În Tab. 8.2 se prezintă construcţiile unor dispozitive de prehensiune tipizate, echipate cudiferite mecanisme de prehensiune.
Tab. 8.2
Nr.Vedere generalăPrincipiuAplicaţii1 2345678
Tab. 8.2
(continuare)Nr.Vedere generalăPrincipiuAplicaţie
78
91011 1213 14 15 16
8.2.4.4.3Degete şi bacuri
S-a arătat, că degetele reprezintă elemente conduse ale mecanismului de prehensiune. Elevin în contact cu obiectul manipulat fie nemijlocit, fie prin intermediul bacurilor pe care le poartă.
79
Degetele utilizate în construcţia dispozitivelor de prehensiune pot fi rigide constituite dintr-uncorp unic, rigide asamblate din mai multe corpuri, apoi pot fi legate între ele prin cuple cinematicede rotaţie (degete articulate), elastice şi deformabile.Bacurile utilizate în construcţia dispozitivelor de prehensiune sunt la rândul lor legate rigid dedeget, articulate faţă de acesta, suprafeţele de contact cu obiectul fiind plane, cilindrice, sferice,tronconice, neregulate oarecare sau cu geometrie variabilă. Îmbinarea bacurilor cu degete poate fi nedemontabilă sau demontabilă. În ultimul caz,bacurile se pot schimba în funcţie de forma obiectelor care urmează a fi manipulate.Unele degete şi bacuri cu formă geometrică variabilă se adaptează la forma geometrică aobiectului manipulat (a suprafeţei acestuia) şi cu capacitatea de a "memora" forma geometricăadoptată (degete şi bacuri "instruibile").Degetele rigide cu corp unic au forma unor bare dreptunghiulare de diferite secţiuni.Degetele articulate conţin fiecare mai multe elementerigide legate prin cuple cinematice de rotaţie, mişcarea lor relativă fiind acţionată de către elementul de acţionare aldispozitivului de prehensiune într-un mod similar cum suntacţionate falangele degetelor umane, cu fire / cabluritensoare - extensoare. Prin închiderea elementelor componente ale degetelor, obiectul se închide prin formă(prin "învăluire").Situările relative ale elementelor degetelor se potmenţine în timp prin inactivarea elementului care leacţionează. În acest caz dispozitivul de prehensiune se"instruieşte" pentru manipularea unor obiecte de formăgeometrică identică cu forma primei piese prehensate. Laschimbarea formei obiectului manipulat, situările relative aleelementelor degetelor se "uită" prin acţionarea mişcării lor relative. Degetele articulate nu poartă bacuri. În Fig. 8.41 seprezintă prehensarea unui obiect cu un dispozitiv deprehensiune cu degete articulate.Degetele elastice sunt constituite din lame metaliceelastice. În această categorie intră degetele care laprehensarea obiectului au în zona bacurilor o săgeată maimare decât exactitatea de poziţionare de repetabilitate arobotului utilizator. Degetele elastice se utilizează în cazulobiectelor ale căror forme şi dimensiuni variază în limiterestrânse.Dacă degetele elastice au la extremităţi săgeţi demărime comparabilă cu mărimile curselor generalizate aleextremităţilor degetelor rigide, dispozitivul de prehensiunepoate fi construit fără mecanisme de prehensiune. Bacuriledegetelor vor fi prevăzute în acest caz cu suprafeţe înclinate. Reacţiunile care acţionează de la obiect ladegete pe aceste suprafeţe "deschid" degetele înainteaprehensiunii (Fig. 8.42).Degetele deformabile în formă de tuburi lise sau gofrate pot fi executate din materialeplastice. Pentru prehensarea obiectului se introduce în interiorul tuburilor-degete aer comprimatsau depresurizat. În Tab. 8.3 se prezintă câteva construcţii de prehensoare tipizate fărămecanisme, care utilizează degeţi deformabile.
Tab. 8.3
Nr.Vedere generalăPrincipiuAplicaţii
80
Fig. 8.41
Prehensarea unui obiectcu ajutorul unor degete articulate
Obiect deapucat
a)b)c)ObiectcilindricapucatObiectprismaticapucat
Fig. 8.42
Prehensarea cu două degeteelastice
Search History:
Result 00 of 00
00 results for result for
p.
Recommended
More From This User
Notes
Load more
