Moiss Villena Muoz

Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

2
2.1 Ecuacin Diferenciales de segundo orden con coeficientes constantes. 2.1 2.2 Ecuaciones diferenciales de orden superior 2.3 Anlisis Cualitativo

Objetivos.
Se persigue que el estudiante: Encuentre soluciones generales y/o particulares de Ecuaciones Diferenciales de segundo orden Determine Estabilidad dinmica cuantitativa y/o cualitativamente.

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

2.1 ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES.

Una ecuacin diferencial de segundo orden es de la forma:

y+ p ( x ) y+ q ( x ) y = g ( x )
Si g ( x ) = 0 se llama Ecuacin homognea caso contrario; es decir, si g ( x) 0 se llama Ecuacin no homognea. Una ecuacin diferencial de segundo orden con coeficientes constantes es de la forma:

ay+by+ cy = g ( x )

donde a , b y c IR y a 0

2.1.1 ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES HOMOGNEA Una ecuacin diferencial de Segundo Orden con coeficientes constantes homognea es de la forma:

ay+by+ cy = 0
La funcin " y ", solucin general de la ecuacin diferencial anterior, es de la forma y ( x ) = ke de la solucin.
rx

(Por qu?). Donde " k " es una constante que da la generalidad

Entonces el objetivo ahora ser hallar el valor de r . Bien, de la solucin general tenemos:
y = kre rx y = kr 2 e rx

Reemplazando en ay+by+ cy = 0 tenemos:

akr 2 e rx + bkre rx + cke rx = 0 ke rx ar 2 + br + c = 0

Ahora bien, k 0 porque si no tuviramos las solucin trivial y como tambin e rx 0 , entonces ar 2 + br + c = 0 . A esta expresin se la denomina Ecuacin Auxiliar y es til para hallar r . Observe que la ecuacin auxiliar es una ecuacin cuadrtica cuyas raices se las puede determinar empleando la formula general

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

r1 , r2 =

b b 2 4ac 2a

Aqu se presentan tres casos. Caso I Discriminante positivo b 2 4ac > 0 . Entonces r1 y r2 son races reales y diferentes. En este caso se dice que existen dos soluciones fundamentales
y1 ( x) = k1e r x
1

y 2 ( x) = k 2 e r x
2

La solucin General estara dada por la combinacin lineal de las soluciones fundamentales
y ( x) = k1e r x + k 2 e r x
1 2

Caso II

Discriminante cero b 2 4ac = 0 . Entonces r1 y r2 son races iguales. En este caso la solucin General sera: y ( x ) = k1e rx + k 2 xe rx Caso III

reales e

Discriminante negativo b 2 4ac < 0 . Entonces r1 = + i y r2 = i son races complejas conjugadas Reemplazando en y ( x ) = C1e r x + C 2 e r x tenemos:
1 2

y ( x) =C 1e ( +i ) x + C 2 e ( i ) x y ( x) =C 1e x e ix + C 2 e x e ix y ( x) = e x C 1e ix + C 2 e ix

Como e ix = cos x + i sen x y e ix = cos x i sen x Reemplazando tenemos:

y ( x) = e x [C 1(cos x + i sen x) + C2 (cos x i sen x)] y ( x) = e x [(C 1+C2 ) cos x + (C 1i + C2i ) sen x ]

Por lo tanto la solucin sera y ( x ) = e x [k1 sen(x ) + k 2 cos(x )] Ejemplo 1

Encuentre la solucin general para y 4 y 12 y = 0 SOLUCIN:
En este caso la ecuacin auxiliar sera r 2 4r 12 = 0

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

Hallando las races tenemos Por tanto:

