Proyecto No.

1 Control PID aplicado a una Planta de 3GL con Amp

Teora de Control| Departamento de Mecatrnica | UNPA Loma Bonita 9 de abril de 2013

Op

Bacilio Ahuja Montao1 Resumen

A continuacin se presenta un informe sobre el diseo de control PID por el mtodo de ZieglerNichols. El control ser implementado utilizando amplicadores operacionales y se realiza su simulacin en PROTEUS y modelado en SIMULINK. El diseo de control presentado a continuacin tiene como objetivo mejorar la respuesta transitoria de una planta, la cual tambin se modela mediante amplicadores operacionales.
1. Introduccin
En todos los campos de la electrnica son utilizados los controladores electrnicos para mejorar las respuestas de sistemas tales como motores, seguidores de luz, mantenimiento de nivel, etc. Tales controladores son determinados de acuerdo a parmetros especcos de la planta, es por eso que es importante dominar los conceptos para el diseo e implementacin de los controladores. Entre las posibles ramas de aplicacin para un controlador se encuentran la electrnica de potencia, las comunicaciones, la robtica, entre otras.

2.

Ob jetivos

1. Disear e implementar un sistema de control PID a una planta de 3GL con amplicadores operacionales 2. Utilizar el software de Matlab para simular la respuesta de la planta en lazo abierto y lazo cerrado

3.

Marco terico
Control PID de plantas. La gura 1 muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo

matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el n de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especicaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco

1 AhujaMB@hotmail.com

es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.

Figura 1: Control PID de una planta

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especicaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual signica establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se aplican al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.)

3.1. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional tiempo integral

Kp ,

del

Ti ;

y del tiempo derivativo

Td ,

con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una

planta especca. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta.

3.1.1. Primer mtodo

En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la Figura 2. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la Figura 3. Este mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta escaln se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.

Figura 2: Respuesta a un escaln unitario de una planta

La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo tiempo

y la constante de

T.

El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el

punto de inexin de la curva con forma de tiempo y con la lnea

y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del

C (r) : K ,

tal como se muestra en la Figura 3. En este caso, la funcin de transferencia

se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo del modo siguiente

Kels C (s) = U (s) Ts + 1

(1)

Zieglet y Nichols sugirieron establecer los valores de KTy Tde acuerdo con la frmula , se muestra en Ia

Figura 3: Curva de respuesta en forma de S

Tipo de controlador P PI PID

Kp T L T 0.9 L T 1.2 L

Ti L 0,3 2L

Td 0 0 0.5L

Cuadro 1: Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la planta (primer mtodo). Tabla 1.

4.

Desarrollo y anlisis de resultados

4.1. Denicin y modelado de la Planta

En primer lugar se obtienen las corrientes i1 , i2 , i3 , i4 e i5 . Despus se utilizan las ecuaciones de los nodos en los nodos A y B.

i1 =
En el nodo A se tiene

ei eA eA eo deA eA deo ; i2 = ; i3 = C1 ; i4 = ; i5 = C2 R1 R2 dt R2 dt
o bien

(2)

i1 = i2 + i3 + i4 ,

e1 eA eA eo ea eA = + C1 d + R1 R3 dt R2
3

(3)

En el nodo B se tiene

i4 = i5 ,

o bien

deo eA = C2 R2 dt

(4)

Reescribiendo la Ecuacin (2) se tiene

C1
De la Ecuacin (3), se sigue

1 1 1 ei eo dea +( + + )eA = + dt R1 R2 R3 R1 R3 deo dt

(5)

eA = R2 C2

(6)

Si se sustituye la Ecuacin (4) en la Ecuacin (5), se obtiene

C1 (R2 C2
obtiene

d2 e o 1 1 deo ei eo 1 + + )(R2 C2 ) = + )+( 2 dt R1 R2 R3 dt R1 R3

(7)

Tomando la transformada la Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo condiciones iniciales nulas, se

C1 C2 R2 s2 Eo (s) + (

1 1 E1 (s) 1 1 + )(R2 C2 )sEo (s) Eo (s) = + R1 R2 R3 R3 R1

R R3
100k

(8)

C2
47uF -15

-15

U1 R
4 5 2 6 3

U2 R1
100k

R2
33k

2 6 3

7 1

LM741

10uF

7 1

C1

4 5

LM741

+15 +15

Figura 4: Diagrama elctrico de la planta

A partir de la cual se obtiene la funcin de transferencia

Eo(s) Ei

como

Eo(s) = Ei

1 (R1C 1R2C 2)s2 + [R2C 2 + R1C 2 + R1 R1 R2C 2]s + R2 R3

(9)

4.2. Diagrama Elctrico completo de la Planta

R4
100k

R7
100k

R12
100k

C2
47uF -15

R8
100k -15

-15

R1
100k 4 5

U1
4 5 2 6 3

U2 R5
100k

R9
100k

R2
Vi
100k

U3
2 6 3 4 5

R6
33k

2 6 3 +1 7 1 LM741

R10
100k

R3
7 1 100k LM741

C1
10uF

R11
100k 7 1 LM741

+15 +15 +15

R18
100k

R21
100k

R15
100k

C5
47uF -15

C3
47uF -15

-15

R16
100k 4 5

U5
2 6 3

U6 R19
100k

R17
100k

U4 R13
100k

R20
33k

4 5

2 6 3

R14
33k

2 6 3

7 1

LM741

10uF +15 +15

7 1

C6

7 1

LM741

4 5

C4
10uF

LM741

Vo

+15

Figura 5: Diagrama elctrico completo de la planta A continuacin se ilustran todas las ecuaciones que modela el sistema completo basndose en la ec. 8

