16

15.

M O D E L I SISTEMA I M O D ELIR ANJE

Prouavanje i projektovanje fizikih, realno postojeih sistema m oe se spro vesti korienjem iskustvenih postupaka i metoda. U tom smislu fiziki sistem se moe pobuivati razliitim ulaznim signalima, a korienjem odgovarajue meme in strumentacije eksperimentalno se mogu snimiti njegove reakcije, odnosno izlazi. Ova kav prilaz moe se donekle prihvatiti kada smo zainteresovani za utvrivanje, odnosno ispitivanje osobina razmatranog sistema. U nekim prilikama sporovoenje ovakvog eksperimenta moe da bude veoma skupo, katkad skopano sa velikim potekoama, a ponekad i rizino (havarijski reimi itd.). U sluajevima kada je potrebno projektovati sistem koji e unapred imati zadate performanse ovakav eksperiment sveo bi se skoro na "beskonaan" broj pokuaja i greaka da se postigne eljeni cilj. Sve ovo ukazuje na potrebu da se istraivanja, prediveena da budu izvedena na realnim, fizikim sistemima, prenesu na neki drugi teren, odnosno sistem ija bi ispitivanja bila liena svih, ili barem veine problema o kojima je bilo rei. Kakve sve mogunosti za to postoje bie razmotreno ve u nastavku, kada se italac pre thodno upozna sa nekoliko osnovnih pojmova vezanih za ovu sloenu problematiku. Cilj ovakvog istraivanja, odnosno naune spoznaje stvarnosti, nosi u osnovi elju da se utvrde zakonomemosti i nepobitne istine svojstvene razmatranom siste mu, objektu, procesu ili pojavi. Sasvim je jasno da prvu etapu u takvim naporima ine rezultati posmatranja i merenja koji predstavljaju polaznu taku ka formiranju modeli koji u osnovi mora, u svetlu naih interesovanja, da "kondenzovano" iskae sutinske informacije o sistemu, sadranu u rezultatima posmatranja. O vo se objanjava injenicom da svaki posebni rezultat posmatranja ima manje-vie sluajan karakter tako da se formiranje verodostojnog modela realnog sistema moe ostvariti viestrukim i veoma esto i uzastopnim posmatranjima. M odel ne mora potpuno da odrava pravo stanje sistema. Dovoljno je da ga on "imitira" ili "podraava" u onom stepenu koji zadrava sutinske osobine real nog sistema. U tom smilslu model treba da predstavlja kompromis izmeu prikaza realnog stanja sistema i njegove upotrebne vrednosti. Iako se u dosadanjim izlaganjima termin "model" poprilino eksploatisao, njegov potpuni smisao mogao se samo delimino naslutiti. Da bi se sa ovim poj mom, u nastavku, moglo operisati bez ikakvih nejasnoa, pod modelom e se podraz.umevati opis sutinskih osobina realnog sistema koji o njemu u pogodnoj fo rm i is kazuje svu neophodnu informaciju /3/. Bez obzira na intenzivan razvoj metoda za projektovanje modela u razliitim oblastima nauke i tehnike, m oe se rei da ne postoji njihova jedinstvena klasifika cija. U tom pogledu mogu se u dananje vreme izdvojiti dve osnovne kategorije mo dela: klasa materijalnih (fizikih) modela i klasa simbolikih (apstraktnih) modela /3J M aterijalni ili fiziki m odeli ine prvu klasu modela. Primeri ovih modela su: razna pilotna postrojenja, prototipovi, laboratorijski modeli napravljonl na bu/.i teo rije slinosti, makete itd. U ovu klasu mogu se uvrstiti i analogni JjdtljUltil modeli pomou kojih na raunskim mainama simulirqju stvaml 1 1

_________________________________________________________________ X.
Simboliki ili apstraktni modeli Cine drugu klasu modela. Oni ii jjrocee ili pojavu na nekom od jezika karakteristinih /.a prirodu razmatranog inu, muda vrsta jezika koja se pri tome koristi nije od posebnog znaaja, s oba tlu danuSnje mogunosti transkripcije jednog jezika na drugi. Tako su nastali rtt/llltija izraajna sredstva od kojih se u prvo vreme posebno isticao govori j Nvo donedavno govorni jezik bio je osnova za komuniciranje u veini drut' tluiiku. S druge strane matematiki jezik, izraen prvenstveno simbolikim ozi lim, relacijama i logikim zavisnostima, bio je i jeste jezik matematike, fizike hnnlke, termodinamike itd. Isto tako hernija ima svoj jezik simbola, a slikar ViVlnrntvo i muzika takoe predstavljaju poseban jezik koji iskazuje naa emoci tlu ranpoloenja /5/.

SI. 15.1.

Primora simbolikih modela ima zaista mnogo. T o mogu da budu sistemi Ui('eroncijulnih jednaina, jednaine koje opisuju hemijske ili nuklearne reakcije, crtei, geografske mape, eme tehnolokih postrojenja i postupaka. Uoptena podela modela, posebno simbolikih, razliitih autora, a bez nekih posebnih i dubljih objanjenja, prikazana je na si. 1 5.1. Daleko vie o tome moe se nai u /5/. Od svih simbolikih modela poslednjh decenija superiorno se istiu matema tiki m odeli. D obre osobine kao: jezg rovitost prikazivanja, kompaktnost l/.ruuvanja, pogodnost lagerovanja i manipulacije, trajnost zapisivanja i mogunost dograivanja jesu i bide nesumljive prednosti ovih modela nad drugim. Zbog svega ovoga oni su nali svoje pravo mesto u tehnici i njihova visoka upotrebna vrednost ruNle iz dana u dan /3,5/.

16.

M A T E M A T I K O M O D ELIR ANJE SISTEMA

D efinicija 9. Matematiki model predstavlja formalan opis pomou matemalikih simbola, relacija, operacija i/ili dijagrama statikih i dinamikih osobina siste mu nezavisno od poetnih uslova, vrednosti ulaznih veliina i karaktera promena /17/. Da bi matematiki model u potpunosti mogao da zameni stvarni, fiziki sis tem, on mora da bude verodostojan, to znai da sadri sve relevantne informacije o sistemu koji predstavlja. Od sada pa ubudue pod pojmom sistema podrazumevae se laan matema tiki opis odgovarajueg fizikog sistema. Koje su to osnovne etape kroz koje treba proi da bi se oformio konani ma tematiki model nekog sistema, objekta ili procesa? Osnovne etape pri formiranju matematikog modela nekog sistema, objekta III procesa bile bi sledee /6/: Opis procesa. Izrada, po mogustvu, simboliko-funkcionalne eme. Usvajanje modela (kontrolna granica, pretpostavke). Postavljanje odgovarajueg broja bilansnih jednaina i potrebnog broja dopunskih jednaina. Izbor upravljakih, upravljanih i poremeajnih veliina, kao i veliina stanja.t Formiranje odgovarajuih matematikih modela u vremenskom, komplek snom i frekventnom domenu, kao i u prostoru stanja.t Formiranje, po mogustvu, odgovarajuih blok dijagrama. Konkrctizacija matematikog modela za neki usvojeni nominalni radni reim, tako da se dobiju numerike vrednosti vremenskih i drugih konstant nih sistema. t Ova problematike izlazi van okvira ovih izlaganja.

Prve dve etape su sasvim logine na putu odreivanju matematikog model Verbalni ili literalni zapis o sistemu moe samo jo vie, uz poznavanje slmbollk funkcionalne eme, da nam produbi saznanja o sistemu, koja su znaajna za mod llrunje. Usvajanje modela procesa odvija se kroz usvajanje "kontrolne granice' odreenog broja pretpostavki, ime se stvarni sistem delimino uproava i idea /. Svaka pretpostavka pored svoje formulacije mora da sadri odgovaraju obrazloenje kao i da ukae na pojednostavljenja u matematikom smislu koja njenog usvajanja proistiu. Preterani broj usvojenih pretpostavki moe znaajno i/incni sliku o stvarnom sistemu, a opet njihov nedovoljan broj moe da dovede veoma sloenih, kako kaemo, akademskih matematikih modela koji se kasu zbog svoje sloenosti ne mogu efikasno iskoristiti /5,6/. Analitiko izvoenje odgovarajuih modela bazira se na primeni osnovnih kunu fizike. U tom smislu prvenstvo se misli na zakone o odranju mase, energi, Impulsa. Priroda procesa odreuje i namee primenu niza drugih zakona. Tako s lcnimdinamici koriste Furijeov i Njutnov zakon, u gasodinamici Bojl-Matiotc lliiji;en-Puazclov zakon, u difuziji Fikov zakon, elektrotehnici Om ov zakon i i hovljeva pravila, u hidromehanici Bernulijeva jednaina itd. Primena osnovnih kona o konzervaciji treba da obuhvati ekscitirano stanje sistema, objekta ili proc koje se manifestuje debalansom unete i iznete mase, energije ili impulsa. Debal izraava diferencijalnim lanom koji obuhvata vremensku akumulaciju jedne npomenutih veliina. Broj bilansnih jednaina upotpunjuje se odgovarajuim 1 Jem algebarskih, dopunskih jednaina koje uspostavljaju nune veze izmeu osr lillt proincnljivih procesa, a sve sa ciljem da se oformi zatvorem sistem jednai prikladan za kasnija reavanja /5/. Izbor upravljanih, upravljakih i poremeajnih veliina treba da doprii litkvoj formi matematikog modela iz koje e se lako uoiti generatori mogi pmmena, kao i same promene (izlazne veliine) za koje smo zainteresovani u n iltipku reavanja dobijenog sistema deferencijalnih jednaina. Isti ovaj izbor c jjuuva i lake formiranje odgovarajuih blok-dijagrama u prilikama kada je poeljno odrediti /5/. Konano oblikovanje matematikih modela odvija se kroz numeriku krelizaciju dobijenih optih izraza za vremenske i druge konstantne sist< Kuko je obino re o lincarizovanim matematikim modelima, ovaj zad /poinje usvajanjem jednog nominalnog radnog reima rada sistema i priku li|i4ii relevantnih podataka o njemu. Tom e treba pridodati i podatke o geom Nklm i radnim karakteristikama sistema. Sa tako prikupljenim podacima lat Izraunavaju numeriki iznosi traenih koeficijenata u diferencijalnim liinam a/5,6/. Za uspeno reavanje dobijenog sistema diferencijalnih jednaina (njeg mnlcmalikog modela) neophodno je poznavati jo i odgovarajue poetne usl< granine, ako su prisutne i parcijalne difcrcncijalne jednainc) i karakter pro ulaznih veliinu.

20
I na kraju, postavlja se osnovno pitanje o upotrebnoj vrednosti dobijenog ma tematikog modela, u kojoj meri je on verodostojan stvarnom procesu i sa koliko se poverenja isti moe koristiti u izvoenju odgovarajuih zakljuaka. Jedini istpravni odgovor na ovo pitanje m oe se dobiti ukoliko se raspolae eksperimentalno snimljenim ponaanjem realnog sistema i ukoliko smo u mogunosti da dobijem sistem jednaina reimo za identine uslove u kojima je sproveden eksperiment i dobijene rezultate, u grafikom obliku, uporedimo sa onim eksperimentalnim. Radi pojanjenja poslednje iznetih tvrenja na si. I 6.1. prikazani su uporedni rezultati simulacije (puna linija) i eksperimentalno snimljeni podaci (isprekidana li nija) o dinamikom ponaanju jednog jednocevnog parnog kotla. Razmatrane su promene odgovarajuih temperatura i pritiska, a pri iznenadnoj promeni dotoka go riva u kotao. Zainteresovanom itaocu preputaju se zakljuci o uspenosti matema tikog modeliranja procesa u parnom kotlu.
-------- IZMERENA PRELANA FUNKCIJA --------- SIMULIRANA PRELA2NA FUNKCIJA

'

' " '----

1000

-
=107.

I
1500

t(s)

PROMENA ODSKONOG OBLIKA:

A0BN

Od M iitlu pu mululjo u

n v Iiii

l/,lugunjlmu koilNtel (to sumo matematiki nu

kuu vorodimlojiio y.umcno stvarne, fizike sisteme. Uto luko ru/.mutruo sumo deterministiki, vremenski neprekidni, su Mtrttl, linearni sistemi sa usrcdsreenim parametrima bez , opi nbti'ntm, linearnim deferencijalnim jednainama sa konstantnim koeficijentima Njihovo ponuSanje bie razmatrano samo za klasu vremenski neprekidnih Iwmlnlsth'klh ulaznih signala.

17.

VRSTE UPR AVLJANJA

u /

Najjednostavnije upravljanje koje se u praksi moe realizovati jcsUjgg . Sa ni im se susreemo svakodnevno prilikom podeavanja temper VlM lt* kod luiranja. U takvim prilikama ovek u potpunosti preuzima ulogu u , '1 1 sistema. Ukoliko je upravljaki sistem sastavljen delom od ureaja, a i ovek prci IfVilk'iiJe odreenih zadataka, upravljanje jc poluautomatsko. Ukoliko je prisustvo oveka nepotrebno i upravljaki sistem sfon ge upravljaku dejstva, onda je to automatsko upravljanje j j sistem upravljanja k NUNlojl od takvog upravljakog sistema i objekta naziva se sitemom automa Upravljanja. U nastavku e biti rei samo o ovakvim sistemima.

18.

O SN O VN I K O NC EPT I UPRAVLJANJA

1 )(/

Ve od I 2. bilo jasno ukazano da je za formiranje upravljake velu UpiHVljaki sistem nepohodno uvesti informaciju o eljenom ponaanju ot Mom u rclkim prilikama samo ova informacija nije dovoljna da sc stvori upra> koji' e obezbediti kvalitetno, odnosno zadovoljvajue ponaanje objekta. P pokazuje da je u upravljaki sistem poeljno dovesti jo neke infori kuko bi se upravljanje formiralo u svetlu to irih podataka o uslovima i s rudu objekta. Nain i skup informacija koje unutar upravljakog sistema kons odgovarajuu upravljaku veliinu, odnosno odgovarajui zakon upravljanja, no koncept upravljanja. U tom smislu mogue su tri osnovne podelc: otvoreni sistemi automatskog upravljanja *4 zatvoreni sistemi automatskog upravljanja kombinovani sistemi automatskog upravljanja.\ Naznaena podela sistema automatskog upravjanja bie izloena i obja koriSenjem odgovarajuih strukturnih dijagrama. U jednom od narednih o< rn/molreni koncepti ilustrovac sc popodno odabranim primerima.

' Otvoreni Nisteml uutomatskog upravaljanja

U i/.vesnim, zaista retkim prilikama moe se smatrati da je dejstvo po remeaja na objekat zanemarljivo malo, si. I 8.1. Tada se upravljako dejstvo for mira samo na osnovu informacije o eljenom izlazu (ponaanju) objekta..

SI. 18.1. Ukoliko na objekat deluje poremeaj, si. I 8.2. a za formiranje upravljakog ilejstva se ne koristi informacija o delovanju poremeaja, ve samo informacija o eljenom izlazu objekta, onda je to otvo ren i sistem automatskog upravljanja bez
kompenzacije porem eaja.

SI. 18.2. Ukoliko na objekat deluje poremeaj, si. I 8.3. a za formiranje upravljakog ilejstva se koristi kako informacija o eljenom izlazu objekta, tako i inform acija o porem eaju, onda je to otvoreni sistem automatskog upravljanja sa direktnom kom
penzacijom porem eaja.

SI. 18.3.

Ziilvorunl aUtcml MHomelilioe uprnvUunJu

Ukoliko na objekit dollijo poremeaj, si. I 8.4. a /.a formiranje upravlJaC (Ii'JnIvu x t koriste informacijo o eljenom i stvarnom izlazu objekta, onda Je to W e n t sistem automatskog upravljanja.

Strukturni dijagram sa si. I 8.4. ee se prikazuje u obliku kao na si. I (ik' Je sa: (t) = Jxi(t), Xjft)l = Xi(t) - Xj(t) OMtncna greka izlaza objekta. (I I

SI. 18.5. U zatvorenom sistemu automatskog upravljanja rcalizujc se indirektna ( poremeaja. T o se postie formiranjem upravljanja na osnovu greke / objekta nastale u prvom redu usled delovanja poremeaja na rad objekta, luni / posledicu i pramenu same izlazne veliine objekta. Jasno da se greka moe javiti i kad ne deluje poremeaj, a pri svesnini eljenog izlaza objekta. italac treba da bude svestan injenice < e (t) stvara u objektu, jer tu dolazi do odstupanja stvarnog od t'lj ponaanja objekta

a da (to luta samo

u .upravljakom sistemu.

Do prave informacijo o stvarnom stanju u objektu moe sc jedino doi ukoli) Je greka definisana na nain kako je to dalo jed. (I 8.1.) jer samo postojanje ncilivnc povratne sprege obezbeuje njen puni smisao.t Valja jo napomenuti da se za tv o re n i sistem autom atskog u p ra v lja n ja thlCtijeno zove sistem automatskog upravljanja sa povratnom spregom , ili sistem
Himuitskog regulisanja.

Kombinovani sistemi automatskog upravljanja Ukoliko na objekat delujc poremeaj, si. I 8.6. a za formiranje upravljakog '(sivu koristi kako informacija o greci izlaza objekta tako i inform acija o p o nh't'ii/u, onda je to kom binovani sistem automatskog upravljanja.

x;(t)

SAU SI. 18.6.

K om binovani sistemi automatskog upravljanja objedinju dobra svojstva kako voivnih, tako i zatvorenih sistema automatskog upravljanja i u lom smislu obez'ilujii islovremcno i direktnu i indirektnu kompenzaciju porem eaja. Posebnu klasu veoma sloenih kombinovanih sistema automatskog upravlja li fine. t/.v. adaptivni sistemi. Neto vie o lim sistemima moe sc naci u lit./l7/.

19.

PO D ELA SISTEM/ AUTOM ATSKOG

li,

ii

l oilela sistema automatskog upravljanja moe da sc vri po razliitim osnova na osnovu razliitih kriterijuma.
P rva p od ela polazi od moguih razlika u karakteru vremenskih p rom en a

> 1 1 | 1 (i ovomu vldoti u od. I 10.2.

2
Naime, ako jc tokom dueg vremenskog perioda rada sistema auto/natsko, upravljanja Ispunjen uslov: (t ) = const, onda je to stabilizirajui sistem auto matskog upravljanja /161. Primeri takvih sistema mogu biti: sistem automatskoj upravljanja .odravanje stalnog nivoa vode u rezervoaru, stalne temperature prostoriji, konstantnog broja obrataja parne ili hidrauline turbine u energetski! postrojenjima itd. U sliajevima kada je zahtev na promenu x a ( t ) takav da eljeno ponaanje tr< bii da bude unapred poznata funkcija vremena, onda se govori o sistemima p n grumskog upravljanja. Primeri takvih sistema javljaju se u domainstvu main /, pranje vea i u nizu automatiziranih linija u fabrikama za pakovanje i sortiran namirnica i lekova, punjenja boca itd. Vie nego je jasno da se u okvirima ove podele stabilizirajui sistemi mojj tretirati kao posebna klasa sistema programskog upravljanja. U izvesnim prilikama eljeno ponaanje objekta je ili nepoznato, ili nepre vidljivo. Kao primer navodi se kretanje aviona u ratnim uslovima kada pilot v e ti manevrima aviona pokuava da izbegne projektile lansirane ka njemu. Kretanje a f ona u takvim prilikama iskazano je nekom sliajnom funkcijom vremena kao i tanje orua na zem lji koje pokuava da ga prati i pogodi. Zbog toga se ovakav s| lem automatskog upravljanja naziva pratei sistem automatskog upravljanja. Druga podela polazi od moguih realizacija prpnasa signala unutar sister automatskog upravljanja. Naime, bez obzira na prirodu objekta, grenos signala preostalom delu sistema m oe biti:

pneum atski,
hidraulini,

elektrini. U velikoj veini sistema automatskog upravljanja, ba zbog najrazliitijih ] roda objekata, prenos signala je najee kombinovani, mada sigurno postoje i | pneumatski, hidraulini i elektrini sistemi automatskog upravljanja. Trea podela bazira se na injenici da li je u razmatrani sistem automatslj upravljanja,t a sa ciljem njegovog kvalitetnog i ispravnog funkcioniranja, potrel| dovoditi ponpnu enerniiuAli ne. Naime, kvalitetan rad pojedinih prenosnih organ III cclih podsistema ne m oe se ostvariti bez utroaka pomone energije dovedj "spolja". Tako, na primer, pokretanje velikih upravljakih ventila parne tufbinJ podizanje brana u hidrocentralama ne moe se realizovati bez odgovarajuih! draulinih motora koje napajaju snane uljne pumpe. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja, za iji je rad neophodno kori pomone energije, nazivaju se sistemima posrednog regulisanja. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja, za iji rad nije neophc korienje pomone energije, nazivaju sc sistemima neposrednog regulisanja. Ova podala vile veiujo laivorMilttom eulom attkog upravljanja.

,'ft

110.

PR1MKRI SISTEMA A U TO M A T SK O G UPRAVLJANJA

11 narednim izlaganjima podrobno se razmatraju osnovni koncepti upravljanja | n unonjeni na ra/liile objekte i procese automatskog upravljanja. Podrobno se daje opis procesa kako u objektu, tako i u upravljakom delu sistema, sa prateim sim boliko fukcionalnim cmama i odgovarajuim strukturnim i blok-dijagramima. ObjaSiijuvu se i detaljno se analizira proces upravljanja koji, shodno usvojenom konceptu i dalim okolnostima, treba da obezbedi da izlazna veliina sistema dosti gne ili bude bar u dozvoljeniim granicama oko svoje eljene vrednosti. I 10.1. Otvoreni sistemi automatskog upravljanja Optc obeleje svih otvoren ih sistema automatskog upravljanja ogleda se u injenici da se za pravilno upravljanje objektom ne koriste inform acije o njegovom stvarnom ponaanju, odnosno u odgovarajuem sistemu ne uspostavlja se globalna povratna sprega. Upravljako dejstvo, shodno datim okolnostima, formira se na os novu informacije o eljenom izlazu i informacije o poremeaju ili poremeajima kuda su isti prisutni i m erljivi. Otvoreni sistemi automatskog upravljanja bez konpenzacije poremeaja Prim er otvorenog sistema automatskog upravljanja bez konpenzacije po remeaja prikazan je na si. I 10.1. U razmatranje je uzeta klasina maina alatka sli iig, iji je osnovni zadatak da ostvari odgovarajue vremenski promenljivo kre tanje slrugarskog noa kako bi se na adekvatan nain obradila povrina obradka. Ovaj zadatak moe se realizovati u otvorenom kolu dejstva. Pored toga slobodno se moe predpostaviti da sc ovde ne jav ljaju poremeaji znaajni za rad sistema u celini. P ri tome se po sebno m isli na moguu neho mogenost materijala obradka i eventualnu pojavu veih il i manjih sila otpora pri struganju. eljena vrednost Uzlazne veliine, odnosno eljeno kre tanje nosaa alata, zadaje se vremenskom funkcijom na milimetarskoj harliji koja se obre sc zajedno su vuljkom 1. Kada se valjak iiiviiom cino obre

SI. I 10.

l'iiU m liin i optiki (loto) son/.or 2 rcgislrujc vremensku lunkciju i u skladu > uhu pronicnuina ostvaruje pravolinijsko kretanje zajedno sa razapetim kom ( ivo kretanje se pretvara u odgovarajui elektrini signal koji se dalje pren iMijuriva 4. Signal na izlazu i/ pojaivaa "tcra"eleklromotor 5. Kotor elcklu ih "prali" zakon dirigovan promenama vremenske funkcije Slo dovodi do nje ulu/iinog ili usporenog obrtanja, koje se, dalje, preko para koninih zupa im nosi na zavojno vreteno 7, ime se obezbeuje eljeno kretanje nosaa ali i....lim tim i alata 9. Sa 10 oznaen je obradak. Valjak 1, senzor 2 i razapeti konac 3 izmeu koturova ine ureaj za v I (itiije eljene vrednosti izlazne veliine, ovde pomeranje alata. eljeno n t u linijo diktirano je oblikom ucrtane krive. Hlektromotor 5 je izv rn i organ upravljakog sistema i on se preko l| u U li organa, ovde koninih zupanika 6, spree sa objektom. Na si. I 10.2. prikazanje detaljniji strukturni dijagram ovog sistema au 11 i(p upravljanja, a na si. I 10.3. odgovarajui uopteni strukturni dijagram.

-lHEKD4ZHi}
us
SAU

SI. I 10.2.

SI. 1 10.3. Slini primeri ovakvih sistema automatskog upravljanja mogu se nai l pirnih glodalica, ureaja za narezivanje kljueva, maina za pranje vea itd. O tvoreni sistem automatskog upravljanja sa konpenzacijom p o m n i Prisustvo poremeaja i njegovo delovanje izaziva odstupanje izlazne v objekta od njegovoe eljene vrednosti. Sada se postavlja osnovno pitanje kak da ruagujc upravljaki sistem generiui upravljako dejstvo na osnovu infoi o eljenoj vrednosti u ( t ) i poremeaju z(t). Logika nalae da u takvim pri upruvljako dejstvo treba u objektu da stvori takvu promenu koja e p o iznosu I ntikd, ili harem bliska odstupanju koje je l/a/lviio |M>iemeaj ali obavezno suj

2K
: aka. Na taj nain moe se kompcnzovali delovanje poremeaja. Ovde se posebno

napominje da sc na poremeaj ne m oe delovati, ve se mogu samo, u dovoljnoj meri, otkloniti (kompenzovati) posledice koje je prouzrokovao. Smisao dejstva upravljakog sistema moe se iskazati i sledeim relacijama:
Axi = Axiz + Axiu 0,

(I 10.1.) (110.2.)

odnosno:
Axiu = - A x i z.

