63

8.2.4 Efectori finali

8.2.4.1 Funcţiile şi structura efectorilor finali

Efectorul final este partea din sistemul mecanic al robotului prin care acesta din urmă
acţionează asupra mediului, în conformitate cu destinaţia lui.
Robotul industrial are în principal două feluri de destinaţii: cea de manipulare a unor obiecte
(de lucru, scule, capete de forţă cu scule) şi cea de prelucrare, montare, demontare a unor obiecte
de lucru. Adaptarea robotului la o anumită destinaţie se realizează prin intermediul efectorului final.
Flexibilitatea robotului depinde nemijlocit de efectorul final al acestuia.
Termenul de prelucrare este folosit în continuare în sens general, înţelegând prin acesta
lucrul efectuat asupra obiectului. El vizează modificarea formei, a dimensiunilor, proprietăţile
materialului, respectiv a stării suprafeţelor obiectului, structura acestuia (variabilă prin montare /
demontare).
În cazul în care robotul manipulează obiecte de lucru, efectorul final este un dispozitiv de
prehensiune, care are rolul de a solidariza obiectul de lucru cu ultimul element al dispozitivului de
ghidare. Mişcările necesare manipulării obiectului de lucru se realizează prin conferirea de către
dispozitivul de ghidare ultimului element al său a unor mişcări adecvate. Denumirea "dispozitiv de
ghidare" este de fapt prescurtarea denumirii "dispozitiv de ghidare a efectorului final".
Dacă robotul industrial are destinaţia să prelucreze obiecte de lucru, efectorul final este o
sculă sau un cap de forţă cu sculă. Scula este cea care efectuează operaţia de prelucrare. Ea este
solidarizată cu ultimul element al dispozitivului de ghidare. In acest caz scula, respectiv capul de
forţă cu scula joacă rolul obiectului manipulat de dispozitivul de ghidare, care le conferă mişcările
necesare efectuării operaţiei de prelucrare.
Acţiunea sculei asupra obiectului de lucru se realizează prin efectuarea unui lucru mecanic
util, rezultat din transformarea energiei mecanice înmagazinate în sculă. Această energie
mecanică este conferită sculei de mişcarea dispozitivului de ghidare, la al cărui ultim element este
ataşat. Dacă energia mecanică conferită de dispozitivul de ghidare nu este suficientă, scula este
ataşată unui cap de forţă care îi conferă energia mecanică suplimentară. In acest scop, capul de
forţă este înzestrat cu un motor care transformă energia nemecanică (de obicei pneumatică sau
electrică) în energie mecanică. Capul de forţă este ataşat la rândul său ultimului element al
dispozitivului de ghidare al robotului, acesta din urmă conferindu-i mişcarea necesară efectuării
prelucrării.
În cazul în care operaţia de prelucrare necesită aport suplimentar de energie nemecanică şi /
sau de materiale, scula este prevăzută cu dispozitive de aducere a agentului purtător de energie,
respectiv a materialului (spre exemplu: capul de sudare cu arc în mediu de gaz protector are
dispozitive de aducere a electrodului, a gazului protector, de conectare la o sursă de energie
electrică; pistolul de vopsire cu aer comprimat are
dispozitive de aducere a vopselei lichide sau a
pulberii şi unul de aducere a aerului
comprimat, etc.). DG C C0 MM A MP D B
Structura efectorului final corespunde
cerinţelor funcţionale enumerate mai sus, aşa S S cum
s-a redat în Fig. 8.10.
Efectorul final este solidarizat de ultimul CF DP
element al dispozitivului de ghidare DG prin
intermediul elementului de cuplare C. Fig. 8.10 Schema bloc a efectorului final
Elementele de complianţă C0, respectiv
modulul de micromişcare MM permit realizarea unor mişcări relative de mică amplitudine ale
efectorului final în raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare în mod necontrolat,
respectiv controlat.
Dacă robotul industrial este destinat operaţiilor de prelucrare, scula S se ataşează la una din
componentele anterior amintite fie prin intermediul unui dispozitiv portsculă fie prin intermediul
unui element de acţionare A. În ultimul caz, elementul de acţionare împreună cu scula constituie
capul de forţă CF.
64

În varianta dispozitiv de prehensiune DP a efectorului final mecanismul de prehensiune MP

se ataşează elementului de acţionare, având ca funcţie punerea în mişcare a degetelor D care vin
în contact cu obiectul de lucru prin bacurile B. Elementele A, MP, D şi B constituie împreună
dispozitivul de prehensiune DP.

8.2.4.2 Elemente de cuplare şi de complianţă, module de micromişcare

Elementul de cuplare realizează ataşarea efectorului final la ultimul element al dispozitivului
de ghidare, stabilindu-i în mod univoc şi nemodificabil în timp situarea relativă a acestuia faţă de
elementul DG.
Elementul de cuplare constă din două părţi, dintre care una este solidară cu ultimul element
al dispozitivului de ghidare iar cel de-al doilea serveşte ca "element fix (relativ)" pentru toate

Fig. 8.11
Schimbarea
automată a
efectorului final
după program

componentele efectorului final. Cuplarea efectorului final la ultimul element al dispozitivului de

ghidare se realizează prin imobilizarea relativă a celor două părţi ale elementului de cuplare.
Elementul de cuplare are componente adecvate pentru legarea conductelor de vehiculare a
fluidelor purtătoare de energie (aer comprimat, ulei sub presiune) şi a conductorilor de realizare a
circuitelor electrice pentru aportul de energie electrică, respectiv de transmitere a informaţiilor,
între componentele efectorului final, cu conductele şi conductorii având aceleaşi destinaţii, aflaţi în
alte sisteme componente ale robotului.
Ca şi elemente de cuplare se folosesc cuplaje mecanice tipizate (spre exemplu o pereche de
flanşe cu găuri), împreună cu mufe, ştuţuri, racorduri pentru realizarea legăturilor dintre conducte
şi conectori pentru conductoare. În cazul utilizării unor asemenea elemente de cuplare, adaptarea
robotului pentru îndeplinirea unor servicii modificate prin schimbarea efectorului final se face
manual, prin demontarea unui efector final şi montarea altuia, operatorul uman acţionând asupra
elementului de cuplare.
Schimbarea automată a efectorului final se realizează
ca un pas al programului de funcţionare al robotului: el
"depune" efectorul final utilizat până în momentul respectiv
într-un locaş al unui depozit de efectori finali şi preia un nou
efector final dintr-un alt locaş (Fig. 8.11). În vederea
schimbării automate a efectorului final se utilizează
elemente de cuplare la care imobilizarea / desprinderea
relativă a semicuplajelor se realizează printr-o mişcare a
Fig. 8.12 Dispozitiv ultimului element al dispozitivului de ghidare în raport cu
de fixare rapidă depozitul de efectori finali, care reţine efectorul final preluat /
predat. Asemenea elemente de cuplare sunt construiţi cu
îmbinări tip baionetă, cu bucşă elastică, cu bile şi arcuri, etc. Odată cu strângerea / destrângerea
cuplajului, se conectează / se deconectează şi
conductele, respectiv conductorii (Fig. 8.12).
Schimbarea efectorului final se poate realiza şi
cu ajutorul unor dispozitive de tip cap revolver (Fig.
8.13). În acest caz robotul manipulează de fapt
depozitul de efectori finali, care la o anumită
comandă aduce efectorul final de utilizat în situarea
necesară în raport cu ultimul element al dispozitivului
Fig. 8.13 Schimbarea automată a
efectorului final cu dispozitiv cap revolver
 65

