SISTEMAS DE

CONTROL II
Ing Emilio Daniel Gauto
 Sistemas de control II
 Contenido
2. Análisis de sistemas por el método de
respuesta en frecuencia.
3. Técnicas de diseño y compensación de
sistemas de control.
4. Análisis de sistemas de control no lineales con
la función descriptiva.
5. Análisis de sistemas de control en el espacio
de estado.
6. Diseño de sistemas de control por métodos en
el espacio de estado.
 1. Análisis de la respuesta en
Frecuencia
 Respuesta en frecuencia, se refiere a la
respuesta de un sistema en estado
estable, a una entrada senoidal.

 En estos métodos la Frecuencia de la

señal de entrada se varia en un cierto
rango, para estudiar la respuesta
resultante.
 1. Análisis de la respuesta en
Frecuencia
 Un sistema estable, lineal e invariante con el
tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendrá en
estado estable, una salida senoidal de la
msisma frecuencia que la entrada, pero en
general la amplitud y la fase serán diferentes.

 Un ángulo de fase NEG -> Atrazo de fase

 Un ángulo de fase POS -> Adelanto de fase
 La función de transferencia senoidal de
cualquier sistema lineal se obtiene
sustituyendo “s” por “jw” en la función de
transferencia del sistema.
 Presentación de las características de la
respuesta en frecuencia en forma gráfica.
 La función de transferencia senoidal se
caracteriza por su magnitud y ángulo de fase,
con la frecuencia como parámetro.
 Por lo general se usan tres representaciones
gráficas de las funciones de transferencia
senoidales:

4. Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

5. La traza de Nyquist o traza Polar.
6. La traza de magnitud logarítmica contra la
fase.
 Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

 Una función de transferencia senoidal

(FTS) puede representarse mediante dos
gráficas distintas:

 Magnitud contra la frecuencia.

 Ángulo de fase contra al frecuencia.
Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

 Las Trazas de Bode están formadas por dos

gráficas:
 Logaritmo de la magnitud de una FTS
 Ángulo de fase.

 Ambas se grafican contra la frecuencia en la

escala logarítmica.
 Se basa en aproximaciones asintóticas (líneas
rectas). Da una información general.
 Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas.

 Los factores básicos en una función de

transferencia arbitraria G(jw)H(jw) son:
2. La ganancia K.
±1
4. Los factores de integral y derivada ( jw)
±1
6. Los factores de primer orden (1 + jwT )

jw jw 2 ±1
8. Los factores cuadráticos. [1 + 2ζ ( ) + ( ) ]
wn wn
 Sistemas de fase mínima y no mínima

 Las funciones de transferencia que no tienen

polos ni ceros en el semiplano derecho del
plano “s” son funciones de transferencia de
“fase mínima”.

 En los sistemas de fase mínima, si la frecuencia

tiende a infinito, la pendiente de la curva es -20
(q-p) dB / década y la fase tiende a -90(q-p).
q -> grado del polinomio del denominador
p -> grado del polinomio del numerador
Sistemas de fase mínima y no mínima

 Considere por ejemplo dos sistemas

cuyas FTS son:
(1 + jwT ) (1 − jwT )
G1 ( jw) = G2 ( jw) =
(1 + jwT1 ) (1 + jwT1 )
0 < T < T1
jw jw

σ σ
O x x O

-1/T -1/T1 -1/T1 1/T

Sistemas de fase mínima y no mínima

 Las situaciones de fase no mínima surgen en

dos formas:
 Cuando un sistema incluye uno o mas elementos de
fase no mínima.

Cuando un lazo menor es inestable.

 Los sistemas de fase no mínima son lentos en

su respuesta debido a su comportamiento
defectuoso al inicio de la respuesta (atraso de
fase excesivo).
 Retardo de transporte
 Tiene un comportamiento de fase no
mínima y tiene un atrazo de fase excesivo
sin atenuación en frecuencias altas.

 Ocurre por lo común en sistemas

térmicos, hidráulicos y neumáticos.
− j ωT
G ( jω ) = e
G ( jω ) = cos(ωT ) − jsen(ωT ) = 1
φG ( jω ) = −ωT (radianes ) = − 57,3ωt ( grados )
 Retardo de transporte
 Ejercicio
Dibuje las trazas de Bode de la siguiente
función de transferencia:
e − jω L
G ( jω ) =
1 + j ωT
p L = 0,5 y T = 2
 Trazas polares o trazas de Nyquist

 Es una gráfica de la magnitud de G(jω)

contra el ángulo de fase en coordenadas
polares conforme ω varía de cero a
infinito.
 Es el lugar geométrico de los vectores |
G(jω)| G(jω) , conforme ω varia de cero a
inifnito.
 Fase posit -> sentido antihorario a partir
del eje real positivo.
 Trazas polares o trazas de Nyquist

 Es importante mostrar la graduación de la

frecuencia.
 Las proyecciones de G(jω) en los ejes real
e imaginario son sus componentes real e
imaginaria.
 La magnitud y el ángulo deben calcularse
directamente para cada frecuencia ω.