Lucrarea 6 Construirea unui bra de robot cu dou grade de libertate (robot SCARA) i realizarea controlului acestuia pentru a atinge

diverse puncte dintr-un plan

Coninut
Scopul lucrrii..................................................................................................... 77 Desfurarea lucrrii...........................................................................................77 Calculul unghiurilor de control al braului robotului...........................................79 Seciunea practic a lucrrii.............................................................................81 A.1. APLICAIA 1. Dezvoltarea structurii de robot SCARA..............................81 A.2. APLICAIA 2. Testarea programului pentru diverse puncte din raza de aciune a robotului.............................................................................................. 82 A.3. APLICAIA 3. Atingerea unei serii de puncte...........................................82 Funcii numerice predefinite n limbajul NXC...................................................82

Scopul lucrrii
Lucrarea are drept scop construirea unui robot bra articulat robot SCARA i scrierea unui program prin care elementul terminal al braului s ating puncte de coordonate date, din planul spaiului de lucru.

Desfurarea lucrrii
Robot SCARA (eng. Selective Compliant Assembly (Articulated) Robot Arm) este un tip de robot folosit pe scar larg n procesele industriale. Robotul SCARA figura 6.1, execut task-uri de manipulare a obiectelor, pieselor i a semifabricatelor din procesul de producie, ce necesit un control precis al braelor acestuia. Principala operaie de manipulare o reprezint poziionarea corespunztoare a sistemului mecanic pentru atingerea oricrui punct din spaiul de lucru. n funcie de specificul operaiei, coordonatele dorite ale punctului din

77

Lucrarea 6 interiorul spaiului de lucru al robotului industrial se pot furniza n sistemul cartezian, cilindric, sferic, curbiliniu.

Fig. 6.1 Exemplificarea structuri unui robot cu articulaii rotative - SCARA Acest tip de RI este un lan cinematic deschis compus din cuple cinematice de rotaie. n lucrare se va analiza modelul unui mecanism de orientare constituit din dou elemente mecanice articulate prin cuple cinematice de rotaie cu axe concurente. Reprezentarea modelului geometric al braului robotului SCARA cu dou grade de libertate este ilustrat n figura 6.1.

Fig. 6.1 Configuraia mecanic a unui robot bra articulat - robot SCARA 78

Robot SCARA O manipulare cu prinderi de obiecte implic determinarea poziiei n care acestea sunt plasate, adic a coordonatelor corespunztoare n plan. Pornind de la problema cinematic invers, se pot calcula coordonatelor articulaiilor corespunztoare poziiei dorite a elementului final. Considernd componentele carteziene ale punctului caracteristic

A( xi , yi ) (figura 6.2), ce trebuie atins, se poate formula urmtoarea problem:

"care sunt parametrii variabili asociai fiecrei articulaii rotative, pentru ca coordonatele elementului terminal s verifice un punct dat n spaiul de operare.

Fig. 6.2 Schema cinematic a unui robot bra articulat Sistemul mecanic al robotului este realizat prin legarea succesiv a unor articulaii simple de rotaie, poziia fiecrui element putnd fi definit n raport cu elementul precedent printr-o singur variabil de rotaie (unghi). Pasul urmtor este, deci, determinarea variabilelor de control 1, 2 ce permit poziionarea dorit n planul de lucru al braului robotului.

Calculul unghiurilor de control al braului robotului

ntruct punctul de coordonate este supus unor micri de rotaie, pentru simplificarea calculelor se va considera transformarea de coordonate din sistemul de coordonate cartezian n sistemul de coordonate polar.