de ghidare printr-o mişcare indexată (obişnuit de rotaţie). Folosirea dispozitivului tip cap revolver
pentru schimbarea automată a efectorului final are avantajul menţinerii legăturilor mecanice,
energetice şi informaţionale cu toţi efectorii finali instalaţi în dispozitiv, dar are dezavantajul
necesităţii de manipulare de către robot a masei relativ mari a capului revolver.
Elementul de complianţă realizează corecţia de mică amplitudine a situării efectorului final în
raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare, ca urmare a interacţiunii de tip forţă
generalizată dintre robot şi mediu. Elementul de complianţă conţine - pe lângă componente rigide
şi piese deformabile elastic - şi uneori - cuple cinematice cu mişcare relativă amortizată
(amortizoare). Piesele deformabile elastic sunt arcuri metalice sau executate din cauciuc.
Elementul de complianţă din componenţa efectorului final poate avea mai multe destinaţii.
Operaţia de montaj robotizat impune, în majoritatea
cazurilor, introducerea de către robot a unui ştift într- un
alezaj practicat în corpul de bază. În vederea Direcţia de
realizării operaţiei, robotul conferă ştiftului o mişcare deplasare de
translaţie axială (Fig. 8.14).
Reuşita operaţiei este condiţionată de I
coincidenţa dintre axa ştiftului şi axa alezajului. Acest RA
deziderat poate fi îndeplinit prin utilizarea pentru RB
montaj a unui robot de mare precizie (deci scump) sau
prin utilizarea în cadrul efectorului final a unui
Fig. 8.14 Montarea unui ştift în alezaj
element de complianţă, care să permită prin efectul
reacţiunilor RA şi RB, alinierea axei ştiftului cu axa
alezajului.
În Fig. 8.15 se prezintă dispozitivul de
complianţă utilizat în montaj, numit dispozitiv RCC
(Remote Center Compliance, element cu centru de Fig. 8.15 Dispozitiv de complianţă
complianţă îndepărtat). Ultimul element al RCC
dispozitivului de ghidare DG este solidarizat cu flanşa
F1, iar aceasta este legată prin intermediul a două arcuri
lamelare L1 la flanşa F2. Alte două arcuri lamelare L2
asigură legarea flanşei L2 de flanşa F3 pe care se
găseşte dispozitivul de prehensiune DP. Asimilând capetele incastrate ale arcurilor cu nişte
articulaţii (cuple cinematice elastice), patrulaterul care conţine flanşele F1, F2 şi cele două arcuri
lamelare L1 va forma un mecanism paralelogram articulat, în care biela F2 execută o translaţie
circulară în raport flanşa F1. Această mişcare permite "căutarea şanfrenului", întrucât forţele de
reacţiune deplasează ştiftul fixat în DP lateral. Lamele înclinate L2 împreună cu flanşele F2 şi F3
alcătuiesc un patrulater articulat de forma unui trapez isoscel. Considerând şi în acest caz
incastrările lamelor ca nişte cuple cinematice elastice, centrul instantaneu de rotaţie I al flanşei F3
în raport cu flanşa F2 rezultă în punctul de intersecţie al prelungirilor lamelor nedeformate. Biela F 3
rotindu-se faţă de flanşa F2 în jurul centrului I, sub acţiunea reacţiunilor axa ştiftului se suprapune
peste axa alezajului.
Erorile în programarea robotului, nerespectarea de către acesta a programului său, apariţia
în spaţiul de lucru a unor obstacole neprevăzute pot conduce la coliziunea efectorului final cu alte
obiecte, care pot cauza defectarea efectorul final, a dispozitivului de ghidare sau a obiectului
ciocnit. Evitarea unor asemenea deteriorări se poate realiza prevăzând efectorul final cu un
element de complianţă, care se deformează elastic sub acţiunea forţelor de ciocnire, iar mişcarea
rezultată din deformaţie acţionează un întrerupător de avarie care opreşte mişcarea dispozitivului
de ghidare.
Elementele de complianţă din cadrul efectorilor finali în formă de scule sau capete de forţă cu
scule permit adaptarea mişcării acestora la geometria reală a suprafeţelor de prelucrat (de
exemplu la geometria unui rost de sudare sau la geometria unei suprafeţe de debavurat, etc.).
În cazul în care procesul de prelucrare executat de efectorul final generează vibraţii,
transmiterea acestora la dispozitivul de ghidare al robotului se poate diminua prin utilizarea în
componenţa efectorului final a unui element de complianţă având cuple cinematice de amortizare.
66

Modulul de micromişcare realizează la rândul său corecţia de mică amplitudine a situării

