Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Save to My Library
Look up keyword
Like this
28Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Cap 8 - Roboti Industriali

Cap 8 - Roboti Industriali

Ratings:

5.0

(2)
|Views: 2,125 |Likes:
Published by clenutzu

More info:

Published by: clenutzu on Mar 17, 2009
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

02/23/2013

pdf

text

original

 
Roboţi industriali
8Roboţi industriali8.1Introducere
In capitolele anterioare s-au utilizat noţiunile de roboţi industriali de prelucrare şi de manipulare,respectiv noţiunea de roboţi pentru prestări de servicii.In cele ce urmează se vor prezenta asemănările şi deosebirile dintre diferite categorii de roboţi, particularizări ce au condus la diverse denumiri ale roboţilor dependent de domeniul lor de aplicare, sau incadrul aceluiaşi domeniu, ca de exemplu în cazul roboţilor industriali, dependent de aplicaţia în care suntutilizaţi.
8.2Sistemul mecanic al robilor
Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi transmiterea energieimecanice necesare interacţiunii cu mediul. Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acesteiinteracţiuni este
efectorul final
.Structura sistemului mecanic al unui robot este prezentată în Fig. 8.1.
Fig. 8.1
Structura sistemului mecanic al robotului
Dispozitivul de ghidare
are rolul de a conferi efectorului final mişcările şi energia mecanică aferentăacestor mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului.Acţiunea robotului asupra mediului este ori una de
manipulare
a unor obiecte sau una de
prelucrare
aacestora.
Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte
 
dispozitiv de prehensiune.
Funcţialui este aceea de a solidariza obiectul cu partea sa de bază, asigurând obiectului faţă de aceasta o situarerelativă bine determinată, menţinută în timp (deobicei prin strângere).Manipularea obiectului se realizează prin modificarea situării bazei efectorului final, cu care obiectul estesolidarizat. În acest scop, baza efectorului final este solidarizată cu un element al dispozitivului de ghidare.Dispozitivele de ghidare pot fi cu
topologie serială, paralelă
sau
mixtă.
În anumite variante de construcţie a dispozitivului de ghidare a roboţilor, (variantele cu topologie serială)un mecanism component al acestuia, denumit
mecanism generator de traiectorie
, realizează modificarea poziţiei obiectului, iar altul, denumit
mecanism de orientare,
efectuează orientarea obiectului manipulat.Uneori, mecanismul generator de traiectorie este denumit "braţ" al robotului, iar mecanismul deorientare, "articulaţie carpiană", sau "mecanismul carpian" ("wrist") al robotului, ţinând seama de rolul lor funcţional prin analogie cu funcţiunile similare ale braţului, respectiv ale articulaţiei pumnului.În alte variante constructive nu se pot separa funcţiile de poziţionare, respectiv de orientare pe părţicomponente ale dispozitivului de ghidare. În asemenea cazuri se vorbeşte despre "microsituarea" realizată dedispozitivul de ghidare.53
SISTEMMECANICEFECTORFINALDISPOZITIV DEPREHENSIUNESAU SCULĂDISPOZITIVDE GHIDAREPLATFORMĂMOBILĂMECANISMDEORIENTAREMECANISMGENERATORDE TRAIECTORIE
 
123n-1n
BATIUEFECTOR FINAL
VVV
Roboţi industriali
Efectorul final al robotului care prelucrează obiecte este o sculă.
Energia necesară pentru prelucrare poate fi comunicată sculei exclusiv prin intermediul robotului sau prin intermediul robotului şi a unei sursesuplimentare de energie. În acest ultim caz efectorul final este un cap de forţă cu sculă. Capul de forţăconţine un motor şi eventual o transmisie mecanică.În cazul utilizării robotului pentru prelucrare, scula, respectiv capul de forţă cu sculă constituie "obiectulmanipulat", a cărui situare se defineşte în modul arătat mai sus. În unele lucrări de specialitate sistemulmecanic al robotului este denumit "manipulator".
Platforma mobilă
este acea parte componentă a sistemului mecanic care asigură modificarea situăriiîntregului ansamblu în mediu. În cazul în care robotul nu este înzestrat cu platformă mobilă, el este
robotstaţionar,
pe când cel al cărui sistem mecanic conţine o asemenea platformă, poartă numele de
robot mobil
.
8.2.1Dispozitive de ghidare cu topologie serială
În cazul în care mecanismele dispozitivului de ghidare au la bază
lanţuri cinematice deschise
, dispozitivuleste definit ca fiind de
topologie serială
(în lanţurile cinematice deschise elementele sunt legate “în serie”). Încazul dispozitivelor de ghidare cu topologie serială (Fig. 8.2) mecanismele generatoare de traiectorie şi deorientare sunt definite separat: mecanismul generator de traiectorie are un element fix (batiul robotului), iar mecanismul de orientare este legat de ultimul element al mecanismului generator de traiectorie.Funcţia de a modifica situarea obiectului manipulat, dintr-o situare iniţială oarecare în alta finalăoarecare, impune dispozitivului de ghidare să aibă numărul gradelor de mobilitate M egal cu numărulgradelor de libertate L
0
al obiectului liber în spaţiu, adică:
Fig. 8.2
Schema structurală a dispozitivului de ghidare cu topologie serialăM = L
0
= 6 (8.1)În cazul unui mecanism spaţial M este dat de relaţia:
( )
=
=
 pid51ii
LLci1n6M
(8.2)unde n - numărul de elemente, c
i
-
 
