Análisis de sistemas de control

en el espacio de estados
 Algunas definiciones
• Estado:Es el conjunto mas pequeño de
variables, tales que el conocimiento de esas
variables en t=t0 y el conocimiento de la
entrada para t>=t0 determina
completamente el comportamiento en
cualquier tiempo t>=t0
• Variables de estado: son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables
que determinan el estado del sistema
dinámico
• Vector de estado: si se requieren n
variables de estado para describir
completamente el comportamiento de un
sistema dado, se puede considerar esas
variables como n componentes de un vector
X. Tal vector recibe el nombre de vector de
estado
• Espacio de estados: Es el espacio n-
dimensional, donde sus ejes representan las
variables de estado
 Ecuaciones en el espacio de
estados
• Se manejan tres tipos de variables
comprendidas en el modelo de sistemas
dinámicos:
– Variables de entrada
– Variables de salida
– Variables de estado
• La representación en el espacio de estado
no es única
Ecuaciones del espacio de estado
• Son:
x (t ) = f ( x, u , t )
y (t ) = g ( x, u , t )
• Si se linealiza queda:
x (t ) = A(t ) x(t ) + B (t )u (t )
y (t ) = C (t ) x(t ) + D (t )u (t )
Correlación entre funciones de transferencia y
ecuaciones en el espacio de estado
• Función transferencia • Función de transferencia
en términos de A,B,C, y D

G ( s ) = C ( sI − A) −1 B + D
Y (s)
= G(s) • La función transferencia
U (s) puede escribirse como:
Q( s)
G (s) =
sI − A
 Representación en el espacio de estados de sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales de enésimo orden, con r funciones excitadoras

x (t ) = A(t ) x + B(t )u
y (t ) = C (t ) x + D(t )u
 Conceptos básicos para el análisis en el
espacio de estados

• No unicidad del conjunto de variables de

estado
• Valores propios de una matriz
• Invariancia de los valores propios
• Transformación de una matriz nxn en
diagonal
 Calculo de e^(At)
• Método 1: a través de la matriz de
diagonalizacion
• Método 2:a través de la transformada de
Laplace
• Método 3:con la formula de interpolación
de Sylvester
 Matriz de transferencia

−1
G ( s ) = C ( sI − A) B + D