efectorului final în raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare, corecţia fiind în acest caz
comandată de sistemul de comandă al robotului.
Modulul de micromişcare conţine de regulă o cuplă cinematică conducătoare (mai frecvent
de translaţie T, mai rar de rotaţie R), având elementul de bază imobilizat în raport cu elementul de
cuplare, iar elementul condus este solidarizat cu componenta următoare existentă "în aval" în
efectorul final. Mişcarea relativă a elementelor cuplei cinematice conducătoare a modulului de
micromişcare este antrenată de un element de acţionare existent în modul.
Modulul de micromişcare redat în Fig. 8.16 are la bază
1 2 3 4 5 6 un cilindru pneumatic diferenţial. Pistonul compus din
plunjerul 3 şi cele două bucşe 5, are trei poziţii axiale, în
funcţie de modul de conectare a cilindrului la reţeaua de aer
A B
Fig. 8.16 Modul de micromişcare cu comprimat. Alimentând simultan orificiile A şi B, ansamblul
acţionare pneumatică: 1-capac, 2-cilindru, pistonului va ocupa poziţia centrală (cea desenată).
3-plunjer, 4-antrenor, 5-bucşă, 6-inel Alimentând numai orificiul A şi legând orificiul B la
atmosferă, plunjerul cu bucşa din faţă vor trece în poziţia
dreapta. La alimentarea orificiului B cu aer comprimat şi
eşaparea lui A, plunjerul cu bucşa din spate trec în poziţia
stânga. Deplasările de mică amplitudine ale plunjerului se
transmit dispozitivului de prehensiune prin intermediul tijei antrenoare 4.
Modulul de micromişcare poate să răspundă la mai multe cerinţe.
Introducerea semifabricatului / scoaterea piesei finite în / din dispozitivul de lucru al unei
maşini de lucru necesită mişcări de mică amplitudine ale efectorului final, situat în prealabil în
apropierea dispozitivului. Executarea acestei mişcări se poate realiza cu ajutorul modulului de
micromişcare, fără să fie necesare mişcări relative ale elementelor cuplelor cinematice
conducătoare ale dispozitivului de ghidare al robotului.
Comanda mixtă de supervizare a roboţilor industriali presupune conducerea automată a
efectorului final în cadrul operaţiei de prelucrare, până în momentul în care operatorul uman
supervizor constată abateri neprevăzute ale mediului; el corectează mişcarea programată a
efectorului final, comandând intrarea în funcţie de secvenţele de funcţionare necesare ale
modulului de micromişcare.
La execuţia prin sudare cu arc în mediu de gaz protector a unor cusături de lăţime mare,
capul de sudare execută o aşa zisă mişcare de "ţesere" (weawing), combinând înaintarea vârfului
electrodului în lungul rostului cu o mişcare de pendulare perpendiculară pe linia mediană a primei
mişcări. Mişcarea de înaintare în lungul rostului este realizată prin mişcarea programată a
dispozitivului de ghidare, iar mişcarea de pendulare a capului de sudare se generează suprapusă
peste prima datorită modulului de micromişcare inclus în componenţa efectorului final. Mişcarea
de pendulare a capului de sudare este necesară, şi în cazul în care robotul de sudare este
înzestrat cu un senzor de rost, a cărui funcţionare este bazată pe măsurarea căderii de tensiune în
arcul de sudare. Mişcarea de pendulare modifică periodic distanţa dintre vârful electrodului şi
marginile rostului, deci şi căderea de tensiune în arc, ceea ce permite localizarea situării reale a
rostului de sudare în raport cu robotul şi corectarea programului acestuia.

8.2.4.3 Elemente de acţionare

Elementele de acţionare au rolul de a transforma o energie nemecanică (pneumatică,
hidraulică, electrică, electromagnetică) în energie mecanică (cinetică) necesară punerii în
funcţiune a unor componente ale efectorului final.
Un element de acţionare conţine în cazul cel mai general un motor şi o transmisie mecanică,
transmiţând - la nevoie cu transformare - mişcarea elementului de ieşire din motor la sculă (în
cazul efectorului final "cap de forţă") sau la elementul conducător al mecanismului de prehensiune
(în cazul efectorului final "dispozitiv de prehensiune").
Acţionarea pneumatică este cea mai des utilizată pentru efectorii finali. Această utilizare
frecventă este determinată de faptul, că în marea majoritate a întreprinderilor există instalate
reţele pneumatice, de elasticitatea aerului comprimat - care conferă elasticitate şi adaptabilitate
uşoară a organelor de execuţie a efectorilor finali la variaţiile aleatorii ale forţelor generalizate de
rezistenţă cu care mediul se opune acţiunii efectorului final, vitezele sunt mari la elementele de
 67

ieşire ale motoarelor pneumatice, siguranţa în exploatare a instalaţiilor pneumatice este ridicată iar
presiunea aerului comprimat industrial este relativ redusă (6 bar).
Motoarele pneumatice rotative (turbine cu aer comprimat) sunt utilizate pentru acţionarea
sculelor rotitoare ale capetelor de forţă. Pneumomotoarele liniare (de tip cilindru-piston, sau
camere pneumatice) sunt utilizate cu preponderenţă pentru acţionarea mecanismelor de
prehensiune (poziţiile de închis / deschis ale degetelor corespund la poziţiile extreme ale
elementului de ieşire a pneumomotorului), respectiv a sculelor în mişcare de translaţie ale
capetelor de forţă (spre exemplu la un ciocan pneumatic).
Pentru acţionarea pneumatică a dispozitivelor de prehensiune se preferă pneumomotoare cu
simplă acţiune; strângerea obiectului se realizează prin mişcarea degetelor sub acţiunea unor
arcuri iar destrângerea prin mişcarea degetelor sub acţiunea aerului comprimat. Pe această cale
se elimină pericolul "scăpării" obiectului manipulat în cazul căderii neprevăzute a aerului
comprimat la elementul de acţionare.
Acţionarea hidraulică a efectorilor finali utilizează motoare rotative sau liniare în variante
similare cu cele amintite în legătură cu acţionarea pneumatică. Se recomandă folosirea acţionării
hidraulice atunci când mediul asupra căruia acţionează efectorul final se opune cu rezistenţă
mare. Cum acţionarea hidraulică necesită existenţa unui grup hidraulic de preparare a fluidului
purtător de energie, utilizarea energiei hidraulice pentru efectorii finali se justifică numai în cazul în
care şi dispozitivul de ghidare al robotului este acţionat hidraulic.
Acţionarea electrică a efectorului final este mai rar folosită. Sunt întrebuinţate mai ales
motoare electrice rotative. În cazul când efectorul final este un dispozitiv de prehensiune, va fi
prevăzut un întrerupător pentru oprirea alimentării cu energie electrică a motorului după ce
degetele au strâns obiectul manipulat.
Acţionarea electromagnetică prezintă din punctul de vedere al vitezei de lucru avantajele
acţionării pneumatice. Se utilizează motoare electromagnetice liniare: un electromagnet alimentat
cu curent continuu atrage o armătură în mişcare de translaţie, care constituie elementul de ieşire
al motorului. Revenirea în poziţie iniţială a armăturii, când se întrerupe alimentarea
electromagnetului se face sub acţiunea unui arc.

