Ejemplo del péndulo invertido

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 Ejemplo del péndulo invertido
Esquema.

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 DESCRIPCION DE LA PLANTA

Hay un péndulo invertido montado en un carro con propulsión a

motor.

Se considera solamente el problema bidimensional.

El sistema es inestable en el sentido de que se puede caer en

cualquier instante a menos que se le aplique al carro una fuerza
de control adecuada.

Se supone que la masa del péndulo esta concentrada en el

extremo de la varilla, como se muestra en la figura.
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 Datos para el ejemplo
Al finalizar cada proceso de control, es deseable que el carro
regrese a x=0, la posición de referencia.

Diseñar un sistema de control de modo que, dada cualquier

condición inicial el péndulo sea llevado de retorno a la posición
vertical y que también el carro vuelva a su posición de referencia
rápidamente (tiempo de establecimiento de 2 seg), con un
amortiguamiento razonable (por ejemplo equivalente a ξ=0,5 en
sistema estándar de segundo orden).

Suponga los siguientes valores numéricos:

M = 2 Kg, m = 0,1 Kg, l = 0,5 mts
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 DESARROLLO

• Las ecuaciones de movimiento de este sistema

para un ángulo pequeño están dadas por:
(M+m)x” + mlθ”=u
mx” + mlθ” = mgθ

De donde se puede puede obtener la función de transferencia:

Θ(s) / -U(s) = 1/ (M.l.s^2 – (M +m)g

Θ(s) / -U(s) = 1/ (s^2 – 20,601) = 1/ (s^2 – (4,5)^2)

El sistema es inestable!
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 Desarrollo
• Las ecuaciones de estado para este sistema
son:
x1’ 0 1 0 0 x1 0
x2’ = (M+m)g/(M.l) 0 0 0 x2 +-1/(M.l) u
x3’ 0 0 0 1 x3 0
x4’ -mg/M 0 0 0 x4 1/M

x1
y1 = 1 0 0 0 x2
y2 0 0 1 0 x3
x4
Donde x1’= θ, x2’= θ‘, x3 = x, x4 = x’ 6
 Desarrollo

Reemplazando por los valores numéricos tenemos:

x1’ 0 1 0 0 x1 0
x2’ = 20,601 0 0 0 x2 + -1 u
x3’ 0 0 0 1 x3 0
x4’ -0,4905 0 0 0 x4 0,5

x1
y1 = 1 0 0 0 x2
y2 0 0 1 0 x3
x4
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 Desarrollo
Si se utiliza el método de ubicación de polos:

u = -Kx

5) Se verifica la condición de controlabilidad completa de estado:

M = [B A.B A^2.B A^3.B]

0 -1 0 -20,6
M= -1 0 -20,6 0
0 0,5 0 0,5
0,5 0 0,5 0

Es de estado completamente controlable!.

8
 Desarrollo
2) La ecuación característica esta dada por:

|sI-A| = s^4 + a1 s^3 + a2 s^2 + a3 s + a4 = s^4 – 20,6 = 0

Luego
a1 = a3 = a4 = 0 y a2 = -20,6

3) Se establece la ubicación deseada de los polos de lazo cerrado

según los requerimientos de tiempo de establecimiento y
amortiguamiento:
u1 = -2 + j 3,464, u2 = -2 - j 3,464, u3 = -10, u4 = -10

La ecuación característica deseada es:

s^4 + α1 s^3 + α2 s^2 + α3 s + α4 = 0
s^4 + 24 s^3 + 196 s^2 + 720 s + 1600 = 0 9
 Desarrollo
4) Se halla el valor de K:

K = [α4−a4 α3−a3 α2−a2 α1−a1] T^-1

T = MW
Donde M, la matriz de controlabilidad fue hallada anteriormente.
y W esta dada por:

a3 a2 a1 1 0 -20,6 0 1
W= a2 a1 1 0 = -20,6 0 1 0
a1 1 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0
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 Desarrollo
Reemplazando M y W determinamos T y luego la inversa:

-0,5/9,81 0 -1/9,81 0
T^-1 = 0 -0,5/9,81 0 -1/9,81
-1 0 0 0
0 -1 0 0

Entonces finalmente se halla K:

K= [-298,15 -60,697 -163,099 -73,39]

La señal de control u estará dada por:

u = - Kx = 298,15 x1 + 60,697 x2 + 163,099 x3 +73,39 x4
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 Desarrollo
Reemplazando la ecuación de control en la ecuación de estado:

x1’ 0 1 0 0 x1
x2’ = -277,5 -60,7 -163,1 -73,4 x2
x3’ 0 0 0 1 x3
x4’ 148,6 30,3 81,5 36,7 x4

Esta ecuación de estado que consiste en cuatro ecuaciones

diferenciales de primer orden, se debe resolver con una
computadora. (utilizando el método de Runge Kutta por ejemplo)

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 OBSEVADORES DE ESTADO
• En la práctica no todas las variables de estado
están disponibles para su realimentación.
Entonces se requiere estimar las variables de
estado: observación.

• Observador u observador de estado:

dispositivo o programa de computadora que
estima u observa las variables de estado.
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 OBSEVADORES DE ESTADO

• Observador de estado de orden completo:

Capta todas las variables de estado del sistema.

• Observador de estado de orden reducido:

estima menos de n variables de estado, donde n
es la dimensión del vector de estado.
Observador de orden mínimo es un caso
particular
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 OBSEVADORES DE ESTADO
• Los observadores de
estado pueden
diseñarse si y solo si
se satisface la
condición de
observabilidad.
~
x≡ Vector de estado
observado

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 OBSEVADORES DE ESTADO

Considere el sistema definido mediante:

x = Ax + Bu
y = Cx
El estado x se aproximará mediante:
~
x = A~
x + Bu + K e ( y − C~
x)

Término de
Matriz de ponderación corrección

Salida medida Salida estimada 16

 OBSEVADORES DE ESTADO
Observador de estado de orden completo

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