Re je sa oznaeno odstupanje izlazne veliine od njene eljene vrednosti, a usled delovanja poremeaja, sa Ax, odstupanje izlazne veliine od njene eljene viednosti usled delovanja upravljake veliine. Oekuje sc da bi rczultirajuc od stupanje, jed. (I 10.1.) trebalo da bude jednako nuli to povlai rezultat dat jed. (I 10.2.) i objanjava smisao dejstva upravljakog sistema u sklopu otvorenog sistema automatskog upravljanja sa kompenzacijom poremeaja. Na slici I 10.4. prikazan je ovaj koncept upravljanja u jednoj praktinoj re-

Sl. 1 10.4. Od ovog sistema automatskog upravljanja se oekuje da odrava konstantnu vroriost pritiska vazduha p u komori i pri iznenadnim promenama pritiska p u u dovodnom vodu. Uticaji ostalih poremeaja na rad ovog objekta mogu se zanemariti. ( )vako postavljeni zadatak moe se ostvariti korienjem konccpta upravljanja u ot vorenom kolu a sa direktnom konpcnzacijom poremeaja, si. I 10.4. el jena vrednost izlazne veliine objekta, odnosno eljeni pritisak u komori 9 /.udaje sc pomou krune ploe 1, poluprenika r iji iznos i odreuje el jenu vrednosl. Za razliite konstantne eljene vrednosti pritiska u komori pio*"'- se mogu

________________________________________________________________ 29
iiiiu 'tiili II NliiCaJovlnia kada sc I/, odreenih ruzlogu /.ahlovujii vremenske pro mene pritiska u komori, moe se slavili kruna ploa sa nepravilno oblikovanom "kiunlcom " na obimu koja odreuje eljeni zakon promenc priliska u komori S olt/lroni na ovde izvedenu konstrukciju objcklat posebnu panju treba posvetili I/ 1 u u krune (bregaste) ploe da bi se ostvarile eljene vremenske promenc pritisku u komori.tt IJ nastavku sc razmatra proces upravljanja samo za konstantnu, eljenu vrod i io n i pritiska u komori. Neka je u datom sistemu automatskog upravljanja uspostavl jeno stacionarno M irnije. Pritisak u komori nalazi se na svojoj nomonalnoj vrednosti pri konslan Inom doticanju vazduha iz komore. Kako e sc ponaati upravljaki sistem ukoliko sc u dovodnom vodu iittglo povea pritisak vazduha? Na dovodnom vodu komore postavljen je dava pritiska 4 u obliku elastlfne 11 v| (meha) koji registruje sve promene ulaznog pritiska p u. P ri poveanju njegove vii-dnosti meh sc izduuje i preko svog vertikalnog tapa odreenom silom deluje im horizontalnu polugu 5. S druge strane iste poluge prenosi se dejstvo sile 1 . nastale kao rezultat delovanja krune ploe 1 sa pomonim mehanizmom 2. Nu iiilii rczultujua sila podie horizontalnu polugu 5 ime se kroz mlaznicu pncuniul voda 6 snabdevenog vazduhom pod pritiskom kao pomonom energi jom, omoguava vee isticanje vazduha to dovodi do pada pritiska u pneumatskom vodu. Ovo snienje pritiska prenosi se dalje na pneumatski motor 7 lako da silu u opruzi nadvladava silu pritiska na membrani to u krajnjoj lin iji dovodi tlo pome uniju vretena ventila 8 navie. Sada je time omogueno vee isticanje vazduha I/ komore 9 i sa odgovarajuim padom pritiska postie sc ranije zadala vrodnosl pil lisku u komori. Kruna ploa 1 sa pomonim mehanizmom 2 i oprigom 3 ine ureaj za po stavljanje i pamenje eljene vrednosti. Elastina cev (meh) 4 jc memi organ, a po Iiirii 5 jc komparator (u p o re iva).ttt Pneumatski vod 6 zajedno sa mlaznit om je picnosni organ koji mehaniko pomeranje poluge pretvara u pneumatski s itn ili Pneumatski motor 7 jc izvrn i organ. Do sada pobrojani elementi i prenosili orguill sainjavaju upravljaki sistem. Objckat aulomalskog upravljanja, u ovom primeru, jc komora 9 sa dovodnliu I odvodnim vodom i ventilom 8 kao upravljakim organom. Pronos signala u ovom otvorenom sistemu automatskog upravljanja sa tll leklnom konpenzacijom poremeaja jc pneumatski, pa je u sm islu ranije nnve one |H>delc ovo pneumatski sistem automatskog upravljanja i to sa dovodom pomono energijo.
I Vrnill u odvodnoj tovi .
H '| | p r o m e n c u k o m o r i | v ll l m i o i l i r i t i i i l m k u l i i j i 'n j t 'i t i . H I l u n j n j o j U n i j i o n u )' I K u l i l i n r

.10
Na si. I IO.S. piikii/iui jc detaljni strukturni dijagram ovog
n In U m iiii

nutomat-

,sk t> > t upravljanja, a na si. J 10.6. odgovarajui uoploni strukturni di|afiru(ii.

Posebno se naglaava da se moe kompenzovati samo delovanje poremeaja lipa promene pritiska vazduha u dovodnom vodu. Ukoliko, na primer, doe do osetnog poveanja okolne temperature vazduha, doi e i do porasta pritiska vazduha u komori. Ova neeljena promena ostae van delovanja upravljakog sistema! Osnovne osobine otvornih sistema automatskog upravljanja ])(/ '

Prenos signala odvija se u otvorenom kolu dejstva jer su objekat i upravljaki sistem redno spregnuti. Vri sc direktna kompenzacija samo poremeaja koji se meri. Upravljki sistem reaguje na uzrok koji izaziva odstupanje stvarne vrednosti izlazne veliine od njene eljene vrednosti ne ekajui da doe do pojave greke, odnosno posledice delovanja poremeaja. Kada su i objekat i upravljaki sistem s ta b iln i, tada je stabilan i ceo otvoreni sistem automatskog upravljanja. Upravljako dejstvo formira se na osnovu informacije o eljenom ponaanju objekta, a i na osnovu informacije o poremeaju kada jc isti priNUlan.
Viilt <1 lit t III ).

31
I 10.2. Ziitvom ii islstem uutomutakou upruvljimju

l'i littoi jednog zatvorenog sistema automatskog upravljanja prikazan jo nn 1 I 10.7.

( / razmatranje je uzet sistem automatskog upravljanja broja obrtaja jedne (INIih* turbine u sklopu termoenergetskog postrojenja za proizvodnju elektrine >1 1 1 !|*. Dobro jc poznato da zbog potrebe odravanja konstantne frekvencije u #ltklilCiioj mrei broj obrtaja parne turbine mora, takoe, biti konstantan. Za parne llHltliii' ovog lipa on iznosi 3000 o/min. ( hl ovog sistema automatskog regulisanja se oekuje i da pri iznenadnim proHlfHiiiiiiu optereenja elektrine mree, a usled povremenih ukljuivanja i isklju|H)lroSaa, odrava konstantan broj obrtaja parne turbine. Uticaji ostalih po1' nu rad ovog objekta mogu se zanemariti, mada to u ovom konceptu upravUmiju nema znaaja ukoliko oni dovode do odstupanja stvarnog broja obrtaja od , Ovako postavljen zadatak lako se ostvaruje korienjem koncepta uprav| u zatvorenom kolu dcjslva. Neka je u dalom sistemu automatskog regulisanja uspostavljeno stacionarno 1| Hi oj obrtaja parne turbine ima svoju nominalnu vrednost /, pri konstantnom ill ili ik u vodene pregrejanje pare kroz reguliui ventil, a pri odgovarajuem konlliiiilnnm optereenju eleklrogcneralora. Ioslavlja se kao osnovno pitanje kako e se ponaSali upravljaki sistem H'|itiliiu>i ukoliko diKle do ispada i/, elektrine mree nekog velikog potroSau? Juno je da e suda, poSto je optereenje mree znatno opalo, parna turbinu 5 i olijekiil uulotnalskog upravljanju ubrzavuil, odnosno broj obrtaju e rusi i, [)u bt IP lit N|)ivilo 11 / . bc/bcdosnih ruzlogn i razlog# odrfcuvnnju frekvencije mree, parni

12
turbina je spregnuta sa regulatorom. Kako tada, i u slinim sluajevima, reaguje regulator i kako tee proces regulisanja, odnosno proces dovoenje stvarnog broja obrtaja turbine na eljenu vrednost? U roj obrtaja turbine neprestano se meri centrifugalnim mehanizmom 7 koji preko reduktora, ovde para koninih zupanika 6, registruje stvarni broj obrtaja. Poveani broj obrtaja vratila turbine izaziva udaljavanjet obrtnih masa od vertikalne osovine i do sputanja ogrlice 2 nanie. Ovom pomeranju suprotstavlja se sila u opruzi I, tako daje rezultujue pomeranje jednako razlici pomenutih sila. Pomeraiije ogrlice prenosi se dalje preko horizontalne poluge 3 na pomeranje vretena ventila 4. koji ovom prilikom pritvara (smanjuje) svetli otvor ventila i smanjuje do tok voene pare u turbinu. P ri smanjenom dotoku pare i novonastalom optereenju parna turbina bi trebalo da radi sa ranije zadatim brojem obrtaja. Ovde valja napomenuti daje ovom prilikom posmatran najjednostavniji regu lator. a da se daleko sloenije konstrukcije, koje obavezno podrazumevaju koricenje hidraulikih klipnih motor za podizanje turbinskih ventila, primenjuju u praktinim prilikam a/16,17/. Opruga 1 je ovde ureaj za postavljanje eljene vrednosti broja obrtaja tur bine. Njena prenapregnutost je konstantna je r je to i zahtev koji se postavlja objek tu. Ogrlica 2 je uporeiva. Poluga 3 je izv rn i organ regulatora, a konini zupanici 6, zajedno sa centrifugalnim mehanizmom 7, ine merni organ. Ovo su sve komponente, odnosno prenosni organi koji pripadaju regulatoru. Parna turbina sa dovodnim i odvodnim parovodom 5 i ventilom 4 kao reguliuim organom,predstavlja objekat. Promene optereenja mree su poremeaj z(t) za rad ovog objekta. Na si. I 10.8. prikazan je detaljni strukturni dijagram ovog sistema automat skog regulisanja, a na si. I 10.9. odgovarajui uopteni strukturni dijagram.

' l i i v l j i i c< o i l y n v i i i i i | l K 'i i n ' i i l i I h i j i a l l i i i s i l u

n
III)

Mil)

It)

SAR

SI. 1 10.9. Optc obeleje svih sistema automatskog regulisanja ogleda se u injenici da no u'KuliSue dejstvo y (t) regulatora stvara samo na osnovu informacijo o nuataloj groSii c (t) regulisane veliine. Prema tome, imajui u vidu izraz za greSku: ) = )- , (110.3.)

ii'gulutor stupa u dejstvo ili zbog promene regulisane veliine x ,(t) iza/.vanc no?,cijenim delovanjem poremeaja z(t), ili zbog svesne promene eljene vrodnonti. 11 prvom sluaju on, u odreenoj meri ili potpuno, kompenzujc uticaj poremeaju pa deluje kao kompenzator, a u drugom sluaju on usklauje ponaanje siNtoma u U'lini sa eljenim pa deluje kao uskladnik. Analogno upravljakom sistemu kod otvorenih sistema, tako i ovdo regulator u sklopu zatvorenog sitema automatskog upravljanja ostvaruje odgovarajui m is a o dtjstva. On se sastoji u stvaranju takve reguliue veliine koja e u objektu Izazva li greSku regulisane veliine iste po intenzitetu a suprotnu po znaku od greHko koju | o prouzrokovao poremeaj. Da bi se smisao dejstva regulatora u rcgulacljnkoftt kolu mogao u potpunosti ostvariti neophodno je postojanje negativno povratno sprege koja jedino na ispravan nain moe da prenese informaciju o grcicl nuNtaloJ u objektu do regulatora, odnosno do sabiraa gde se ista samo registrujo. Predhodna razmatranja mogu se relativno jednostavno analitiki interpretirati. Neka u prvom sluaju deluje samo poremeaj a pri ncizmenjenoj vrednosti MJotW vrednosti regulisane veliine. Tada jc:
= y + z =>0 , (I 1 , 0 .4 .)

odnosno: (I 10.5,) gde Je sa oznaenu ukupnu vrednosl groUkc, sa ^gre.tka nustuiu UNled

delovanja

regullflueg ilejsivu y(t), u m r, grcRku nuatala ualvd dolovunju poremeaja t(l),

U drugom sluaju prelpostavimo da poremeaj ne deluje i daje dolo samo do proinciie eljene vrednosti regulisane veliine x a (t). Tada je:
= y + EXii~ 0 ,

(110.6.) (110.7.)

odnosno:
y = ~ exa,

I1 .do je sa eXil obeleena greka nastala usled promene eljene vrednosti ) . U posebnom sluaju, kada nastupaju istovremena dejstva poremeaja i proiiiene eljene vrednosti, regulator, po istom principu, kompenzuje dejstvo po remeaja i usklauje dinamiko ponaanje sistema regulisanja sa eljenim (zadatim). U prethodnom primeru, kao i svim drugim moguim, osnovni zadatak izbora regulatora svodi se na iznalaenje takvog regulatora koji je u stanju a kompenzuje elovanje poremeaja na takav nain da se posmatrana regulisana veliina vrati na svoju prvobitnu vrednost, odnosno vrednost koju je imala pre dejstva poremeaja ili pre njegove promene ukoliko je i ranije bio prisutan. Ukoliko su pored ovog osnovnog zahteva specificirani i neki neki drugi koji blie opisuju nain povratka razmatrane regulisane veliine na svoju prvobitnu vrednost, izI kh' regulatora mora biti daleko sloeniji, o emu se moe vie saznati u lit. /2,29/. I na kraju ovog pododeljka valja istai znaajnu injenicu da regulator stupa u dejstvo tek nakon pojave greke, to predstavlja sutinsku ra zliku u odnosu na upravljaki sistem u otvorenom kolu dejstva koji pak sa druge strane pokuava da, inspolaui informacijom o poremeaju, predupredi stvaranje greke. Poredei da lje, teagovanje regulatora nije uslovljeno bilo kakvom informacijom o poremeaju/ poremeajima, ve samo informacijom o nastaloj greci to je pak sa druge strane sluaj kod sistema u otvorenom kolu dejstva kod kojih je informacija o poremeaju mi?iia za uspeno elovanje upravljakog sistema. Osobine zatvorenih sistema automatskog upravljanja
\ f^

Prenos signala se odvija u zatvorenom kolu dejstva. V ri se indirektna kompenzacija poremeaja. Regulator reaguje na posledicu (greku) a ne na uzrok (poremeaj). Stabilnost^ posebno objekta i posebno regulatora ne garanluje stabilnost si stemu regulisanja. - Reguliue dejstvo formira sc samo na osnovu informacije o greci.

I 10.3. Kom binovani sistem i automatskog upravljanja. Objedinjavanje dobrih osobina i otklanjanje evidentnih nedostataka koncepalii upi uvijanja u otvorenom i zatvorenom kolu dejstva u punoj meri otklanjaju kom
binovani sistemi automatskog upravljanja.
t Vl.li uri. III I. III ).


l'iim e i jednog komblnovHnojj nIm Iim iiii aulomalskog upravljanja prika/.un Je tin nI I 10.10.

SI. I 10.10. I ) rezervoar 4 konstantne zapremine dotiu dve struje stiljivih fluida masenih pioloka ( I i i G 2 i razliitih koncentracija c j i e j -O d sistema automatskog upravljanja m ekiije se da preko svog upravljakog sistema US obezbedi odgovarajui iznos Kniircntracijc c novonastale meavine u rezervoaru koja se dalje kroz izlazni vod itnpicniu potroau. Promena koncentracije gasa c j daleko je izrazitija i podlona iweliiini promenama, tako da je u odgovarajui dovodni vod postavljen dava konrt'imacije 1. Na svom izlazu ovaj dava obezbeuje elektrini signal proporcionalan meiiioj koncentraciji gasa. Da bi se obezbedilo da stvarna koncentracija meavinc luitlf Sto je mogue blia eljenoj vrednosti, postavljen je jo jedan dava konccnliuuje 5 u sam rezervoar koji neposredno meri koncentraciju meavine. Signali sa uhu davaa, preko pojaivaa 2 i 6, alju se u upravljaki sistem US u kome jc ve jjeneiisana informacija o eljenoj vrednosti koncentracije meavine c. Preko svog 1/viSiiog organa 7, koji ovde m oe biti realizovan u elektrinom, pneumatskom ili hliliiiiilinom izvoenju, upravljaki sistem se spree sa ventilom 3 - upravljakim ( objekta automatskog upravljanja i ostvaruje odgovarajue upravljako dejsivo, promenom protoka dotonu siruje gasa.
Na si. I 1 0.11. priku/.un jc deluljnl NtrukUinii dijagram ovog kombinovanog slNlenia aulomalskog upravljanja.

1ft

Na si. I 10.12. prikazanje odgovarajui uopteni strukturni dijagram. i,m *,(t)

SI. 110.12 Osnovne osobine kombinovanih sistema automtskog upravljanja VrSi se i indirektna i direktna kompenzacija poremeaja. Upravljaki sistem reaguje i na uzrok (mereni poremeaj) i na posledicu (greka), Sto obezbeuje najvii kvalitet upravljanja u ovakvim uslovima. Stabilnost*- posebno objekta i posebno regulatora, zbog postojanja povrat ne sprege, ne garanluje stabilnost kombinovanog sistema u celini. Upravljako dejstvo form ira sc na osnovu informaciju o merenom po remeaju/poremeajima i greSci. 'VUII oil. Ill I, 1113.

V/
H io jiii, veoma iluN frovufll, tli'litljn l I n ii'U n lo lu Sk i, konceptualno i vlzuolno uN iiiiSljeni i)iim c i sistemu vipiitvljtttija u otvorenom , zatvorenom i kombinovanom kolu dejstvu, sa Izabranim objektima i procesima n a jra zli ilijih pri m ilu, konstrukcija i namena, iscrpno su dali u lit. /9, 17/ na koju sc zainleresovani f Hulili: neposredno upuuje.

111. USLO V I Z A UVOENJE A U T O M A T S K O G UPR AVLJANJA OBJEKTIMA

Sledei lit. /17/mogu se u kratkim crtama izneti uslovi koji bi trebalo da budu kako bi bilo opravdano uvesti upravljanje nekim objektom. Zahtevi u pogledu ponaanja objekta moraju da budu specificirani. Tolerancije odstupanja ponaanja objekta od svojih eljenih vrednosti mo1 uju bili tano naznaene, ap ri moguim, dozvoljenim prom enam a eljene veliine i INiiiiui'aja. Mogunost nastajanja odstupanja iz bilo kojih razloga nameu potrebu uprav ljanju objektom. Ukoliko odstupanja nema, nema ni potrebe za upravljanjem objektom. Sve informacije o objektu i poremeajima koji deluju moraju b iti dostupne npiiivljakom sistemu kako bi se moglo form irati odgovarajue upravljanje. Znai, uvr irlevantne fizi ke veliine moraju biti m erljive. U tom sm islu potrebne su M n lfiV osnovne informacije o: (t), xL (t), e(t), z(t) i y(t) a katkad i neke druge u ci lju loimiranja to kvalitetnijeg upravljanja. Svaki objekat automatskog upravljanja mora da poseduje reguliui organ 1>|! je u stanju da odgovarajuu fiziku veliinu (nivo, protok, pritisak, temperatuIII, bi o j obrtaja, itd.) menja u najirim granicama, a sve sa ciljem da se prenesu i luk vit upravljaka dejstva kojima se mogu kompenzovati i najkritinija, dozvoljena dojava poremeaja ili ekstremne promene eljene veliine. Usvojeni koncept upravljanja objektom treba da obezbedi kvalitetan rad sili'ina u cclini, kako u stacionarnim tako i u prolaznim radnim reimima. Zahtevi za naivni ivanjem visoke tanosti i preciznosti, bezbednosti, pouzdanosti i rentabilnosti su kitlrj'oi i je bez kojih se savremeno automatsko upravljanje ne moe danas ni zamisliti. Na kraju ovog odeljka valja istai da automatsko upravljanje u svim granama Iflin ik i'; a posebno u mainstvu, predstavlja celovitu i posebnu oblast u pogledu speciI If nosi i, originalnosti i optosti problematike, metodologije i tehnike reavanja pro blema, |)K)jekiovanja i tehnologije komponenti, u pogledu metoda analize i sinteze, u |1)|| 1| | koncepata, naela rada, tehnike i tehnologije izvoenja upravljakih sistema i i i-lih sistema automatskog upravljanja. Ta j opti deo automatskog upravljanja jeslc /iijnlmka i neraskrsliva cclina koja predstavlja neophodnu osnovu za sve primenc iiiiloiualskog upravljanja. Bez poznavanja te celine ne mogu da sc ostvare kvalitetna iiiitomalska upravljanja najra/.llilijim objektima, procesima i postrojenjimat.
* I/VIII "(V lovlin ni, |'1 I lUolHMIlUl euhlllMlalllig iipinvljtinju u nuiDiiinlvn". Hrolum, M l 1 , lie

lignit, 1

ANALIZA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

oj"

1.

UVOD

\ j(J

Analiza i projektovanje savremcnih sistema automatskog upravljanja, na dananjem stepenu razvoja nauke i tehnike, kao i neophodnost ispunjavanja veoma Nimj ili zahteva koji se nameu kvalitetu dinamikog ponaanja u celini, trae poz navanje njihovih dovoljno tanih, verodostojnih, u inenjersko-tehnikom smislu matematikih modela /8/. Raspolaganje odgovarajuim matematikim modelima omoguava efikasno Ispitivanje osobina razmatranih sistema i ne iziskuje njihova sloena eksperimental na ispitivanja. Korienje odgovarajuih metoda, postupka i kriterijuma za utvrivanje ob jektivnih osobina razmatranih sistema u svim uslovima njihovog funkcionisanja, mt/iva se analiza sistema. Analiza m oe da obuhvati utvrivanje osobina samo objekta ili upravljakog NlNlcma, ili sistema automatskog upravljanja u celini. U savremenoj teoriji automatskog upravljanja analiza sistema obino se spro vodi u vremenskom, kompleksnom, frekventnom i algebarskom domenu kao i u (HONioru stanjat i u parametarskoj ravni. Parametarska ravan se pak ee koristi u Aliilivi nego analizi ponaanja sistema automatskog uparavljanja. Zadatak sasvim druge prirode i u ijoj osnovi lei sinteza, odnosno projektoVHii)* sistema, bie predmet kasnijih razmatranja, a po ovladavanju ovde izloeno pinlilriiialike.

U 2.

JKDNAINA PONAANJA SISTEMA

se pivdpostavi da malcrnalit'ki modeli dovoljno tano opisuju razmatrane sisteme i daju njihov vertxlosiojiin 1, onda oni sadre sve neophodne inruiiiiiu ijo o njihovim sutinskim ONolilnuiiiH,

II maSinskoj tehnici veina sistema, polazei xu(t) x ;tt) od osnovnih bilansnih jednaina, inoe biti opisana dileicncijalniin, diferenenim, parcijalnim i/ili inte diferencijalnim jednainama. S obzirom na opreS I . I I . 2. 1 . deljenje i/.neto na kraju od I 5. i usvojenu klasu si stema koja e biti predmet razmatranja matematiki m odeli, ovde prouavanih sistema bie izraeni u vidu linearnih diferencijalnih jednaina sa konstantnim koeficijentima. Posmatra sc linearni, stacionarni sistem sa jednom ulaznom i jednom izlaz nom veliinom, si. II 2.1. N jegovo dinamiko ponaanje m oe da bude opisano sledeom diferencijalnom jednainom: aXi(K) (t) + an_i ~ 1 > (t) + + a0 xt(t) = = boxu(t) + . . . + bm. i x J m-1) + bmxu{m)(t), m<n, (II 2.1.)
-1 )

ili u skraenoj notaciji:

m
m<n, (II 2.2.)

X akx!k)( t ) = ^ bk x j k)(t), k-0 k=0

l'de t, ( t) predstavlja izlaznu, a xu (t) ulaznu veliinu sistema, x f k) (t) i x J kh j) oznaava k - ti izvod izlazne, odnosno ulazne veliine, a zahtev da je m < n uslov fizike ostvarljivosli sistema. Sa n je oznaen red diferencijalne jednaine. Postavlja se kao osnovno pitanje kada diferencijalna jednaina data jed. (II 2.1.) u potpunosti opisuje dinamiko ponaanje razmatranog sistema. U lom smislu daje se sledea definicija. Definicija 1. Diferencijalna jednaina najnieg reda koja potpuno opisuje di namiki sistem sa si. II 2.1. naziva se diferencijalna jednaina ponaanja tog siste m i ili krae: jednaina ponaanja sistemat Prema tome, lako se zakljuuje da jednaina ponaanja predstavlja matema tiki model sistema u vremenskom domenu. Dobro je poznato da se ovde razmatrane linearne jednaine relativno lako leSavaju kada su poznati svi poetni uslovi i karakter promene ulazne veliine. Za tu leenja smo duboko zainteresovani jer ona pruaju mogunost, kada se odrede, da se utvrde osobine razmatranog sistema i kvalitet njegovog dinamikog ponaanja.

* / l i i l o i l r u i l o l i n i i i j u j t 'i l m i f i n o | x > iia (iiij u s i s i c m a v i t i n i /

17/.

I I 3.

TIPI N E U L A ZN E V E I.K IN E

'

Na realne sisteme ili sisteme uutomulskog upravljanja, u optem sluaju, del ju m/liile ulazne veliine kako po karakteru promena, tako i po intenzitetu del vimja. trenutku nastajanja i duine trajanja. Da bi se dinamiko ponaanje realnih i Micma m oglo prouavati ili meusobno porediti bilo na njima samima i ki lje n je m njihovih odgovarajuih matematikih modela, neophodno je uvesti ist mtnosno identine uslove njihovog ispitivanja. U tom smislu u teoriji automatsko upi uvijanja uvedene su tzv. tipine ili standardne ulazne fu n k cije koje, pobuujut Mslein, na njegovom izlazu stvaraju odgovarajue tipine reakcije na bazi kojih j m u lie doneti traene zakljuke i izvriti neophodna poreenja sistema. Jedinina odskona funkcija Jedinina odskona funkcija, u oznaci h(t), u grafikom obliku prikazana je ni *1 II Ml) I I , a njen analitiki zapis moe se dati kao:

h (t)= < L i,

0,

t<0,
t >0.

(II 3.1.)

Ovde se pod izrazom jediniina odskona funkcija podrazumeva odskona funkcija jedinino SI. II 3.1. amplitude za V t > 0. Usvaja da je h(0) = 1, m ada matematiki posmatrano h (t) nije definisano u trenutku t = O.t U praktinim |i/lllkaina uobiajno se operie sa funkcijom a h(t), gde je a neki realan broj takav tlu ti t ](), 1 [. Jedinina odskona funkcija poznata je jo kao i Hevisajdova funkcija III NU'p-funkcija. Imajui u vidu grafik ove funkcije, si. II 3.1. i injenicu da |h i v i Sina ispod krive odgovara energiji koju sa sobom nosi ulazni signal, onda jo | da ova ulazna funkcija permanentno "pobuuje" razmatrani sistem. Jedinina im pulsna funkcija II I a Jedinina impulsna funkcija, u oznaci (t), u grafikom obliku prikazana je na si, njen analitiki zapis moe se dati kao:

1,>

r + >

t =0, v/ *0 .

...

__

o+ II_______________ o i SI. 113.2.

f S(x)dx = /.

(113.3.)

1 / (1|

i riuiiriwniin .u n i .....

Ovik' se piul izrazom jedinina impulsna funkcija podrazumeva teorijska im l>ulxn<t funkcija, s obzirom na injenicu da u trenutku t = 0, njena amplituda tei be

skonanosti. io se jasno u praksi ne moe realizovati. Jed. (II 3.3.) ukazuje da se pi i delovanju impulsne funkcije ostvaruje jedinina povrina. Ovaj uslov iskoristie st* / ilt* li ii isan jc impulsne funkcije koja se moe realizovati u praksi. Jedinina im jml.snu funkcija poznata je jo kao D irakova funkcija. Ona predstavlja formalno iz vod it'diniinc()dsk()iTefiTnFcT]e~ " .. ' Polo praktino nije mogue realizovati signal identian funkciji (t), obino * pribegava koricenju impulsa smetenog u koordinatnom poetku amplitude A i vremenskog trajanja 1/A, pri emu A uzima veoma velike vrednosti. Interpretacija jedinine impulsne funkcije u vidu "pulsa" konane 6 ( t) amplitude prikazana je na si. II 3.3. A Imajui u vidu grafik ove funkcije, si. II 3.3. i injenicu da povrina ispod krive odgovara energiji koju sa sobom nosi ulazni signal, onda je jasno da ova ulazna funkcija samo trenutno, oderenom j_o l _l "porcijom" energije, pobuuje sistem, trenutno ga 2A 2A ekscitira, a zatim ga preputa samom sebi da iskae SI. II.3.3 svoje osobine u pogledu daljeg ponaanja u prisusIvu ovog "vika" energije. Ova znaajna osobina impulsne funkcije moe se efikasno iskoristiti u eksperimentalnom ispitivanju stabilnosti sistem a.t U optem sluaju funkcija aS(t), gde je a neki realan broj takav da a e ] ^ -j-oo k na/.iva se impulsnomfunkcijom. Nagibna funkcija
Nagibna funkcija, u oznaci n (t), u grafikom obliku prikazana je na si. II 3.4, u njen analitiki zapis moe se dati kao:

n(t) (II 3.4.)

o
SI. II 3.4.

gde je a neki realan broj takav da a e ]->, +[, tako da se u skraenoj notaciji nagibna fu n k cija moe predstavljati kao:

43
Sinusna funkcija 1

Sinusna funkcija u oznaci s(t), u grafikom obliku prikazana je na si. II 3.5, a njen analitiki zapis moe se dati kao:
s(t)

ili u skraenoj notaciji: (II 3.7.) gde je A amplituda sinisne oscilacije, njena perioda, a co uestanost.

SI. II 3.5.

4.