8.2.4.4 Dispozitive de prehensiune

8.2.4.4.1 Funcţiile dispozitivului de prehensiune

Dispozitivul de prehensiune are funcţia de a impune obiectului manipulat o situare relativă
determinată în raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare la care este ataşat şi cea de
asigurare a menţinerii în timp a acestei situări. "Modelul biologic" al dispozitivului de prehensiune
este mâna umană.
Impunerea situării relative a obiectului manipulat în raport cu un sistem de referinţă poartă
denumirea generică de centrare. Se disting trei trepte ale centrării: semicentrarea, centrarea şi
centrarea completă. Exactitatea de realizare a centrării se măsoară prin eroarea de centrare.
Semicentrarea unui obiect se efectuează prin suprapunerea unui plan al acestui obiect cu un
plan al sistemului în raport cu care se realizează semicentrarea (în cazul de faţă în raport cu
elementul fix al mecanismului de prehensiune). Eroarea de semicentrare este unghiul ∆α format
între planul aparţinător obiectului şi planul aparţinător elementului fix al mecanismului de
prehensiune, respectiv, distanţa ∆l dintre aceste plane, dacă ele sunt paralele.
Centrarea unui obiect impune suprapunerea unei drepte aparţinând obiectului cu o dreaptă
aparţinând elementului fix al mecanismului de prehensiune. Eroarea de centrare se exprimă prin
(δ0) unghiul de încrucişare ∆α a dreptei δ0 aparţinând obiectului
cu dreapta δf aparţinând elementului fix şi segmentul ∆l -
Of
lungimea perpendicularei comune a dreptelor (Fig.8.17-a).
Centrarea completă se realizează prin suprapunerea
Δl
∆l unui punct O0 aparţinând obiectului manipulat cu un punct O f
Δα O0
aparţinând elementului fix al mecanismului de prehensiune.
(δf) Eroarea de centrare completă ∆l este un vector al cărui
a) b)
punct de aplicaţie se găseşte în O0 (Fig. 8.17-b).
Fig. 8.17 Eroarea de centrare (a)
şi eroarea de centrare completă (b)
68

Dispozitivul de prehensiune realizează centrarea prin apropierea de obiect a degetelor şi

realizarea ulterioară a unor contacte ale acestora cu suprafaţa / suprafeţele obiectului prin
intermediul bacurilor. Aceste contacte "împing" obiectul (presupus iniţial ca liber) în situarea
relativă dorită în raport cu elementul fix al mecanismului de prehensiune, deci în raport cu ultimul
element al dispozitivului de ghidare.
Modul de realizare a centrării depinde de forma geometrică a obiectului, numărul şi natura
mişcării degetelor şi forma bacurilor.
În continuare se analizează modul de realizare a centrării obiectelor mărginite de suprafeţe
simple.
(P0) Obiect
(P0) = (Pf) Obiect Centrarea obiectelor prismatice se face prin contactul
acestora cu bacuri având suprafeţe plane. În Fig. 8.18-a se
prezintă contactul realizat între suprafaţa plană a obiectului
=
=

b'
b

H H şi cea a bacului, care s-a apropiat de obiect prin mişcarea

=
=

(Pf) de translaţie a degetului cu viteza v pe o direcţie

v v
perpendiculară pe suprafaţa plană a bacului. Planul de
Bac

Bac

a)
simetrie (P0) aparţinând obiectului se găseşte la distanţa b/2
b)
de suprafaţa de contact al obiectului cu bacul, unde b este
Fig. 8.18 Semicentrarea obiectului
prismatic pe un singur bac
lăţimea obiectului prismatic. Planul (Pf) aparţinând
elementului fix al mecanismului de prehensiune se găseşte
la distanţa H de suprafaţa bacului în momentul realizării contactului. Semicentrarea obiectului se
realizează dacă planul (P0) se suprapune cu (Pf). Această condiţie este îndeplinită dacă:
b
H= (8.7)
2

În Fig. 8.18-b se prezintă acelaşi contact dintre bac cu un obiect de lăţime b' > b. În acest
caz, planul (P'0) al obiectului se găseşte la distanţa b'/2 de suprafaţa de contact a bacului. Ca
urmare, eroarea de semicentrare în raport cu (Pf) va fi:

b'−b
∆l = (8.8) v II v II
2
H'II v III δf v IV
=

Pentru a anula eroarea de centrare indiferent de

b'

H'I
=

lăţimea obiectului ar fi necesar ca suprafaţa de

contact să se găsească faţă de planul (Pf) la vI vI
distanţa: (Pf III,IV) (Pf I,II)
(P0) = (Pf I,II) a) b)
b' Fig. 8.19 Semicentrarea (a) şi centrarea
H' = (8.9) (b) unui obiect prismatic cu 2 sau 4 bacuri
2

care variază odată cu b'. Eroarea de centrare poate fi anulată numai dacă obiectul vine în atingere
cu două bacuri (Ι şi II), dispuse simetric în raport cu planul (P0). Pentru ca cele două bacuri să
atingă obiectul simultan, ele trebuie să se aproprie de planul (P0) cu viteze egale şi de semn opus:

v I = −v II (8.10)

Mişcările de translaţie ale bacurilor se încheie (Pf I,II)

în
(Pf III,IV)
momentul când ambele ating obiectul prismatic
semicentrat. Atunci planul (Pf) al fiecăruia va
coincide (Fig. 8.19-a), deci: v II

b' v III δf v IV
H' I = H' II = (8.11)
2

Centrarea obiectului prismatic (Fig. 8.19-b) se vI

efectuează prin acţiunea a două perechi de bacuri Fig. 8.20 Semicentrarea obiectului prin
I,II şi
contactul bacurilor cu suprafeţele unui
alezaj prismatic
 69

