Kriteria Kestabilan

MK : Dasar Teknik Kendali

Pinrolinvic DK Manembu Email : pinrolinvic@gmail.com

Pendahuluan
1.

Pengantar Analisis Sistem Kontrol

Close Loop Open Loop, Feedback, dll Transformasi Laplace, Transfer Function Diagram blok Sistem mekanik, listrik, elektromekanik, dll Analisa Respon Transien Kestabilan Kriteria Kestabilan Routh Analisa error steady state

2.

Model Matematika

3.

Analisa Respon Transien dan Error Steady State

4.
30/5/2012

Aksi Kontrol Dasar (Kontroler PID)

Pinrolinvic D Kurnialimki 2

Definisi

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

Pendahuluan

Setelah menurunkan model matematika sistem menganalisa kinerja sistem. Analisa dilakukan dengan memberikan sinyal uji pada sistem

Sinyal uji : step, ramp, impulse, sinusoidal

Transient response, respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai akhir Steady state response, perilaku keluaran sistem jika t mendekati tak terhingga KRITERIA KESTABILAN
Pinrolinvic D Kurnialimki 4

Respon waktu sistem terdiri dari :

30/5/2012

Lanj.

Stabil: Jika respon sistem terhadap pengganggunya berlangsung

cepat, dan akhirnya hilang.

Tidak stabil: Jika respon sistem terhadap pengganggunya hilang

menjadi amplitude tak terhingga atau osilasi menerus maupun

kombinasinya (t _ ~) .

Stabil terbatas: Jika respon sistem terhadap pengganggunya

berlangsung s~'t cepat, 'dan akhirnya kembali konstan.

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

Lanj.

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

Jembatan Tacoma Narrows

Setelah 4 bulan mengalami osilasi (di tiup angin) 7 November 1940

Tacoma Narrows, Washington. 1 juli 1940

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

Lokasi akar dan respon impuls

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

Lanj.

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

Lanj.

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

10

Lanj,

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

11

Syarat Kestabilan

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

12

Kriteria Kestabilan Routh

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

13

Tabel Larik Routh

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

14

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

15

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

16

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

17

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

18

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

19

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

20

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

21

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

22

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

23

Pustaka

[4] Simamora SM Yohanes(2011), makul Dasar Sistem Kontrol

5/30/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

24

Soal 1

Persamaan karakteristik suatu sistem digambarkan dengan :

S4 + 8s3 + 18s2 + 16s + 5 = 0 3s4 + 10s3 + 5s2 + 5s + 2 = 0 Temukan sistem diatas stabil atau tidak stabil

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

25

Soal 2

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

26

Lanj.

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

27

Lanj.

30/5/2012

Pinrolinvic D Kurnialimki

28