(r 6)(r + 2) = 0 r = 6 r = 2

y1 ( x) = k1e 6 x y 2 ( x) = k 2 e 2 x y ( x) = k1e 6 x + k 2 e 2 x
Podemos comprobar que efectivamente esta es la funcin que satisface la ecuacin diferencial dada. Obtengamos la primera y la segunda derivada

y = 6k1e 6 x 2k 2 e 2 x y = 36k1e 6 x + 4k 2 e 2 x
Luego, reemplazando

36k1e 6 x + 4k 2 e 2 x 24k1e 6 x + 8k 2 e 2 x 12k1e 6 x 12k 2 e 2 x = 0 0=0

Ejemplo 2
Encuentre la solucin general para 2 y 3 y + y = 0 , y (0) = 1 y (0) = 1 SOLUCIN:
En este caso la ecuacin auxiliar sera 2r 2 3r + 1 = 0 Hallando las races tenemos

3 9 4(2)(1) 4 3 1 r= 4 1 r1 = 1 r2 = 2 r=
x x Por tanto, la solucin general sera: y ( x) = k1e + k 2 e
1 2

Como las condiciones iniciales estn dadas debemos encontrar las constantes k1 y k 2

y ( x ) = k1 e x + k 2 e x
1 2

Como y (0) = 1

entonces

y (0) = k1e 0 + k 2 e 0 1 = k1 + k 2
1 2

Obteniendo la primera derivada:

y ( x) = k1e x +

1 k2e x 2
1 2

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

1 k2e 2 0 1 Como y (0) = 1 entonces y (0) = k1e + k 2 e 2 1 1 = k1 + k 2 2 y ( x) = k1e x +

Resolviendo simultneamente

1 2

x 0

1 2

1 = k1 + k 2 tenemos: 1 1 = k1 + 2 k 2

k 2 = 0 y k1 = 1

Por tanto, la solucin particular es: y ( x) = e x

Ejemplo 3
Encuentre la solucin general para y + 4 y + 4 y = 0 SOLUCIN:
En este caso la ecuacin auxiliar sera r 2 + 4r + 4 = 0 Hallando las races tenemos

(r + 2)(r + 2) = 0 r1 = 2 r2 = 2
y ( x) = k1e 2 x + k 2 xe 2 x

Por tanto, la solucin general sera:

Ejemplo 4
Encuentre la solucin general para SOLUCIN:
En este caso la ecuacin auxiliar sera

y + 6 y + 13 y = 0 ; y (0) = 1;

y (0) = 1

2 6 16 r1 , r2 = 1 = i 2 6 16 1 Hallando las races tenemos: r1 , r2 = 2 6 4i r1 , r2 = 2 r1 = 3 + 2i r2 = 3 2i

En este caso = 3 y = 2 , por tanto la solucin general sera:

r1 , r2 =

6 36 4(1)(13)

y ( x) = e 3 x [k1 sen(2 x ) + k 2 cos(2 x)]

Como y (0) = 1 entonces
y (0) = e 3(0) [k1 sen(2(0)) + k2 cos(2(0))] 1 = (1)[k1(0) + k2 (1)] 1 = k2

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

y( x) = e 3 x [2k1 cos(2 x) 2k2 sen(2 x)] 3e 3 x [k1 sen(2 x) + k2 cos(2 x)]

Como y (0) = 1 entonces y(0) = e 3(0) [2k1 cos(0) 2k2 sen(0)] 3e 3(0) [k1 sen(0) + k2 cos(0)]
1 = 2k1 3k 2

1 3 + k 2= k1 2 2 1 3 Resolviendo simultneamente + (1) = k1 2 2 k1 = 2

Por tanto, la solucin general sera y ( x) = e 3 x [2 sen(2 x) + cos(2 x)]

Ejercicios propuestos 2.1

Encuentre la solucin de las siguientes ecuaciones diferenciales de segundo orden
1. 2. 3. 4. 5. 6.

y + 4 y = 0 ; y (0) = 1, y(0) = 1 y 2 y + y = 0 y + 9 y = 0 y + 4 y + 4 y = 0 ; y (0) = 1, y(0) = 1 y y = 0 y y= 0 ; y (0) = 1, y(0) = 1

8.

y + y = 0 ; y (0) = 1, y(0) = 1 y + y= 0 1 9. y + 2 y = 0 2 10. y 6 y + 9 y = 0

7.