K A R A K T E R IS T I N I V R E M E N SK I O D Z IV I SISTEMA

Bazina razmatranja sutinskih osobina sistema mogu se dobiti na osnovu nji hovog dinamikog ponaanja nastalog kao rezultat rada sistema pobuenog nekom ulaznom funkcijom i/ili dejstvom poetnih uslova. Ukoliko se promene dinamikog ponaanja sistema razmatraju u vremenskom domenu, onda se obino govori o vremenskim odlivim a sistema. ta vie, ako na sistem deluje tipina ulazna pobuda kao io je: odskona, impulsna ili nagibna funkcija, odgovarajue reakcije sistema dobijaju, redom, i svoje nazive: odskoni, impulsni ili nagibni odziv. Odskoni odziv, u oznaci g (t), obino se naziva i prelaznom/1% ob/,1mm na injenicu da opisuje nain prelaza sistema iz jednog stacionarnog stanja u ili ugo, a pod dejstvom odskone ulazne funkcije. Impulsni odziv obino se obeleava sa i(t), dok za nagibni odziv nije usvojeno nrko posebno oznaavanje. S obzirom na prirodu harmonijskih pobuda njihovo izuavanje obino so spmvodi u frekventnom domenu.t

II5.

O S N O V N I P O K A ZA T E LJI K V A L I A # ^ PONAANJA SISTEMA U VREMENSKOM DOMENI)

/bog ve dobro poznatih osobina objekata i nepredvidljivog dejslva poremeaju Isti se spre?u sa odgovarajuim upravljakim sistemima, a shodno usvojenom konceptu upi uvi janja. Zadatak sistema aulomalNkog upravljanja, u takvim prilikama, svodi
I V iillm l It t i l otl II 12.

**' ^i |<1 tlu objokal u nominalnim uslovima svoga radu oslvuil /ahievano lH,,iiiSnnjo, u ii piotneiiljiviiti uslovima rada da lo ponaanje bude io je mogue /ihIhIoih ponaanju. Realizacija ovakvog ponaanja objekta, u sklopu sistema ""'. upravljanja, moe se jasno postidi ako odstupanja stvarnog ponaanja <U Mjcnog budu Sto jc mogua manja kako u nominalnom radnom reimu, tako i Mom vremenskom intervalu trajanja prcla/.nog proccsa. Da bi se uspeno oceniI " ^iku se sislem u celini ponaa, u smislu ispunjenja ovog i jo nekih drugih zahteVl1' Uvodi se itav ni/, krilerijuma / ocenu kvaliteta ponaanja sistema kako u staln|iiiiom slanju lako i u prela/.nim radnim reimima. Za iHinisanje osnovnih pokazatelja prelaznog procesa obino se koristi ods1 iv sistema u obliku kakav je prikazan na si. II 5.1. Pretpostavlja se da sis1 1 1|)1 takvu osobinu, da p ri delovanju odskone funkcije, iz poetnog, sta' u l|iiino|' slanja prelazi u drugo stacionarno stanje. ( )snovni pokazatelji s kojim se operie u ovim razmatranjima je greka izlazv,'lu'in< sistemat ili krae samo: greka (II 5.1.) 1 1 (' ^ ii sa Xj/(t) i X ,(t) oznaene totalne vrednosti tt eljenog i svarnog dinamikog P 'nil$unja sistema, sledstveno, si. II 5.1. Vano je da je ovde X ^ t ) uzeto u obliku H'visiij(lo ve funkcije.

" " " " v i, lit Ju lnlovrnnciio I i/.lii/,nii veliinu objuklM. '" '| 1 ' iv lli vttllClim o U iv lju o u in ltu m i im liid itiiu milu.

45

Odstupanje stvarnog dinamikog ponaanja sistema od njegovog eljenog deI lulRt' se na sledei nain: ,.. ) (V ) Xi( t ) = X i ( t ) - X i( t ) , I oi'ijJ nlno je jednako: Xi(t)=-(t), (II 5.3.) (II 5.2.)

i/nosu greke, ali sa suprotnim znakom. Veoma esto, zbog bezbedonosnog rada sistema, propisuje se najvee tre mu no dozvoljeno odstupanje koje se naziva dinamiko odstupanje^, u oznaci , iIHinisano kao: Xid = m a x X i(t ) . t (II 5.4.)

Analogno sa razmatranjem vezanim za jed. (II 5.2.) i jed. (II 5.3.), moe se ilcl inisali i dinamika greka, u oznaci kao: d=-Xid ( 5.5.)

Prethodno izneti pokazatelji, kao i jo neki drugi koji e kasnije biti razmatra ni, vezni su za karakteristike prolaznog procesa. Ponaanje sistema, vezano za njegov prelazak u novo stacionarno stanje, mo?,e biti okrtakterisano sledeim pokazateljima. x ls= lim Xi(t) = Xi(oo) f j -7) (II 5.6.)

ji* statiko odstupanje, kada odgovarajua granina vrednost postoji i statika . definisana kao:

es= Um e(t) = f > o o

lim IX ^ t ) - X t( i) /tt f > o o

lim

lx i(t)~ xt( t ) l .

(II 5.7.)

f IH n tim it'k ti o d ilu p iir\ jt ficldo *e u p ru lu l l l t t / l v u o / m i i

. P re sko k se obini) izraava u

( (1 .

** ixt,(i) xitm ixi (i) -Xft(0) i * (i) (

picln/nn krivu. si. II V I . i si. II 5.2. ima karakter prii/uhn? Indu |r perioda sliutmti oscilacije odreena sa:

iiul/ui t/ t',

2 = --------

(II 5.8.)

(o V 1 2 jJtU " je (t),, nepriguena (sopstvena) uestanosfi sistema a njegov stepen priguenja.

Ostali pokazatelji prelaznog procesa, si. II 5.2. navode se taksativno: Vreme kanjenja 7/f je vreme potrebno da odskoni odziv sistema dostigne W/t svoje eljene vrednosti. Vreme. uspona Tu je vreme potrebno da se odskoni odziv sistema povea sa lO '/r oil svoje eljene vrednosti na 90% svoje eljene vrednosti. Vreme kanjenja i vreme uspona ju pokazatelji brzine reagovanja sistnna; si stem hi?e realnije ukoliko su mu ova vremena kraa.

"

I I I : | l l o i l i u i i k 'c s l i i n o s l . A k o

sis t e m

st a ln o o s c il u j i'

0) , lu d u

iV

U i 'f M l I I H i M

lili m i l i m

1 |

i/ n o s ili

ii|ihivo 1 I min | oj,

~ Va/i jofi:

2 / , jjilc | i-

uftilMHMl,

47
Vreme m irenja f , je v M M M M fe n e d l MinpilUuUu prulaxno krive ue i /.a
UVtfk UNiuuo u unaprod prupliinllti g riflietffll fm< l'|k<) fnilnvnljrn iislov: \ c ( t ) \ z e m, V t e [ T s, + - ] .

< | nJ c1 1 unuliiiCkoin smislu

(115.9.)

I lobiajena vrcdnosi za em, kree se u granicama od 2 + 5%, i prema tom iz mogue jc izvriti procenu vremena smirenja. u #

II6.

K ATEG O R IZA CIJA R AD NIH R E IM A SISTEMA

S//

U uslovima normalnog funkcionisanja sistema mogue su pojave razliitih IM iIiiIIi reima. cma prikazana na si. II 6.1. to najbolje iluslruje.

SI. II 6.1. Stacionarni radni reim sistema odlikuje se nepromenljivou u toku vremena ivojc ulazne i izlazne veliine, to se matematiki moe izraziti kao: xu(t ) = xuf j = const.,
odnosno:

Xi(t) = - const.

(II 6.1.)

I L mO,

V k ~ 1, 2... m... n.,

(II 6.2.)

edo Inilnk* N n/nn^HVH iKvolnnMMVMKnl ridnl rolm.

Periodini radni n ttm i , okaraklerisali *lodo<5ln ItmltMiMlirkiiu

i/rn/mn: Xi(t)=Xi(t + T ),
Kle oznaava pcri(xlu, a T e |0 , +

(II 6.3.)

[.

Slacionarni i pcri(xlini radni reimi pripadaju kategoriji ustaljenih radnih H'ltimi. Svi radni reimi koji nisu ustaljeni su prelazni radni reimi. Kretanje sistema, odnosno njegov rad, m oe se ostvariti samo ukoliko se u nJi'K dovodi energija^ T o se m oe postii ili delovanjem odgovaraju2e~u/azne veliine, i/ili usled energije nagomilane u poetnom stanjut. U zavisnosti od toga ta | o uzrok kretanja sistema mogu se razlikovati dva osnovna radna reima. je kretanje sistema nastalo usled delovanja ulazne veliine, onda se sisU*m nalazi u prinudnom radnom reimu. na sistem ne dcluje ulazna veliina sistem se moe nai ili u slobodnom ustaljenom, ili slobodnom prelanom radnom reimu.

I I 7.

NEKE BITNE OSOBINE LIN EAR N IH SISTEMA

Matematiki modeli koji u vremenskom domenu opsuju klasu usvojenih sislematt dati su u vidu lineranih difcrcncijlanih jednaina sa konstantnim koeficijen tima. Linearni, stacionarni sistemi koji su predmet ovih razmatranja, poseduju izvesne osobine koje ih jasno izdvajaju u odnosu na druge klase sistema koje su umije pomcnutettt,

II 7.1. Linearnost

14x1 osobinom linearnosti obino se podrazumevaju dva principa svojstvena jedino ovoj klasi sistema. Re je o tzv. principu superpozicije i zakonu p ro p o r cionalnosti.
Princip su p e rp o z ic ije ^

Pretpostavimo da se ulazna veliina u sistem sastoji od dve komponente tako da moe napisali: x j t ) = x u!(t )+ x u2(t). 7.1.)

* Ulut/Jino oiljjovariijuim poetnim uslovima. t Vidi od. J .1 . Vidi Tahi ti i Ar. 12.1.

ifjida sc i izlazna veliina sistema sastoji od dve komponente:

X i(0 = X il(t)+ X j2 (t),

( I I 7 . 2 .)

'emu prva komponenta izlaza potie od prve komponente ulaza, a druga kompoenta izlaza od druge komponente ulaza. Ova osobina lako se dokazuje polazei od diferencijalne jednaine ponaanja sistema, jed. (II 2.2.). Tada se moe napisali: r

k=C

=X
k=0

X
k=0

bk 1x j k] ( t ) + x j k} (t )

X
k=0

h x j k)( t ) + ^ bkx j k)(t)

k--=0

Y , akxilm (t)+ X
k=0 k=0

^)

k=0

aj,l( > (t)+Xj2W (t)/,

(II 7.3.)

je trebalo i pokazati.

Zakon proporcionalnostit

-j-

Ako se vrednost ulazne veliine povea K puta: x J t )= K -x ui(t), : e vrednost izlazne veliine takoe poveati za K puta: xi(t )= K - x i](t). (II 7.5.) u odnosu nu sve (II 7.4.)

Osobina superpozicije i proporcionalnosti jasno izdvajaju klasu linearnih sistema druge mogue klase sistema, vidi Tabelu br. 12.1.

Ml
IJ doku/.u se poluzi od ja l. ( II 3.2.).
m m

X
k=0

O kX ,<k )(t)

X bkx j k>(t) =
k^O

Yu h i K - x J k)(t)l k=0

m
=

n
bkxu,(k ) (t )= K -

X
k=0

OkXUM (t)
k=0

k=0

a / clK Xi/k) ( t ) l .

(7.6.)

7.2. Statike karakteristike

Ponaanje sistema u stacionarnom stanju moe se dobiti primenom uslova da-| tog, jed. ( 6.2.), na diferencijalnu jednainu ponaanja sistema, jed. ( 2.2.). Tada se i dobija sleea zavisnost: ao XiN = b o ,, odnosno:
bp

( 7.7.)

K.
oq

(II 7.8.)

c)

3 1
Nil osnovu jed. (II 7.H.) 1) * niiIiiiIII l/,v, statikikarakteristike sistema, si. II / , I , koja u sluaju a) odgovuru linearnoj statikoj karakteristici sistema. Ostale slallfkc knrakleristike su nelinearne i odgovaraju nelinearnim sistemima koji izlaze van okvira ovih izlaganja. Valja napomenuti da statike karakteristike ne moraju obavezno da obuhvate zavlsuosli samo tipa ulaz-izlaz, ve mogu da iskau zavisnosti i drugih veliina u procesu koji' sloje u nekoj korelaciji u stacionarnom stanju.

I I 13. Fizika ostvarljivost sistem a^

\X^

U od. I I 2. pomenuti su uslovi koje treba da zadovolji neka diferencijalna jedimi'ina da bi bila i jednaina ponaanja razmatranog sistema, objekta ili procesa. Tom prilikom uz jed. (II 2.2.) ispisan je uslov m < n . ta taj uslov praktino znai i i i kakvoj je vezi sa fizikom ostvarljivou sistema? Odgovor na ovo pitanje relativno je jednostavan ako se pod fizikom ostvarljimfu sistema podrazumeva takva osobina sistema koja ne dozvQljavapofavti I/lazuftgf MlgnalapS^egcrStoie^ lo y a o ulazni ------- ~ ~ Naime, posmatrajmo sistem opisan sleoifi jednainom ponaanja:

a0 xi (t) = b0 xu (i)t,

ye su ao i bo realni pozitivni brojevi, a uslov m < n oigledno nije zadovoljen. (Nluocu se preputa da skicira odzive ovog sistema za ulaznu: odskonu, nagibnu i niiiusnu funkciju i da se uveri da je sistem reagovao i pre nego to je bio pobuen. Nl.stemi ovakvog tipa obino se nazivaju sistemima sa predvianjem i praktino se ne mogu realizovati. ^ Fizika ostvarljivost sistema obino se poistoveuje sa pojmom kauzalnosti sistema. Engleski autori obino navode dva klasina primera sistema:

x ft)= x jt-l);

xH 0=xJt+l);

ini kojih je jedan kauzalan, a drugi ne zadovoljava uslov kauzalnosti. Na si. II 7.2. prikazani su odzivi ovih sistema na "impulsnu funkciju konane duine trajanja". Luko je uoiti da sistem "2" ima sve predispozicije sistema sa predvianjem.

dl)

() oznaivi u ikncnoj nobwljt lnvocl po vramenu.

S2

x(t) 1 (5 1 t

X|lt) 1 0 1 2 t

Xu(t) 1 0

*i(t) 1
1

\
S in 7.2.

II 7.4.

Vremenska invarijantnost

Linearni, stacionarni sistemi poseduju jo jednu zanajnu osobinu. Naime, lako se pokazuje da e vremensko pomeranje ulaznog signala bilo ulevo ili udesno izazvati sukccsivno pomeranje izlaznog signala takoe ulevo, odnosno udesno za isti iznos vremenskog pomeranja. Osobina vremenske invarijantnosti takoe podrazumeva i jo jednu vanu oso binu ovih sistema, a to je da izbor poetnog trenutka razmatranja ponaanja sistema ni u kojoj meri ne utie na zakljuke o njegovom ponaanju.

II 7.5.

Dimenzionalnost sistema

Linearni, stacionarni sistemi opisani su linearnim diferencijalnim jednainama sa konstantnim koeficijentima. Red diferencijalne jednaine strogo je odreen a sa mim tim i red sistema. Sistemi opisani parcijalnim jednainama ili diferencijalnim jednainama sa pomercnim argumentom tipini su predstavnici sistema beskonane dimenzionalnosti.

II &

L A P L A S O V A TR ANSFO R M AC IJA

U i/.vesnim etapama analize i sinteze automatskog upravljanja pojavljuje se poiri'ba za reavanjem diferencijalnih jednaina. Korienje postojeeg matematikog aparatu i klasinih metoda reavanja veoma esto je komplikovano, a to jc naroito i/.ru?.cno kod linearnih diferencijlanih jednaina visokog reda. Znulno pojodnoslavljcnjc mogue jc uvoenjem operatorskog rauna koji so zasniva nu leorljl Integralnih translbrinucija. Posebno pogodna za ovu svrhu je Laplannve (, kojom se

33
linearne diferencijalne JodnaCIn provode nit obine ulgcbarskc. la viSo, njcnu prlmcn ii jc lako pojednostavljena da ho z i i Inenjerske p o lr c b c svodi praktino na korlBonJo lalK'larno sreenih rezultatu. Pored pomcnutog korienja Laplasove transformacije u reflavanju diferencijalnih jednaina, ova transformacija omoguava i definisanje i t/.v. / i/cno.snc funkcije sistemat, jednog od fundamentalnih pojmova teorije automatskog upravljanja.

II 8.1. Definicija Laplasove transformacije

V /

Lapsalova tmsformacija neke fu n k cije/^ realno promenljive t, kojom se ova Iransformie u funkciju kompleksno promenljive F(s), moe se napisati u obliku:

o o
F (s )= jf it )e ~ s dt, o gde jc s kompleksni broj oblika: s =Res + jIm s = o + jco ^ . (II 8.2.) (II 8.1.)

Funkcija f [t ) se naziva original, a funkcija F (s ) kompleksni lik fu n k cije/^ Prema tome, Laplasovom transformacijom original se transformie u odgovara jui kompleksni lik. Simboliki to moe da se iskae na sledei nain: F (s )= W t)} . ( 8.3.)

Dovoljni uslovi postojanja Laplasove transformacije neke funkcije f(t), lacrp* no su dati u lit. /17/ i nee se ovde posebno izlagati. Skree se samo panja na jedan (Kl uslova koji bi trebalo da bude ispunjen kako bi transformacija postojala. Neka X oznaava skup svih pozitivnih ili negativnih brojeva a takvih daje:

J
o

O O
\f(t) \eat dt < o o .m (II 8.4.)

Ako je Z prazan skup, tada sigurno ne postoji realan broj a za koji je jed. (II K.4.) zadovoljena, pa samim tim funkcija f ( t ) nema svoju Laplasovu tmsformaclju. Veinu funkcija koja se javlja u inenjerskoj praksi ima svoju Laplasovu transfor maciju, pa prema tome skup X nije pru/.un skup u veini sluajeva od interesa. tVliU (K l. 1 19 .
t
p m

./, Im a g in a rn i Jedinica.

ttt tn^Ju o tamo /^) IB 1* Vtllf(l) 0 V I < 0 ,

54
X ulje pra/iui skup, oznaimo sa imlmc, a m in jc najmunji broj takav da vai: a e I, a m)n minimalni element Nkupa

V > a min.

(II 8.5.)

Skup svih kompleksnih brojeva s takvih da je: Res > a min ; (II 8.6.)

iiu/iva se podrujem apsolutne konvergencije^ Laplasove transformacije funkcije f(t). Praktino sraunjavanje podruja apsolutne konvergencije bie dato u nizu /uilulka u narednom odeljku, sa detaljnim objanjenjem pod kojim uslovima posto ji, a kada ne Laplasova transformacija neke funkcije. Ovdc sc jo posebno skree panja da Laplasova tmsformacija moe postojati 1/ .u neke funkcije koje ne zadovoljavaju pomenute uslove. O vo proistie iz injenico da su to samo dovoljni uslovi za postojanje Laplasove transformacije.
II 8.2. Laplasova transformacija nekih elementarnih funkcija

Odskona funkcija

\/'

Potrebno je odrediti Laplasovu transformaciju odskone funkcije i odgovara jue podruje apsolutne konvergencije. j .<= (8.7.)

H is )= L { h (t )} = f 1 e4ltd t= ---- e " . J s ' 0 t=0 Imaj ui u vidu jcd. (II 8.2.) prva granina vrednost se sraunava kao: e~soe = lim e~sT= lim ('( + ^
-~ T-x

7' 1

lim ~& ~ ^ . ->~

8.8.)

Granina vrednost u jed. (II 8.8.) postoji ako i samo ako je a > 0 , to je ek vivalentno sa Res > 0. A k o je Res > 0, granina vrednost tei nuli pa se jed. (II K,7.) konano svodi na:

<*> = - ( ) = * Negile io govori o tip,icl.il pnoluliio konvergencijo.

( l l 8 -9-)

_____________________55
Du Je |xxlruje upNolulilo konvi'im'iulji' Nktip svili kompleksnih brojeva ,v luk vili (In |e Re s > 0, neposredno no vidi I/ iinIovii:
oe

J
o linpulsna funkcija

\h(t)\e-m d t < .

(118.10.)

o o
L {$ t)}= l S(t) e~st dt. (I I 8.11.)

ol>)nja granica integrala mora da se uzme kao 0~ s obzirom na injenicu da imjiuIhim funkcija nije definisana u trenutku t = 0. Poto je S(t) = 0 za V 0 ima se: 8(t) e~s,= S(t) e<>= 8(t), |Je prema tome: L { S (t )} = Takoeje: (II 8.12.)

o o

J
o-

S(t) dt = ; t .

(II 8.13.)

o o
j s ( t ) e - 4mdt = e - 1 , Ver, 0 Jc ela kompleksna ravan s podruje apsolutne konvergencije impulsne funkcije. Eksponencijalna funkcija (118.14.)

o o

o o

h(t)} = J ~*1e~st dt = j e~(s + b)t dt t=O O

-1 s+ b

-(s + b) t
t= o

(II 8.15.)

* Ovo mofcs doka/ad i na drugi n*41n, vidi /17, XI/.

Sft I >IJe Jo:

(1 1 8 .1 6 .)

odnosno uz jed. (II 8.2): e ' ( s + b )~ = lim e- ( s + b ) T e-iatT' (II 8.17.)

T ^oo

Granina vrednost u prethodnom izrazu postoji ako, i samo ako je a + b > 0 i /u taj sluaj uzima vrednost jednaku nuli. Na taj nain jed. (II 8.15.) svodi se na:

(II 8.18.)

u |M)drujc apsolutne konvergencije odreeno je skupom svih kompleksnih brojeva koji zadovoljavaju uslov Res > - b .
Neke druge funkcije

Laplasova transformacija nekih drugih funkcija kao to su naprimer: sinus, kosinusna, nagibna itd. mogu se takoe odrediti koristei definicioni obrazac, jod. (II 8.1.). Za te i neke druge sloenije funkcije obino je potrebno sprovesti parcijalnu integraciju i dodatna matematika preraunavanja. Da se inenjeri u praktinim prilikama ne bi uputali u ovakva sloene izraunavanja, oformljena je odgovarajua tablica Laplasovih transformacija, Tabela br. II 8.1, koja pregledno Inje parove vrednosti originala i njegovog kompleksnog lika, najee susretanih i koriSenili funkcija.

II 8.3. Osnovna svojstva Laplasove transformacije

Laplasova transformacija je linearan operator tako da poseduje oderena, spt'cil'ina svojstva koja se, u tom smislu, mogu efikasno iskoristiti u elementar nom raunu. O ve osobine (svojstva) Laplasove transformacije bie pregledno date u Tabeli br. II 8.2. a za dokaze iznetih pravila zainteresovani italac se upuuje na
I I I , / 1 4 , 16 , 1 7 , 2 9 , 3 3 / .

S7
Tabelu hr. II H,I,

M Itil NI nj 1.

F (s) 7
1

<5(0 jedinina impulsna funkcija

i.

1 ili h(t) jedinina odskona funkcija

i.

J_ s2

th(t) nagibna funkcija

4.

J_ s n

j y t n~l n je prirodan broj

1.

h(t-a) jedinina odskona funkcija

s

ft.

-(l-e - ) s

h(t) -h(t~a) pravougaoni signal

7.

J_ s+a

e-' eksponencijalna priguSna funkcija

N.

(s+a) *

Jn i ) '

n J

broj

V.

s(s+a)

10.

1 s(& a X & b )

' ? e" + i i * " * )

Tabelu br. II 8.1, (imsiavak)

Hadni broj 11.

F (s)

f( t)

t> 0

s+a s(s+a)(s+b)

1 *

r fir L "

b (a -a )
'

, +

a(a-b)
'

h.
J

12.

1 (s+aXs+b)

13.

s (s+aXf+b)

14.

s+a (s+aX&-b)

Ifa -a tc^ 1- la - b lc ^ ]

15.

1 (sa)(s+bXs+c)

-/

Q-bt

Q ~ct

(b-aXc~a) + (c-bXa-b) + (a-cXb-c) (-* (a-b)e.~bt (a -cfc-* (b-aXc-a) + (c-bXa-b) + (a-cXb-c) sin m

16.

s+a (s+a)(s+b)(s+c)

17.

(0 S 2 + )2

18.

s s * + (a2 s+a s2+ a 2

cos

19.

V a 2

+ co2 . . . . . to a " - sin ( + ) - areig

20.

s sin 9 + (0 cos 9 2 + a>2

sin (at

0)

I ultrlu In. II H I (iiuMiivuk)

lin t
KM Jl

F()
i

f(l)

t> 0

s(s 2 + C O2)

-^2 (1-cos cot)

33

s+a s(s 2 + co2)

C O a 2 + co2 w ----- cos(cot+<p) = arctg a

it
fa + a X s

sin(cot - ) 2 + co2) a + co'J a 2 + co2 = arctg

C O

M.

(s+a)2+ b2

e- "

sin bt

ar

s*

2 4 cons + (on2

-----

sin nt'l 1 -

1 2

con< T ^

s+ a (s + a )2 + b 2

e~' cos bt

37

s+a (s + a )2 + b 2

( a - a ) 2+ b 2 e- * 2' sin(bt + ) b = arctg b a-a

e-0'

2N.
s(s+a) 2 + b 2

y \ t,2 +
a2 + b2

sin(bt - )

b ^ T b 2

= arctg

Tabela br. II 8.1. (nastavak)

Radni broj 29.

F(s)
/

f(t)

t > 0

s(s 2 +

ton2)

2 - "

7&

s m < 1 - 2 +)

= arccos
30.

s+a s[(s+a) 2 + b 2]

a*~+b2 + b ^ C a h b 2

* * * < * + )

. , b b * ~ arct8 a -ix~ arctg -a

31.

1 (s+c)[(s+a) 2 + b 2]

(c-a ) 2 + b 2

sin(bt-0) b ^ (c-a } 2 + b 2

= arctg

32.

< 2)

c(a 2+ b
1 s(s+c)[(s+a) 2 + b 2 ]

c[(c-a) 2+b 2 ]+
('c-aj 2+b 2

e- *1 sinfbt-)

b^Ja 2+b 2 V < p= arctg

. 6

+ amg

33.

a cfa 2 +62 )
s+a s(s+c)[(s+a)2 + b 2J

(c-a,) e-"
c l(c -a )2 + b 2 ] +

------ -- e-4 2 * sin(bt+<p) ;----- 1 b 4 a 2+b 2 V 2+ b 2

a rc *

b b b - arcis * - e/*

61
Tabela br. II 8.1. (nastavak)
Redni broj F (s ) f(t ) t> 0

34.

I
s 2 (s+a)

^ 2 (0 1 -1 + c r )

35.

1
s (s + a )2

36.

s+a s (s + a )2

~2 [ a - c s r <l,+a(a-a.)teratJ

37.

s 2+ a js + a o s(s+aXs+b)

ao ab

a 2- a I a+a0 a(a-b) *

"

b 2-a M < k > b (a -b )

38.

c 2 + i [ ( a 2 ^ 2- ^ i a + a o ) 2+ s 2+ a js + a o s{(s+a) 2+b 2] b (a j-2 a ) b * = ara a l 4 i l - a ^ a o - m t -a +b 2( a j - 2 a ) 2] 1,2 sin(bt+<f>)

39.

-^ s in (m + < p i) + ^ C ^ 's in fb t+ fa )

1
( s 2+ oj2) [ ( s + a ) 2+ b 2]

[4 a 2to 2+(a 2+b 2-a> 2) 2] 1 / 2

< p l - arctg a 2+b 2

-2 a (o

(o2

- arctg ^ 2

2ab

2+ 6 ) 2

Trtull |, Hi I (H M lM V H h )
o (|) 40.
+ s+a (s 2+a) 2)[(s+a) 2+b 2] a (

] / 2 51(+) +

^------ ] Il2eratsin(bt+<f>2)
c = (2aa>) 2+(a 2+b 2 (o 2) 2 (O 2) -a rc tg a -a r c tg a2+ b2--o}2

b - arctg a_Q+ arctg Q

41.