III,IV, care se deplasează în translaţii perpendiculare, cu viteze egale în sensuri contrare două câte
două:

v I = −v II
(8.12)
v III = −v IV

Bacurile I, II semicentrează obiectul în raport cu planul (Pf I,II) iar bacurile III, IV în raport cu
planul (Pf III,IV). Ca urmare, obiectul se centrează faţă de dreapta de intersecţie (δf) ale planelor (Pf
I,II) şi (Pf III,IV).
Dacă centrarea se realizează prin contactul bacurilor cu suprafeţele unui alezaj prismatic,
rămân valabile considerentele expuse cu privire la centrarea unui obiect prin contactul bacurilor cu
suprafeţele exterioare ale unui obiect prismatic (Fig. 8.20).
În toate cazurile discutate, bacurile se apropie de obiect executând mişcări de translaţie.
Acest lucru se realizează dacă mecanismul de prehensiune conferă degetelor, de care sunt fixate
bacurile, mişcări de translaţie.
Dacă bacurile se apropie de obiect prin mişcări de rotaţie, deci degetele au mişcări de rotaţie,
prehensiunea obiectului prismatic în dispozitiv nu este stabilă (Fig. 8.21).
(Pf )
Condiţia semicentrării obiectului prismatic este simetria
lII
ωII
lui în raport cu planul (Pf), ceea ce se exprimă prin:
AII
β
II a I = a II
aII
l = l
aI I II (8.13)
β
I 
β I = β II
ωI AI 
lI ω I = ω II
Fig. 8.21 Centrarea obiectului prismatic
prin contact cu bacuri rotitoare Centrarea obiectelor cilindrice pe suprafaţa lor
exterioară se poate face cu ajutorul unor bacuri având suprafeţe de contact plane. În cazul în care
bacurile se apropie de obiect prin mişcări de translaţie pe aceeaşi direcţie (Fig. 8.22-a), cu viteze
egale şi de semn contrar, respectând relaţia (6.4), se realizează semicentrarea obiectului după
planul de simetrie (Pf), indiferent de diametru. Pentru obiectul cilindric semicentrat între bacuri
paralele sunt îndeplinite relaţiile:
(Pf)
II v II
D (Pf)
HI = HII = D HII (8.14)
= =

2
b'

HI I II

Situarea obiectului între bacuri I

vI în modul arătat în Fig.
vI v II
8.13-a nu este stabilă, el putând aluneca afară dintre
acestea. a) α b)
Bacurile plane se pot apropia Fig. 8.22 Semicentrarea unui obiect de obiect şi după
direcţii care formează între ele cilindric între 2 bacuri paralele (a), unghiul α ≠ π (Fig.
8.22-b), cu viteze egale ca modul: respectiv, înclinate cu unghiul α ≠ π (b)

v I = v II (8.15)

dar cu direcţii orientate diferit, după perpendicularele pe cele

C
două plane de contac. În acest caz semicentrarea se
realizează după planul (Pf) care intersectează planul
(Pf)
desenului după bisectoarea unghiului α.
D
Un obiect cilindric poate fi semicentrat şi prin contactul
său cu un bac monobloc în care există prelucrate suprafeţe
H
d h plane, înclinate la unghiul α (Fig. 8.23). Aceste suprafeţe pot

α
Fig. 8.23 Obiect cilindric semicentrat
pe un bac prismatic
70

fi considerate suprafeţele alăturate ale unui alezaj prismatic, motiv pentru care se utilizează
denumirea de "bac prismatic" sau mai simplu "prismă".
Poziţia axei obiectului cilindric în raport cu suprafaţa de bază a prismei depinde de diametrul
cilindrului şi de dimensiunile prismei, după relaţia:

D C
H=h+ −
α α (8.16)
2 ⋅ sin 2 ⋅ cos
2 2

Se observă că semicentrarea obiectului cilindric cu un singur bac prismatic se poate realiza

stabil numai dacă diametrul obiectului satisface inegalităţile:
C
d<D< (8.17)
sin( α 2 )

Centrarea obiectului cilindric după o axă (δf) se poate realiza prin contactul suprafeţei sale
exterioare cu suprafeţele plane a trei bacuri (Fig. 8.24), care se apropie în mişcare de translaţie pe
direcţii concurente într-un punct de pe axa (δf), cu
condiţia ca între modulele vitezelor bacurilor să (π - α)/2 (Pf) existe
relaţia:
III v III
α α D
v I ⋅ cos = v II ⋅ cos = v III (8.18) (P'f) δf
2 2 II
I

care pentru α = 2π 3 devine:

vI v II
v I = v II = v III (8.19) α
Fig. 8.24 Centrarea obiectului cilindric cu
3 bacuri având suprafeţe plane neparalele
Bacurile I şi II realizează în aceste condiţii
semicentrarea după planul (Pf), iar bacurile I şi III, după planul (P'f), care intersectează planul
desenului după bisectoarea unghiului format între direcţiile de translaţie ale bacurilor I şi III.
Dreapta (δf) se găseşte la intersecţia acestor plane .
Centrarea unui obiect cilindric se poate realiza şi cu ajutorul unui bac cu suprafaţă plană şi
cu unul prismatic, care se apropie de obiect prin mişcări de translaţie pe aceeaşi direcţie şi în
sensuri contrare (Fig. 8.25), dacă între vitezele bacurilor există relaţia:

α
v I ⋅ cos −1 = −v II (8.20) (Pf)
2 v II II

Se realizează câte o semicentrare după fiecare HII (P'f) din

D
planele (Pf) şi (P'f) iar dreapta (δf) se găseşte la
intersecţia celor două plane. În acest caz, HI δf
HI
depinde atât de dimensiunile bacului prismatic cât şi I de
diametrul obiectului conform relaţiei (8.10), dar HII vI
depinde numai de diametrul obiectului:
α
D Fig. 8.25 Centrarea obiectului cilindric
HII = (8.21) cu un bac prismatic şi unul paralelipipedic
2 (Pf III,IV)
II
Centrarea obiectului cilindric se poate obţine şi v II cu
ajutorul a două bacuri prismatice amplasate simetric, II I dacă
I V
ele se apropie de obiect din sensuri opuse cu O
v III v IV
vitezele (8.4). Distanţele HI şi HII se determină în f acest
caz cu relaţia (8.10), respectând condiţia (8.11).
vI δf
I
Fig. 8.26 Centrarea completă
a unui obiect cilindric
 71