2.1.1.1 ANLISIS DE ESTABILIDAD DINMICA En el captulo anterior se mencion que la estabilidad dinmica de una trayectoria y (t ) se la determina con lm y (t ) .
t

Podemos ir analizando por casos. Caso I, y (t ) = k1 e 1 + k 2 e 2 Si las races son reales y diferentes, estas tienen que ser negativas para que la trayectoria sea dinmicamente estable.
r t r t

Caso II, y (t ) = k1 e + k 2 te . Si las races son reales e iguales entonces r tiene que ser negativa ( r < 0 ) para que la trayectoria sea dinmicamente estable
rt rt

Caso III y (t ) = e [k 1 cos ut + k 2 sen ut ] Si las races son complejas conjugadas entonces la parte real tiene que ser negativa ( < 0 ) para que la trayectoria sea dinmicamente estable.
t

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

2.1.2 ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN CON COEFICIENTE CONSTANTE NO HOMOGNEAS

Una ecuacin diferencial de segundo orden con coeficientse constante y trmino g ( x ) variable es de la forma:
ay + by + cy = g ( x)

La Solucin General es una combinacin lineal de dos tipos de soluciones, una solucin complementaria y C y una solucin particular y P .
y ( x) = y c ( x) + y p ( x) 1 2 3 1 2 3
SOL COMPL SOL PART

La Solucin complementaria yC satisface la ecuacin homognea

ayc + byc + cyc = 0

Por tanto, para determinarla se debe resolver de acuerdo a lo mencionado anteriormente. La Solucin particular y P satisface la ecuacin no homognea ay p + by p + cy p = g ( x) Esta solucin, si es de forma polinmica o exponencial o trigonomtrica de senos y cosenos, se la puede determinar empleando el llamado Mtodo de los coeficientes indeterminados. En estos casos, de acuerdo a la forma de g ( x ) , la solucin particular y p ( x ) es deducible. Observe el siguiente cuadro. Si g ( x) = a n x n + a n 1 x n 1 + K + a1 x + a 0 entonces y p ( x) = x s An x n + An1 x n1 + K + A1 x + A0 Si g ( x) = ae x entonces y p ( x) = x s Ae x

Si g ( x) = a1 sen x + a 2 cos x entonces y p ( x) = x s [A sen x + B cos x]

Note que la solucin particular aparece multiplicada por x , esto es para el caso de que existan soluciones particulares que no sean linealmente independientes de las soluciones complementarias. Es decir, a necesidad se puede utilizar s = 0, 1, 2

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

Ejemplo 1
Sea y"+4 y '+9 y = x 2 + 3x Hallar la solucin General
SOLUCIN: La solucin general es de la forma y (t ) = y c + y P Primero hallemos

yc .

La solucin complementaria satisface la ecuacin homognea y" c +4 y ' c +9 y c = 0 . La ecuacin auxiliar es r 2 + 4 r + 9 = 0 . Hallando las races tenemos
r1, r2 = 4 16 4(9)
2

4 20 r1, r2 = 2 r1, r2 = r1, r2 = 4 20 1 2 4

(5).4
2

4 2 5i r1, r2 = 2 r1 = r2 = 4 + 2 5i r1 = 2 + 5i 2 4 2 5i r2 = 2 5i 2

Por tanto yc ( x) = e 2 x k1 sen( 5 x) + k2 cos( 5 x)

Segundo, hallemos y P Como g ( x) = x 2 + 3x (polinomio de grado 2) entonces la solucin particular es de la forma

y p ( x) = Ax 2 + Bx + C

(polinomio generalizado de grado 2). Luego debemos

determinar los coeficientes A , B y C . La solucin particular debe satisfacer la ecuacin no homognea; es decir,

y p "+4 y p '+9 y p = x 2 + 3x
Hallemos la primera y la segunda derivada para y p ( x) = Ax + Bx + C
2

y p ' = 2 Ax + b y p "= 2 A
Reemplazando y agrupando

2 A + 8 Ax + 4b + 9 Ax 2 + bx + c = x 2 + 3x 9 Ax 2 + (8 A + 9b) x + (2 A + 4b + 9c) = x 2 + 3x + 0
Si dos polinomios son iguales, sus coeficientes deben ser iguales