2ab

L ( a ,+ l - 2 -f-) + s+a s 2[(s+a) 2+ b 2]

21 \*5(1+) c - a 2+b 2

^ b b - 2arctg a + arctg

42.

s 2+ajs+oo s 2(s+a)(s+b)

ai+aot ab

ao(a+b) (ab)2

Neka od datih pravila u Tabeli br. II 8.2. zasluuju poseban komentar. Naime, nluajevi pod red br. 12 i red. br. 13 poznati su kao granine teoreme Laplasa. Prinioiui druge granine teoreme eveidentna je kod sraunavanja statikog odstupanja i statike greke, a na osnovu obrazaca u kojima se pojavljuje kompleksni lik odgovniujutV funkcije. Obeleimo tu funkciju, u optem sluaju sa F (s ) i predstavimo je u obliku kolinika dva plinoma F (s ) = (p(s)lf(s). Da bi primena druge granine teore me bila korektna neophodno je da realni delovi svih nula funkcije f(s ) budu ili nega tivni ili jednaki nuli sa imaginarnim delovima koji su takoe jednaki nuli. Jasno je da su, u optem sluaju, nule funkcije f(s ) kompleksni brojevi.

Nvm|Mvm lliu'uintmll

(/ 4 1'itiiO
.v"/-Ys ) - .v" - .v "

1/ v i h I h i i^ in iiln

f M <n t

'fiO) 2 f ( ())... - / " n(0) 1 F (s) s

Inlryjiil originala

jfftk lr 0
fla t), a > 0

-i

Viemensko skaliranje

- F a
oo

( -

\a

) /

Integral lika

t
J

F(y)dy

-s (-1 ) n F<n>(s) e -*sF(s) F(s + a)

fl

I/vod lika Teorema o kanjenju Teorema o pomeranju t Teorema o konvoluciji

tn fU )
f i t - b ), b > 0

H.

-atr. . e f it )

f l (T ) f 2(t -T )d T

F ,(s )* F 2( s)

10.

Proizvod osnovne funkcije i sinusa Proizvod osnovne funkcije i kosinusa Prva granina teorema Laplasa

f i t) sin (Ot

- j / F(s + ( ) -F (s - j a ) /

11.

f i t ) COS (Ot

1 f F (s + j a ) +F(s j(o)/

12.

lim f it ) t->0

\/

lim sF(s)

13.

Druga granina teorema Laplasa

lim

f it )

lim sF(s) 5 >0 Res ^ 0

I I M . IhVVriMIU I .MftlNMIVM Il'IIIIMl'orilltlcIJll

/ n t/ llk ii od prethodnih n t /m a ln m ja u i/.vesnini p rillk u m ii |/ | c kom~ p k to n t tik neko funkcije, u 1 odrediti (4lgovaraju6i original. T o se mo*c u n id lli korJStVnjeni Inverzne Laplsanve transformacije, dcfinisanc kao:

f ( t ) = L ' I { F (s) } = ~ r -

F (s ) estds.

(II 8.19.)

Integral u jcd. (II 8.19.) sraunava sc du konture s - c + j 0) u kompleksnoj riivni ,v, gdc jc c neki fiksirani realni broj takav da s = c predstavlja taku u podruju apsolutne konvergencije funkcije F(s). Sraunavnjc integrala datog jed. (II 8.19.) veoma je sloeno pa se izbegava kad god jc to mogue. Uobiajena tehnika koja se primenjuje kada se funkcija F (s ) . predstaviti kao kolinik dva polinoma, jeste korienje poznatih Hevisajdovih teorema razvoja, to e i biti predmet izlaganja u narednom odeljku. U jednostavnim sluajevima iznalaenje originala, kada je dat kompletan lik, iiuv>.e se obaviti korienjem tablice Laplasovih transformacija, Tabela br. II 8.1.

II 8,5. Hevisajdove teoreme razvoja

Primcna ovih teorema omoguava daleko lake izraunavanje originala funk cije kada jc poznat njen kompleksni lik. Neka jc F (s ) kompleksni lik razmatrane funkcije. S obzirom na problematiku teorije automatskog upravljanja prirodno je F (s ) predstaviti u obliku racionalnoru/.lomljcnc funkcije, oblika:

(II 8.20.)

gde su <p(s) i f(s ) polinomi po s koji nemaju zajedniki imenitelj i gdc je stepen p o li noma <p(s) manji od stepena polinoma f(s ). Korene jednaine/faj = 0 oznaiemo sa s j: S2 s, tako da se polinom f (s ) mo>,e napisali u obliku:

TbiIm n ol'unkclji
/Y-v;-

ti ithllkn
....r . ( .8 .2 1.)

(x x/) f.v

S i ) .................. ( s - s)

Vicdnosti .9 / , 2 ... sn, za koje funkcija F(s) postaje beskonana, na/.ivaju sc poluvlnui funkcije F(s) a oni su i istovremeno korcni jednaine f(s ) - 0 ili nule polino mu \). I'o lo vi mogu biti realni i/ili kompleksni, a s obzirom na njihovu viestrukost ino^u ,sc javili etiri osnovna sluaja: a) Polovi su realni i prosti.t b) Polovi su realni, a barem jedan od njih je viestrukosti vee od jedinicc. c) Polovi su konjugovano-kompleksni i prosti. d) Polovi su konjugovani-kompleksni, a barem jedan od njih je viestrukosti vee od jedinice.
a) Polovi su realini i prosti \ /

Ako su svi korcni jednaine f(s ) = 0 realni i prosti, funkcija F (s ) moe se napiNiili u faktorizovanom obliku kao:

F ( S) =

- -= f(s )

------- r-,----- -----------------------r ( s - s j ) ( s - s 2) ............( s - s n)

(II 8.22.) /

koji rastavljamo u parcijalne razlomke tipa:

F< * > -

-rhr*

< 8 -2 3 >

gde su sa /?*, k = 1 , 2 . . . n oznaeni ostaci (rezidijumi) funkcije F(s) u polovima j/_ s j . .. sn koje tek treba odrediti. Po njihovom odreivanju iznalaenje inverzne Laplasove transformacije, shodno jed. (II 8.23.) sasvim je jednostavno. N e ulazei u obimna matematika izvoenja navode se ovde i u nastavku samo rezultati neophodni za neposrednu primenu teorema Hevisajdovog razvoja. Za dokaze i ire sagledavanje ove problematike zainteresovani italac se upuuje na lit. /9,14,17,25,27,29/. Ostaci (rezidijumi) funkcije F(s) u polovima sj, s2 - - . sn odreuju se na osnovu sledeeg izraza:

R t = ----- )

= 1 ------ I i-f(s ) J

(p (s )n
,= * *

, k ~ 1,2. . . n.

(II 8.24.)

tJ e d n o s tru k i.

M 'h' I* 1
( I I K .2 5 .)

ii (i 7 oiiit inverzna l.aplasova transformacija oderena jc sa:

<p(sk ) 1 (s - Sk)

f (t) = ~ ' / F (s )\

=L~ I J
k = l f(Sk)

}
(II 8.26.)

4>(Sk) ^ _ Skt

&

fUk)

b ) Polovi su realni i viestruki

Ra/.motricmo jedan poseban sluaj dovoljno ilustrativan da se mogu izvui opSli rc/.ultali i zakljuci. Pretpostavimo da funkcija F (s ) ima pol s = sj trostruke viestrukosti i da se, s ob/.lrom na ovo ogranienje, i jed. (II 8.26.), moe predstaviti u obliku:
<P(s)

, (

(II.8.27)

( s - s j f ( s - s 4) ............ ( s - s )

------------------

R ii

4-

------------------

&12

4-

------------------

R1

-f

------------------ ----------------------

<P(sk)

(S-Slf

(s-sj)

(s-Si)

f ( s k)

( s - s k)

Traeni rc/.idijumi odreuju se na osnovu sledeih formula:

(II 8.28.)

(II 8.29.)

*"

= 7

<l,ua)

Turin )c original g it Mi)

+Ru 1 { - L - \ \(s-s,)S

Wk)

+ z -

o~Sk t

(II 8.31.)

k= 4

f(Sk)

c) Polovi su konjugovano kompleksni I ovdc emo razmotriti jedan poseban sluaj dovoljno ilustrativan da se mogu l/vui'l opSli rezultati i zakljuci. Pretpostavimo da funkcija F (s ) ima samo jedan par konjugovano-kompleksnih polova, dok su svi ostali realni i prosti. Tada se F(s) moe predstaviti u obliku:

F (s ) =

----------------------------------------------------- , (S - S!) ( s - s j ) ( s - S3). .. (s - sn)

<p(s)

(118.32.)

Ri R* R3 = -------------- 1 ------------j i-------------- + . . . (s-si) (s-sl ) ( s - s 3)

Rn ------------- , (S-S)

(1 je s/ = - 0 + jeo a S2 = s * = - a - j ( 0 . Moe se lako pokaziti da e i ostaci (rezidi/li/ni) u konjugovano-kompleksni biti takoe konjugovano-kompleksni, kako je to i (lulo ulgovarajuom notacijom u jed. (II 8.32.). Prema tome, moe se pisati da jc Hi 0 + jb a /?2 = R t* = a - jb . Uvaavajui prethodno izloeno jed. (II 8.32.) moe ' preurediti na sledei nain:

(s + a ) - j e o
=

(s + a )+ jc o
. .

(s-sk)
(8.33.)

2 a . ( s ? ) - J u +

(s + a r + a r

(s-sk )

Ostaci Rk , k = 3 ,4 . .. n sraunavaju se ve prema ranije datoj formuli jed. (II K.24.).

/ k o m p l e k s n i ' O N lU lk l1 k o i i s l i S l' p i llU g M M t 11111| I I I I I I I /

*) i r

(II 8. )

f'(s)
Konano, izraz za original poprima sledei oblik: \ + ---tf i f(t) = 2 - ' -----^

s = - o +jco

\ (s + a f + o? S
9 (') eS k t.

-------(0 - 2 b L ~ l, S ~ -----r \

\ (s+of + of

(II 8.35.)

d) Polovi su viestruko konjugovano-kompleksni

U ovom sluaju mogu se iskoristiti kombinacija ranije izvedenih rezultata. Konkretne formule za sraunavanje ostataka u konjugovano-kompleksnim polovi ma mogu se nai u ranije citiranoj litcrarturi. Ovaj sluaj se rede javlja u teoriji au tomatskog upravljanja. J fc

II9.

PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA

Jednaina ponaanja sistema, data u vremenskom domenu jed. (II 2.1.), u izvt'snim problemima analize i sinteze sistema automatskog upravljanja ne sadri sve one relevantne podatke koji su neophodni za efikasno reavanje postavljenog za datka. Pokazuje se da korienje kompleksnog domena, u odreenom broju proble mu, ima nesumljivu prednost.

II 9.1.

Definicija i neke osobine prenosne funkcije

Neka je ponaanje razmatranog linearnog, stacionarnog sistema opisano od govarajuom jednainom ponaanja:

akx(k Ht) k= 0 =

m
X bk x j k>(t). k=0 (II 9.1.)

Primcnotn Laplasovc transformacije na jed. (II 9.1.), za p n M n r uslovc. jedntikt nuli, dobiju se:

*l()

U * * * - A'M (,v)

(II 9.2.)

k *0
m fu i > n ih > :

k 0

W = HX fu(s) t = n ---------- * =0

mSn '

( I I 9.3.)

(ili> VVf.sj predstavlja prenosnu funkciju sistema. Na osnovu jcd. (II 9.3.) moe se dati sledea definicija. Definicija 1. Prenosna funkcija, u oznaci W (s), predstavlja kolinik LaplasOVO iKinKlormacije, izlazne i ulazne veliine pri svim poetnim uslovima jednakim nuli. Iienosna funkcija sistema jc racionalno razlomljena funkcija kompleksno initmcnljive s. Polinomi u imeniocu i brojiocu mogu da se faktorizuju tako da pro tumoh funkcija dobija oblik:

bk ^

= K

'

Z i )

W(s) = ---------- = f(s ) X k ^

, (II 9.4.)

J~I ( s - P i )

k=0
gilt' jc K konstanta, a z; nule a p t polovi prenosne funkcije.

i= l

s - r a va n

Nule prenosne funkcije odgovaraju korenima polinoma u brojiocu !(p(s) -0 1 & p o lo v i prenosne fun kcije odgovaraju korenima polinoma u imeniocu lf(s) = 0/ prenosne funkcije. Nule i polovi o b i no se nazivaju singularitetima prenoS

-------- ne funkcije. U sledeim razmatranjima pret postavlja se da polinomi tp(s) i f(s ) nema ju /.ajedniih korenova, tako da se ra/.Ioinuk u jcd. (II 9.3.), ili jcd. (II 9.4.) no skratiti.

SI. II 9.1.

loloUj HUltt I |Ml|llVll |HI'lHtSIIC

ttmkcije moe se predMttvIll l komplek snoj ravni .v . Njihova distribuciju u s rav ni zavisi od konkretnog oblika prenosne funkcije. Nule se obeleavaju "nulama", a polovi zvezicama (ili krstiima), si. II 9.1. Na osnovu uvida u njihov poloaj, moe se mnogo toga redi o odreenim osobinama sistema. Radi nekih sadanjih i buduih raz matranja vezanih za prenosnu funkciju, n ije na odmet upoznati se sa mogunostima predstavljanja komplek snog broja s u svojoj ravni. Uobiajeno se za tu svrhu posmatra par konjugovano-kompleksnih polova, pmi/ voljno izabrane prenosne funkcije, si. II 9.2. U Dekartovom pravouglom koordinatnom sistemu kompleksni broj s pred stavlja se na sledei nain: s = R e s + jlm s = <J+ji0, kuko je to ve ranije bilo ispisano u od. II 8.1. U polarnim koordinatama, koristei Ojlerov oblik kompleksnog broja, moe se napisali: ,= gdeje: U I = V Re2s + Im2s = V a? + a2 = con,
r

(II 9.5.)

U " * ' = \s |^>,

(II 9.6.)

(II 9.7.)

,y/=arctg

--------. f /

Ims

jj

(II 9.8.)

Res

I/, uslova da s obino treba da lei u levoj poluravnit kompleksne ravni s ugao 0 moe da uzme sledee vrednosti:

/2< < /2,

(II 9.9.)

1 V lillu il. III

I HI M iH ilu i'i II V itltl

VI* ^11 M

l^ liilll

(119.10.)
ih ih l)H M-

s - oine ^ '~ /(n

0>= -w ne~j() - ft),, cos + jO)n sin . (II 9 .11.)

Aku se slcpen priguenja uvede kao: =cose, Hinili sc konano, dobija i tredi oblik kompleksnog broja s u obliku: s = -cont;+ j(o n ^ l - t ? . Navedena tri oblika dozvoljavaju da se uspostave sledede veze: (II.9.13.) (119.12.)

<7=-C,0)n,

(0= GfoV 1 -,2

c o n, = V ft)2 + 2.

(119.14.)

Kao Sto je ve bilo ranije reeno prenosna funkcija je funkcija kompleksno |inticiiljive s. U tom smislu, kao i svaka druga funkcija ona moe da vri preslika vani* nekog skupa taaka ili usvojene konture iz matine s ravni u svoju ravan W(s). Iiimjtii'i u vidu d a je re o kopmpleksnim funkcijama ne treba oekivati punu analo1| su dosadanje prouavanim funkcijama realne promenljive. U inicijalnom razmatranju usvaja se d aje prenosna funkcija oblika: W(s) = s2 + I, (119.14.)

ii liu'ke u ,v ravni koje se preslikavaju odreene su sa : sj = I + j i S2 = ~ si. 9.3.

ju> 21
-

jlm W (s ) s - ra v a n s, 1 i W(s) = s^+1 W (s)- rav an 2 - ---- p j W(51) 1 I I 2 0 t Wfs*l 2 Re W(s)

, 2

\
1 0 -1 -2-

V sum
\ <-(

I ' h w i p in in fiiii |Hiku/ii|i' (lii so /u luko / i \> dobiju MleileOI rw ululH l

W(soi) (I 4 ? + 1 ^ 1 +2j,
(119.15.)

W(s02) = ( - I ) 2+ 1 =2.
Ukoliko pak prcnosna funkcija ima oblik, naprimer:

W ( s ) = ------------ ,

10

5+ 7

(119.16.)

vlSo nogo oigledno je da se sve take i s ravni, sem take s = -1 , mogu preslikati u iitviin VVf'.vj. Preslikavanje drugih taaka preputa se itaocu za vebu. I konano, imajui u vidu genezu prenosne funkcije, m oe se redi da ona piodslavlja matematiki model sistema u kompleksnom domenu pri poetnim uslovima jednakim nuli. Samim tim njen oblik zavisi samo od oblika diferencijalne jodniiine iz koje je nastala, ali ne i od karaktera ulazne funkcije. Prema tome, ona Izraava osnovna svojstva samo razmatranog sistema.

II 9.2.

Uloga prenosne funkcije u odreivanju odziva sistema

iJ

U prilikama kada se raspolae prenosnom funkcijom, a potrebno je odrediti noki od vremenskih ili frekventnih odziva sistemat, nije neophodno, korienjem invoi/ne Laplasove transformacije, vraati se na odgovarajui diferencijalnu jedna( ponaanja i njeno reavanje. Traeni odziv moe se daleko lake odrediti kolisloi slcdeu proceduru. Naime, polazei od jed. (II 9.3.), moe se napisati:

Xi(s) = W ( s )X u(s),
odnosno, primenjujui inverznu Laplasovu tmsformaciju: Xi(t) = L~ {W (s )- X u(s )} .

(119.17.)

(II 9.18.)

Nu osnovu jed.(II 9.18.) lako se uoava da odziv sistema zavisi kako o' oso bine sistema lako i od karaktera ulaznog signala. Osobine sistema izraene su kroz prenosnu funkciju, odnodno distribuciju njenih nula i polova. Poka/ac se, kasn ijett da odluujui uticaj na karakter prolaznog procesa lutnju polovi prenosne funkcije, odnosno nule polinoma u imeniocu prenosne funk cijo ili korcni t/.v. karakteristine jednaine sistema, date sa:

*U U / rn *v u U flim uo b lik uIm rn to m js k eo s c iln c ije .

** Vitli liri. III 3 .

/ w - } ' *- -fl

(II 9 ,1 9 .)

l u n i u vidu ovile m/imitinmi putbleimiliku moe se dati jo jednu vienje jHt'iiMMic funkcije. Naime, uko sc na ula/. sistema dovode jednuina impulsna funki i/ii, jt'il (II 9 .IS.) moe se napisali u obliku:

H tl lH iM iu ;

(t)

= i(t) = L~l {W (s ) ] } ,

(119.20.)

W(s) = L { i(t) },

(119.21.)

H l1 1 ptika/.uje da je prenosna funkcija sistema jednaka Laplasovoj transformaciji impulsnog odziva p ri poetnim uslovima jednakim n

INO. A LG E B R A B L O K D IJAGRAM A
11od. I 2.2. pomenut je strukturni dijagram kao jedan od simbolikih naina jnlkn/ivanja sistema. U tim razmatranjima dinamiko ponaanje podsistema i dru ili mmijili celina nije pominjano. Objedinjavanjem ovih prikaza moe se dobiti
hh*k ili/ii^riim sistema.

th'f inicija 1. Blok dijagram sistema je njegov strukturni dijagram u kome su svi (NKUUtcmi opisani svojim prenosnim funkcijama, a sve veliine predstavljene svojim ijpluNOvim transformacijama/17/. ' Slmkturno sloenim sistemima automatskog upravljanja obino odgovaraju i Mn/rni blok dijagrami. Meutim, u izvesnim prilikama pokazuje se da dinamika tak vih Nisiema i nije tako sloena. Do ovakvih zakljuaka moe se doi ako se potrai odl i u v m i i j i i i ekvivalentni sistem, odnosno sistem istovetnog dinamikog ponaanja^, uli /iinliio jednostavnije strukture. Do znatnih strukturnih redukcija moe se doi ki IWen jem odreenih pravila poznatijih pod nazivom algebra blok dijagrama. I );ilja izlaganja razmatrae neka osnovna pravila algebre blok dijagrama dok, t'f osiiilii bili tabelarno sreena i u toj formi prezentovana itaocu.

II 1(1.1. Redna sprega

Ki-dna sprega dva podsistema prikazana je na si. 10.1. ( snovne karakteristike ove sprege pregledno su date u od. I 2.3. Korienjem l/niAi / pivnosnu funkciju mogu se uspostaviti sledee relacije: X,(s) = Xi : (s) = W2(s) Xj/s) = W2(s) W ](s) X u(s), (II 10 .1.)

' (iv ttk ou t/ iu u in iiijcv c / .u jes cz nll/ .IO k oU im iC H | ep irn tn n elim k c ije . 1 1lllrilllClllll In llllk 'illil

( n I ih in iio :

Xj (s) W (s )"

X u(s)

= W 2(s)W ](S).

(II 10.2.)

SI. II 10.1. Prema tome, prenosna funkcija sistema koji sadri dva redno spregnuta podnlslcma jednaka je proizvodu prenosnih funkcija tih podsistema. Ova konstatacija nutf.e se proiriti na n redno povezanih podsistema.

II 10.2. Paralelna sprega

Paralelna sprega dva podsistema prikaza je na si. II 10.2.

Osnovne karakteristike ove sprege pregledno su date u od. I 2.3. Korienjem I/umi / ,a prenosnu funkciju mogu se uspostaviti sledee relacije:

Xj(s)

( s ) X i2(s)
( U 10 .3 .)

= \w,

7S

(I I 10.4.)

I'iemii lome, prenosim t4inkcl)ii sistema koji sadri dva paralelno spregnutu jtinInUUMiin jednaka je zbiru (ra/.lici) prenosnih funkcija tih podsistema. Ova konMtiltii l|ii moe se proiriti na n paralelno spregnutih podsistema, vodei posebno Ifii'uimii svakog signala kod sabiraa. II I OJ. Povratna sprega

\U

Povratna sprega dva podsistema prikazana je na si. II 10.3. ( )simvne karakteristike ove sprege, kao i prethodno pomenutih, date su u od. I I Nil osnovu postojeih veza na si. II 11.3. moe se pisati:

X,(s) = W](s) X uI(s)

XjJsftW rfs )

(II 10.5.)

Xj(s)
odnosno:

W](s) [X u(s) W2(s) Xi(s)],

(II 10.6.)

X,(s) [1 T Wj(s) Wi(s)] = W;(s) X J s )

koniu'no:

(II 10.7.)

X t(s) W(s)
=

VV/f.vj (II 10.8.)

X ,'W

w ,(s) W:(s)

Pi i'i i h i Innit', |>H'iiosmi luiikdjn n I,sloma koji sudrfcl dva |mvinliin npienmitit |K><InInIciiiu jednaku | o koliniku prenosile funkcije glavne ' I tti/llke |/.l>iru) jcdltilcc I pioizvoda picnosnili lunkcija glavne i povratne grane. UopSlavanje po pitanju broja podNlNlcniu analogna prethodnim i h /,umiranjima, ovde nisu mogua. Zu ovu vrstu sprege vezuje w (odan vaan pojam. Naime, proiz vod prenosnih funkcija glavne i |K)viulne sprege W/(s) W2(s) oznaen |e kao povratni prenos, a prenos celog sislema kao spregnuti prenos. Ovako imenovanje lako se ra SI. II 10.4. zume ako sc posmatraju blok dija grami sa si. II 10.3. i si. II 10.4. se, dalje, posmatra blok dijagram sistema regulisanja, si. II 10.5, onda se |K)vrulni prenos uobiajeno naziva otvorenim kolom sistema regulisanja, a analitiki Ne iskazuje kao: = .
z(s)

( i i 10.9.)

SI. II 10.5. Ovaj veoma vaan pojam bie esto korien u daljim izlaganjima kao osnov ni polazni podatak za analizu dinamikog ponaanja zatvorenih sistema automatNkog upravljanja.

II 10.4. Neka druga, mogua pravila Izloena uproavanja predstavljaju osnovna, ali ne i jedina, pravila algebre blok dijagrama. Znate redukcije strukturne sloenosti sistema mogu sc postii prlmenom velikog broja pravila koja su izloena u Tabeli br. II 10.1. Zintcrcsovanom itaocu sc preputa provera ekvivalentnosti prikazanih blok dijagrama za pojedine sluajeve.

T u l H ' l l t l ) ! , II 1 0 . 1

TatMlN hr II lo i (MiiNinviik)
Nuilv i n n i l uf muci ) # r o m * ii u #*lu Mi nanj u I g I) u I u i um etlanje u ti u ti tu/u <i 11 1 u i
i i 1)1 r u d a

J E D N A I N A Da t i blok dijagram Ekvivalentni bl ok dijagram

Xi = , 1 X,

A .

rnmcflu
it n
f l i nunj o
I g n i l i (I :

Xi =-X, i X 3

A i_

* mvtlanje

| *
rununju u u I u /a u i/l<i li h I r i a

Xi

X i = W , W 2Xu t i>m * na

tlo
lukova r iln oj i f # >1

prodavanje ok lagrama nine >r#gi ruklurno ir o i i (tvanje

*L = W , W2 Xu

xu
w.

w,

Xi

Xu

W ,w 2

r
Niiilv I) unt f ur mncl|* V
Pall

7
liilu'lii In, II 10.1. (nastavuk)

I I) N A I N A
b l o k r i l j ngram

I kv i v al e nt ni blok d i j a g r a m

11)11 i i t nvnnj
III uk
|||| r uma |nir nl * I no W,

Xl : [W ,t W j]X u

* ' ;
i f ukMirno u|ir n<cavanje

Xu
W,

w .sw ,

in
l*r i>men e in * t n | i lukova
ii

Xi -- [ w, i W j ] x

w,

W2

p a r a l e l no j

X u
w2

, f ) X;

* l' r f i

__J

V*

Xu , W,

II pro icavanje lit ok ihl ' i i j rama pnvrntne prege: ilrukturno upro^avanje

W1
w, w2

Ay

w,

Xi Xu w,
1*W, Wj

Xi

w.

I/
I'remeJtanje lil ok a

Xi = [ W, W2] Xu

12

Xu

paralelne
1

w,

Xu

1 r rj n P

w.

W2

w,

T n h e l n Ht II I I I i iiin N iiiv u k )
Na <i

J E D NA I N A Oatl b lo k dijagram Ekvivalentni w,

i n H i i l o r muci)*

blok d i j a g r a m

1)
P m e l t o n i * 1

1i W, -W2 "

Ii In ka it
povratne

X lc f

W1

Xi
1
w, - o ~

< j t un c

wr w,

w2

H
I ' r e me J t a n j e hike IJI nnnnja
mi

X ^ W. X ,

X2 = X; Xi

Wi

Xi

X,

W. w,
Xi xW, X, X2 =X,

i /l nz a

na ulaz
bloka

f r e m e l t a n j e I (i f k e i j r nnnnj a *u ulaza X, w,

W,

Xi

nii i7lli 2
bloka

1
X*

W,
"T *T
Xi=W, X, i Wj X2

Hremeitanje n blrna u na l/la7Q ulaz

X,

W,

,Xl_

_Xj_

w,

*i

X2

bloka

wI

Xi

Wi

T u lila I , II 10.1, (nastavak)

Nn/lv Irdntformaclle 1 7 . Premeltanje sabiraa sa ulaza no izlaz tiloka

I t U NA I NA Dol| blok dijagram Ekvivalentni blok d ijagrar

X l = W,(X, j W i X,)

1 I a mena elem enala povratno m spregom X( rW, X ,

W,

Xi

J t 1 W, ,

I I 11 F R E K V E N T N A K AR AK TER ISTIK A SISTEMA

\/

U dosadanjim razmatranjima nekih pitanja analize i dinamikog ponaanja n i, sloma polazilo se od pretpostavke da je matematiki model poznat bilo u vre menskom bilo u kompleksnom domenu. Do ovakvih podataka nije uvek jednostav no doi. S drguge strane, u odreenim prilikama, sistemi se mogu pobuditi harmoni|skim oscilacijama na ulazu, a snimajui eksperimentalno odgovarajuu reakciju isionia moe sc doi do podataka koji pruaju mogunost za efikasnu analizu razmiiiianog sistema i bez poznavanja njegovog matematikog modela. Imajui u vidu km klor ulaznog signala, postupci koji tretiraju ovu problematiku, vezuju se za 1/iiCuvanjc u frekventnom domenu. Analizi u frekventnom domenu mogu biti |H>dvrgiHili kako sistemi lako i signali.

