
임베디드
운영체제가
이슈로
대두되고
있다
.
또한
적은
가격으로도
충분한
자원을
사용할
수
있다는
점과
개발에
편리하다는
점
때문에
이들은
더욱
빛나고
있는
것이다
.
운영체제가
시스템
자원과
특정
작업을
관리하고
배치시키는
역할을
해주면서
개발자의
프로그램이
단순화되고
TASK
의생성・ 추가・ 제거
등을
관리하는데
큰
도움이
되고
있어이를
시스템에
탑재하는
것이
바람직한
상황이
되어가고있는
것이다
.
이러한
기술동향에
따라
실시간
운영체제의
커널
자체에
대한
지식뿐만
아니라
실제로
RTOS
를
사용한
임베디드
시스템의
구축
및
구현에
이르기까지
전반적인
개발
Flow
를
익혀보도록
하자
.
우리는
이를
위해
공개용
RTOS
인
uC/OS-II
의
커널을
분석하고
,
제작된
몇
가지
CPU
보드에
RTOS
를
포팅함으로써
RTOS
를
보다
깊이
있게
이해하고
활용할
수있는
능력을
갖게
될
것이다
.
항상
새로운
현실에
빨리
적응해야
하는
것이
개발자의
숙명이
아니던가
.
실시간 운영체제(RTOS : Real-TimeOperating System)
실시간
운영체제
(Real-Time OS)
는
실시간으로
작업을
처리해야
하는
시스템에
필요한
일종의
관리자이다
.
우리가
일상생활에서
사용하는
‘관리자’라는
용어를
살펴보자
.
관리자는
그
자체로
실무에
참여하지
않지만
그
실무자들을
적절히
조절하는
역할을
하는
꼭
필요한
존재이다
.(
사실
개발자의
입장에서
때론
관리자가
귀찮은
존재로
보여지기도
하겠지만
..)
관리자가
소수의
그룹에서는
그리많은
필요성을
느끼지
못하지만
일정
규모가
되면
꼭
필요하게
되는
것처럼
복잡한
시스템의
관리자로서
운영체제도
이와
같은
역할을
한다
.
보통
실시간
시스템이라
함은어떤
입력에
대한
출력이
요구하는
응답
속도
내에서
처리되도록
설계된
시스템을
말하며
이런
종류의
시스템에
더욱
적합한
관리자를
RTOS
라고
할
수
있다
.
실시간
시스템은
여러
가지
시스템에
적용되나
특히
임베디드
시스템에
많이
사용되며
,
비실시간
시스템보다
디자인하기가
더
어렵다
.
실시간
운영체제를
쓰지
않는
시스템
프로그램을
작성하는
경우
Interrupt
처리를
제외하고는
프로그래머가전체적인
구조와
패턴을
미리
예측하고
나서
순차적인
프로그램을
작성해야
하기
때문에
전체적인
시간
분배
같은작업도
개발자가
몫이
된다
.
계획을
정확히
세운다면
운영체제를
사용할
때보다
운영체제
탑재에
들이는
시간이나코드의
크기면에서
좀
더
효율적이게
되지만
프로그램이복잡해지면
이것도
여의치
않게
될
것이다
.
계속
‘실시간’이라는
용어가
등장하고
있는데
이는
무엇을
의미하는
것일까
.
여기서
말하는
실시간은
입력
즉시출력이
나옴을
뜻하지는
않는다
.
아직까지
그런
이상적인시스템을
본적이
없다
.
우리는
이
개념을
상대적인
관점에서
바라봐야
한다
.
극히
짧은
시간
내에
제공되어야
하는
이벤트
처리는
DSP
나
ASIC
등으로
특화되어
하드
리얼타임
(Hard-Real-Time)
으로
분류되며
일반적으로
우리가
말하는
실시간이라
하는
것들은
주어진
제한
시간
안에
할당된
일을
처리할
수
있는
소프트웨어
리얼타임을
말한다
.
・Soft Real-Time :
TASK
를
가능한
한
빨리
수행할수
있도록
구성되나
,
특정
시간에
끝이나는
것을
보장하지못함
・Hard Real-Time :
TASK
가
정확히
제시간에
끝날수
있도록
구성됨일반적인
실시간
시스템은
이
두
가지
모두의
특징을
조합하여
구성되고
있으며
여러
작업을
처리하는데
정해진시간
내에
각기
출력을
낼
수
있다면
이것이
실시간
시스템이
될
수
있다
.