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

9 A = 1 Entonces 8 A + 9 B = 3 2 A + 4 B + 9C = 0
Resolviendo el sistema simultneo tenemos:

A=
Por, tanto y p ( x) =

19 94 1 , B= y c= 729 81 9

1 2 19 94 x + x 9 81 729

Finalmente la solucin general sera:

y ( x) = e 2 x k1 sen( 5 x) + k 2 cos( 5 x) +

1 2 19 94 x + x 9 81 729

Ejemplo 2
Sea y"+4 y = 6 sen 3x Hallar la solucin General
SOLUCIN: Primero hallemos

yc .

La solucin complementaria satisface la ecuacin homognea y" c +4 y c = 0 . La ecuacin auxiliar es r 2 + 4 = 0 . Hallando las races tenemos:

r2 = 4 r = 4 r = 4 1 r1 = 0 + 2i r2 = 0 2i
Por tanto

y c ( x) = e 0 [k1 sen(2 x ) + k 2 cos(2 x )] y c ( x) = k1 sen(2 x ) + k 2 cos(2 x )

Segundo, hallemos y P Como

g ( x) = 6 sen 3x

entonces

la

solucin

particular

es

de

la

forma

y p ( x) = A sen 3x + B cos 3x . Luego debemos determinar los coeficientes A y B .

La solucin particular debe satisfacer la ecuacin no homognea; es decir

y" P +4 y P = 6 sen 3 x
Hallemos la primera y la segunda derivada

y p ' = 3 A cos 3x 3B sen 3 x y p " = 9 A sen 3 x 9 B cos 3 x

Reemplazando y agrupando

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

y p "+4 y p = 6 sen 3x (9 A sen 3x 9 B cos 3x) + 4( A sen 3x + B cos 3x) = 6 sen 3x + 0 cos 3x ( 5 A)sen 3x + ( 5B )cos 3x = 6 sen 3x + 0 cos 3x

Igualando coeficientes, tenemos:

5 A = 6 5 B = 0
Resolviendo el sistema simultneo tenemos:

A=
Por, tanto y p ( x) =

6 y B=0 5

6 sen 3x + 0 cos 3x 5
6 sen 3 x 5

Finalmente la solucin general sera:

y ( x ) = k 1 sen 2 x + k 2 cos 2 x

Ejemplo 3
Hallar la solucin para y"+4 y = x 2 + 3e x ;
SOLUCIN: Primero hallemos

y (0) = 0,

y ' (0) = 2 .

yc .

La solucin complementaria satisface la ecuacin homognea y" c +4 y c = 0 . La ecuacin auxiliar es r 2 + 4 = 0 . Hallando las races tenemos:

r2 = 4 r = 4 r = 4 1 r1 = 0 + 2i r2 = 0 2i
Por tanto

y c ( x) = e 0 [k1 sen(2 x ) + k 2 cos(2 x )] y c ( x) = k1 sen(2 x ) + k 2 cos(2 x )

Segundo, hallemos y P Como g ( x) = x 2 + 3e x (combinacin lineal de polinomio con exponencial) entonces la solucin particular es de la forma
y p ( x) = Ax 2 + Bx + C + De x . Luego debemos

determinar los coeficientes A , B , C y D . La solucin particular debe satisfacer la ecuacin no homognea; es decir
y p "+4 y p = x 2 + 3e x

10

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

Hallemos la primera y la segunda derivada

y p ' = 2 Ax + B + De x y p " = 2 A + De x
Reemplazando y agrupando
2 A + De x + 4 Ax 2 + 4 Bx + 4C + 4 De x = x 2 + 3e x 4 Ax 2 + 4 Bx + ( 2 A + 4C ) + 5 De x = x 2 + 0 x + 0 + 3e x