II 11.1. KurlJeovM (ruiiNlbrnuiciJa

, /

t/.vorno l/.voitenje Furijeove transformacije poiva na razmatranjima prvo l'iiiijcvon reda, /.atim Furijeovog integrala i odgovarajuih graninih procesa, a ve/ /ii problematiku predstavljanja neoperiodinih funkcija periodinim . O va sloJemi problematika i/Tazi vap okvira ovih izlaganja, a mnogo vie detalja o tome m oje se nai u /2/. ^ 0 4 aut*^ Imajui u vidu d a je italac ve upoznat sa elementima Laplasove tmsformaiiU*'. ni/malranju i korienju Furijeove transformacije, moe se prii sa analognih pn/iuju. Irema tome, moe se iskazati sledei stav. Furijeova tmsformacija neke funkcije fit), u oznaci J { f it)} , data je sledeim i/ia/om: 7 i f ( t ) } = F(jco) =

o o
f it ) -* dt, ( I I 11.1.)

ako ovaj integral postoji. Odgovarajua inverzna Furijeova transformacija data je sa:

f it ) = 7 - 1 { F (ja ) } = - L -

o o
I )a bi izrazi dati jed. (II 11.1. - II 11.2.) imali smisla potrebno je da budu is punjeni odgovarajui dovoljni uslovi koji obezbeuju egzistenciju Furijeove tmasInrmncije /29/. Za veinu signala koji su aktuelni u ovim razmatranjima ovi uslovi su ispunjeni. S druge strane ista ta klasa signala obino poseduje i svojstvo kauzalnnMi^ ^ izraeno jednostavnom relacijom: f it ) = 0, t <0, (II 11.3.)

o o
F(jco) e>* da. (II 11.2.)

Inko da se Furijeova transformacija data jed. ( 2.1.) za praktinu upotrebu svodi na:

7 {fit) } = F(jco) =

o o f it ) ~ 0 ' dt, (II 11.4.)

0 ^de je < imaginarni deo kompleksnog broja s. Ptema tome vie nego oigledno je d a je Furijeova tmsformacija samo pose bnu oblik l.aplasove transformacije.

1 Vitli u t I I H " V l i l l u i l 117 <

ili)

faing u a *ta)an| t abl i ni * , (tud*

L c q e n da: - u ie s ta n o s t l - perioda o sc ila c ije '

a m p li tu d a ula z ne osc ila c ij e xi,(u>) amplituda i z l a z n e o sc ila cije pom eraj *i

0 (iu )- fa zn i

p re la z n i pro ces lim x ,J t)0 X i(t)* X i, ,(0

SI. II 11.2. /limenom jed. (II 11.12.) i jed. (II 11.13.)ujed. (II 11.9.),uz neophodna dife<ii ii ja, dobija se:

k= 0

k= 0

Da bi ova identinost ostala u vanosti, potrebno je da budu ispunjeni sledei

imluvi:
m

x0 jj-

V J9 _ Y , a k(jo )f e ie =
k=0

xu 0

X
k=0

(J U W

XiO 2i

tfc '

km O V

k= 0

V r

I/ M (II I I IV) S lt'ili

X
xll0
X ' > =

hk(ja>f

- -----------,
n
k= 0

(II 11.17.)

ak (j< )k

odnosno, imajui u vidu jed. (II 11.7.) i:

m

X
F(ja > ) =
k= 0

bk f =
Xi0<CO) ci9(C0)

_________ "

*u0

(1111.18.) / /

S obzirom d a je F(jco) racionalno razlomljena funkcija imaginarne promenljivo /<, ona se moe predstaviti na dva naina. Prvi nain podrazumeva korienje Dekanovih koordinata kada se moe pisati: = Re F (jo j) + jlm F(jco) i drugi, daleko ee korieni polarni oblik: F(jco) = I F(jco) I e?arg F<jco) = A () ^ (m), (II 11.20.) (II 11.19.)

Vitlo jc I F( joj) I =A(a>) moduo, a arg F ( ja ) = (p(a>) argument frekventne karakteristike. Poreenjem jed. (II 11.18.) sa jed. (II 11.20.) sledi da je:

\F(j<o)\ = A (a > )=

(co) X < J

(II 11.21.) L-

arg F(jco) = (p(co) = ().

(II 11.22 i

Modno frekventne karkteristike je odnos amplituda izlazne i ula/ne harmo oscilacije kada se sistem dovede u ustaljeni reim. A r g u m e n t frekventne ka rakteristike jednak je faznom pomeraju oscilacije na izlu/.u u ndnoM i mi oscilaciju
nijs ki'

tut ulu/u.

II ckN|)llM(HllMM|| lNlhMllVHli|t> 1 1t'k vent no kanikH'i l.sltko. |xi iin (h 1itvl |itn| n si mit inrtU)|| | | ni vii'ilntiNi amplitude i/.ln/.no oscilaciji'. Into I odgovarajui ruy.nl poilti'iul (lulu uCeMunost ulazne oscilacije. Ovuj postu (ink N i* ponavlja vISe pulu / m/IICIIo vienosti uestanosti ulaznog signala kako hi tlnblle /avisnosti lipu (<) I >). Ovi se dijagrami mogu dali odvojeno ili obje dinimo. U prvom sluaju oni pruaju mogunost da se odrede neke bilne osobine liuimiliniiog sistema u ustaljenom radnom reimu, odnosno da se oitaju tzv. pokaiiih'l/l firkventnog odziva sistema. (ira ll k o pretstavljanje frekventne karakteristike a/

Analitiki izrazi za frekventnu karakteristiku, dati jed. (II 11.19.) i jed. (II 11.20.) omoguavaju da se za promenu uestanosti o) ulaznog signala od nula do beskonanosti nacrta deo hodografa frekventne karakteristike, si. II 11.3. Naime, iz dobro poznatih odno sa, a povezujui jed. (II 11.19.) i jed. (II 11.20.),dobija sc:

A (a ) =

V Re2 F(jco) + Im2 F(jco),

(II 11.23.)

e = arc,g

(H 1 1 .2 4 .)^

I lodograf frekventne karakteristiket F(jco) nacrtan na osnovu jed. (II 11.23. i II 11.24.) prclstavlja njen polarni oblik, a ravan frekventne karakteristike u tom sluaju mi/iva sc polarna ravan. U postupku njenog crtanja nc treba zaboraviti da za svaku fiknliaiui vrednost uestanosti frekventna karakteristika postaje samo kompleksan broj., Kao to jc ve reeno, moduo i argument frekventne karakteristike mogu sc i od vojeno prikazali, si. I I 11.4, pri emu su tada uobiajeno moduo A(a>) naziva amplitud u/t frekventna karakteristika, a argument (>) fazna-frekventna karakteristika. Priroda veine sistema koji sc ovde razmatraju je takva da sa porasttfoi ucstanosii opada vrednost amplitude ((0) izlazne oscilacije, a s obzirom na injcnicu tlu je u const, opada i vrednost aiiipliiiklno frekventne karakteristike A(co).
* 11(1/''(/<'1) in x h U iv lju n v u lo 1 ll
l ( l t i ) )

iim il,

pinm enu uestanosti cu e | > , t< |.

Zhuy ' viMiinti iVMa | | | | | | | 11 ( u i) , puku/im kl. II 11 4 In*/ nli/irii kvtilllnlIvnl I/ylotl, mt/lvn dljiignimoiii slabljenju amplitude, Tnkmlc. it tmhVtijeium prilikaiua i/lu/.ni signal "kasni" u odnosu un ulu/.ni.

SI. II 11.4. /hog toga veoma esto se fazni pomeraj naziva fazno kanjenje ili fazno zao stajanje. U prilikama kada bi fazni pomeraj uzimao pozitivne vrednosti govorilo hi so o faznom prethoenju.

II 11.3. Neke osobine frekventne karakteristike

U lit. /17/je pokazno da frekventna karakteristika poseduje sledece osobine kujo so ovde navode bez dokaza: R(co) = R (-co ); yde je: R( co) = Re F(ja>), A (-c o ) = A(co) > 0 , I ( co) = Im F(jco). (p (Oi) = -(p (-0 )). (II 11.26.) (II 11.27.) 1) = -I(co ), (II 11.25.)

Ovde iznete osobine parnosti i neparnosti razmatranih funkcija obino se kolislo / njihovo pojednostavljeno grafiko prikazivanje ju odgovarajuoj ravni /17/. Imajui u vidi vezi izmeu Furijeove i Laplasove transformacije i formalnog naina odoreivanja frekventne karakteristike, vie nego oigledno je da sva pravila algebre blok dijagrama vae i mogu se primeniti na frekventne karakteristike. Za rednu spregu, koja je veoma prisutna u sistemima automatskog upravljanja, si. II I 1.5. moe se napisati: F tjo)) - F i(jco ) F2ljco).
n il n o s n o ;

(II 11.28.)

I (jeo) - A 10 )1 >"" = , 2 ) clltpi

,p:l," ]l.

(II I 1.24.1

(II II,
tp,i to).

(II I I

SI. II 11.5

Neku su na si. II I 1.6. prikazani neki mogui oblici finkeijn A j ( ( 0 ) i As Ittii i limkcija (pi(( 0 ) i (p ja )).

SI. I I 11.6.

ViSe nego oigledno je da se efikasan grafiki postupak i/.iialaenje lH|iii'lli A (io ) i (p((0 ) ne moe ponuditi. Kako i na koji nainje ovaj problem |, bie neto vie govora u od. II 11.5. I na kraju ovog odeljka nije na odmet napomenuti da st frekventna kami. IlUii \i\iriiHi moe tretirati kao njegov matetmatiki model u frekventnom doi, pH poetnim uslovima jednakim nuli.
II 11.4. Pokazatelji frekventnog odziva sistema

II prethodnim odeljcima definisana je frekventna karakteristika slslti( iili|nMi|eii nain njenog eksperimentalnog odreivanja. Ta i/liif/niija ostala I neki iiiu'in. nedoreena ukoliko se ne bi objasnio smisao i praktian /iiaai livl( Iih* kaiaklensiike u utvrivanju odreenih osobina sistema. Imajui lo u vidu liilln problematika bie predmet ovog odeljka,

I'nllii N il Irekveiilne kninkin isilko realne lunkclje uCelHHniMlI ,m u* n c mogu piodMiivlll kilviiinu kitko | e lo prikazano na si. II 11.6. /, doHnlNiin|e f iv k v r n t n ih l>t>ka/tilt<tj<i o kojima e h ill red , pogodnije jc posmatrall nuiiu) a m p l i t u d n o ^ frekventnu karakteristiku prikazanu n^ si. II 11.7.

Propusni opseg je podruje vrednosti uestanosti u kome je reprodukcija iz laznog signal zadovoljavajua. Vezano za si. II 11.7. irina propusnog opsega odreena je g ra n in om ut'cstimoi'u (0 pO. U optem sluaju propusni opseg nekog sistema mogu sainjavati i pojedini inlervali promene uestanosti na kojima je kvalitet izlaznog signala jo /udovoljavajui i nc manji od 0,707. Propusni opseg izraava, na neki nain, i fil ler,ske osobine sistema, pokazujui pri tome o kojim umovima i poremeajima tre ba |N),sobno vodili rauna, s obzirom na njihovu lokaciju u pojedinim zonama, promono ueslanosti. Jasno je da umovi i poremeaji koji lee van propusnog opsega nemaju praktino nikakvog uticaja na izlaznu veliinu. Analitiki, granina uestalost copo., koja oderuje irinu propusnog opsega, moh* se. odredili, za si. II 11.7, na osnovu sledee relacije:

A(co)
'

/2

= 0,707.

(II 11.32.)

(0) = i
Rezonantno izdizanje jc maksimalna vrednost ampliiudno-frckvcntne karakleilslike i analitiki je iskazana sledeom relacijom: \ )):=1
I =

max A(CU) . a

(II

I 1.33.)

H ttu m n m H m Uill/Mitjtv

>' uv-mmm

Hi'/ium nliin nfivNlniiOMl |Htk#U|) iMUl VIimIiiohI ui'extitiumti ula ine oscilacije |ih|ii | i* |i'(litnka Ili dovoljno ItlU kil M iU>\lnnoxtl a),i sistema pri kojoj mofce /ivn/wmvi, (kIiuwiio vlteftlm ko uvt>t'tin/f amplitudu sopstvcnih oscilacija, a I II i nh him?!' o ii'iiilit na osnovu vuilnosll rezonantnog izdizanja.
< ih jrk tiv n iji podaci o vtcdnosli rc/.onaltiltiog izdizanja mogu sc dobitit ako sc HVh Ii ulctU'Oi frekventni pokazatelj.

Pokazatelj oscilatornosti definisan je izrazom:

A ro

A (0 )

(II 11.34.)

I | m i 4 n |i i v I ja svedeno rezonantno izdizanje, ime se u razmatranja ukljuuju i sistemi |1 ii im ju A (0 ) 1. U tom smislu ovaj pokazatelj je potpuno analogan preskoku, rafliju ilclinisanom u vremenskom domenu. I'o/najui ove frekvenme pokazatelje kao i njihove dozvoljene i preporuene mnoge osobine ponaanja sistema u ustaljenim (periodinim) radnim ffPIniliiui mogu se kritiki razmatrati. II 11.5. Logaritamska frekventna karakteristika Ve je u od. II 11.3. pokazano da i pri najjednosatavnijem povezivanju podlUli'imi (redna sprega)t upotreba frekventnih karakteristika u polarnoj ravni nije l>i MItitlna. CJrafika metoda kao omiljena tehnika veine analitiara i projektanata, u Iitk vini sluajevima gubi praktino svaki smisao. Da bi se ovakav problem preva i l i n ' polo se od ideje da se operacije mnoenja, prisutne u takvim prilikama, sve titi i ni operacije sabiranja. Ovakav prelaz moe se jednostavno obaviti ako se iskoIhli' sve pogodnosti koje prua logaritamsko raunanje. Naime, ako se jed. ( I I 11.28.) obostrano logaritamuje, dobija se: log F(jco) = log /F j Oco ) F 2(jco)/,
ih

( I I I 1.35.)

Iiio

m io

log A(co) I>aljo je:

/ 1i i ;
' N |M

= log A i ( a ) A 2( o ) eJllp,(w) +

(II 11.36.)

(>) i j ( f ( ( 0 ) log e = log A i((0) I log Aja>) i j /(p,(co) + (P2(co))/log c, (II II .37.).
i i l v t i i r i i n k o l o s i s i i 'i i i n W m f*) -

W aft) W n(\)

u I iio m io ;

log ((0 )

log ]( )) + lo g ^ ( ),

(II 11.38.) (1111.39.)

Kudi pogodnosti raunanja i korienja odgovarajue mere pojaanja, odnos no slabljenja signala, jed. (II 11.38.) mnoi se brojem 20. Tada se funkcija:
oj) = 20 log A ( co)

(II 11.40.)

mi/iva logaritam sko am plitudno frekventna karakteristika i izraava se u decibe lima I< / / I^ Koristei ovaj novouveden pojam jed. ( I I 11.38.) preinauje se u: (II 11.41.) i /ujedno sa jed. (II 11.39.), koja odreuje fa zn o frekventnu karakteristiku, orno(jiu'ava efikasnu analizu i sintezu sistema u tzv. polu loga rita m sk im dijagram im a. ( >vi di jagrami u literaturi se susreu pod nazivom B od eovi dijagram i. Oni se lako koiislmiSu jer se rezultujui dijagrami amplitude i fazne karakteristike dobijaju U postupku isto algebarskog sabiranja, a ako posledica postojanja osnovnih ( t i p in ih ) prenosnih organa kao sastavinih inilaca date prenosne funkcije sistema. Naime, dobro je poznato da se prenosna funkcija u faktorizovanom obliku1 tiHtf.e. konden/.ovano napisati u sledeem obliku:
( I + sTz} ) (1 + sTz2)... W (s ) = K ------------------------------ ------- ^ 5 - , (1 + sTp l) (1 + sTpitprS + Tp 2 s ) . ..

(II 11.42.)

Hile je K faktor pojaanja ili Bodeovo pojaanje, a q ceo broj razliit od nule. / svaki pojedinani faktor u jcd. (II 11.42.) moe se zasebno konstruisati loHurilunisko amplitudna i fazno frekventna karakteristika u Bodeovim dijagramima i obuviti naznaeno sabiranje u odreenom broju taaka. Da bi se zainteresovani i'ilalae osposobio za korienje Bodeovih dijagrama neophodno je prouiti kako se oni konslruiSu za tipine prenosne organe. Imajui u vidu jed. (II 11.42.) mogu naNl upi l i e tiri osnovna sluaja koji se obino radi lakeg razumevanja i preglednosti i i i / i i u i l i aju u vie posebnih sluajeva.

* O v a p i u t i / c U i j u i/, iL -k k o m u m k u t ij a i a k u s t i k e .

 - ,
I (J(D)

-,
.

(II 11.43.) (II 11.44.) (II 11.45.)

Re F (jco) = ,

Im F (jco) = 0.

A ((0 ) = / Re2 F(ja>) + Im F(jco) - K. L[db] 40

(II 11.46.)

K=100

Krto

20

K = 1,0

1 K = a,i
-20

0,1

0,2

0,5

a)

[]

V K > 0

V K <0

mo
-

01

0 ,2

b)

0 ,5

I
.SI, II U.K.

U )

lm

/ ' (/10)

( 1

ure tg

lie F (jio )

(II 11.47.)

1,(0)) = 20 log A(co) = 20 log K [db].

(II 11.48.)

I -ojvirilamske ampliludne frekventne karakteristike za razliite vrednosti K | )i Ik ii/iine. su na si. 1 1 11.8.a horizontalnim pravama L = 20 log K, a fazno frekventni kinuklmsliku jc data abscisnom osom na dijagramu si. II 11.8.b. I'liktor (s) ,1 = 1 ,2 ,3 ... W(s) i=i F(jco) = j(0 . Re F(joo) = 0, A(a>) = co, Im F(jco) = co. K <p(co) = ------ . (II 11.50.) (II 11.51.) (II 11.52.) = s. (II 11.49.)

L ( a ) = 20 log co [db ].

(II 11.53.)

7/d 1 = 1 ,2 , na si. II 11.9, prikazani su odgovarajui izgledi logaritamsko fre kventnih karakteristika. Kiiktor (s j4, 1= 1,2,3... W(s) i=l F(jco)= ) ReF(jco)=0, Im F (jo))= co 1 A(co)= , (p (C O )= (co) )= -2 0 b g 0 )[db ]. IZ (II 11.57.) 2 (II 11.58.) (1111.56.) (II 11.55.) (II 11.54.)

'/.a / /, 2, na si. II 11.10, prikazani su odgovuri\jud 1/1 In p i Humsko frekve ntnih karaklemiiku.

4>t]

1= 2
i eo

90

1 *1

SI. I I 11.9.

Kiiklorf/ + T s )q,q = l,2 ,3 ... W(s) q=l (0 F (j(0 ) = 1 + TjOJ = 1 + j (II 11.60.) --1 +Ts. (1111.59.)

so uvede prclomna 0)p i normalizovana ucstalost Q kao: co

( I I 1 1. 61. )

M,

iJ T

(o

!1

1-2

0,1

0,2

0.S

SI. II 11.10. lobija sc: A ( l) = V 1 + Q 2, (p (Q ) = arc tg Q (1111.62.)

L ( 2) = 20 log

/ + Q 2

[db].

(II 11.63.)

Cilaiijc U)|;aii(aiusko-ampliludim frekventne k iin ik lo iisltk o mu/c sc daleko

I ilk So obavili ako sc kriva prikae prvo preko svojih unllliplolii,

/ U

1
% 1(-0\<11>\

( I I II . M . )

/ U"' >/, /,(^ 20 log LI [db]. (1111.65.)

( )<lf{()viirajua logaritamska frekventna karakteristika koja ukljuuje stvarni |#111asiinptotc prikazana je na si. II 11.11.

1'((7 + T s f g, q = J,2,3...

W ( s)

I = 7 I q= l 1 ^ 1S

( 11.66.)

>= - =

< 1 1 -67->

1 + 1 -

se kao ranije uvedu prelomna i normalizovana uestanost dobija se:

( ) = ( V 1 + 2 )~ ;,

(p(Q) = - arc tg a

(II 11.68.)

L (Q ) = 20 log ( ^ l l + Q 2 ) ~ 1= - 2 0 l o g ^ l + 22 I

[db]. ( 11.69.)

ovde se koriste asimptote za crtanje logaritamske amplitudno-frekventne

Imii nk Inislike. Za 2 1 , L asl(Q ) = 0 [d b ]. Za L i 2 l , L as2(Q ) = - 2 0 l o g ^ [ d b ] . (1111.71.) (1111.70.)

( )dgovarajua logaritamska frekventna karakteristika, koja ukljuuje stvarni l/^lrd i asimptote, prikazana je na si. II 11.12. KoiiSenje asimplola umesto stvarnih krivih, oigledno unosi oderdenu jjirSku. I/nosi / ove greSke, obino nii u Navivinonim udbenicima, pri razliitim vinliiostima uestanosti dati III luhelttrilO III U vidu dijagrama.

Kuklor (/ i 2' i 7'V)

ww

/,,
(II 11.72,)

f= /

1 + 2 T s + T 2s*

2 (1111.73.) 1 + 2 Tjo) + T 2(jc o f j + 2 C _ _ /_ f

( f l ) =-

(p {Q ) = - a r c t g - ~ ^ ~ z . (1 - n 2) 2 + 4t;2 Q z

(II 11.74.)

L(2) = - 2 0 l o g ' l ( 1 - ? ) 2 +4,2 ?

[db].

(1111.75.)

L as I Zii 2 >*fo, L as2 (& ) = ~ 4 0 log Q

[db]

G i l 1.76.)

[db].

(II 11.77.)

Odgovarajua logaritamska frekventna karakteristika, koja ukljuuje stvarni l/.jiled i asimptote pri razliitim vrednostima stepena priguenja, prikazana je na si II 11.13. U Tabeli br. II 11.1. dat je pregled frekventnih i logaritamsko frekventnih ka i nktcristika kako tipinih, tako i prenosnih ograna koji se rede susreu u praksi. Prenosnc funkcije sloenih sistema sadre, po pravilu, vie lanova koji se mojiu predstaviti ovde prouenim sluajevima ili onim datim u Tabeli br. II 11.1. Kr/.ultujua logaritamsko amplitudana i fazno frekventna karakteristika dobija se > rc/.ultat algebarskog sabiranja amplituda, odnosno faza pojedinih faktora. Ova Niibli Hiija obino se izvode samo u dekadama.

I k I m' I m I u

II

lllM ll 1 )1 II I I I.

( I I II N l ll V Il k )

I(M
T hM
h 'I n

II 11 I (imstavuk)

T ii I k ' I ii 1)1.

II

I I. I.

(IlllSlllVttk )

I I 12. KHKKVKNTNK KAKAKTKKINTIKK NHJNAI.A

K n k v t n t n l d o m e n n ije pogo dan sam o za a n a liz u ponuHmiJn Inumihi ii u s ta lje n im re im im a , veix sc m o e v e o m a e fik a s n o is k o ris titi i za analizu osobina signalu
k< Jp o b u u ju sisteme.

Da bi sc itaocu pribliila ova problematika neophodno je izvriti rekapitula* uju nekih osnovnih pojmova vezanih za mogunosti predstavljanja Furijeove trans loimncijc proizvoljnog vremenskog signala/frj. Razmatra se vremenski signal f(t) sa svojim Furijeovim transformom:t
oo

F (ja = l f ( t ) e - j ) , dt.
oo

(II 12.1.)

Ako se upotrebi Ojlerova formula, jed. ( 12.1) moe se napisati u obliku: FQco)= Re F(jco) + jlm F(jco)

O O
= oo

O O
o o

j f(t) cos () d t - j jf(t) s in (a t) dt, (II 12.2.)

Hilc su .V Re () i Im () ozanene funkcije realno promenljive co. Polarni oblik Furijeovog transforma moe se dati kao: F(jco) = jule je: I F (j(o ) |= V Re2 (.) + Im2 () . (II 12.4.) IF(co) I e?arg F < J0 }> = F-(ca) ^ (0}), ( I I 12.3.)

1 l i i l r n i a l n a d e s n o j s i r a n i je d . ( I I I lik u i iiIc k iiiI j

1 2 .1 .)

k o n v e r g i r a j e d in o a k o f u n k c ij a is p u n j a v a D i r i h l c o v c u s lo v e /29/

\fll) I

im a k o n a n u v r e d n o s t , t o p r e d s t a v l j a d o v o l j a n a li n c i p o l r r h i i i i u s l o v / c g / is t e n u n Iov

vi|n I'\h I|cvc (u in slo rm u iijc . I'vinkcije koje zadovoljavaju ov u j ulovu

prlpailuju klimi tiin k n in poetnih

1141

MMiiluii, MtlnuMlu Hlll}MtlUUn

Uli /

Kc ()><>.

1- ) = ^

#' IS O "
I

(1112.3.) Re (.)<().

tirtf

^ ,

Re <)

Aiynnrnt /'(/coj. Ako je vremenski signal f i t ) parna fu nk cija svoje nezavisno promenljive, tj. )|||' /(i) - f ( - r ) za V t> 0 , tada je:

o o
F (jco) = Re F (jco) = 2

J
o

f i t ) cos (cot) dt,

(II 12.6.)

| * / < KD sin cot neparna funkcija a samim tim i lm F(jco). Ako je vremenski signal f i t ) neparna funkcija svoje nezavisno promenljive f it ) ~ UD. za Vt > 0, tada je:

o o
F (jco) = j Im F(ja>) = - 2j J f i t ) sin ( a t ) dt.

(II 12.7.)

0 Na si. II 12.1 prikazan je frekventni spektar signala f i t ) uzetog u obliku "/ i/ / / ,\ u"I. analitiki iskazanog sa:

S ^ t )= A

f
L
0,

^ 2 < ~ 2
za svako drugo t.

(II 12.8.)

Odgovarajui Furijeov transform dat je sa:

e

~ 2 F (j(o ) = 2

( I ) cos (cot) dt

0 = 2 r . -i t=e/2 2 \sin cot \ = co I i t= n co f co\ sin I 1, \2 J .. n n (II 12.0.)

u /bog injenice da je u ovom primcni F(to) funkcija realno promenljive, pa se F((Oi mu/e dali kao na si, II 12.1.

vt'itlnl M|'ktai

l'iiiikdjtt l' ( t i lvalue promenljive a> nu/.ive se atnplltudnlmpi'kwntnun si>ttk(m m signala f(t). l-'imkclja 4'(J(0) rcjiluc pronie/iljive naziva sc fazno frekventnim spektrom nIkiiiiIu JO). Na si. II i^.2a i U 12.2b prikazane su ove funkcije za signal u obliku "/</,\n".

SI. II 12.2. Am pliludni spektar pokazuje koji iznos energijo Nlgnnl nosi pri pojedinim (iONliuioKtimu,

II U. POJAANJA t Kl^ANII'l< 1 NINTKMA

I tili | 1 SIMIIH Ci|H ) pU'IHKIIil lllllki l|n

2;

1 =

k = t)

k= 0

, m < n.

(II 13.1.)

MoA- sc pokazati /2,17/ da se prenosna funkcija, data jed. ( II 13.1.), moe prihi/uli i k.io:

(II 13.2.)

yilr

mi

l<(s) i P (s ) polinomi po s, koji zadovoljavaju uslov: R (0 ) = 1, P (0 ) = 1.