79

Lucrarea 6

Fig 7.3 Reprezentarea geometric a modelului braului robotului SCARA Se calculeaz distana ri , de la origine pn la punctul caracteristic din planul de lucru, i se aplic teorema lui Pitagora generalizat pentru calculul unghiurilor de control, 1 i 2 . Astfel, o soluie general pentru determinarea unghiului 2 se obine pornind de la ecuaia 6.2:
2 2 ri2 = l1 + l2 2l1 l 2 cos 2

(6.2)

din care rezult:

l2 + l2 r2 2 = arccos 1 2 i 2l1l2

(6.3)

n mod asemntor se determin i relaia necesar calculului unghiul 1 dorit:

l2 l2 + r2 1 = arccos 1 2 i + 2l1ri

(6.4)

Relaiile (6.5) reprezint ecuaia ce permite calculul unghiurilor 1 , 2 , ce definesc poziia final a braului robotului:

80

Robot SCARA

l 2 l 2 + x2 + y2 xi 1 2 i i 1 = arccos + arccos 2l x 2 + y 2 x2 + y2 1 i i i i

(6.5)

l 2 + l 2 xi2 yi2 2 = arccos 1 2 2 l l 12

Se permite deci calculul decuplat al parametrilor geometrici ai robotului.

Seciunea practic a lucrrii

A.1.

APLICAIA 1. Dezvoltarea structurii de robot SCARA

Paii de urmat:

1) Se va construi un bra de robot alctuit din cele dou elemente mobile,

articulate, acionate separat de cte un motor NXT exemplificarea unei structuri mecanice este ilustrat n figurile 7.4.

Fig. 7.4 Bra de robot acionat de motoare NXT

2) Se stabilesc originea i cele dou axe ale sistemului de coordonate; 3) Orientarea braului robotului se va realiza n plan; 4) Se alege poziia iniial, de start, a braului robotului;
Indicaie: Unghiurile de rotaie ale celor dou motoare trebuie calculate considernd o poziie iniial cunoscut a elementelor braului. Pentru simplificarea 81

Lucrarea 6 calculelor, se poate alege o poziie convenabil de exemplu elementele braului s fie n prelungire i n lungul axei OX sau OY.

5) Considernd modelul cinematic al sistemului relaiile (6.5), se va

concepe programul care s permit realizarea pozitionrii braului robotului SCARA n sistemul (XOY). Not: pentru calculul funciei arccos(), n limbajul NXC este predefinit funcia Acos(), care primete argument in intervalul [-100, 100], i nu [-1, 1]. Pentru a o utiliza corect, este necesar ca argumentul rezultat din calcule n intervalul [-1, 1] s fie nmulit cu 100 nainte de a fi utilizat n funcia Acos() din NXC. Exemplu: argument = expresie(x,y); theta1=Acos(100*argument))

A.2.

APLICAIA 2. Testarea programului pentru diverse puncte din raza de aciune a robotului
Testarea programului: Pentru fiecare punct de coordonate x i,yi dorit (inta de atins), se compar coordonatele atinse cu cele dorite. Cerine: Ct de precis este poziionarea realizat? Explicai cauzele posibile generatoare de erori.

A.3.

APLICAIA 3. Atingerea unei serii de puncte

Completai programul pentru ca robotul s primeasc o serie de coordonate impuse, pe care s le ating succesiv.

Funcii numerice predefinite n limbajul NXC

82

Robot SCARA Sqrt(x) - returneaz rdcina ptrat a valorii x specificat. Exemplu: x = Sqrt(x); Sin(grade) - returneaz valoarea argumentului funciei sinus specificat n grade. Rezultatul este de 100 de ori valoarea sinusului (-100 .. 100). Exemplu: x = Sin(theta); Cos(grade) - returneaz valoarea argumentului funciei cosinus, specificat n grade. Rezultatul este de 100 de ori valoarea cosinusului (-100 .. 100). Exemplu: x = Cos(y); Asin(valoare) - returneaz inversul funciei sinus. Primete ca argument o valore ntre [-100 .. 100] i rezultatul l returneaz ntre [ - 90 0 90 0 ]. Exemplu: alfa = Asin(80); Acos(valoare) - returneaz inversul functiei cosinus. Primete ca argument o valoare n intervalul [- 100, 100], iar rezultatul l returneaz n intervalul [
0 0 , 180 0 ].

Exemplu: deg = Acos(0); bcd2dec(bcdValoare) - returneaz valoarea zecimal echivalent valorii codate binar specificat. Exemplu: dec = bcd2dec(0x3a);

83