116
실시간
운영체제는
일반
운영체제와
개념은
거의
같다
.
약간
다른
점이
있다면
메모리와
같은
자원의
효율성에
초점을
맞추느냐
아니면
시간
제약에
초점을
맞추느냐라는정도일
것이다
.
또한
여러
사용자에
의해
동시
접속되는시스템에서는
각
사용자들이
실행하는
프로그램이
각각의
TASK
로서
수행이
되고
보통
우선순위에
거의
차이를두지
않지만
,
실시간
운영체제에서는
TASK
에
우선순위를
정하여
실시간
처리라는
점에
좀더
충실하게
설계한다
.
결론적으로
불규칙적으로
들어오는
여러
가지
입력을각각의
작업이
원하는
시간
내에
끝내기
위해서는
이들간의
작업을
조절해
주는
관리툴이
필요한데
이
작업을
수행하는
한
프로그램이
실시간
운영체제이고
이는
대단히
유용하게
사용될
수
있게
된다
.
운영체제에 대한 기본 개념
운영체제가
탑재되면
이로
인해
약간의
부하가
약간의오버로드가
발생하게
되지만
프로그래머의
입장에서
프로그램을
보다
쉽게
짤
수
있고
프로그램
실행
성능을
좀더
예측하기
쉽게
해주며
완성된
프로그램의
유지보수를위한
관리가
쉽도록
도와주기
때문에
충분한
보상이
된다
.
운영체제는
기본적으로
CPU
에서
처리되는
프로그램들을
관리하기
위한
TASK management(TASKscheduling, Communication, Synchronization
등을
포함
) Memory
자원을
효율적으로
사용하기
위한
Memory management, Data
입출력을
담당하는
I/Omanagement, Time Management, Interruptservice, File system management
등을
통하여
자원사용
효율을
높일
수
있게
설계된다
.
위와
같이
운영체제를
구성하고
있는
요소들에
대해
알아보기
위해
기본적으로
집고
넘어가야
할
중요한
개념에대해서
살펴보자
.
지면의
크기상
모두를
자세히
다루지는못하나
관련된
도서나
자료가
주변에
많이
있으므로
이를적극
활용하기
바란다
.
・Resource :
자원은
TASK
가
사용하는
Entry(I/O,
변수
,
메모리
등
)
를
뜻한다
.
・Shared Resource :
한
개
이상의
TASK
에
의해서사용되는
(
공유되는
)
자원을
말하며
데이터의
원치
않는
변조를
방지하기
위해서는
공유
자원에
접근할
때
독점권을얻어야
하는데
이를
Mutual Exclusion
이라고
한다
.
・Multitasking :
어떤
응용
프로그램이
수행되기
위해서는
여러
기능들이
동시에
(
물리적으로는
아님
)
수행되어야
할
필요가
있고
이를
순차적으로
프로그램하기
어렵기
때문에
사용자가
프로그램을
쉽게
하기
위해서
도입한
개념이며
여러
가지의
작업이
동시에
이루어지는
것처럼
처리된다
(
실제로
1
개의
CPU
로는
한
순간에
하나의일만
처리할
수
있다
). CPU
사용률을
최대로
높이고
모듈
구조의
애플리케이션을
제공한다
.
이를
이용하면
실시간
애플리케이션에서의
복잡성을
줄여주므로
디자인하기쉽게
된다
.
・
Context Switching :
여러
TASK
가
번갈아
가며작업을
할
때
한
작업을
중단하고
다른
TASK
를
수행하기직전에
이전
TASK
의
상태를
저장하고
새로운
TASK
의상태를
불러
들이는
교환작업이
필요하다
.
메모리
자원은
TASK
마다
따로
할당하므로
문제가
없으나
CPU
의
레지스터들은
공유
자원이므로
충돌을
방지하기
위해서는
현상태
값을
저장해야
한다
. Context Switching
은
실제적인
프로세스
작업이
아니므로
이에
걸리는
시간은
Over-head
이며
짧으면
짧을수록
좀
더
효율적인
운영체제가된다
.
・Kernel :
운영체제의
기능
중에서도
핵심이
되는
부분을
커널이라고
하고
Multitasking
시스템
관리자로서여기에서
Context switching, TASK scheduling,Memory management
등의
기능을
한다
.
보통
커널은시스템에
약간의
부하
(
약
2
～
5%)
를
주며
임베디드용의경우
추가적으로
코드를
위한
ROM
과
커널
데이터
구조
TASK1TASK2 TASK3
STACK STACK STACKCPURegister
SP
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