II 13.1. Pojaanja sistema Vremenski domen Pojaanje sistema, u vremenskom domenu, definisano je sledeim izrazom:
K = lim g ( t),

( II 13.3.)

ova granina vrednost postoji. Sa g (t) oznaen je odskoni odziv razmatranog ilMciiia / nulto poetno stanje. Pokazace se u nastavku da se ovo pojaanje moe iiii/iviili i poz.icionim pojaanjem sistema. Kompleksni domen Odreivanje poja a n ja u kompleksnom domenu moe se obaviti ukoliko je po/naia prenosna funkcija sistema. Ovo sraunavanje moe da bude nekada daleko H'ilnosiavnijc nego odgovarajue u vremenskom domenu. Meutim, za ovaj pristup IirbiH) je da budu ispunjeni neki uslovi. Naime, do odgovarajueg izraza za sraunavanje vrednosti pojaanja u kom pleksnom domenu moe se doci koricenjem druge granine teoreme Laplasa. a to |iinlia/iimova da sistem poseduje takve osobine da njegova prenosna funkcija WLsl ~ finlni'f <ftiin | ni'tf/iriviiim realnim delom. izuzev jed in o p olova smetenih u
11 poetku v ravni proi. .voljne vi.iesirnkoMr. 1N d
| c k w \ ,ilii|lH!il|

1 1 1 | '1 | 1 VtV h i n i l i

1 I 11I 14 II m l JI I i

ilii____________________________________________________________________________________________ _

Nu oniiovu prethodnog, polazei od definisanog obruscn molc' nr napisali: K lim g (t) = lim x,(t)
/

> 0 0

I > 0 0

xu(t) = h(t)

s 0

lim s X i(s)

lim s -W(s) X u (s)

Xu(s) = s

s ^>

= odnosno:

1_ R(s) lim W (s) = lim K q --------- , * /\ s-^ 0 4 Sg P (s)

-

(II 13.4.)

K = lim W (s).

s> 0

(II 13.5.)

Na osnovu jed. (II 13.2.) moe se definisati i pojaanje r -tog reda: K r = lim sr W (s), j 0 lako da je:
r = 0 K
q

(II 13.6.)

- Kn ~

s- 0
s -> 0

lim W (s) lim s W (s )

poziciono ili nulto pojaanje

r= 1 r= 2

K ] = K V= K 2- K a =

brzinsko pojaanje

s> 0

lim s2 W (s) pojaanje ubrzanja.

11.13.2. Klasifikacija sistema Definisano pojaanje sistema u kompleksnom domenu omoguava da prema moguim vrednostima, pojaanja izvri odgovarajua klasifikacija sistema. Naime, prema vrednostima eksponenta q u jed. (II 13.4.) moe se usvojiti sli'ik'a klasifikacija sistema. q =0 q>0
</<0

K() =

Kp = const, Kj - K p -(),

sistem je P (proporcionalnog i preteno propor cionalnog ponaanja). sistem jc / (integralnog ili prele?. 110 integralnog ponaanja). sistem je D (diforcncljnlnng III pivir7.no dife rencijalnog ),

Ill

II 1.1.3. l'oJiiun.lVRlNlvmUkllliVlllllMlriikllli'U

'

/ sisteme sloenih Niiiiktniu, dalih svojim blok dijagramima, pojaanje sc mnJr najjednostavnije odredili ako sc i/nae najjednostavniji ekvivalentni blok di i srauna rc/.ullujua prenosna funkcija. sc ele iskoristili pravila algebre blok dijagrama, a uvaavajui rezultat iliil ji'il. (II 13.5.), onda sc dobija za: rednu spregu K lim W i(s ) limW-y(s ) ... lim W n(s) (II 13.7.)

i= l
pararelnu spregu K = lim W i(s )+ lim W 2(s) +... + lim W n(s)

s> 0

s 0

s> 0

n
- K j + K 2 + ... + K n K t, (II 13.8.)

i= l
povratnu spregu lim W j(s )

K -

s->o

lim

W j(s ) 1 W i(s ) W2(s)

s -*0
1

s 0

lim W j(s) lim W2(s)

s >0

1 Kj K2

(II 13.9.)

11 svim ovim izrazima pretpostavlja se da odgovarajua pojaanja postoje. je potrebno odrediti pojaanja vieg reda, onda je neophodno odrediti pivu iivullujuu prenosnu funkciju sistema, a zatim primcniii jed. (II 13.6.).

II 14. K A K A K T K R I Z A C I . I A RA D A SISTKMA U S T A C I O N A R N I M R A D N I M RKJMIMA

liolhodno definlsan pojam pojaanja sislcma moe jasno da ukae na neko mnluiu' ponaanja sistema u stacionarnom radnim reimima. Meutim, daleko bolji uvid u ispunjenje zaliteva u pogledu tanosti rada sistema u ovim reimima moe (III I uu?i inloimacija o vrednosti statike greke, ve ranije pominjanc u od. II 5. U hinio piiveniovanim izlaganjima definicija statike greke: ex = lim (t) = lim /x ^ t ) - xt(t)ft (II 14.1.)

I >oo

t >oo

nije vezivana za karakter, odnosno tip ulazne funkcijo koja pobuuje sistem. U tom smislu, a polazei od pretpostavke da su svi poetni uslovi jednaki nuli, mogu sc dolinisali sledee statike greke+t. roziciona statika greka esp = lim /h ( t )

t > o o

- X i(t)/ .

(II 14.2.)

Humska statika greka

esv

= lim l n ( t ) ~ X i(t)/ . t >

(II 14.3.)

Statika greka ubrzanja , = Um f p ( t )

X [(t )l,

t )o o

(II 14.4.)

}lde su:

n (t) = t h(t),

p (t)=

h(t)

(II 14.5.)

nii)',ihna. odnosno parabolina ulazna funkcija. Kao i za sluaj sraunavanja pojaanja, tako sc i ovde rade korisli kompleksni iliimen, l ako se dobija:
I i , / 0 ) > / j i m c 'i ii li II S lM li k n

/s i s t e m

u o p S le m slu a ju , su

xjl).

uprii v l j a n o

v e li in e .

f e m

Im !

\ t(l

hm

>v,f.vV

hm 11 i 1 1) .'cC,, / (i ' = /-

\,fs)l

lim / I - W(s)/
.i >u

lim W(s) = 7 - K.
j ->0

(II 14.6.)
oO^CV<\lie

C _ 4

1 115. V E ZE IZM E U STATIKIH GREAKA ZATVO R ENIH SISTEMA A U T O M A T S K O G UPRAVLJANJA I POJAANJA NJIHOVIH OTVORENIH K O LA
Na si. II 15.1 prikazan je blok dijagram jednog sistema regulisanja.

Z(s)
) 0 E(&) Yls) Yq(s )

W Js)

W0ts)

Xt(s)

SI. 15.1.

Ako su ispunjeni uslovi za primenu druge granine teoreme Laplasa: s = lim ^ E (s ), mula |c i/.raz za kompleksni lik greke dat sa: (II 15.1.)

= - r r fc w ()< / < | C

x ' * s> - -

z(sX

< 1^ 2' 1

VVUfw

W w(.v) W (lr.v>

( I I 15. 3. )

Ii'iuisna funkciju otvorenog kolu kI nIciiih irjjnlisiui|ii

It'll

III

IV J ) |1 ||/11 | tilt /II MnU'MI li JIllllNllllJlt IrellH iHllt'kll (fli tkll

'llllHll kilt i l\ (II 15.4.)

t'emii i\. potie oil tlejstvn poremeaja, a r v, , od dejstva eljene vrednosti reguimr veliino, Kmln ji* :(t) I) dohija sc:

I
lim

--I s

1 I + lim Wok(s )

.v

------------=
I +W llk(\)

= -------------, I + Kkp

(II 15.5.)
{

Ir | t Kokl, po/.iciono pojaanje otvorenog kola. Kiula jc = 0 dobija se: f v- =

s

lim s ( - 1 )

W q (s)
1 +Wok(s)

-0

s 0 s

lim Wrfs)

1 + lim Wok(s)
0

O il .

(II 15.6.) U

1 ivma tome, ukupna poziciona statika greka je:

f

(ji a tv <a>

I
1 + K,okp

I-u H v* I lit*'(< # C'l'l'u/t P I t <M

KO tr . 1 + K, okR

(II 15.7.) Is

tlf jt K,,r po/.iciono pojaanje objekta. Aiiiili/ii ponaSanja sistema regulisanja u stacionarnim radnim reimima esto r ni/umiru u odsustvu poremeaja, z(t) = 0, a pri dejstvu x^(t) u obliku odskone , ii^lhiit*. ili paraboline funkcije. Tada se mogu uspostaviti jo i sledee veze:

/ - tims \ > ii I -t Wllk(s)

/
( I I 15. . )

I +limWllk(x) -i)

+ ^nk/i

r , v- Hm
. /I . . . , t

...

...............

^Um.\Wllk(x)

(II I >.*>) Kkv x ,,{ l ' rr,u.

I I
,

--------- =
hm s Wok(s )

^
(II 15.10)

,s

i'sa

lim \ X ->

I
K oka

I i Wok(s ) s'

s 0

( )vc i/.ra/.c mogue je koristiti samo u onim sluajevima kada su odgovaraih'ii Kk(.) pojaanja definisana i korektno odreena.

1116. A N A L IZ A D IN A M I K O G ,y / PONAANJA SISTEMA NIIH R E D O V A ^/

Analiza sistema niih redova ima viestruki znaaj u teoriji automatskog upi uvijanja. Naime, dobro je poznato da se dinamiko ponaanje sistema visokih re dova u odreenim prilikama moe analizirati na sistemima relativno niskih redova. O ve pogodnosti se javljaju u onim prilikama kada su realni delovi nekih polo va prenosne funkcijo est puta vei, po apsolutnoj vrenosti, od realnog dela domiiiitiil nili polovat. O vo se jednostavno objanjava injenicom daje uticaj ovih polova ini prolazni proces zanemarljivo mali i isti tokom vremena veoma brzo iezavaju, pioputajui da dinamiko ponaanje sistema bude prvenstveno diktirano dominant nim p o lo v im a i polovim u njihovoj neposrednoj blizini, koji daleko sporije KOc/.avaju sa najveim amplitudama oscilacije. Druga mogunost za sniavanje reda sistema pojavljuje se u prilkikama kada javljaju nula i pol prenosne funkcije koji su "dovoljno bliski". Pokazuje se da sc njihov ulicaj na prelazni sistem moe zanemariti. U oba ova sluaja podrazumeva sc da sc redukovani polovi i skraene nule I polovi obavezno nalaze u levoj polovini kompleksne ravni s. Takoe, pri bilo ka kvom skraivanju prenosnu funkciju sistema treba dovesti na oblik koji po skiaivanju zadrava istu vrednost pojaanja. Dosadanja iskustva pokazuju da je u ovim analizama od posebnog znaaju i/uili dinamiko ponaanje sistema drugog reda bez konanih nula, a sa parom
ii linovano-kom pleksnih polova.

Iored mogunosti da sc na njegovom odskonom odzivu prikau svi pokaza telji kvalilela dinamikog ponaanja ovaj sistem prua izvanredne mogunosti da sc dokvalno proiri nulama i polovima i oformi sisteme niih redova takoe pogodne / islu namenii i da u ovim prilikama poslui kao referentni sistem.
* l n i k <. n o I iihI.

11)11 <>v .1111> k o m p l e k s n i h

| X > lo v u I n i i i i i n

u le v o j p o l n n n i k o m p le k s n e r a v n i

\ n u j b l i / i im ; i| ; iim i

ImuMitu funkciju NiMtciiiii iinu

\fj

par koii,|iiuoviin<> kompleksnih polovu a nema konanih nula

funkcija ovoga tipa moe se oformiti ako se za prenosnu funkciju olvoronog kolu, sistema regulisanja osnovne strukture f, usvoji /2/: ,

I V
Wok(s) = (On2 s(s + 2 ^ (On)

(II 16.1.)
/\ o )

(,

Inko (In je: W(s)=

0)n
+ 2

(II 16.2.)

0)nS + (On

Hilo | c <on prirodna ili nepriguena uestanost sistema, a njegov stepen priguenja. Nu osnovu jed. (II 16.1.) odreuje se prvo brzinsko pojaanje otvorenog kolu kuo: K okv=lim s W ok(s) = ->0 u /.iilim odgovarajua statika greka: a >n ^ (1 1 16.3.)

1
.vv--

^okv

4/(11 16.4.)

Poziclono pojaanje ima vrednost: Kokp =Um Wok (s ) = i->0 pu jc |X)/.lciona slatika greka jednaka nuli:

^(11 16.5.)

okp

!+

= 0.

I,

(II 16.6.)

I / n I v i i i m i I lunn |1 | | nit Je d in in o m p ovratn om ip ra g u m ,

( )(lsk(K'nl

i h I/ I v

NlMloiH I h I i i m I h II | | | u li'ilrtlili l/iii/o m :

K((OhH-L1

( W(.vr
< o nt

j-

=
>>ik' jr .

sin (cont^l I - C 2 + 9 ) / h ( t ) , ( I I I 6.7.)

9=arctg

V / -c2 T ~

ii n) t normal izovano vrcmc. Za nekoliko vrednosli stepena priguenja, e [0,2], na si. II 16.1. prikazano jc nekoliko odgovarajuih odskonih odziva sistema. Primeuje se da za vrednosli sli'pi'iia priguenja < 0,6 dolazi do pojave oscilatornog prelaznog procesa. Za / javlja sc kritiki, a za > / nadkritiki aperiodini prelazni procesi. Trenutak pri kome sc javlja pre skok odreuje sc iz uslova: d g (con t) = 0, ( II 16.8.) d o n t) kao najmanja vrednost trenutka t za koji je zadovoljena prethodna jednaina i iznosi: U - '
U)

... :..J

( II 16.9.)

SI. II 16.1. rt?

W x m & Q (, Vrenost preskoka odreeria Jc sledeim izrazom:

/00 /%/

(II 16.10.)

i i/ i itfava se, obino, u proccnliina. l iCNkok, u ovom sislonui drugog reda, zavisi samo
od sU'iK'iui priguScnja i la /.iivIniionI Jo u obliku prikazana na si. II 16.2.

( SI. II 16.4.

SI. II 16.2.

fjj

SI. 1 1 16.3.

Vn

ilU ' N lllllH lllM

f|, VIHIIH (||))||

I it I

V h'inr

HN|tttun /M(i(K'i(1il|u sc I/

1*41 **||i I/i it/n:

(II 16.11.)

1 + ! , ] + 1,4 ?

(II 16.12.)

Odgovarajue grafike interpretacije jed. (II 16.11.) i jed. (II 16.12.) date su ini si. II 16.3. - 16.5. sledstveno. Iorioda oscilacija i broj oscilacija odreuju se na osnovu slcdcih izraza:

(II 16.13.V**'

lrelhodno izloene relacije omoguavaju odreivanje i sraunavanjc pokaza telju prolaznog proccsa u vremenskom domenu. U frekventnom domenu koriste sc sledcc relacije za odreivanje frekventnih pokii/alelja. (iranina vrednost koja odreuje irinu propusnog opsega Niiifiinuli na osnovu sleeeg izraza: copo moe sc

(II 16.14.)

8
ali jc za ove namene daleko cclishodnijc koristiti dijagram prika zan na si. II. 16.6. Rezonantna uestanost ra una sc prema sledeoj relaciji:

C< 0,707,

(II 16.15.)

koja je u grafikom obliku prika zana na si. II 16.7.

0 0,7 0,4 0,1

SI. II 16.6.

SI. II 16.7.

Rezonantno i/dizanje sraunava se |) lorimili:

2CV /-<?

,<0,707,

( 16.16.)

nn si. II 16.8. dala jc odgovarajua grallfkti Interpretacija. Izbor uestanosti ulazne sinusne ovi Ihu ijc (0 na mogunost pojave rc/.oiiiiiiliu>K i/dizanja u sistemu drugog reda, pil rn/lifiliiii vrednoslima njegovog stcpctiii piijiuSeiija , prikazanje na si. II 16.9.

II, II Ift.H ,

SI. II 16.9. Neki drugi sistemi niih redova Sistemi sa prenosnim funkcijama tipa: (o l W (s) = (s + z) (II 16.17.) (s2 + 2 (ons + ( O 2)

(OnP W (s)=(s + p ) (s2 +

(I)ns + )2)

(II 16.18.)

dohijaju sc od maloprcanje prouenog sistema dodavanjem nule odnosno polu polaznoj prenosnoj funkciji, datoj jed. (II 16.2). Oni takoe pripadaju klasi sistemu 1 1 1>i 1 1 redova i esto se javljaju kao ekvivalentni, u odreenim prilikama, sislcminiu viSil' ;cdova. O njihovim dinamikim osobinama daleko vie moe sc nadi u lit.

2 . ./.

na

II 17.1 . I N K A R I Z A C M A ^
lilioda veliko voino objekata i procesa je- takva da su odnosi I/medu promenIjlvili procesu izrazito nelinearni. ta viSc, i same pojedine fizike veliine javljaju ,se vidu nelinearnih funkcija lipa: kvadratnog korena, stepena i/ili trigonometrijskih loiini. Ako so lome doda i injcnica da su statike karakteristike upravljakih organa iiikode nelinearne onda je sasvim jasno da bi analiza i kasnija, eventualna sinteza tipi uvijanja za takve objekte i procese bila izuzetno sloena. Da bi se ovakvi i slini problemi prcvazili pribegava se linearizaciji njihovih iniitomalikih modela, to je u voini sluajeva sasvim opravdano s obzirom na ('mjenicu da velika veina objekata i proccsa rade u "standardnim "t - nominalnim iiulnini reimima, ne menjajui ih tako esto. NapuStajui nelinearne, a opredeljujui se za linearizovane modele, treba biti NvoNlan injenice da iste valja koristiti samo u okolini radne take, odnosno, usvoje nog nominalnog radnog reima u ijo j j c okolini izvrena linearizacija. Osnovni razlozi koji opravdavaju linearizaciji bili bi sledci: za mala odstupanja pojedinih fizikih veliina od svojih nominalnih vred nosli, linearizovani model se ponaa praktino kao i nelinearni, lincarizovani modeli kao i linearni poseduju svojstvo supcrpozicijc to /nntno pojednostavljuje dinamiku analizu sistema automatskog upravljanja koji, u osnovi, uvek imaju bar dve ulazne veliine, ispitivanje stabilnosti daleko jc pojednostavljeno i svodi sc za lincarizovuno modele na utvrivanje rasporeda polova njihovih prenosnih funkcija u kom pleksnoj ravni s, za linearne i linearizovane modele razvijen je veoma snaan matematiki al spreman da reava i najsloenije probleme. Postupci linearizacije, koji se danas sprovode, mogu se sistematizovati kroz nekoliko sledcih, principijalnih postupaka: Metoda linearizacije statikih karakteristika pod nazivom metoda tangentnr ttproksimulacije, kojom se nelinearna, difcrencijabilna statika karakteristika moe zameniti svojom tangentnom kroz radnu taku "N ". U matematikom smislu to predstavlja razvoj te nelinearne funkcije u Tajlorov red u kome sc zanemaruju svi lanovi reda vieg od prvog. Aproksimacija je utoliko uspenija, ukoliko su odNttipunja manja. Koricnje tako izvedenog Iinearizovanog modela za neki drugi, nominalni radni reim moe izazvati znatne greke u kvantitativnom tumaenju dina mikog ponaanja sistema. U lit. //tt dat je jedan ilustrovani primer koji pokazuje ko lika se greka ini kada se linearizovani model koristi za razliite nominalne radne ie?ime i u kojoj meri isti daje razliite rezultate u odnosu na polazni, nelinearni model. Metoda opisne funkcije ili tzv. harmonijske linearizacije vezana jc za frekvonlni don ton i ovde je od manjeg interesa.
* N n p iIiih
t

; |M irnii i I m l r u u l i f n i i t u r b in u .

* Sli < IV

M i'liu lu

MiHMffkt Ito W h ttttfP

ViMMiiti | i< /u l l i t f j i t i / t u - t j u tu M i iH 'i ii n ll i piiHi'M U

pobuenih sliiCttJllllli | 111 ( I vh i i i H im Iii l/lii/i van okvira ovih ra/.nialian|a. Sn sla n o v ilti kuflliUMljU lliit'iti I/m l|iv u leoriji automatskog upravljanja ra/, nutrini su dva prllu/: lincari/uclju NinllCklh karakteristika lincari/acija diferencijalnih jednaina ponaanja.

I Jnca'rizacija statikih karakteristika

Jcdnaina ponaanja statikog sistema data, u optem sluaju sa: X i = f ( X u) t (II 17.1.)

istovremeno je i njegova statika karakteristika. Funkcija f ( - ) , u jed . (II 17.1.) | c linearna. Za usvojeni nominalni radni reim jed. (II 17.1.) poprima oblik: (II 17.2.)

XiN f(XuN) i

K<li* se indeks " N " vezuje za izabrani nominalni radni reim, odnosno odgovarajuu tatinu laku, si. II 17.1. Xi

SI. II 17.1. Razvijanjem jed. (II 17.2.) u okolini radne take N (X un ,Xu y) dobija sc:

Vodili ovclo rnfimii ila tvfl o UlUllllni VIVtllUiMItllH ISilUil | umje sc i p i s i i l l Xj(l)

J IXu(t)l-

K <k | ;
I X uN, A X JO ^X JD -X uN ( II 17.4.)

tulMu/umjc fizike veliine od njene vrednosli u nominalnom radnom reimu.

se u jed. (II 17.3.) zanemare svi lanovi reda vieg od prvog, dobija sc:

AXi=

- ]

^ A X U= K A X U , K =t g y

(11.17.5.)

Rio oigledno odraava linearnu zavisnost. se jo dodatno uvedu i relativna odstupanja definisana kao:

X i ( t ) - X iN XiN

A X i(t) = ^ - -------- = ------------ = Xi(t) ,

AXjft) XiN

(II 17.6.)

Xu( t ) - X uN

A Xu(t)

&Xu(t) = ----- ----------= ----- ------ = x u( t ) , XuN oiulii jed. (II 17.5.) prelazi u svoj bezdimenzioni oblik:

(II 17.6.)

XuN XiN

I -1 LV J N Xu(t)-

^ 17-80

l.inearizacija nelinearnih zavisnosti, korienjem Tajlorovog reda, moe se pioAiiili i na funkcije koje imaju vie nezavisno promenljivih. Tako se, na primer,
/ii

funkciju:

X i = f ( X u l Xu2) dobiju:
dXi 1 ^i = -^i7V+ l ~rr~-----I
L

(II 17.9.)

a X uj

AX U ]+

I
L

oXu2

~ | ------I 2 + ... + , (II 17.10.)

J

odnosno nakon sreivanja i odbacivanja lanova reda vieg od prvog:

, K ui

AXU ,

+ K u2 Is X tf.

( 1 1 1 7 . 1 1 .)

Ukoliko | poUl'hllO, II olm'no ji* lako, ii (cd. (II 17.11.) moe sc unetl vremen ska zavisnosl za uzlazne i iz lazne veliine. Neto sloeniji postupci lin e a riza c ije ja v lja sc u sluajevima kada su stalike kuraktcrislikc date u vidu nomograma, odnosno familije krivih. Na si. II 17.2. dal jc i objanjen jedan takav primer koji se u osnovi svodi na gra fiko sraunavanje izvoda raz matrane fam ilije nelinearnih karakteristika u okolini radno take ./ = f (Xuin X u 2 n ). Traeni parcijalni izvodi lako se odreuju oitavanjem sa crtca i koritenjem slcdclh formula:

Xi (a , Xu2n ) - X [ , X u2n)
L 1

1 N3 J

(II 17.12.)

a- / ?

^ i P^ulNi )

Xi (X uIN- ")

1 N = L 2 J

7 -7 ]

(II 17.13.)

Jo lepi prikaz grafikog odreivanja traenih parcijalnih izvoda dat jc na si. II 17.3. su nomogrami ucrtani u razmri njihovi iznosi, mogu se dobili direk tnim oitavanje sa crtea.

11 praksi sc, pored naznaenih postupaka linearizacije, susreu i neki drugi l|i* sc prednosti, uglavnom, ogledaju u izbegavanju parcijalnog diferenciranja i iiulii'kog premeravanja kao i u jednostavnosti primene. Ideja svih ovih postupaka H*f Ivu uu ve ranije pomenutim odstupanjima i relativnim odstupanjima. Iosmatrajmo primer nelinearne zavisnosti tipa proizvoda dveju promenljivih: X i(t) = X uI( t ) X u2(t). 11nominalnom radnom reimu vai: X, n = X u1 n X u2n se uvedu odstupanja ovih veliina kao: A X i(t) = X ,(t) - XiN. /umenom u jod. ( 17.14.), dobija se: AX/) + X iN 4 l& X ul(t) + X uJN/ /Xu2(t) + X u2N) , (II 17.17.) A Xu(.)(t) = X u(J t ) - X uC)N (II 17.16.) (1117.15.) (1117.14.)

dnosno posle odbacivanja proizvoda malih veliina i anuliranja lanova vezanih diim'inom koja vai za nominalni radni reim, jed. (II 17.15.), dobija sc: M i(t) = X u2NAXul(t) + X ul NAXu2(t). Prelaskom na relativna odslupanja dobio hi sc sledei re/.ulliil: xu,(t) i xu2( t ) , (II 17.14.) ( 17.18.)

l l i l i ' Nit:

u,( i )

AXul(i),

Xu2(t)= &Xu2(t).

(17.20.)

Isti rezultat hl sc dobio i razvijanjem nelinearne zavisnosti date jed. (II 17.14.) ti Tujlorov red, a io sc itaocu preputa za vebu. Metoda diferenciranja, u ijoj osnovi lakoe lei Tajlorov red i zamenjivanjc beskonano malih prirataja konanim odstupanjima, takoe dovodi do istog rezul tatu. Na istom primeru to izgleda ovako:

< n i7 -2 u odnosno, ako se diferencijali zamene konanim odstupanjima dobija se, konano: ,- = X U 2N a Sto je istovetno sa jed. (II 17.18.). Lineari/.acija jednaina ponaanja Jednaina ponaanja sistema, ovde objekta ili procesa automatskog upravlja nja. ranije data jed. (II 2.1.), m oe se u dovoljno optem sluaju dati u svom implii Unom obliku kao: F (Xi, X ; , ... X i(n); X u, , .. . x u(m)) = 0 t , < , ( I I 17.23.) + X uj/^AXu2, (1117.22.)

vodei rauna da se ovim inicijalnim razmatranjima koriste totalne vrednosti poje dinih fizikih veliina. Jed. (II 17.23.) moe se u veini sluajeva reiti po najviem izvodu tako da nc dobija: = f ( Xi . Xi ,. .. x l n - 1>; X u, .. . . x j m >). (II. 17.24.)

jc objekat stacionaran, funkcija/() n < ? zavisi eksplicilno od vremena t. Uvode sc sleee pretpostavke /17/: /. Pretpostavka. Apsolutne vrednosti odstupanja ulazne veliine objekta i svih njenih i/.vixlu su dovoljno male na elom vremenskom intervalu, t e \0, +i.? Pretpostavka. Apsolutne vrednosli odstupanja izlazne veliine objekta i svih lijenili i/.voda su dovoljno male na cclont vremenskom intervalu, t e 10, + |. Pretpostavka. Skalama funkciju '() u jed. (11.17.24) dovoljan je broj putu (Iliciciicijuhilnu po svim svojini ,

1IctlntmlMViKMli nuli: X/ - X , (I): ^ - ^

(I),

_________________________________________

____

I Ikiillkii ' nm/r siiuil i ill I da mi nnvi-di iu- puMposluvko In|hiii|oiii hin ili i;tii I flinki Uc If ) | (ipiiivdiiim. I i i 4|K)nI ii vlino (In Jo laki). ( )ilNliipiiuju lolalnih vrednosli i/la/nc i ula/ne veliine od svojih noniinaliiili vii'dnoNll ula su slcdcc'im i/.ra/.ima: AXi - Xj - X m . AXU= X U- X uN. (II 17.25.)

Jod. (II 17.24.) vai / svaki, pa i nominalni radni reim u kome poprima Nlcila'i ohlik:

= f (X iN, X lN. ... x j n- X uN, X uN, ... X uN(m))(U 17.26.)

sc od jcd. (II 17.25.) oduzme jed. (II 17.26.) dobija se:

= f (X l, X i,... X [ n - l ) ; X u, X u, ... X u(m)),

(II 17.27.)