Igualando coeficientes, tenemos:

4 A = 1 4 B = 0 2 A + 4C = 0 5 D = 3
Resolviendo el sistema simultneo tenemos:

1 4 B=0 A= C= D=
Por, tanto y p ( x) =

1 8

3 5

1 2 1 3 x x + e 4 8 5

Finalmente la solucin general sera:

y ( x) = k1 sen 2 x + k2 cos 2 x + 1 2 1 3 x x + e 4 8 5

Con y (0) = 0 tenemos k2 = Con y ' (0) = 2 tenemos k1 = Finalmente y ( x) =

19 40

7 10

7 19 1 1 3 sen 2 x cos 2 x + x 2 + e x 10 40 4 8 5

Note que no es dinmicamente estable. Por qu?

Ejercicios propuestos 2.2

Encuentre la solucin de las siguientes ecuaciones diferenciales de segundo orden 1. 2. 3. 4. 5.
y y 2 y = 2 x 3 3x 2 + 8 x + 1 y 6 y + 9 y = x 2 + e x y + y + y = 2 cos 2 x 3 sen 2 x y + y = 2 x
y + 2 y 8 y = x e x + e x

11

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

y + 4 y + 5 y = e x sen 2 x y 2 y 35 y = 13 sen x e 3 x + 1
y y 2 y = cos x sen 2 x; y (0 ) = 7 20 y (0 ) = 1 5

6. 7. 8. 9.

y + y 12 y = e x + e 2 x 1;
2x

y (0) = 1 y (0 ) = 3

10. y y = sen x e ; y (0) = 1 y (0) = 1 11. y 7 y + 10 y = x 2 4 + e x ; y (0) = 3 y (0) = 3

2.2 ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Para resolver ecuaciones diferenciales de orden superior, si son lineales de coeficientes constantes, podemos pensar en procedimientos anlogos. Ejemplo
Hallar la solucin para y SOLUCIN:
Primero, encontramos la solucin complementaria
IV

+ 6 y + 14 y"+16 y '+8 y = 24 yc
que satisface la ecuacin homognea

yc

IV

+ 14 yc "+16 yc '+8 yc = 0 . + 6 yc

La ecuacin auxiliar sera r 4 + 6r 3 + 14 r 2 + 16 r + 8 = 0 . Encontramos las races por divisin sinttica

1 6 14 16 8 2 0 2 8 12 8 1 4 6 4 0 r 3 + 4r 2 + 6r + 4 = 0 1 4 6 4 2 0 2 4 4 1 2 2 0 r 2 + 2r + 2 = 0 2 4 4(2) 2 2 4 r3 , r4 = 2 r3 = 1 + i r4 = 1 i r3 , r4 =
Por tanto

r1 = 2

r2 = 2

y c ( x) = k1e 2 x + k 2 xe 2 x + e x [k 3 sen + k 4 cos x ]

Segundo, la solucin particular

yp

es de la forma y p = A porque g ( x ) = 24 .

12

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y p '= 0
Entonces

Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

y p"= 0 = 0 yp y p IV = 0
+ 14 y" p +16 y ' p +8 y p = 24 y IV p + 6 yp

Reemplazando y calculando

0 + 6(0) + 14(0) + 16(0) + 8 A = 24 A=3

Por tanto y ( x ) = k 1 e 2 x + k 2 xe 2 x + e x [k 3 sen x + k 4 cos x ] + 3 Observe que es dinmicamente estable, es decir que y (t ) converge al nivel de equilibrio y = 3

Ejercicios propuestos 2.3

Encuentre la solucin de las siguientes ecuaciones diferenciales 1. y ```+7 y``+15 y`+9 y = 0 2. y ```2 y `` y`+2 y = 4 3. y ```+6 y ``+10 y `+8 y = 8

2.3

ANLISIS CUALITATIVO

Para ecuaciones diferenciales lineales homogneas con coeficentes constantes, podemos utilizar el siguiente anlisis si se trata de determinar la estabilidad 2.3.1 Teorema de Routh

