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CINÉTICA DE CUERPOS RIGIDOS EN EL PLANO
Generalidades:
Definir el movimiento de un cuerpo es equivalente a determinar la posición de cualquierrecta que pertenezca al cuerpo en cualquier instante
t
. Por ejemplo, si para el cuerporepresentado en la figura 3-13 se puede determinar la posición, digamos, de la recta AB encualquier instante, entonces el movimiento quedará completamente definido. Ahora bien,para determinar la posición de la recta AB se requieren tres coordenadas, dos lineales
x
A
yy
A
y una coordenada angular
q
. Los puntos A y B son arbitrarios.Figura 3-13
La determinación de estas tres coordenadas requiere de tres ecuacionesindependientes que se hallarán a continuación.Consideremos el cuerpo rígido de la figura 3-14 sobre el cual actúa un sistemaarbitrario de fuerzas. Desde el punto de vista del cuerpo como un todo, el sistema defuerzas comprende las fuerzas externas ejercidas por otros cuerpos y las fuerzas deinteracción entre las diferentes partículas, estas últimas se ejercen por pares de igualmagnitud y de sentido contrario de tal manera que se anulan.[1]Por esto, sólo es necesario tener en cuenta, para el sistema completo, las fuerzasexternas. Ahora bien, cada partícula de masa
dm
adquiere una cierta aceleración queserá proporcional a la fuerza efectiva que actúa sobre ella.
 
 
 Figura 3-14
Como de acuerdo con la segunda ley de Newtonse puede escribir que[3-10]Para determinar la sumatoria ,consideremos por conveniencia un sistema de ejescentroidales, [Fig. 3-15].Figura 3-15
 
Teniendo en cuenta la ecuación [3-6], aceleración de cualquier partícula
i
enmovimiento plano esEntonces
Como es cero por ser el primer momento del cuerpo con respecto a un eje centroidal,entonces
 
ya que , donde
m
es la masa del cuerpo, por consiguienteEs decir, el centro de masa se mueve como si la resultante de las fuerzas externas seestuviera aplicando en ese punto. Sin embargo, vamos a demostrar que, en general, lafuerza resultante no pasa por el centro de masa. Con base en los sistemasequivalentes representados en la figura 3-16 y tomando momentos alrededor delcentro de masa se tiene
Figura 3-16
De la ecuación [3-6]Los dos primeros términos de la derecha son evidentemente iguales a cero, porconsiguiente
Como es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje centroidal perpendicular al plano de movimiento, se tieneque
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