Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Look up keyword
Like this
12Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Cap 8.2 - Efector Final 2+3+4

Cap 8.2 - Efector Final 2+3+4

Ratings: (0)|Views: 328 |Likes:
Published by clenutzu

More info:

Published by: clenutzu on Mar 17, 2009
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/10/2014

pdf

text

original

 
 În Tab. 8.2 se prezintă construcţiile unor dispozitive de prehensiune tipizate, echipate cudiferite mecanisme de prehensiune.
Tab. 8.2
Nr.Vedere generalăPrincipiuAplicaţii1 2345678
Tab. 8.2
(continuare)Nr.Vedere generalăPrincipiuAplicaţie
78
 
91011 1213 14 15 16
8.2.4.4.3Degete şi bacuri 
S-a arătat, că degetele reprezintă elemente conduse ale mecanismului de prehensiune. Elevin în contact cu obiectul manipulat fie nemijlocit, fie prin intermediul bacurilor pe care le poartă.
79
 
Degetele utilizate în construcţia dispozitivelor de prehensiune pot fi rigide constituite dintr-uncorp unic, rigide asamblate din mai multe corpuri, apoi pot fi legate între ele prin cuple cinematicede rotaţie (degete articulate), elastice şi deformabile.Bacurile utilizate în construcţia dispozitivelor de prehensiune sunt la rândul lor legate rigid dedeget, articulate faţă de acesta, suprafeţele de contact cu obiectul fiind plane, cilindrice, sferice,tronconice, neregulate oarecare sau cu geometrie variabilă. Îmbinarea bacurilor cu degete poate fi nedemontabilă sau demontabilă. În ultimul caz,bacurile se pot schimba în funcţie de forma obiectelor care urmează a fi manipulate.Unele degete şi bacuri cu formă geometrică variabilă se adaptează la forma geometrică aobiectului manipulat (a suprafeţei acestuia) şi cu capacitatea de a "memora" forma geometricăadoptată (degete şi bacuri "instruibile").Degetele rigide cu corp unic au forma unor bare dreptunghiulare de diferite secţiuni.Degetele articulate conţin fiecare mai multe elementerigide legate prin cuple cinematice de rotaţie, mişcarea lor relativă fiind acţionată de către elementul de acţionare aldispozitivului de prehensiune într-un mod similar cum suntacţionate falangele degetelor umane, cu fire / cabluritensoare - extensoare. Prin închiderea elementelocomponente ale degetelor, obiectul se închide prin formă(prin "învăluire").Situările relative ale elementelor degetelor se potmeine în timp prin inactivarea elementului care leacţionează. În acest caz dispozitivul de prehensiune se"instruieşte" pentru manipularea unor obiecte de forgeometrică identică cu forma primei piese prehensate. Laschimbarea formei obiectului manipulat, situările relative aleelementelor degetelor se "uită" prin acţionarea mişcării lor relative. Degetele articulate nu poartă bacuri. În Fig. 8.41 seprezinprehensarea unui obiect cu un dispozitiv deprehensiune cu degete articulate.Degetele elastice sunt constituite din lame metaliceelastice. În această categorie intră degetele care laprehensarea obiectului au în zona bacurilor o săgeată maimare decât exactitatea de poziţionare de repetabilitate arobotului utilizator. Degetele elastice se utilizează în cazulobiectelor ale căror forme şi dimensiuni variază în limiterestrânse.Dadegetele elastice au la extremiţi geţi demărime comparabilă cu mărimile curselor generalizate aleextremităţilor degetelor rigide, dispozitivul de prehensiunepoate fi construit fără mecanisme de prehensiune. Bacuriledegetelor vor fi prevăzute în acest caz cu suprafeţe înclinate. Reacţiunile care acţionează de la obiect ladegete pe aceste suprafeţe "deschid" degetele înainteaprehensiunii (Fig. 8.42).Degetele deformabile în formă de tuburi lise sau gofrate pot fi executate din materialeplastice. Pentru prehensarea obiectului se introduce în interiorul tuburilor-degete aer comprimatsau depresurizat. În Tab. 8.3 se prezinteva construcţii de prehensoare tipizate mecanisme, care utilizează degeţi deformabile.
Tab. 8.3
Nr.Vedere generalăPrincipiuAplicaţii
80
Fig. 8.41
Prehensarea unui obiectcu ajutorul unor degete articulate
Obiect deapucat
 
a)b)c)ObiectcilindricapucatObiectprismaticapucat
Fig. 8.42
Prehensarea cu două degeteelastice

Activity (12)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 thousand reads
1 hundred reads
Popa Florin liked this
Cristea Adrian liked this
nickname777333 liked this
Dan liked this
Biris Cristina added this note
Buna ziua, As dori sa stiu si eu titlul cartii, autorul si daca se poate achizitiona. Multumesc
vipvio liked this
vipvio liked this
fearles_dragon liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->