1 +C2*(R1*R2+R1*R3+R2*R3V 1 +R1V1 +R3(V1 R1*R2*R3*C1*C2V

V2 )=R3U ; R1*R2*R3*C1*C2V2 +C2*(R1*R2+R1*R3+R2*R3V2 +R4V2 +R6(V2 V2 V3 )=R6f (t); 3 +C2*(R1*R2+R1*R3+R2*R3V 3 +R7V3 +R9(V3 V2 )=0; R1*R2*R3*C1*C2V
A continuacin se ilustran las linea de cdigo para obtener las tres funciones de transferencia

R1=100e3;R2=33e3;R3=100e3;C1=10e-6;C2=47e-6; A1=R1*R2*R3*C1*C2;A2=C2*(R1*R2+R1*R3+R2*R3); R=[A1 0 0;0 A1 0;0 0 A1],C=[A2 0 0;0 A2 0;0 0 A2],K=[R1+R3 -R3 0;-R3 R1+R3 -R3;0 -R3 R1+R3] B=[R3;0;0] s=tf('s'); Gs=inv(R*s^2+C*s+K)*B
5

U ( s) 0,6447s4 + 6,487s3 + 17,98s2 + 8,364s + 0,8041 = 6 V1 (s) s + 15,09s5 + 79,78s4 + 166,2s3 + 102s2 + 20,91s + 1,072 U ( s) 0,4157s2 + 2,091s + 0,536 = 6 V2 (s) s + 15,09s5 + 79,78s4 + 166,2s3 + 102s2 + 20,91s + 1,072 U ( s) 0,268 = 6 5 4 V3 (s) s + 15,09s + 79,78s + 166,2s3 + 102s2 + 20,91s + 1,072

(10)

(11)

(12)

4.3. Diseo del control PID

Parte proporcional (P)
El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, as mismo, este tendr efecto sobre el error en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo, pero tiene una gran desventaja, atena el ruido en frecuencias altas. El diseo de este tipo de controlador afecta el desempeo de un sistema de control de las siguientes maneras: 1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo. 2. Reduce el tiempo de asentamiento y levantamiento. 3. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase. 4. En la implementacin de un circuito, puede necesitar de un capacitor muy grande. La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin con respecto al tiempo es incluyendo y congurando las acciones integral y derivativa.

Parte integral (I)

El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado, luego es multiplicado por una constante I. I representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen, se desplaza el lugar geomtrico de las races del sistema hacia el semiplano derecho de s. Por esta razn, en la prctica la accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.

Parte derivativa (D)

La accin derivativa se maniesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor de consigna, o "set point". La funcin de la accin derivativa, es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema, ya que una mayor accin derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder adecuadamente.

Controlador PID que utiliza amplicadores operacionales

un controlador electrnico proporcional-integral-derivativo (controlador PID) que utiliza amplicadores operacionales.

R
-15 10k

C1
1uF

R2
10k -15

C2
1uF

R4
10k -15

U7
4 5

U8 R1
10k 4 5 2 6 3

R
Error
10k

6 3

R3
10k

2 6 3

R
Ref
7 1 LM741

4 5

U9

U
7 1

7 1

R
+15 +15

LM741

LM741

+15

la funcin de transferencia de la planta esta dada por:

Eo (s) 1 = kp(1 + + Td s) Ei (s) Ti s Eo (s) R4(R1C 1 + R2C 2) 1 R1C 1R2C 2 = (1 + + ) Ei (s) R3R1C 2 R1C 1 + C 2R2s R1C 1 + R2C 2 R4(R1C 1 + R2C 2) R3R1C 2

(13)

(14)

kp =

(15)

Ti = R1C 1 + C 2R2 Td = R1C 1R2C 2 R1C 1 + R2C 2

(16)

(17)

4.4. Simulacin utilizando el software MATLAB y SIMULINK

A continuacin se ilustran los bloques en SIMULINK de la planta en lazo abierto y cerrado.

Figura 6: Diagrama a bloques de la planta Utilizando la grca de la Figura 7 obtenemos los valor de L y T con lo cual sirve para encontrar los valores del controlador PID de modo siguiente:

T1 =11.7600 Td =2.374 Kp =1.1121 R4(R1C 1 + R2C 2) R3R1C 2

(18)

1,1121 =

11,7600 = R1C 1 + C 2R2 R1C 1R2C 2 R1C 1 + R2C 2 R1=150k, R2=180k ,R3=27k, R4=10k, C1=22F, 2,374 =

(19)

(20) C2=47F

los valores de

R
-15 10k

C1
22uF

R2
180k -15

C2
47uF

R4
10k -15

U7
4 5

U8 R1
150k 4 5 2 6 3

R
Error
10k

6 3

R3
27k

2 6 3

R
Ref
7 1 LM741

4 5

U9

U
7 1

7 1

R
+15 +15

LM741

LM741

+15

Figura 7: Diagrama Electrico de un PID

Figura 8: Respuesta de la planta a un escaln unitario

Figura 9: Respuesta del sistema aplicando un control PID en SIMULINK

Figura 10: Respuesta del sistema aplicando un control PID con Amplicadores Operacinales

10