78

În Tab. 8.2 se prezintă construcţiile unor dispozitive de prehensiune tipizate, echipate cu

diferite mecanisme de prehensiune.
Tab. 8.2
Nr. Vedere generală Principiu Aplicaţii

Tab. 8.2 (continuare)

Nr. Vedere generală Principiu Aplicaţie
79

10

11

12

13

14

15

16

8.2.4.4.3 Degete şi bacuri

S-a arătat, că degetele reprezintă elemente conduse ale mecanismului de prehensiune. Ele
vin în contact cu obiectul manipulat fie nemijlocit, fie prin intermediul bacurilor pe care le poartă.
 80

Degetele utilizate în construcţia dispozitivelor de prehensiune pot fi rigide constituite dintr-un

corp unic, rigide asamblate din mai multe corpuri, apoi pot fi legate între ele prin cuple cinematice
de rotaţie (degete articulate), elastice şi deformabile.
Bacurile utilizate în construcţia dispozitivelor de prehensiune sunt la rândul lor legate rigid de
deget, articulate faţă de acesta, suprafeţele de contact cu obiectul fiind plane, cilindrice, sferice,
tronconice, neregulate oarecare sau cu geometrie variabilă.
Îmbinarea bacurilor cu degete poate fi nedemontabilă sau demontabilă. În ultimul caz,
bacurile se pot schimba în funcţie de forma obiectelor care urmează a fi manipulate.
Unele degete şi bacuri cu formă geometrică variabilă se adaptează la forma geometrică a
obiectului manipulat (a suprafeţei acestuia) şi cu capacitatea de a "memora" forma geometrică
adoptată (degete şi bacuri "instruibile").
Degetele rigide cu corp unic au forma unor bare dreptunghiulare de diferite secţiuni.
Degetele articulate conţin fiecare mai multe elemente
rigide legate prin cuple cinematice de rotaţie, mişcarea lor
relativă fiind acţionată de către elementul de acţionare al
dispozitivului de prehensiune într-un mod similar cum sunt
acţionate falangele degetelor umane, cu fire / cabluri
tensoare - extensoare. Prin închiderea elementelor
componente ale degetelor, obiectul se închide prin formă
(prin "învăluire").
Situările relative ale elementelor degetelor se pot
Fig. 8.41 Prehensarea unui obiect menţine în timp prin inactivarea elementului care le
cu ajutorul unor degete articulate acţionează. În acest caz dispozitivul de prehensiune se
Obiect de "instruieşte" pentru manipularea unor obiecte de formă
apucat geometrică identică cu forma primei piese prehensate. La
schimbarea formei obiectului manipulat, situările relative ale
a) elementelor degetelor se "uită" prin acţionarea mişcării lor
relative. Degetele articulate nu poartă bacuri. În Fig. 8.41 se
prezintă prehensarea unui obiect cu un dispozitiv de
Obiect prehensiune cu degete articulate.
cilindric Degetele elastice sunt constituite din lame metalice
apucat elastice. În această categorie intră degetele care la
b) prehensarea obiectului au în zona bacurilor o săgeată mai
mare decât exactitatea de poziţionare de repetabilitate a
Obiect robotului utilizator. Degetele elastice se utilizează în cazul
prismatic obiectelor ale căror forme şi dimensiuni variază în limite
apucat restrânse.
c)
Dacă degetele elastice au la extremităţi săgeţi de
mărime comparabilă cu mărimile curselor generalizate ale
extremităţilor degetelor rigide, dispozitivul de prehensiune
poate fi construit fără mecanisme de prehensiune. Bacurile
Fig. 8.42 Prehensarea cu două degete
elastice
degetelor vor fi prevăzute în acest caz cu suprafeţe
înclinate. Reacţiunile care acţionează de la obiect la
degete pe aceste suprafeţe "deschid" degetele înaintea
prehensiunii (Fig. 8.42).