- f ( X lN, X iN, ... x j n- J>: X uN, X uN, ... X j

(m)

ii

Ako je zadovoljena 3. pretpostavka funkcija f ( ) se moe razviti u Tajlorov red okolini radne take N ( ^ . ^ ) . Tako se dobija:

f (X i,X i. - X < n - 1>;Xu,X u, . . . X u< m>) = = f(X,-N. X iN. ... x [ n X uN, X uN, . . . x j m>) +

., V <? 1 AXU v (k ) _ ^ _ 1 / ^ + {K>+ R . ? = ( >\ 01 > } N

(1117.28.)

su odstupanja mala i ako ostatak reda R > 0, povezivanjem jcd. (II ) \ jcd. (II 17.27.), dobTja sc :

dl

'

( ') =
\ X iN /

k=0 /*

r j i
dXi #

N XlN{ >

M "< k >

(II 17.30.)

kin i koeficijenti:

nndii se jed. (II 17.29.) svodi na: m X akx/k>( t ) = X bkXu< k > (t). k= 0 k= 0 u Moje identino sa jed. (II 2.1.). Prema tome jed. (II 17.32.) predstavlja diferencijalnu jednainu ponaanja obIrklii automatskog upravljanja u relativnim odstupanja. Ona se obino krae naziva jrdnainom ponaanja. = % (1117.32.)

I I 18. D IN A M IK A OBJEKATA I PROCESA

Svaki sistem automatskog upravljanja sadri svoja dva osnovna sastavna dela: objekut ili proces i upravljaki sistem. Od objekta automatskog upravljanja zahteva se da ostvari eljeno (zadato) dinamiko ponaanje i pri nepredvidljivim dejstvima poremeaja i/ili pri svesnim piomenama eljene (referentne) veliine. Analiza i projektovanje savremenih up ravljakih sistema na dananjem stepenu razvoja nauke i tehnike kao i neophod nosti ispunjavanja veoma strogih zahteva koji nameu kvalitetu dinamikog ponaanja sistema u celini, a bez obzira na usvojeni koncept upravljanja, zahteva| ii poznavanje veoma kvalitetnih i verodostojnih matematikih modela i procesa kojima treba da se upravlja.

II 18.1. Matematiki modeli objekata i procesa

Definicija matematikog modela i osnovne etape njegovog formiranja iscrpno su izloene u od. I 6. Sa to veom eljom da se jedna takva procedura u Sto jc mogue veoj meri ispotuje. a shodno raspoloivom prostoru, bie u nastavku i/loeno nekoliko relativno jednostavnih matematikih modela objekata i procesa i/ , svakodnevne prakse. Izbor objekata i procesa bio je rukovoen jedinom eljom da sr niriodolo^ija modeliranja uini Mo dostupnijom i razumljivijom zainteresovaiioin itaocu.

M i i l i 'i i i M l I f k l in o ilo l p r o l o f n o u r e z e r v o n n i

su

IcfnoM u

11 rtv e rv o iir, prikaz,an na nI. II IK. I . dotie i kroz. tv o r na duu IoImmIiio istie vod. Na dolok tenoNtl moe sc uticali reguliuim ventilom , pout uvijenim na dovtMnom vodu /5/.

/iililevii sc da nivo vode h bude na svojoj zudatoj vrednosli h%, ili da malo odNlupu (1 nje sve doklegod su intenziirll |H)reincaja u dozvoljenim granica ma. Odreivanje matematikog modela ovoK objekta bie dalo za njegov model, iKlieden sledeim pretpostavkama/5/. I. Pretpostavka. Strujno polje teCnosli u sudu je homogeno. Ova pretpostavka dozvoljava da sc Iskoristili pojednostavljni oblik jed-

SI. II 18.1.

naine kontinuiteta za ovaj strujni proces i u ovom sluaju ona izgleda ovako:

d V (t ) dt

= D u( t ) - D l(t),

(II 18.1.)

u Nobzirom na geometriju suda moe se pisati:

. d h (t) A Jt

, = D u(t)-D i(t).

(II 18.2.)

U jed. (II 8.2.) sve fizike veliine date su u totalnim dimenzijama, to znai da | < 5visina nivoa vode h [ m ], zapreminski protoci D (.) [rn^/s] i povrina A [rr ]. Jasno da sc pre ispisivanja jednaine kontinuiteta polo od pretpostavke da je gustina p vode konstantna. Jed. (II 18.2.) vai u svim radnim reimima, to znai da vai i u nekom usvo jenom stacionarnom radnom reimu koji se obino naziva nominalni. Za taj nomi nalni radni reim jcd. (II 18.2.) poprima sledei oblik: 0 = D uN- D iN. Ako se od jcd. (II 18.3.) oduzme jcd. (II 18.3.) dobija sc: (II 18.3.)

A . d^ . L

,A D u (t )- 6 D i ( l ) ,

(II 18.4.)

jjl' Nil N IC
A h m -h (ll > < 1>,)(0 D)(l) l>,,N

(1)

ti/iiuona odstupanju Il/.ICkih veliinu od svojih iiiiiii reimu.

vihI iion II ii

iiiiiiiliiiiliiiin i mil

Sa stanovita teorije automatskog upravljanja (tipko Je |kivoI|ii!|p ludlll nii luvdimenzionim veliinama. Radi toga uvode se tzv. rlaitvnn odslupnnlu ellnlNU na na sledei nain:

A h (t)

h(t) ~ k i = hi

ft

(U IK.ft.)

d(.p) =
()N

D (n

( 1K7)

Zamenom jed. (II 18.6. - II 18.7.) u jed. (II 18.4., dobiju se:

* ixlnosno:

dl^

t}l

= D n ^ u (t) ->1* A D i(t ) '

(II IH.K.)

= u b j [ t) -

o n ..)

Ktlc je: T= - h* L>uN [s] (II IH. 10.)

vremenska konstanta. Jed. (II 18.9.) data je sada u relativnim odstupnjima. Potrebno Jc odredili lunove sa njene desne strane. Izraz za zapreminski ulazni protok dat je, u optei sluaju, i/.ra/.oin: D u (t) = kv A /y(t) / ! P l ( t ) - p

2 (t)

= kv A'y (t)/ V ( t ) , (II IH. 11.)

j;e jc kv konstanta ventila, Apv Itl pad pritiska na ventm, a A / (/|>1 nvoIIoh otvora ventila zavisna od njegovog poincranja.

 ______________________________________________________ _____________________ . J /'/ l'ml | i na ventilu zaneinailjlvo Je innll Ova |)i('l|)iiNlavka dozvoljava da se i/./. /.a ulazni protok /.naino po|rilnnsta vi l ako Ne dobiju: D u (t) kv A/y (t)/. (II 18.12.)

Statiku kurkteristika ventila t pokazuje zavisnost protonog preseka ventila, id hoda njegovog vretena i ne uzima u obzir bilo kakve druge ulicajc. Ona jc, po lavihi, izrazilo nelinearna sa zonama ncosetljivosti i zasienja .U prvom priblienju ? se usvojiti njen oblik kao na si. II 18.2.tt

Analitiki izraz za ovu nelinearnost jc: 0, A (Y ) = /ir Y e ] - , 0], Y e [0 ,' y mnr* ], Lf Y z [ Ymax, + l (II 18.13.)

Da bi se modeliranje znatno pojednostavilo, uobiajeno se za upravljake or usvaja sledea pretpostavka. .i. I'rctpostavka. Statika karakterisktika ventila je linearna. Tada je: A / (t)/ = ky Y (t), a l/iaz za ulazni protok konano dobija sledeu formu: D u (t) = k - Y ( t ) , Ude je k kv ky const.
( I I 1 8 .1 5 .)

(U 18.14.)

' I I I k n i m l t i i k l l v u n k n r i i k U 'r U t i k u \ ila . v i d i /6/, Ii. V ) . I * S u m o nit / o r n i m / ' |

Ovum prelptlllltvlHNM MMlt IP 11 nil litkvo poU)?.tt|o violomi voiillln <ln InII nlkiulll llijo U pOl|UilUI ttlVIHtHMIIII |NlllllH|ll Ako N O , duljo, uvwlii ulmlui'o VklV '/. Pretpostavka, Nliii|iin|o lofnosll Jo priblino stacionarno. V Pretpostavka, U oba proeka vlada atmosferski pritisak. (). Pretpostavka. Slobodna povrina tenosti u sudu znatno jc vea od povrine poprenog preseka otvora za isticanjc tenosti. 7. Pretpostavka. Brzina pramena nivoa tenosti u sudu relativno jc mala. ti. Pretpostavka. Koeficijent isticanja ima konstantnu vrednost. Usvajanjem 4. - 8. pretpostavke moe se iskoristiti Bemulijeva jednaina za Iri'iiosl u sudu, koja dovodi do poznate Torielijeve formule: D i (t) = ki ' l h ( t ) , ' = ^ 2 . (1118.16.)

Jcd. (II 18.6.) izrzito je nelinearna. Zato e se izvriti njena linearizacija u okolini usvojenog nominalnog radnog reima. Polazei od zavisnosti izlaznog protoka, od visine vodenog suba u rezervoaru: D i ~ D i (h), isla sc moe razviti u Tajlorov red u okolini take /. Tako se dobija:

(1118.17.)

dD[

-i

c?D i
^72

(Ahj2

D iW = D w +

dh A n

1!

+ I

L dhr J N

2!

+...(1118.18.)

uko sc odbace lanovi vieg reda od prvog jed. (II 18.18.) svodi se na svoj linearizovani oblik:

<i> =
L

dh

JN

< )>

< 18-19->

odnosno prelaskom na relativna odstupanja:

AD i(t)= D iM

dh

A h (t). v

(1118.20.)

Traeni parcijalni izvod lako sc odreuje na osnovu jcd. (II 18.16.).

* l irlp n iiiiivk c koje opravdavaju,

iHi, (Hl

I I"

k { A
hi

i 2 V ht

l> ,N .

V hi

(II IH./I.)
2 hi

lovozujui jcd. (II IK.21.) sa jcd. (II 18.20.), dobija se:

A D i (t) =

Ah

(t),

(II 18.22.)

odnosno konana jcdnaina ponaanja rezervoara sa tenou jc: Ti U'lo |c: Ti = 2 A hi D uN [s] (II 18.24.)
X i( t ) + X i( t )

= 2u

(t),

(II 18.23.)

vicmcnska konstanta rezervoara, a relativna odstupanja nivoa tenosti i ulaznog piolokii usvojena su za upravljanu, odnosno upravljaku veliinu kao: Ah (t)
= X i( t ) ,

AD

( t ) = u ([)

(II 18.25.)

Na si. II 18.3. prikazana jc zavisnost izlaznog protoka od visine vodenog stuba tenosti u rezervoaru u stacionarnom stanju.t Ta zavisnost jc nelinearna. Meutim, ako sc posmatraju mala odstupanja nivoa tenosti od usvojenog nominalnog reima, laaka " N " , mogue jc u okolini take "N " deo krive O, = D t (h ) zamenili pravom koja je tangentna na tu krivu u taki " N . O vom aproksimacijom dobija se Hunima zavistiosl izmeu izlaznog protoka i visine nivoa tenosti u blizini nomiiiiilnc indue take u obliku: D, = D iN + I
* Nltillfkn kttritkUiriNitka.

dh

J,

Ah ,

(II 18.26.)

It i t k o

no

k o o rd lllM lltl p u lM N k

ti l i i f k n " N " d o b l j i i

no

|i i i > o i i i i

vo

/ii:

A/)/

I L

<)h

Ah,

(II 18.27.)

jldo jo:

dDi

[
Nil si. II 18.4. prikazanje blok dija-

-1
J N

= tg y .

(II 18.28.)

dh

razmatranog objekta. Lako se uoava p risu stvo povratne sprege koja se ovde javlja kao inliorenina osobina objekta. Naime, vi,So nego jasno je da e poveanje f f l ulaznog protokat izazvati kontinuSI. II 18.4. iilni porast nivoa tenosti. Ovo e trajali sve do trenutka dok visina nivoa tenosti ne dostigne takvu vrednosl koju obezbeuje identinost izlaznog i ulaznog protoka. Tada e se uspostaviti novo Nlucionarno stanje, a pri novoj vrednosti ulaznog protoka. Ono e se zadrati sve do oke nove promene neke od ulaznih veliina. Ova osobina, koja se relativno esto susree kod objekta, naziva se o s o b in o m ' ' i V-' -Vi . : U-rfrJ G i sa m o reg u lisa n ja . Sa i. :' i. ; :,|. V aspekta upravljanja ova osobina je pozitiv conl. na i uvek poeljna. P O b je k ti auto i ' matskog upravljanja, kao io su nuklearni o. reaktor i veina sao- p.e r b) l>t aajno-lransportnih sredslava, ne poseduje ,,VU SObinUSI. II 18.5.

U (s)

X i(t)

Matematiki model protonog rezervoara sa gasom pod pritiskom U rezervoar konslanine zapremine V, si. II 18.5a, dotie vazduh i iz
i,slie.
* 11 vidu (Klukoiu: promono.

( hint IN pi II Uk it tl uvci volim /I piomii ulii/iiom pu, odnONIIU Uhm iHHi |iiillskii | t' litkiiv dll no tl ulii/iiom vonlilu odvija nadzvuno, a u i/Jti/iitiin v riillln dotvm'no iNlUitnj.' vit/dului. Poliehno jt odredili dovoljno laan linearizovani matematiki model ovog pio^'sa /u dale sledetV podalke:
V' ( N 0N Pu N PN P lN

R
[JlkgK\
2 8 7 .0 0

1 kfi/s\
/* >.00 5 .0 0

}
1 0 .0 0

[Pa ]
25 IO 5

[P a ]
10 IO 5

[P a ]
6 IO 5

Nasi. II 18.5b prikazan jc dijagram procesa. Na osnovu opravdane pretpostavke o homogenosti strujnog polja u rezervoaIII i jodnaine masenog bilansa moe senapisati:

= v . dt dt

u - GA .

(IT 18.29.)

injenica da se kod realnih gasova ne mogu zanem ariti uticaji inrumolekularnih sila povlai potrebu za korienjem odgovarajuih jednaina Munju. U lom smislu najpoznatija je Van-der-Valsova jednaina stanja:

( p s * + - J - ) (v - b) = R6,

( I I 18.30.)

(1 je pxtv pritisak stvarnog gasa, a b i a pretstavljaju konstante. Praksa je pokazala (lit Je za veliki broj gasova, a meu njima i vazduh, sasvim opravdano koristili jedniiinu slanja idealnog gasa: P= = ( , ). (1118.31.)

Ru

Na osnovu jcd. (II 18.29.) i jcd. (II 18.31.) dobija se:

> L J

dt

H M L J / v

dt

( 18.32.)

Rio tika/uje na polrebu ispisivanja jo jedne bilansne, u ovom sluaju energijske, joiim'ino kako hi sc obuhvatilo polje promene temperature.
* K ntli judiioKlHViiljcK pinanja l/.oidavljcim jc iz notaciju /.aviuioilt ll/ if k lll VtOICIliN ml v in iin ia .

II p iillk M iti kutittiUttUMHiMil luku kiMlnll 1 1 1 N it 1 1 1 (In Jc dolmi ill/ mcnn loploto N 1 1okolllllillli IfHtlilM | ( |M ii||H iN liivii) U o tn m k i proces uiutliu icacivoii hi Mo elimlnlUe polrchii knilliVulii i'iH'i hilitnsnc jcdiiaCinc, s ob/.irom da jc (d o innporatursko pttljt* u w iv o im i pokilvono jenainom - const. Ova injenicu puJeUiUMluvljujc razmatranja i svodi jed. (H 18.32.) na oblik: V R6 n dp
= G u G i.

(II 18.33.)

dt

Sada je potrebno odrediti izraze za masene protoke u funkciji uticajnih li/ikih veliina. Sa:

G = - A (Y )

odreen je protok gasa pri adijabatskom isticanju, gde po oznaava pritisak sre dine iz koje, a p pritisak sredine u koju se vrSi isticanje. Iz izraza:

Gm o*

dG

= 0

(1118.35.) 0

Pkr/Po SI. II 18.6.

'

P/P

dobija sc:

(1118.36.)

odnosno izraz za maseni protok:

(II 18.37.)

A k U H l', nIhkIIIO |t'(l ( I I 18, W ,), lU IC llll / iiv In iio s i p ro m o n a p riN liltM II l ll ll k t Ijl /II

vIniioni pmmciir prnlnku u funkciji (kIihmu pritiska (p/po), 1 ( )it Juniu) /. ii postojanje dva reima i to:

dobiju tliHllk kim im 1. II

n m

Pkr P (iokrltlf.nl, kudu vai < < I , kome (xlgovaraju dozvune hrzine istifk) f\) , p nadkritini, kada v a i------ > > 0, kome odgovaraju nadzvune brzine is1 3 0

Ih Mi/u \.

Val ja napomenuli, a to sc lako uoava i sa si. II 18.6, da u nadkritinom H'/tmu strujanja protok zavisi samo od pritiska sredine iz koje se vri isticanje. I'rclliodnc relacije primenjene na rezervoar daju: I G u = () Pu -> RQU VJC4- \/ vt~T~

= G u(Y a, p u, e u) ; P P

(1118.38.)

G i = }iA (Yi)

( f - ) '- ( f - ) " /

= G, (Y it p, p o

Pi

< Pi

(II 18.39.)

l/.ra/. za protok u dokritinom reimu obino se koristi u pojednostavljenoj loniil: G i^ p A tfd K i^ p ifa -p i), P i > 0J282 p . (1118.40.)

se usvoje linearne statike karakteristike ventila i nepromeljivost koefiIjciilu isticanja u svim radnim reimima, onda se za mala odstupanja od nominal10 u-ima dobija:

' ;- ' ^ 1J N ,,* + L 1 L dYu JN

r;.

L , J / V
A P -, v . \ (II 18.41.) /,

*"1
L
<)Yt

J/v

,,

L Jn

" 1

L , J / V

t I v im I ih H toUllVHM

It/IC k lli v e llf Inu nil NhuUVt niiCin:

( tl

(0

Apu (t), (1118.42.)

u,(D

AYU (t),

z2 (t) = A \ ( t ) , z j (t) = A p i(t)

u2 (t) = A Y i(t),

t vodei rauna da jed. (II 18.33.) vai i za nominalni radni reim, posle niza matcmiilikih operacija dobija sc linearizovani matematiki model procesa u relativnim ttdsliipanjima: T ; (t) +x-t (t) = K ul u m - 2 u jt ) + Kzi z ](t)+ Kz2z it ) - Kz3z3( t ) , Hile su: T = 2 -------- PN -_PjN _ RdN Gn ( I I 18.43.)

K ' = P i K l L J N

pN

* - >, Gn

(1118.44.)

K u2= ^ - 1
L w ;- J j v

---- - pn

(1118.44.)

K zI =
AV

- -J ih L '
P/V

(1118.44.)

K z2=

/ ? -

(1118.45.)

Koristei podatke iz date tablice, to sc preputa itaocu za proveru, uz pomo lil. /6/ dobija sc konano: SS, 46 *, (t) h Xi (t) = 0, 80 u I (t) - 0, 80 2 (t) + 0,80 z, (/) - 0, 40 z2 (t) 0, 20 z3(t)

(II 18.46.)

Dvii piolliono l/loJoim p iH iu 'iu pnku/.iilu Nil iiiogudntMlI Iih iiiIihii|ii lliio w l / o v i i i i II i imilomiillCkllt tiuutclit llmuiri/ncijotn statikih karaktttittilkn hi/m iilnm lli ol)|i'k nlii iiiiluinalNkoK upruvljiinjii. Ninodnl primer iiku/ae na mogunosti formiranja lincuri/,ovaiiili malemuUCkili modelu lincuri/,ucijom njihovih nelinearnih diferencijalnih jednainu |M >Uitftunja.

mi

M iitcinutiki m odel protonog rezervoara /.iigrcvanim , nestiljivim fluidom

U zulvoreni sud, si. II 18.7a, dotie hladna struja nestiljivog fluida i iz njega

iNlie; lek kada sc na izlazu uspostavi protok ukljuuju se elektrini grejai. Potre bno je odravali temperaturu vode u sudu na njenoj nominalnoj vrednosti 0 sve doklcgo su intenziti poremeaja u dozvoljenim granicama. Na si. II 18.7b dat jc di|iiKtam procesa.

0u

PR

b)

Odreivanje matematiog modela ovog procesa bie dato za njegov model odroen sleeim pretpostavkama. I . Pretpostavka. Temperatursko i strujno polje fluida u sudu homogena su. Pretpostavka. Gustina i specifina toplota fluida imaju konstantne vred nosti. .i. Pretpostavka. Temperatura fluida na izlazu priblino je jednaka tempera turi fluida u sudu. '/. Pretpostavka. Rad dotone i otone struje fluida je zanemarljivo mali. V (> Pretpostavka. Toplota, dobijena na raun unutranjeg trenja fluida, usled njegovog kretanja zanemarljivo jc mala. Pretpostavka. Toplotni kapacitet suda zanemarljivo je mali. Pretpostavka. Toplotni gubici na zidove suda /.nncmuiljivo su mali. Pretpostavka. Prela/ni proces u grejau ?, n i i u i I i ni i kinlkoliajnim.

V ih 'I iiii 1 / | | ( > | | | | |lhH|MMHMVH |HtMlhivl|it tlolno po/nulo, konvencionalno piot IHiMlitvko koji no iinvnJi^M pel III hI i 'IIUIIICIm hii iiinoliianju strujno toimk'kili procoNii. N|lhtivii doliiljiiu o h l i t / | , kun I poNlodko njihovog usvajanju, iscrpno su l/lti?i'iui u lit. /5, ft/ I ovilo no niivotlo kako ne bi optereivale osnovni sadriij Na osnovu prethodno usvojenih pretpostavki neophodno je postaviti satno /rihtai'inu toplotnog bilansttf:

pc p v A lL = q u (t) _
dt

. (t) + q g (t)>

(II 18.47.)

jido su toplotni protoci, odnosno toplotna snaga grejaa, odreeni sa:

Qu (0

Pu

c p u D (t) ( tJ ~ p CpD (t) (t),

(II 18.48.) (II 18.49.) (II 18.50.)

Qi (t) = Pi cpi D (t) di (t) = p cp D (t) 0 (t), Q c ,(t) = N G (t) = R G I G2 (t), tuko da jed. (II 18.47.) poprima oblik:

pcp V

= p c p D (t) 0u(t) - p c p D (t) Q(t) + R g I G2(t). (II 18.51.)

Jed. (II 18.51.) vai u svakom, pa i u nominalnom radnom reimu: P cp D y 9uN - p c p D N O m + Rg Ig2 n = 0. ( I I 18.52.)

Uvodei relativna odstupanja pojedinih fizikih veliina u jed. (II 18.51.):

(II 18.53.)

/i i u / (t )~ A D (t )=

(0 ~ D n ------------- ,

u7(t) = A I(t) -

I(t)-IN -------------

(II 18.54.)

I odu/imajui od nje jcd riaiiui koja opisuje ponaSanje procesa u nominalnom lofinui, jod. (II 18.52.), dobija no:
1

kotiiifitfllolfl D jl) > lift) I H l)dVlki lHllMn t>

,ly\(l)
dt p

pCpVOf^

1W < 1 ip<:,,l>NOuN\/l + U,UM ' ' #/(/)/

L

/|

P N 0N [ // ( u, (l)t // + ,(7/ - 1] ^ = f (x i , u1: u2, z i), (II 18.55.)

AV; >c,N [/ I + 2 (0/2 -

ni'luii'iim i matematiki model proccsa u relativnim odstupanjima. hmkeija J(.) je nelinearna, skalama, difercncijabilna funkcija, takva da: / :/ ? " > R, f (0 , 0 , 0 ,0 ) = 0. (1118.56.)

Sada se uvodi slcea pretpostavka. V. Pretpostavka. Relativna odstupanja svih veliina dovoljno su mala tako da se funkcija ]'() moe zamenili nultim i prvim lanom svog Tajlorovog reda. Tada se dobija:

(V df

U DN n V 1

_ Cf %

-j

d n

QuN

<4

L dxi JiV

L dzj J\ n

eN
(II 18.57.)
2R cJ g n

< T f 1

dn

duN- 6N

)f -i
2 -*N

PCpV^N

Xi(t) = aiXi(t) + b1u1(t) + b2u(t) + fiz rft),

(II 18.58.)

ii

posle preureenja jed. (II 18.58.) jednaina ponaanja procesa poprima svoj

konani oblik: T % (t) + Xi (t) = K uI (t) + K u2 u2 (t) + K zl zj (t), jldo su: V-------------- duN T = ----- Is], K z] = Dn (II 18.59.)

0n (II 18.60.)

Ul

OuN - O n / >

O n

2 R (i ! ( h '1 II # 1

P > V O n

'

I'liiiK 'iio in I.HpltmitVit |M tl*llnilllHi l|i mi |ihI (II I K . so dohlll 1*1 rim Nin I iiiik i'i ju proconn, N UN MNIHiVil Mi|lh hi* i i i o J i ' illicit ali odgovarajui blok ciljaIII H ill, sl. II IK.H.

SI. II 18.8.

Wz(s ):

K7 Ts + 1

(II 18.61.)

WuJ(s) =

K ul Ts+1

Wu2(s) =

Ku2

(II 18.62.)

Ts + 1

Matematiki model konvektivnog razmenjivaa toplote U sudu na sl. II 18.9a dotiu topla i hladna struja fluida. Meanjem se predaje loplola sa tople na hladnu struju fluida. Mealica omoguuje jednoliku temperaturu i i elom sudu. 6vD, i .Dj

1
V c o n t-

Dl

01 Si

PR

b )
_Di_ t

.SI. II IH.V,

I Invu|n ni* (lii (' tilvo vode u sndu o(li?(tvn prihli7.no ru NtNllMij |11 /uli ovu ' tin |(<(mii| miI(iiii moSaviiicr fJInido na svojoj nominalnoj vrtulilimll Ili ita mulo uIsI(i pit od nje svo dokle | o<l su inicnzileli poremeaja u dozvoljenim jiiiimeama. N'knl. II I djii jo (/) procesa. Malomaliko modeliranje ovog procesa bie dato za model odreen sledeim pnMposliivkama. I Pretpostavka. Temperalursko polje meavine u sudu homogeno je. Pretpostavka. Gustine i specifine toplote svih radnih fluida konstante su. .< Pretpostavka. Temperature izlazne struje fluida jednaka jc temperaturi I meavine. Pretpostavka. Rad oba fluida pri njihovom doticanju i rad meavine pri

njenom isticanju, zanemarljivo su mali. V Pretpostavka. Toplota dobijena na raun rada mealice zanemarljivo jc mala. (>. Pretpostavka. T oplota dobijena kao posledica unutranjeg trenja meavine, usled njenog kretanja, zanemarljivo je mala. 7. Pretpostavka. Toplotni kapacitet zidova suda zanemarljivo je mali. S Pretpostavka. Toplotni gubici na zid suda i okolinu zanemarljivo su mali. O vo su uglavnom konvencionalne pretpostavke koje se koriste pri mate matikom modeliranju strujno-termikih procesa. Njihova iscrpna diskusija data je u lit. /5, 6/. Na osnovu opisa procesa i usvojenih pretpostavki dovoljno je postaviti samo ilve osnovne bilansne jednaine: jednaina masnenog bilansa D ] (t) + D 2(t) = D i(t), jednaina toplotnog (energetskog) bilansa (II 18.63.)

p C pV -

d(%t) dt

-= Q u i(t) + Qu2(t) - Q i( t) ,

(II 18.64.)

Hile su: Q iuU) = P i c p l D 1 ( t ) 6 j (t ) , Q2u(t) = P2 C P2 D 2 (t) e2(t), (1118.65.) (II 18.66.)

QM)

= Pi cpi D i

(t) m

= pcp /D/(t) + D 2(t)l 0 (t)

(III 8.67.)