Centrarea completă a unui obiect cilindric faţă de un punct Of aflat pe axa lui de simetrie se
poate realiza cu bacurile prismatice I şi II dispuse şi mişcate conform Fig. 8.26 şi două bacuri cu
suprafeţe plane III şi IV, care vin în contact cu suprafeţele bazelor cilindrului, apropiindu-se de
acestea prin translaţie cu vitezele (8.4). Bacurile I şi II centrează obiectul după dreapta (δf), iar
bacurile III şi IV îl semicentrează după planul (Pf III,IV).
Centrarea obiectului după axa unui alezaj cilindric se
δf III
realizează prin contactul suprafeţelor cilindrice interioare ale
acestuia cu 3 bacuri cuţit în mişcare de translaţie dinspre
v III interior spre exterior, în condiţiile de viteză date de relaţiile
v II
(8.12) şi (8.13). Contactul acestor bacuri cu suprafaţa
I v I α II cilindrică interioară se realizează după muchiile de contact
ale bacurilor (Fig. 8.27).
Centrarea completă a unui obiect cilindric prin
Fig. 8.27 Centrarea unui obiect cu alezaj
cilindric prin intermediul unor bacuri cuţit
intermediul suprafeţei interioare a unui alezaj cilindric se
δ
f P(I, II) poate realiza cu ajutorul a două bacuri tronconice (Fig. 8.28),
care se apropie de obiect prin mişcări de translaţie cu viteze
egale şi de semne contrare. Se realizează o centrare după
dreapta (δf) şi o semicentrare după planul de simetrie (PI,II).
vI Of v II Punctul Of se găseşte la intersecţia dreptei (δf) cu planul de
I II simetrie (PI,II).
Fig. 8. 28 Centrarea completă a unui
În cele examinate mai sus s-au considerat numai
obiect prin contactul suprafeţei cilindrice cazurile în care bacurile sunt conduse spre obiect de nişte
a alezajului cu două bacuri tronconice degete aflate în mişcări de translaţie.
BII Bacurile - cu suprafeţe plane sau prismatice - se pot
lII
HII AII apropia de obiect şi prin intermediul unor degete aflate în
mişcare de rotaţie. În Fig. 8.29 se prezintă exemplul unor
α/2 bacuri cu suprafeţele de contact plane purtate pe degete
(Pf) (π−α)/2 2e
O
rotitoare. Distanţele HI şi HII se stabilesc cu relaţiile (8.8) în
funcţie de diametrul D al obiectului. Din desen rezultă:
HI
AI
lI
l (8.22)
BI α = 2arctg
Fig. 8.29 Centrarea obiectului cilindric H
prin contact cu bacuri plane şi degete
BII lII
Ca urmare, unghiul de poziţie HII AII α a degetelor depinde
de distanţa H, deci de diametrul D al obiectului de centrat.
În Fig. 8.30 este ilustrată δf α/2 (π−α)/2 utilizarea pentru
2e
centrarea unui obiect cilindric cu două bacuri prismatice
O
purtate de degete rotitoare. În acest caz distanţele HI şi HII
depind pe lângă diametrul HI AI obiectului şi de
dimensiunile prismelor, fiind BI lI calculabile cu relaţia
(8.10). Direcţia axei δf a obiectului Fig. 8.30 Centrarea obiectului cilindric cu centrat este
bacuri prismatice şi degete rotitoare
l perpendiculară pe
BII2 planul desenului, trecând prin punctul de intersecţie O al
(π−α2)/2
BII1 AII bisectoarelor unghiurilor celor două prisme. Pentru o pereche de
H2
D1 prisme date, poziţia lui O se îndepărtează de linia articulaţiilor A IAII
H1
l O0 2e dacă diametrul obiectului creşte. Această comportare produce o
D2 O2 O1 eroare de centrare.
Eroarea de centrare a două obiecte cu diametrele D2 > D1 (Fig.
BI1 AI
(π−α1)/2 8.31) se datorează rotirii degeţilor. Măsura acestei erori este dată de
α1/2 BI2 α2/2 distanţa între centrele O1 şi O2: ∆ 12 = O 1O 2 = O 2 O 0 − O 1O 0 , sau în
Fig. 8.31 Eroarea de centrare a formă dezvoltată:
obiectului cilindric în cazul degetelor
rotative
α2 α α α
∆ 12 = H 2 ⋅ cos + l ⋅ sin 2 − H1 ⋅ cos 1 − l ⋅ sin 1 (8.23)
2 2 2 2
72

Unghiurile α1 şi α2 se calculează cu relaţia (8.16) în funcţie de H1 şi H2, prin intermediul cărora

depind de diametrele D1, respectiv D2.
Cele patru suprafeţe plane de contact cu obiectul ale celor două bacuri prismatice (Fig.8.30)
se pot considera ca făcând parte din suprafaţa interioară a unui alezaj prismatic, care "învăluie"
suprafaţa cilindrică exterioară a obiectului. Principiul centrării unor obiecte prin contactul
suprafeţelor lor exterioare cu suprafeţele interioare ale unor alezaje se utilizează şi pentru obiecte
având forme geometrice necilindrice.
Centrarea obiectelor tronconice pe suprafaţa lor exterioară se realizează cu ajutorul unor
bacuri ale căror suprafeţe plane de contact formează suprafeţele interioare ale unui alezaj
piramidal, tangente în momentul contactului la suprafaţa tronconică exterioară a obiectului.
Centrarea unui obiect cu ajutorul suprafeţei interioare a unui alezaj tronconic se realizează cu
ajutorul unui bac, având suprafaţa exterioară deasemenea tronconică şi cu unghiul la vârf al
conului diferit de unghiul la vârf al conului aferent suprafeţei exterioare care mărgineşte obiectul.
Centrarea completă a unui obiect folosind suprafaţa interioară a unui alezaj tronconic se
realizează cu două bacuri tronconice, construite conform condiţiei sus amintite şi care se apropie
de obiect în mişcare de translaţie după direcţia axei alezajului şi în sensuri contrare.
Centrarea obiectelor sferice se realizează cu ajutorul suprafeţelor interioare ale unor alezaje
tronconice prelucrate în bacuri şi care sunt, în poziţie de contact, tangente exterioare la suprafaţa
sferei.
Menţinerea în timp a situării obiectului manipulat în raport cu sistemul de referinţă ataşat
ultimului element al dispozitivului de ghidare se realizează prin eliminarea celor 6 grade de
libertate pe care le are obiectul considerat în stare "liberă" faţă de acelaşi sistem de referinţă. În
consecinţă, obiectul de manipulat trebuie să formeze în urma contactului cu bacuri o cuplă
cinematică de clasa VI-a.
Închiderea acestei cuple cinematice se realizează prin formă sau forţă.
Închiderea prin formă a cuplei cinematice bacuri-obiect se realizează prin "învăluire"
(wraping) a obiectului de către bacuri.
Imobilizarea obiectului în raport cu dispozitivul de prehensiune (cu totalitatea bacurilor
acesteia) se realizează creând între obiect şi bacuri un număr de puncte de contact cel puţin egal
cu 12 (câte două puncte pentru fiecare grad de libertate).
Această idee este exemplificată în Fig. 8.32, în care
z
se prezintă modul de imobilizare al unui obiect H G
paralelipipedic. Punctele 1 (de pe faţa EFGH) şi 2 12 4 10
11
(de pe
faţa ABCD), aparţinând bacurilor, împiedică D 1 7 C
E 6 F5
translaţia obiectului în cele două sensuri ale axei Oz; 3 2 8
9
3 (de
pe faţa ABFE) şi 4 (de pe faţa DCGH) - împiedică A B
translaţiile după Ox; 5 (de pe faţa BCGH) şi 6 (de pe O y
faţa
ADHE) - împiedică translaţiile după axa Oy; punctele x 1 cu 7
(de pe faţa EFGH) şi 2 cu 8 (de pe faţa ABCD)
împreună - împiedică rotaţia în ambele sensuri în Fig. 8.32 Amplasarea punctelor de jurul
contact pt. imobilizarea unui obiect
axei Ox; punctele 3 cu 9 (de pe faţa ABFE) şi 4 cu 10 paralelipipedic (de pe
faţa BCGF) - împiedică rotaţia în jurul axei O y, iar punctele 5 cu 11 (de pe faţa BCGF) şi 6 cu 12
(de pe faţa ADHE) - împiedică rotaţia în jurul axei Oz. Un număr mai mare de puncte de contact
dintre obiect şi bacuri măreşte stabilitatea prehensiunii. Se vede faptul că "norul de puncte" 1 ÷ 12
"învăluie" obiectul.
Două puncte de contact pe aceeaşi faţă înlocuiesc o linie de contact cu bacul, trei puncte de
contact pe o faţă înlocuiesc o suprafaţă de contact cu bacul.
Închiderea prin forţă a cuplei cinematice bacuri - obiect are loc prin strângere.
În timpul manipulării de către robot a unui obiect, asupra acestuia acţionează forţe masice
(gravitaţionale şi de inerţie) şi reacţiuni de contact cu alte
z
corpuri (în unele cazuri şi forţe tehnologice). Torsorul
1 rezultant al acestor forţe tinde să smulgă obiectul manipulat
dintre bacuri, "deschizând" cupla cinematică bacuri-obiect. În
2 vederea împiedicării smulgerii, mecanismul de prehensiune
impune degetelor ca bacurile fixate pe ele să apese asupra
x O y obiectului. În urma acestei apăsări, obiectul, dar şi bacurile,
Fig. 8.33 Corelaţia dintre "închiderea prin
formă" şi "închiderea prin forţă" a cuplei
cinematice bacuri-obiect
 73

