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Sistemas
Sistemas Empresariales
Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Modelado Matemtico
Componentes de un SC (Electromecnicos,
hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc.), los cuales
se reemplazan con modelos matemticos.
Pasos de Diseo
Mentales
Lingsticos
Grficos
Matemticos
Software
Construccin de los Modelos
Matemticos
Modelos Matemticos
Conceptos Matemticos
Preliminares
+
+
+
Conceptos Matemticos Preliminares
Teorema de Euler
) (
2
1
4) ) (
2
1
) 3
de Conjugado Complejo y
:
...
! 4 ! 3 ! 2
1
:
...
! 7 ! 5 ! 3
) 2 ...
! 6 ! 4 ! 2
1 ) 1
4 3 2
7 5 3 6 4 2
j j j j
j j j j
x
e e
j
Sen e e Cos
e e e jSen Cos e jSen Cos
entonces
x x x
x e
como
Sen Cos
+
+
+ + + +
+ + + +
Conceptos Matemticos Preliminares
Transformada de Laplace
[ ]
[ ] ) 0 ( * ) (
2
1
) ( ) (
: Inversa da Transforma
* ) ( ) ( ) (
f(t) de Laplace de da Transforma ) (
: Laplace de integral la por sformarse tran
debe precede que cantidad la que indica que Smbolo
compleja variable
0 t para 0 f(t) que tal t, de tiempo de funcin ) (
j - c
1
0
0
>
<
t ds e s F
j
t f s F L
dt e t f s F t f L
s F
dt e
L
s
t f
j c
st
st
st
Conceptos Matemticos Preliminares
Aplicar Laplace a las funciones: (Ejemplo)
[ ]
<
+
s
A
s F
dt e A dt e Ae s F Ae L
Ae f(t) f(t)
s t st t t
t
) (
* ) (
: tenemos Laplace de da Transforma la Aplicando
0. t para ; 0 t para ; 0
: l exponencia funcin la Sea
0
) (
0
Funcin de Transferencia
Permite caracterizar las relaciones entre la entrada y la salida
de componentes o de sistemas que pueden describirse por
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.
Def.:La funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales invariante en el tiempo, se define como la
relacin entre la transformada de Laplace de salida (funcin
respuesta) y la transformada de Laplace de Entrada (funcin
excitacin), bajo la suposicin que todas las condiciones
iniciales son cero.
) ( para
...
...
: tiempo el en invariante lineal sistema el Sea
1 1 0
1 1 0
m n
x b x b x b x b
y a y a y a y a
m m
n n
+ + + +
+ + + +
Funcin de Transferencia
[ ]
[ ]
n n
n n
m m
m m
cero Iniciales Condicioes
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
Entrada L
Salida L
G(s)
+ + + +
+ + + +
1
1
0 0
1
1
0 0
...
...
) (
) (
cia Transferen de Funcin
Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se puede
representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas en
s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de
transferencia es igual a n, se dice que el sistema es de orden n.
El concepto de funcin de transferencia esta limitado a sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
La FT es un mtodo operacional apara expresar la ecuacin diferencial
que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
La FT es una propiedad de un sistema en s, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.
Funcin de Transferencia
Diagrama de bloques:
G(s)
Bloque Funcional
Punto de Suma
+
-
G(s)
+
-
R(s) E(s) C(s)
B(s)
G(s)
+
-
R(s) E(s) C(s)
H(s)
Diagrama de Bloques de un Sistema de Lazo Cerrado
Seales
x y=G(s)*x
Punto de Bifurcacin
Funciones de Transferencia del
Ejemplo anterior
) ( * ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
Funcin de Transferencia
De Lazo Abierto:
) (
) (
) (
s G
s E
s C
Funcin de Transferencia
Directa:
) ( * ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado:
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado con Amplificacin
De la Seal de Entrada K:
) ( * ) ( * 1
) (
) (
) (
s H s G K
s G
s R
s C
+
Representacin de un SLC sometido a
perturbacin
Procedimientos para trazar un
Diagrama de Bloques
1. Escribir las ecuaciones que describen el
comportamiento dinmico de cada
componente.
2. Tomar las transformadas de Lapace de stas
ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
cero. Cada transformada se representa
individualmente en forma de Bloque.
3. Se integran los elementos en un Diagrama de
Bloques completo.
Conversin de Diagramas de Bloques
Suma de Seales:
Conexin en Cascada:
=
Conexin en Paralelo:
Conversin de Diagramas de Bloques
Retroalimentacin:
=
Traslado del Sumador:
Traslado del Punto de Salida:
Ejemplo 1: DB de Circuito
Cs
s I
s E
R
s E s E
s I
C
idt
e
R
e e
i
i
i
) (
) ( ;
) ( ) (
) (
;
0
0
0
0
R
i
e
i
e
0
Laplace:
C
-
+
Ejemplo 1: DB Circuito
1/R
+
-
E
i
(s) E(s) I(s)
E
0
(s)
(1)
1/Cs
I(s) E
0
(s)
(2)
1/R
+
-
E
i
(s) E(s)
I(s)
E
0
(s)
(3)
1/Cs
E
0
(s)
Mtodo del Espacio de Estados
1
1
]
1
D C
m
B
m
b
m
k
A
Relacin entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
[ ]
[ ]
k sb m s
s G
solviendo
m m
b
s
m
k
s
s G
m m
b
m
k
s
s
s G
+ +
1
1
]
1
'
1
1
]
1
+
1
1
]
1
'
1
1
]
1
1
]
1
2
1
1
1
) (
: Re
1
0
*
1
* 0 1 ) (
0
1
0
*
1 0
0
0
* 0 1 ) (
Controlabilidad
Se dice que el estado X
i
es controlable en
t0 cuando es posible transformar el estado
inicial X
i(t0)
en el estado deseado X
i(tf)
en un
tiempo finito, por medio de la seleccin
apropiada de las entradas
t
en el intervalo
[t
0
,t
f
].
B M B
1
M: Matriz Modal de A
El mismo sistema ser completamente
observable si no hay columnas cero en
la matriz
C C M
Bibliografa