CARACTERISTICILE METROLOGICE ALE SENZOR-ROBOT

ANSAMBLULUI

Evaluarea performanelor unui robot industrial comun sau autonom este direct legat de nivelul la care se situeaz la un moment dat, parametrii senzorilor din componena acestora. Aceasta deoarece, de calitatea senzorului depinde att evaluarea poziiei acestuia n raport cu un obiect oarecare (msurare proximetric), ct i estimarea evoluiei ulterioare (comand proximetric). Pentru obtinerea unei informatii de la distanta privind evoluia unui obiect n arealul robotului sau a efectorului acestuia n raport cu sarcina, trebuie ca obiectul de interes sa emita un semnal sau sa creeze un cmp pe care senzorul sa-l receptioneze. Sunt astfel trei posibilitati: obiectul emite n mod natural un semnal; se doteaza obiectul cu un emitator specific; se emite spre obiect un semnal si se masoara, semnalul reflectat de acesta.

 Daca se utilizeaza primele doua posibilitati, senzorul este un receptor pasiv. Este cazul masurarii semnalului reflectat provenit de la o sursa natural (lumina ambianta). Daca n cazul al treilea semnalul este provenit de la o sursa artificiala si daca att emitatorul ct si receptorul sunt situate pe acelasi element sensibil, acesta se numeste activ. Oricare ar fi varianta principiala, neexistnd legatura mecanica ntre obiect si senzor, transferul informatiei se face prin intermediul unui cmp (electromagnetic, electrostatic, etc.) ce stabileste ntre ele o interactiune, functie de pozitia lor relativa.

CARACTERISTICI FUNCIONALE
ALE ROBOTULUI

Conform ISO, pentru definirea caracteristicilor unui robot industrial sunt utilizate trei sisteme de coordonate: sistemul de coordonate al atelierului (X1, Y1, Z1): legat de atelier; sistemul de coordonate de referin (X2, Y2, Z2): legat de baza robotului; sistemul de coordonate al interferenei mecanice (senzorilor) (X3, Y3, Z3).

Dac se examineaz robotul din punct de vedere al sarcinilor pe care le execut, distingem dou categorii funcionale:
a) robotul poziioneaz un obiect sau un dispozitiv n volumul su de munc (sudur, asamblare, manipulare, plantare componente electronice, etc.); b) robotul deplaseaz conform unui program un obiect sau un dispozitiv (sudur continu, ncleiere, debavurare, etc.).

Acestor dou categorii de utilizri le corespund dou familii de caracteristici:

caracteristici de poziionare; caracteristici de urmrire a traiectoriei.

Pe lng acestea, robotul mai este caracterizat de:

sarcina ce o poate transporta; volumul de lucru; viteze de lucru; acceleraii de lucru; timp de deplasare; rezoluie.

Pentru evaluarea performanelor unui robot industrial, ISO prezint liste pentru fiecare din urmtoarele caracteristici:
caracteristici generale, caracteristici de poziionare, caracteristici de traiectorie i de vitez pe traiectorie, complian static.

Caracteristici generale
Caracteristiciele sunt date in sistemul de coordonate al interfeei mecanice, cuprind i eforturile dinamice ale obiectelor transportate de robot.

Principalele caracteristici generale sunt: 1. Sarcina: se definete ca mas (kg), moment (N.m), moment de inerie (kg.m2), for (N). 2. Spaiul de lucru este spaiul n interiorul cruia nu exist nici o limitare a micrilor axelor secundare. 3. Viteza i acceleraia; sunt definite trei tipuri de viteze i acceleraii: pe axa individual, pe traiectorie i rezultante. 4. Timp de deplasare se definete ca timpul necesar robotului s se deplaseze ntre dou poziii. El este direct legat de rapiditatea acestuia. 5. Rezoluia este cea mai mic distan sau cel mai mic unghi ce poate fi efectuat de fiecare ax a robotului (n mm sau grade).