degetele şi celelalte elemente ale mecanismului de prehensiune suferă nişte deformaţii elastice de
mică amplitudine, ceea ce generează reacţiuni între obiect şi bacuri. Reacţiunea care lucrează de
la bac spre obiect constituie forţa de strângere. Ea se menţine în tot timpul prehensării datorită
împiedicării dispariţiei deformaţiilor elastice fie prin menţinerea forţei generalizate de acţionare a
mecanismului de prehensiune, fie prin intercalarea în structura acestuia a unui element de
autofrânare.
Se consideră obiectul paralelipipedic din Fig. 8.33 strâns cu ajutorul a două degete cu bacuri
punctiforme. Contactul în punctele 1 şi 2 împiedică translaţia obiectului după cele două sensuri ale
direcţiei Oz, iar forţele de frecare dintre bac şi obiect din punctul 1 împiedică mişcările de translaţie
ale obiectului după direcţiile Ox şi Oy. Cu alte cuvinte, punctul 1 joacă rolul pe care îl au 5 puncte
de contact la cazul prezentat anterior în Fig. 8.32.
Deformarea elastică a bacului şi a obiectului cauzază
Ni Ni
µ Ni µ t Ni de forţa de strângere creează noi puncte de contact între
acestea, care împiedică rotaţia obiectului în jurul axelor
R
ri paralele cu Ox, Oy şi Oz. Forţa de strângere dezvoltată de
O bacul i (Fig. 8.34) are o componentă normală Ni şi două
M
µ Ni+ 1 µ t Ni+ 1 componente tangenţiale µ  Ni şi µ t N t , cu caracter de forţe
N i+ 1 Ni+ 1
Fig. 8.34 Forţele de strângere care
de frecare ( µ i şi µ t sunt vectorii coeficienţilor de frecare).
lucrează asupra obiectului împiedică Pentru ca torsorul forţelor de strângere să anuleze
smulgerea lui dintre bacuri torsorul forţelor care tind să smulgă obiectul dintre bacuri,
trebuie să fie îndeplinite condiţiile:

n
(
∑ Ni + µ Ni + µ t Ni ≥ R )
 i=n1 (8.24)
(
∑ r i × Ni + µ Ni + µ t Ni ≥ M
 i=1
)
unde n este numărul de bacuri.
Notând forţa generalizată de acţionare a elementului conducător din mecanismul de
prehensiune cu F1 şi aplicând teorema deplasării virtuale se poate scrie:

n
F 1 ⋅ δs 1 = ∑ N i ⋅ δs i (8.25)
i =1

unde δs1 este deplasarea virtuală a punctului de aplicaţie a forţei de acţionare iar δsI este
deplasarea virtuală a punctului de aplicaţie a forţei de destrângere la bacul "I". Înlocuind
deplasările virtuale cu cele de deformare elastică reale δs1 = ds1, respectiv, δsI = dsI şi notând cu
F1I cota parte din forţa de acţionare care cauzează forţa de strângere NI, rezultă:

F1i ds i ds i dt v i
= = = = fi ( s 1 ) (8.26)
Ni ds 1 ds 1 dt v 1

unde vI şi v1 sunt vitezele punctelor de aplicaţie ale forţelor Ni şi F1 iar fI(s1) este funcţia de
transmitere de ordinul unu al mecanismului de prehensiune, având ca variabilă independentă
deplasarea generalizată a elementului conducător, în cazul de faţă s1.
Inversa funcţiei de transmitere este caracteristica mecanică Cm(s1) a mecanismului de
prehensiune, care exprimă variaţia raportului dintre forţa de strângere a unui bac şi cota parte din
forţa de acţionare care o cauzează, în funcţie de deplasarea elementului conducător:

Ni 1
C m ( s1 ) = = (8.27)
F1i f i ( s1 )
74

Cum deplasarea elementului conducător până în momentul strângerii depinde de

dimensiunea obiectului prehensat (spre exemplu de distanţa dintre suprafeţele de contact a două
bacuri opuse), caracteristica mecanică a mecanismului de prehensiune este o funcţie în care
variabila independentă reprezintă o dimensiune D a obiectului (Fig. 8.35).
Funcţia de transmitere de ordinul zero al unui s1
mecanism este:
si
hi
si s1 h1
= f 0 ( s1 ) D D
(8.28)
s1