Degetele deformabile în formă de tuburi lise sau gofrate pot fi executate din materiale
plastice. Pentru prehensarea obiectului se introduce în interiorul tuburilor-degete aer comprimat
sau depresurizat. În Tab. 8.3 se prezintă câteva construcţii de prehensoare tipizate fără
mecanisme, care utilizează degeţi deformabile.
Tab. 8.3
Nr. Vedere generală Principiu Aplicaţii
81

Magnet

La dispozitivul de prehensiune cu degete deformabile prezentat pe linia 1 a Tab. 8.3, forţa de

strângere se realizează prin depresurizare şi deformării elastice a degetelor.
Pe linia 2 a Tab. 8.3 se prezintă un dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile care
"învăluie" obiectul. Degetul ("SIMRIT") este în acest caz un tub de material plastic închis la un
capăt, având pe o jumătate a sa gofraje care îi micşorează rigiditatea la întindere. În cazul
pătrunderii aerului comprimat în interiorul tubului, partea gofrată se întinde mai mult decât cea
negofrată şi degetul se îndoaie.
La dispozitivele de prehensiune de pe liniile 3 şi 4 ale Tab 8.3, degetele este realizat în formă
de manşon, care se deformează elastic sub presiunea aerului comprimat.
Pe linia 5 a Tab. 8.3 se prezintă un dispozitiv de prehensiune cu ventuză. La acesta forţa de
strângere se realizează prin aspiraţie. Forţa de aspiraţie se determină cu relaţia:

π ⋅ D2 ⋅ v
FV = n ⋅ ⋅p (8.34)
4 ⋅ 100
unde p este presiunea atmosferică (1 bar), D - diametrul cercului de contact dintre ventuză şi
obiectul manipulat, v - intensitatea procentuală a vidului iar n reprezintă numărul ventuzelor
utilizate în dispozitiv.
V0 Vidul din spaţiul ventuzei poate fi creat prin conectarea
a) b) c) V1 acestuia la o conductă de vid (Fig. 8.43-a), la un ejector
(Fig. 8.43-b) sau aderarea ventuzei la obiectul manipulat
Fig. 8.43 Modalităţi de creare a vidului
 82

prin apăsare (Fig. 8.43-c). În ultimul caz, ventuza deformabilă este apăsată asupra obiectului,
realizându-se o diminuare a spaţiului închis între ventuză şi obiect, cu expulzarea aerului. Dacă V0
este volumul spaţiului din ventuza nedeformată, V1 - cel din ventuza deformată, intensitatea
procentuală a vidului realizat va fi:
V0 − V1
v= ⋅ 100 (8.29)
V0

Dispozitivele de prehensiune prevăzute cu degete deformabile nu au nevoie de mecanisme

de prehensiune iar degetele deformabile nu poartă bacuri.
Dispozitivele de prehensiune cu mecanisme au
Deget Deget Bac
b)
degetele prevăzute cu bacuri rigide (Fig. 8.44). Suprafaţa de
a) contact ale acestora cu obiectul este invariabilă. Ele
Cuplă
Bac cu suprafaţa de rotaţie echipează dispozitivele de prehensiune care lucrează cu
de contact plană strângerea obiectului manipulat. Bacurile sunt montate pe
Deget degete cu ajutorul unor şuruburi sau sunt legate de acestea
Deget Bac
c) prin intermediul unor articulaţii de tipul cuplelor de rotaţie
d)
sau sferice (Fig.8.44 b, c). Bacurile articulate permit
Cuplă Bac
sferică prismatic
adaptarea contactului la forma obiectului manipulat şi
compensează eroarea de centrare a mecanismului de
Deget Deget prehensiune.
e) f) Dacă robotul industrial manipulează un mare număr de
Bac cu supra- Bac cu supra-
obiecte de lucru a căror formă şi dimensiuni nu se schimbă
faţă cilindrică faţă oarecare în timp (în cadrul fabricaţiei de serie mare sau masă), se
utilizează uneori bacuri rigide ale căror suprafaţă de contact
Deget Suport
g) constituie amprenta negativă a unei părţi a suprafeţei
Obiect exterioare a obiectului manipulat. Aceste bacuri se numesc
Bac
"moale"
"speciale".
În Fig. 8. 45 se prezentă două bacuri speciale. Bacul
Fig. 8.44 Bacuri rigide având suprafeţe
Deget Corpul Deget
de contact cu obiectul invariabile
Câmp din Fig. 8.45-a utilizează ştifturi reglabile, iar cel din Fig.
bacului magnetic 8.45-b conţine o pungă de material plastic umplută cu
Jug
pilitură feromagnetică. Degetul aduce bacul în apropierea
obiectului iar punga se "mulează" pe suprafaţa acestuia.
Ştifturi
reglabil
e

Prin aplicarea unui câmp magnetic pilitura de fier se

ă de fier
Pung
Obiect

ă cu
pilitur

solidifică. Pe această cale, bacul este "instruit", pentru forma

a) Obiect b) curentă a obiectului. Prin "reînvăţare" bacul poate fi instruit
Fig. 8.45 Bacuri speciale: a) cu reglare pentru diferite forme de obiecte.
b) cu memorarea formei