Sea la ecuacin polinmica de grado n

a 0 r n + a1 r n 1 + a 2 r n 2 + a 3 r n 3 + K + a n 1 r + a n = 0

La parte real de todas las races son negativas si y slo s los " n " primeros determinantes de la siguiente sucesin:
a1

a1 a0

a3 a2

a1 a0 0

a3 a2 a1

a5 a4 a3

a1

a3 a2 a1 a0

a5 a4 a3 a2

a7 a6 a5 a4

a0 0 0

;...

Son todos positivos

Nota:

a m = 0 Si m > n

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

Ya usted ha tenido la oportunidad de observar que para que una trayectoria y (t ) , solucin de una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes y trmino constante, sea dinmicamente estable se requiere que las races de la ecuacin auxiliar o la parte real (en el caso de las races complejas) sean todas negativas. Entonces para determinar lo anterior basta con emplear el Teorema de Routh. Ejemplo 1
Determine cualitativamente la estabilidad dinmica para
y IV + 6 y + 14 y"+16 y '+8 y = 0
SOLUCIN: Empleando el Teorema de Routh. La ecuacin auxiliar es r 4 + 6r 3 + 14 r 2 + 16 r + 8 = 0

a0 = 1 a1 = 6
En este caso n = 4 y adems a 2 = 14 a3 = 16

a4 = 8
Los cuatros determinantes seran:
a1 = 6 ;

a1 a0

a3 6 16 = = 84 16 = 68 ; a2 1 14
0 8 = 800 16

a1 a0 0

a3 a2 a1

a5 6 16 a4 = 1 14 a3 0 6

6 16 0 0 1 14 8 0 = 6400 0 6 16 0 0 1 14 8

Como todos los determinantes son positivos entonces todas las races son negativas; por tanto la solucin es dinmicamente estable

Ejemplo 2
Determine cualitativamente la estabilidad dinmica para
y 10 y"+27 y '18 y = 3
SOLUCIN: Empleando el Teorema de Routh. La ecuacin auxiliar es r 3 10 r 2 + 27 r 18 = 0
a0 = 1 a = 10 En este caso n = 3 y adems 1 a2 = 27 a3 = 18

Los cuatros determinantes seran:

a1 = 10 ;

a1 a0

a3 10 18 = = 252 a2 1 27

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Cap. 2 Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

a5 10 18 a4 = 1 27 a3 0

a1 a0 0

a3 a2 a1

0 0

= 5184

10 18

Como los determinantes no todos son positivos entonces no todas las races son negativas; por tanto la solucin es NO dinmicamente estable.

Ejercicios propuestos 2.4

Determine si las soluciones de las ecuaciones diferenciales son trayectorias temporales convergentes o no. Emplee el teorema de Routh
1. 2. 3.
y ```10 y ``+27 y `18 y = 3 y ```+11 y ``+34 y `+24 y = 5 y ```+4 y ``+5 y `2 y = 2

Miscelneos
1. Hallar la serie de Taylor alrededor de la x0 = 0 de la funcin f ( x ) = x cos x 2. Encuentre la solucin de las siguientes ecuaciones diferenciales e indique si la solucin complementaria converge o no. a) y+4 y+4 y = (x + 1)e 2 x + 10 x b) y+3 y y3 y = 4 x + 2 + 3 sen x c) y"+ y+ y = t + e 2t d) y"+6 y+9 y = 2e 3 x + x + 1 ;

y (0) = 1, y(0) = 1

3. Un estudio de explotacin de un recurso natural, utiliza la ecuacin diferencial:

dx 2

2 dx a 2 a + x=3 dt 2 1 dt 1
at

a) Probar que x1 (t ) = e at y x 2 (t ) = e 1 donde a 0, 1 son soluciones de la ecuacin homognea. b) Si a = 5 y = 9 encuentre la solucin general e indique si la solucin converge a largo plazo.

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