Pentru piese prismatice şi bacuri în mişcare de rotaţie

(Fig. 8.35-a): a) - piesă prismatică, b) - piesă cilindrică,
bac în translaţie bac rotativ
s i = hi − D 2 Fig. 8.35 Corelaţia dintre deplasarea
(8.29)
bacului şi dimensiunea D a obiectului

unde hI este cursa maximă a bacului "I" iar D este o dimensiune a obiectului. Cu acestea:

hi − D 2
s1 = (8.30)
f0 ( hi − D 2)

Pentru piese cilindrice şi bacuri în mişcare de rotaţie (Fig. 8.35-b) s1 şi h1 reprezintă nişte
arce de cerc. În acest caz s1 rezultă dintr-o relaţie asemănătoare cu (8.24), dar numărătorul şi
numitorul vor avea forme mai complexe.
Pe baza celor arătate, caracteristica mecanică a mecanismului de prehensiune este în
general de forma:

Ni 1
C m ( D) = = (8.31)
F1i f i [ f ( D) ]

Dacă torsorul forţelor care tind să smulgă obiectul manipulat este influenţat mai ales de
forţele masice (gravitaţionale şi de inerţie), forţele de strângere trebuie să crească cu masa
obiectului, deci cu D2. Expresia caracteristicii mecanice a mecanismului de prehensiune trebuie să
fie atunci de forma:
Ni a
b
F1i C (D) = a + b ⋅ D 2
m
(8.32)

c unde a şi b sunt constante (Fig. 8.36-curba a).

Dacă forţele masice au o influenţă neglijabilă asupra
D torsorului forţelor de smulgere ale obiectului, forţa de
Dnom strângere poate fi independentă de dimensiunile obiectului şi
Fig. 8.36 Diferite caracteristici mecanice expresia caracteristicii mecanice a mecanismului de
ale unor mecanisme de prehensiune prehensiune va fi:

C m (D) = a (8.33)

unde a este o constantă (Fig. 8.36-curba b).

Dacă dispozitivul de prehensiune este destinat manipulării unor obiecte de dimensiuni
neschimbate, mecanismul de prehensiune trebuie să asigure apropierea bacului de obiect cu
viteză mare şi apoi dezvoltarea unei forţe de strângere rapid crescătoare imediat după ce bacul a
atins obiectul (Fig.8.36-curba c).
Unele dispozitive de prehensiune realizează "închiderea mixtă" a cuplei cinematice bacuri -
obiect manipulat; ele au mai puţine puncte teoretice de contact decât 12, lipsa acestora fiind
suplinită prin forţe de strângere de intensitate mai mică decât în cazul închiderii prin "forţe pure".
 75

8.2.4.4.2 Mecanisme de prehensiune

Mecanismul de prehensiune are rolul de a transmite şi transforma mişcarea unui element

conducător - mişcare conferită acestuia de elementul de acţionare - la degetele care constituie
elementele conduse ale mecanismului.
Numărul degetelor influenţează dexteritatea şi stabilitatea prehensării. Capacitatea de
prehensare variază în funcţie de numărul degetelor în conformitate cu Tab. 8.1. Scăderea
Tab. 8.1 capacităţii de prehensare cu descreşterea numărului de
NUMĂRUL CAPACITATEA DE degete este înceată, motiv pentru care în aplicaţiile tehnice
DEGETELOR PREHENSARE [%] este suficient ca dispozitivul de prehensiune să aibă 2 ÷ 3
5 100 degete.
4 99 Dispozitivele de prehensiune (DP) se amplasează fie
3 90 "în lungul" ultimului element al dispozitivului de ghidare
2 40 (DG), fie formând cu acesta un unghi, egal de obicei cu π/2
(Fig.8.28).
Degetele dispozitivelor de prehensiune pot atinge cu bacurile pe care le poartă obiectul de
lucru (OL) pe suprafeţele exterioare ale acestora (Fig. 8.37-a, b, d, e) sau pe suprafeţele interioare
(Fig.8.37-c).
Aceluiaşi dispozitiv de ghidare pot fi ataşate mai
multe dispozitive de prehensiune, fie pentru
manipularea unor obiecte lungi (Fig.8.37-d), fie
pentru interschimbarea situării mai multor obiecte de lucru
(Fig.8.37-e), într-un mod similar cu funcţionarea
a)
capetelor revolver.
Mecanismele de prehensiune sunt mecanisme plane
desmodrome. Fiecărui deget îi corespunde câte un lanţ
cinematic.
În Fig. 8.38 se prezintă un mecanism de
prehensiune cu două degete (I şi II).
Elementul 2I transmite mişcarea de la
elementul conducător 1 la degetul 3I, iar elementul 2II
transmite mişcarea de la elementul conducător 1 la b)
degetul 3II. Se observă că lanţul cinematic 2II - 3II este
simetricul lanţului cinematic 2I - 3I în raport cu planul de
simetrie (P).

3l I
2l c)
1
P
Fig. 8.37 Poziţiile relative ale dispozitivului
de prehensiune (DP), dispozitivului de
0 2ll ghidare (DG) şi obiectului de lucru (OL)
3ll II
d)
Fig. 8.38 Mecanism de prehensiune cu
două degete (I şi II)
În Fig. 8.39 este ilustrată deducerea prin
simetrie centrală a unui mecanism de prehensiune cu trei
degete. Planele de mişcare ale lanţurilor cinematice care
acţionează cele trei degete (I), (II) şi (III) sunt
decalate cu unghiuri de câte 2π/3, ele fiind
perpendiculare pe planul desenului.

e)
76

(I)
2π/3 2π/3

(III) O

(II)
2π/3
Fig. 8.39 Deducerea unui mecanism de
prehensiune cu 3 degete prin simetrie
centrală în raport cu punctul O

FI

CI EI
(I)

DI Dispozitivele de prehensiune la care degetele se

BI deplasează prin translaţie sunt avantajoase pentru centrare,
A/8
(a) dar prezintă pericolul autoblocării. Pentru evitarea acestui
dezavantaj pot fi utilizate soluţii care asigură translaţia
BII (III)
circulară a degetelor. Aceste mişcări se obţin cu ajutorul
DII mecanismelor paralelograme. În Fig. 8.40 este ilustrată
(II) modul de realizare a translaţiei circulare pentru degetele (I)
CII EII şi (II), simetrice faţă de planul (a), folosite în combinaţie cu
FII degetul (III) cu mişcare de translaţie. Egalizarea vitezelor
Fig. 8.40 Mecanism de prehensiune cu radiale se obţine prin sinteza corespunzătoare a profilului
trei degete, dintre care (I) şi (II) execută camei.
translaţii circulare