numărul cuplelor cinematice de clasa i,
L
id
- suma gradelor de libertatede prisos,
L
 p
- suma gradelor de libertate pasive. În cazul lanţurilor cinematice deschise
L
 p
= 0 şi uzualmecanismele dispozitivului de ghidare au
L
id
= 0. Ţinând cont de faptul că în cadrul dispozitivelor deghidare se folosesc cuple cinematice cu i = 5 şi că pentru lanţuri cinematice deschise
n = c
5
+ 1
, relaţia (8.2)devine condiţia de desmodromie a dispozitivelor de ghidare cu topologie serială, adică toate cuplelor cinematice să fie conducătoare, în număr de c
5c
:M = c
5c
= n 1 = 6 (8.3)54
 
Roboţi industrialiSituarea (poziţionare şi orientarea) unui obiect în spaţiul tridimensional este definită cu ajutorul poziţiei punctului caracteristic şi orientării dreptei caracteristice, respectiv a dreptei auxiliare. Punctul caracteristiceste un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziţiei acestuia. Dreapta caracteristică este o dreaptăcare trece prin punctul caracteristic, iar dreapta auxiliaeste o dreaptă perpendiculaîn punctulcaracteristic pe dreapta caracteristică ambele aparţinând obiectului. Punctul caracteristic este originea, iar dreptele caracteristică şi auxiliară sunt axe ale unui sistem de referinţă cartezian drept legat de obiect(Fig.8.3.). Modificarea poziţiei punctului caracteristic este realizată de
mecanismul generator de traiectorie
,iar orientarea dreptei caracteristice, respectiv auxiliare este realizată de
mecanismul de orientare
.
 
Fig.8.3
Definirea situării unui obiect cilindricIn figura 8.4 sunt prezentate câteva exemple de roboţi având dispozitivul de ghidare cu topologie serială.In figura 8.4.a se prezinun robot cartezian tip IRB 8400/ZP-2, produs de firma ABB Ltd.–Elvetia,generator al unui spaţiu de lucru plan, iar în figura 8.4.b tot un robot cartezian tip IRB 8400/FP-3 produs deaceaşi firma, având trei cuple cinematice prismatice conducătoare, cu axele paralele cu axele unui sistem decoordonate cartezian. În figura 8.4.c se prezintă un robot in coordonate cilindrice tip R33 produs de SEIKOInstrumments–Japonia, iar în figura 8.4.d un robot în coordonate sferice şi anume robotul tip L 1000 produsde firma Fanuc Ltd.-Japonia. Robotul SCARA tip Cobra 800 produs de firma ADEPT Technology SUA, este presentat in figura 8.4e. În următoarele două figuri se prezintă două variante constructive de roboţi articulaţi.Astfel figura 8.4f prezintă robotul tip kr-150 al firmei KUKA Roboter-Germania şi
 
figura 8.4g robotulzzx165u-2 produs de firma Kawasaki Heavy Industries Ltd.-Japonia.55
OYZXDreaptăcaracteristicăDreaptăauxiliarăPunctcaracteristic

Activity (28)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 hundred reads
1 thousand reads
Lutu Popp liked this
Florin Coroi liked this
micumadalina liked this
traxduby liked this
Alba Rares liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->