Nii osnovu jed. (II 18.65.

II 18.67.), ja l. (II IH.64.) :

*
ili

-1 4 '

l>, ) 0 ,(0

t I>2 i j,i I ) 2 (0 O.it)

l* ,,D l(l)m

pCpD2( 0 0 ( 0

( IK.fiK.)

Jcd. (II 18.68.) vu/,i u svakom, pa i nominalnom radnom reimu kada popri ma slcci oblik: P i Cpi D jn Ojn + P2 cP2 D 2n @2N~P
c p (D i N

.D2 n )

= 0. (II 18.69.).

Uvodei relativna odstupanja pojedinih fizikih veliina, u jed. ( I I 18.68.), kao:

x,m =

6(0
t> N

2 ,(0 = = J M

s l

/ z2(t) = A D t (t) = - D-l( D in (II. 18.70.)

U ,I0 = 6 D M =
V 2N

2M

= J M z h a
& 2N

i (xJuzimajui od nje jed. (II 18.69.), dobija se:

+ P2cp262 nD 2 n \jl +Z 3(t)/ /1 + u j ( t ) / - l ]

- $
P C p ^ jD ^

\ ]1 + X i(t)l-/1 + z 2( t ) l ~ l ] \jl +Xi(t)/ / / + u i(t )/ - l'\

Z j( t ) ,

= f/ x i(t), urft),

z2(t)/.

(II 18.71.)

Funkcija f (- ) je nelinearna, skalama, diferencijabilna funkcija takva da: f(0,0 P ,0 ,0 )= a (II 18.72.)

Identitet dat jcd. (II 18.72.) oigledno jc ispunjen imajui u vidu da su sve vrednosli relativnih odstui>ary<i u nominalnom radnom reimu jednake nuli A

0(t) - O n I * ------N O n I

a *
n

9 n .. , {) t#

u /i/fi/Hi.vlttWut K e ln ttv u n Nvllt veliina d u v o ljm i u nki Iju/ ) im ito /iim oitlll lu illln i I prvim elitnom iivojt 1 rctln 1 1 ;

iiih I m

N k n dn Ne

<4

L dxi J/v
1

(D IN 1 D 2N) V

(II 18.73.)

b j.. *

( P2Cp2 @2N P cp Q N ) D 2N ' (.18 74.)

p cpV Os

L duj J J N

df

~ | _

P i Cpi 6jn D i n
, p cpV

= L dzj -

) D jn

(II 18.75.)

df 1 _( P i Cpj e]N - p L dz2 Jjv pCpV 6fj _ L

df dz3

(II 18.76.)

1 _ J

P2Pp2&2N D 2N pcpV

(II 18.77.)

xi (t) = a1x i (t) + bI u1( t ) + y j f k zk (0=1 Posle preureenja jed. (II 18.78.) postaje:

(II 18.78.)

T it (0 + , (t) = K uJ u, (t) + K 2k zk (t), = 1 >ij{lcnim znaenjem konstanti.

(II 18.79.)

SI. II 18.10.

Illok <11| 1 Vdfii loplole (tu) Jtf m M l, II IN id

kniivriillvnoK i u/1111*111 1

J
ii

i), t i p o v i i v u s t k p o n a Sa n j a PRENOSNIII OKCiANA

\X /

Prenosni organi su, u osnovi, sastavni delovi upravljakih sistema. Njitiov/nilulak je da vre transformaciju zakona promene ulazne vellfcine x u(t) u zakon promene I/,lane veliine x t(t), sl. II 19.1. Dinamiko ponaanje, koje iskazuju u toku milu, ima znaajan uticaj na ponaanje sistema u celini, pa se stoga posebno |imii(':iva. Osnovna klasifikacija sistema data je u od. II 13. Ona se, u naelu, mo?.e I ii 1 1 1leni i i i na prenosne organe. Meutim, vodei rauna d a je tamo izneta podcla kini osnovu klasifikacije imala jedino vrednost pojaanjat. ovde treba istai da u ovakvim razmatranjima treba posvetiti rauna da li je razmatrani prenosni organ nastao kao mogua kombinacija dva ili sva tri osnovna ponaanja, ili u svom okruenju deluje kao isto D - diferencijalno, P - proporcionalno ili 1 - integralno dejstvo. U tom smislu, pored ovih osnovnih ponaanja, pojavljuje se i njiliove kombinacije, zastupljene u: P D - proporcionalno-diferencijalnim , P I - p ro porcionalno-integralnim, ID - integralno-diferencijalnim i P ID - proporcionalnoinlegralno-diferencijalnim prenosnim organima. Da bi se svako od navedenih ponaanja lako prepoznalo, polazi se od difelencijalne jednaine ponaanja prenosnog organa, za ova razmatranja, napisane u nledeem obliku:

X
k= 0

akx i(k)(t) = b -1 j xu(t) dt + b0xu( t ) + b 1xu(t), 0

^ (1 1 1 9 .1 .)

ii |X)slc deljenja ccle jednaine koeficijentom ao, ao^O, dobija se:

x [ n)(t) +... T j X i(t) +x i(t) =

*/J
0

xu (t) dt + kpxu (t) + xu(t),

(II 19.2.)

l.ile su:
1 K o j e i ' s r a i m a v a l o n a o s n o v u < x l| | o vH ra J u (ta | | 1 / / u k o m p l e k s n o m d o m e n u , j e d . ( I I 1 3 . S . ) i l i jo d . (II (i ), p o d p r e t p o s t a v k o m d u ti U p t i i t j i 't i l t t u l n v l / d m ^ c g r a n i n e t e o r e m e l . a p l a s u .

(II I'U ,)
<> 0

(II 19.4.)

lrcl|x>Nliivljaju(5i /.a trenutak da su sve vremenske konstante T ^ u jed. (II 19.2.) jednake mili, lako se dola/i do zakljuka da jc /17/: prenosili organ D-diferencijalnog dejstva, ako je izlazna veliina srazmer na samo izvodu ulazne veliine, prenosni organ P-proporcionalnog dejstva, ako jc izlazna veliina Hfiizmerna samo ulaznoj veliini, ernt prenosni organ I-integralnog dejstva, ako je izlazna veliina srazm samo integralu ulazne veliine. U svim ostralim sluajevima mogu se ja viti kom binacije ponienutlh poimSim ja i lada sc govori o kombinovanim prenosnim organima iji su mogui ne ivi ve spomenuti. Ovakvim prilazom odreuje se tip prenosnog organa. Dinamiko ponaanje prenosnog organa nije, meutim, odreeno samo tipom, ve I njegovim osobinama odreenim levom siranom jcd. (II 19.2.). U lom smislu twl posebnog jc znaaja red prenosnog organa koji se jednostavno odreuje nu osnovu najviScg izvoda izlazne veliine u jed. (II 19.2.) sa obaveznom vrednoSu kiKjitijrnta uz x i (t) jednakom jed in ici .tt Kada je re o kombinovanim prenosnim oragnima sigurno jc da su u njiho vom dinamikom ponaanju zastupljene osobine osnovnih prenosnih organa. Meutim, jasno sc uoava i injenica da jedno od osnovnih ponaanja prcovladava, odnosno dominira i to u delu prolaznog procesa kada t Ovakav rezultat je i tre balo oekivali s obzirom na prisutan zakon superpozicije i sutinski razliite vredno ti I pojaanja osnovnih prenosnih organa zastupljenih u razmatranim kombinacija ma. Imajui u vidu ovu diskusiju sasvim je jasno da e u svim kombinacijama tipu II), 14, i P ID dominirati integralno, a u sluaju P D prenosnog organa proporciona lno |X)iiaanje. Dniverzlni P ID , prenosni organ, najee se i najvie se primenjuje svuda Hegod je lo opravdano. Razlozi za to su jednostavni. U prvom redu omogueno je leull/iiei ju svili osnovnih ponaanja ponaosob, kao i svih drugih moguih kombinai Iju 11lom smisluttt prisustvo proporcionalnog ponaanja omoguava direktan ulii nj nu i/nos vreiiosli pojaanja, diferencijalnog ponaanja na brzinu reagovanja, u iHlt'nralnog ponaanja - nu lanosl rada prenosnog organa u slaeionarnom slanju.
I l * n 'l | M * u v l | u s o
ii

u v l i n r a / n m l m n j i m u t lu s u s v e v r e m e n s k o k o i m l u n U ) p o / . il iv n t ', l|

1(1 > (I.

H l S v o l / iH 'lt i k o n u l H l H c l j v v m ? i '

d iiiik i

tu ( i < l y o v ( j i i i ! e

n Iu m J u v o ,

Obnovim 111 *
tN ii'iiiiiii/ iijii i p re /e iu lfiju u

|'111 | | oiKiiun oblCiio

(lll'prencljiiln# Jw llld f Iiih prolti/.no lutlkIJ (hI/Ivii),

pivnosnc funkcije,
frekventne kantktciiNl ikc.

Prema tome, vremenski, kompleksni i frekventni omen su podruja u kojima n i* i ii/niiitt aju osobine prenosnih organa. 11 odreenim prilikamat mogu se razmatrati i njihove logaritamske frekventne kninkleiisiikc. Prenosni organi mogu biti realizovani razliitim tehnikim sredstvima i loj |tmlilciiiaiici bide posveena posebna glava ovog udbenika. II 19.1. Proporcionalni prenosni organi OpSta jednaina ponaanja svih P-proporcionalnih prenosnih organa ima oblik: T nn l n)(t) + ...
+ x i( t )

= kpxu(t).

(II 19.5.) t -

Koel'icijenti su vremenske konstante prenosnog organa i one uslovljavaju |) uspostavljanje izlazne veliine tokom trajanja prelaznog procesa, kp je konMiintiKi proporcionalnosti. Oplc ob eleje svih p ro p o rcio n a ln ih prenosnih organa je konstantno pn/tn'tinjc. Proporcionalni prenosni organ nultog reda Jednaina ponaanja ovog prenosnog organa je: x i(t) - k p x u(t) (II 19.6.) c -'

I /u ia/.iiku od svih drugih,tt koji se susreu u praksi, algebarskog je tipa, pa kao liikva pokriva njegovo ponaanje kako u stacionarnim, tako i u prelaznim radnim Kultnima. Zbog toga se esto ovaj prenosni organ naziva statikim neinercijalnim ili lih'nlnim. Prenosna funkcija i frekventna karakteristka date su sa: W(s) = kPt F (jw ) = kp.
* J'im e lilki u M n k '/ i si.slcniil.
* 1 I 'l / i i 'k l o N t v i i r l j i v i l i .

(1119.7.) ^ (II 19..)

I ni' I ilk 11 /nkl|iiCii|c (III funkciju i u m i i i i ill nulu, ni |M >UV M , il/i | t> Ih 'k v n i ii 1 1 *|| |HwUlHvlJoiiu liifkom it l ; la v n i.sl. II 14, 2c, d,
9 IO

IT

t a)

i b)

Sl. II 19.2. Ircla/.na funkcija, odnosno odgovarajui odskoni odziv dat je sa: g (t) = kph(t), Unillki jc prikazan na sl. II 19b. Proporcionalni prenosni organ prvog reda P (II 19.9.)

Jcdnuina ponaanja ovog prenosnog organa je: Ti m + = k p x j t ) . ( I I 19.10.)

O vo jc dinamiki prenosni organ diferencijalna jednaina opisuje njegovo inuflnnjc u ncslacionarnom stanju. Za razliku od prethodnog, kao i svi sledci diimlkl, obino sc zove jo i intercijalnim. I rciiosna funkcija i frekventna karakteristika date su sa:

W (s )= -

~ ; T js + I

(1119.11.)

F(Jco) = r - ~ ~ --------e~JarC //W

(II 19.12.)

/ + /2 0?

MnuiiCi

1| | ptlt I /

II * imviiI pilkii/im Jmiii nI. II 1. ,

' I i/u ln l lii'kvcnino 1111|>* nI II I'M

xu(t) 1

a)

Sl. II 19.3.

o-

Prclazna funkcija u analitikom obliku data je sa:

__ t _
g (t) = k p ( l - e Hi i grafikom na sl. 19.3b.
v

Ti ) h(t),

\\

Proporcionalni prenosni organ drugog reda Jednaina ponaanja ovog prenosnog organa je: T22 m

tC '

+ T j xl(t )+ x i(t) = kpxu(t).

( II 19.14.)

Prcnosna funkcija i frekventna karakteristika date su sa: W(s) = kp T 22 * / s + 1

k M M k U 'i l n l l k r

(II 19.15.)

M l i r im u D v o in o ilr lj k u

iiuiii ili)Irv k v tn illlt'

l(l<i>), /

it c s U ii io s i i

10 , i|

ili
f I arc la l'Vut) V (I I f d i f i l 22 e I / rfn t (II I9,l(i,)

x,(t)

s
a) | U ) S H iU

C)

Prenosna funkcija ima oba pola i njihov mogui meusobni poloaj u i-ravni l>riku/.an jc na sl. II 19.4 c, d, e. T i polovi mogu da budu realni i prosti, realni vlSeslruki i konjugovano-kompleksni. U prva dva sluaja dobijaju se aperiodini, a
v InI

u treem sluaju oscilatorno prigueniprelazniprocesi. Oblik prelazne funkcije zaod stepena priguenja i nepriguene uestanosti sistem 0 ) n. U tom smislu, sledei karakteri prelaznih procesa: oscilatorno neprigueni oscilatorno prigueni, kritino aperiodini, nadkritino aperiodini.

mogu da nastupe f 0 r \0,l\ - / f > /

ii /ii neko proizvoljno C , e \0,1[ u grafikom obliku prikazana jc na sl. II 19.4b. Izgled frekventne karakteristike prikazanje na sl. II 19f. I )aleko vie o osobinama ovog prenosnog organa moe se saznati iz od. II I <), l.ilc jc izvrena kompletna dinamika analiza jednog sistema identine jednaine Iutadanja.

II 19.2. Integralni prenosni organi

Opta jednaina ponaanja svih /-integralnih prenosnih organa ima oblik:

Tn x<n>(t) + ... T jx i (t) +x i (t) = &/J x u (t) dt o (.}^ su vremenske konstante, a /je integralna konstanta. Opte obeleje svih integralnih prenosnih organa je beskonana vrednost /jaanja. Integralni prenosni organ nultog reda Jednaina ponaanja ovog prenosnog organa je:

(II 19.19.) i o prenosna funkcija i frekventna karakteristika date su sa:

W (s )= -^ ~ -

t,=

(II 19.20.)

f'(j(i))

. '
(i)

< 1*

(II 19.21.) .

Jodlnl pol pi udnih' funkcijo m iln/l so u kooi lniiinom p o fo lkii, u v itiv n l, I 1 *Ni, u 1/1<1 frekventni* k iiia k lo iiNlikc p riku/ii jc na sl. II IV ..1(1.

nI .

.(t i

)w
-ra v a n

Sl. II 19.5. O ' Prciu/.na funkcija u analitikom obliku data je sa: 8 (0 = ki u ttralikom na sl. II 19.5b. / t h (t) = ki n(t),
( II 19.22.)

Integralni prenosni organ prvog reda

Jednuina ponaanja ovog prenosnog organa je:

T/x,(7J + x i(t ) = k i

J
kt

x u(t) dt.

( II 19.23.)

Iiviiosiia funkcija i frekventna karakteristika date su sa:

W(s) = -

s(T, f I )

(II 19.24.)

I i IV

n m - -

1 1 1 i"/1

iJ

..... < n i . v >

I iN lrilm cija polovu p rc n o s n c fu n k c ije , u s - r a v n i, p rik a z n a jc na sl. 1 1 19.6c, u !/11 lie k v c n tn c k a ra k te ris tik e n a sl. II 19.6d.

xu(i) I

a)

JU)
1/T, o1

s-ravan

c)

Sl. II 19.6. Irela/.na funkcija, u analitikom obliku, data je sa:

(II 19.26.)

a u g ra fi k o m na sl. II 19.6b.

Illlt'U nillll |>1 ill <><|

JwlnuClim |)1| ovu# prenosnog organa jc:

/ 4,(1) 4'/ x,(t) +xi(t) = / j x j t ) dt.

(II 19.27.)

X u11) 1

jlmF
F-ravan

Sl. 19.7. Ircnosna funkcija i frekventna karakteristika date su sa:

W (s) =

kj
s (T 22 s + T iS + l )
(K , 1 \

(I I 19.28.)

F (jto ) = 0) |V (/ - T 22 a p p + T ; W

iJ\2 +arctg

J - W ) . (II 19.29.)

I'rcnosnu funkcija ima tri pola u .v^ravni, ija jc jednu od moguih distribucija Nlkii/.unu nu sl. II 19.7b, a / sluaj e ) 0,\[ parakonjugovuno kompleksnih |X)lova. Izgled frekventne karakteristike dat jc na sl. II

19.7c.

Piolu/.tl funliye (mi lltlfcMIH HlHtlllirku Idi mu, pu no ovdo tin niivodi. UN 1 I I I U 7 h Poll'll 1 |1 JM iJrtf rtll|tt ovo piciiosiio organe kuriiklcriSc i joR jeilitn vn?iui osobinu,
N | n i ( i i n l l k prlhM/Mit

Naime, uvidom u pielu/ne krivo luko sc zakljucjc da ovi prenosni orguiti pri dolovuiiju odskone ulu/.nc limkcye ne mogu da uspostave novo stacionarno stanje. 1 1 lom smislu oni nc poseduju ranije pomenutu o s o b i samoregulisanja ili samoizlednnenja.

II 19.3.Diferencijalni prenosni organi Opta jednaina ponaanja svih D-diferencijalnih prenosnih organa ima oblik: T nn xl(n)(t) + ...T ,x l( t ) + x l( t ) = kD xu( t ) . (1119.30.)

Tf./^su vremenske konstante, a kp je diferencijalna konstanta. Optc obeleje svih diferencijalnih prenosnih organa je nulta vrednoxt pojaanja. Diferencijalni prenosni organ nultog reda Jednaina ponaanja ovog prenosnog organa je: xt( l ) = k D xu(t)A Prenosna funkcija i frekvantna karakteristika date su sa: W (s) = kos , <j(H 19.32.) ( i l i 19.31.)

F(jca) = (kDco) e 1 T

(II 19.33.)

Prenosna funkcija ima nulu u koordinatnom poetku j-ravni, sl. II 19.8c. Iz gled frekventne karakteristike dat je na sl. II 19.8d. Prolazna funkcija, u analitikom obliku, data je sa: g(t)=kD m (1119.34.)

i ima karakter impulsne funkcije.. U grafikom obliku predstavljena jo^ia sl. 19.8b.

m > n, povesti runim < >H/lCkoJ

livttg

gd) -JO 1 Oi * > 0 a)

Diferencijalni prenosni organ prvog reda ^ Jednaina ovog prenosnog organa je: T iScit) + x t{t) = kpXu(t). Prenosna funkcija i frekventna karakteristika date su sa: kps W (s )= Tjs + 1 [)0} F(jO)) = -----, : ' (II 19.36.) u '

e. 1 + T / 2 0)j2

Pronosila funkcija ima nulu u koordinatnom poetku .v-ravni i jedan realan | > 1 sl. II 19.9c, a izgled frekventne karakteristike dat jc na sl. II 19.9J.

Iu'lu/ii ruilkuljN. U UlnlllM nm iililltni, dolu

|(' m i ;

H(0- / u ti niuliCkoin, na sl. II I9.9.b.

* !'

r ' / ) ,

(II 1. .)

*J0 I

a)

jw jU F
4-r avan F-r a v a n

" 1 t/T,

/ ^
c)

N.

d)

[w*0

RF JLb/Il Sl. II 19.9. ^

Diferencijalni prenosni organ drugog reda Jednaina ponaanja ovog prenosnog organa je:
T

2 %(t) +Tj*i(t) +Xi(t) = kDxu(t).

(II 19.39.)

Prenosna funkcija i frekventna karakteristika date su sa:

W(s)

*/> .

(II 19.40.)

/
l '( j ( i , ............... i i " ________ V (I / T/2 / -ej ^

/iW

< # I / ,V X ( 14,41.)

hvnosnu funkcija ima nulu u koordinatnom poetku .v-ravni i par konjugovuin kompleksnih polova ako se usvoji da stepen priguScnja e }0,1[, Sl. II 19.l()c.

( t)

g H) (c c o

a)

(/

jw -ra va n
! &*

i i i i
4 d

"

c)

Sl. II 19.10. l/gle frekventne karakteristike dat je na sl. II 19.10d. Prelazim funkcija, u analitikoj formi, data je sa:

A'f'O ^ - - ^

- /e~

sin (

V/ - C2 ) / h <0,

(H 19.42.)

i i ? likom obliku nu sl. II 19.10b.

II l9 A lli4>|MtreilimillMIiHtt>||lHlHl ! 11 ^
( >pSla Jodiittlnn | 1(/||| /'/ lom oblik: |iu|ton U)iialiH) integralnih prenosnih orgi t T nx/n)(t) i ... T ix,(t) + Xi(t) = kpxu(t) + k{ J x u(t) dt. o <)pSte obcleje ovih prenosnih organa je beskonano pojaanje kao posledu pil.siiluog /-dominantnog ponaanja. Proporcionalno-integralni prenosni organ nultog reda Jednaina ponaanja ovog prenosnog organa je: ( 19.43

Xi(t) = k p x j t ) + ki

x u(t) dt.

(II 19.44.)

Xu(t)

Sl. II 19.11. Prenosna funkcija i frekventna karakteristika dale su sa:

kp t k,
W{s)

(II 19.45,)

I1 'dm)

V k/J ) kJi> n i . ( an tg ** w . I /V *' I

i-/

(II l 10. )

P i v i i o n i i i i I i n i k c i ja i n i a jednu r e a l n u n u l u i p o l u k o o r d i n a t n o m p o e t k u n 1 . II 19,1 hl, a i/.jtlcd f r e k v e n t n e k a r a k t e r i s t i k e d a l jc na sl. II 19.11c. Prela/na funkcija, u analitikom obliku, data jc sa:

r a v n i,

X() = (kp + ki t) h(t) = kp h (t) + ki n(t),

<*9.47.)

ii u nuilikom na sl. II 19.1 lb.

I'roporcionalno-integralni prenosni organ prvog reda Jednaina ponaanja ovog prenosnog organa je:
i

\)(J

l,X i(t)

+ Xi(t)

= kpxu(t) + */J x u(t) dt.

(II 19.48.)

I/

Prenosna funkcija i frekventna karakteristika date su sa: kj + kps W(s) = s (T j s + 1) (II 19.49.) L*

S I. II 1 9.12.

Prenosna funkciju linn clvu polu, Jedan u koordinatnom poetku, a drugi na iK'jtiilivnom delu roulne ose ,v ravni i jednu konanu nulu, sl. II 19.12d. Izgled frekvriilne karakteristike da lje na sl. II 19.12c. Prelazna funkcija, u analitikom obliku, data je sa:

8(t) = l k { t + (kp - k, T ; ) ( -

(II 19.51.)

ii

njen grafik na sl. II 19.12b. II 19.5. Proporcionalno-diferencijalni prenosni organi ^

Opta jednaina ponaanja PD-proporcionalno-diferencijalnih prenosnih or gana ima oblik:

T nn x/n)(t ) + ... + 7 ] * i(t)+ X i(t) = k p x u(t) + kDx u(t ) ,^ 9 2 .) >

Opte obeleje ovih prenosnih organa je konstantno pojaanje, kao posledica prisutnog Z 5-dominantnog ponaanja. Proporcionalni-diferencijalni prenosni organ nultog reda Jednaina ponaanja ovog prenosnog organa je: Xi(t) = k p x jt ) + kD Xu(t) t. (II 19.53.)

Prenosna funkcija i frekventna karakteristika date su sa: W (s) = kP + k Ds, (1119.54.) c-

F(jco) = V

kp2 + kD2 (i)2

eiarctsJ% 6i-

(1119.55.)

Prenosna funkcija nema polova, a ima jednu konanu nulu, sl. II 19.13c. Iz gled frekventne karakteristike dat je na sl. II 19.13d.

' m> ,povedi ra u n ao fizikoj oivannoitt ovog pranoimig o rg a n .

hi'liuiiM limkclj, ii iimillliCknin obliku, diilii jc tl(l) u u obliku m u sl. II 19.13.b.

nu;

k/</i(t) i kpfift),

(II l<>..Sft.)

*(0

a)

jW
-ra v a n

c)

i/ Sl. 19.13.

Proporcionalno-diferencijalni prenosni organ prvog reda Jcdnuina ponaanja ovog prenosnog organa je: T jx i(t) + X i(t) = kpxu(t) + kDxu(t). Irenosna l'unkcija i frekventna karakteristika dale su sa:

ly

kp + kDs W(s) = ------------ = kp J + T js

I + TDs 1 + T is

2 ? _ A I kP2+ kp2 ~1 + T , 2a -"

I'Ii*iit>M itM ruilhvijM l l t t n IwltHI |1>1 |M il I IihIiiii konanu tittlti. U /itvlsiiosli od ii)|Ihivm inocIiiNilhltOH |M ilt i9H ,|M , *1 II I U l'li' I nI. II I ).l5c . dinamiko ponaanje ovog pionosMO# ^ Hllllit no Iii/llkuji' Ali) se evidentno oituje kako u izgledu pioln/nog proccan, Ni, II I0,I4I> I 1 . II I 'M M), lako i u izgledu frekventne karakleriNliki*, sl. II I9 .1 4 d .ls l.il IV I Prolazna funkcija, u prvom sluaju, sl. II 19.14b, data je u analitikom ulilikti sa:
kP < 1, (1119.60.)

u u drugom sluaju, sl. II 19.15.b, sa: ( 19.61.)

9 (U

0
a)

/, > i bi U

Ib l ja l

6
c)

Sl. II 19.14.

' (> vnj ! o r g iu i veoma clo to k o r U U u l i i l c / l | n l Mniklum om usklaivanju.

Sl. II 19.15.

II 19.6.Proporcionalno-integralno-difernencijalni prenosni oragani i s

OpSlu jednaina ponaanja /VD-proporcionalno-integralno-difcrcncijalnih pirno,snili organa ima oblik:

t

Tn nxln > (t)+ -T 'i MO +X i(t) = kpxjt) + k

\ xu(t)d t+ k D x J t ) . 0

(II 19.62.)

OpSle obclc/.jc ovih prenosnih jc beskonano pojaanje, kao posledica prisu tnog /dominantnog ponaanja.
Proporcionalno-integralno-diferencijalni prenosni organ nultog reda Jcdaiiiiina ponaanaja ovog prenosnog organa je: t x,(\) k/>xu(t) + / I x u(t) dt + k p i j l ) . (II 19.63.)

l'-

h i'iio snu l'iiukcija i voiilna karaklerislika dulo NU NU!

167
k) i / < ,v i WW-

(II 19.64.)

i <

i ------ -

( / - k p " O f ) + kp " Ctf

( e 2

71

----- V arc

kp \ t g --------- A

- kD o)

(II 19.65.)

l rcnosna funkcija ima pol u koordinatnom poetku s-ravni i dve konano link*, sl. II 19.16c. Izgledfrekventnekarakteristikedatjenasl.il 19.16d. Prolazna funkcija u analitikom obliku, data je sa: g (t)= (k p + ki t) h(t) + kD 5(t) - kp h(t) + k{ n(t) + kD 5(t), u u grafikom, na sl. II 19.16b. Na isti nain, koristei ovde izloenu metodologiju, mogu se odrediti i dina mika ponaanja kako osnovnih, tako i kombinpovanih prenosnih organa viih re dova. (II 19.66.)

Xy(l)

a)

Sl. II 19.16.

Regulator Je upravljaki tintom u tv o ra n ih ilite m a upruvljunju

I) re g u liiu n jii, On se, jh> p ra vilu , sa stoji od

vile p rin o in lh

otgunaf tit/-

li'i inn il|)ii |H>iutAiuija. N jiho va l'izLka realizacija sc mofcc o stv a rili: mehanikim, neum ulicklm , hid ra ulinim i elektronskim sredstvim a, a danas sc susreu 1 brojne ompoik'iilo kombinovanog lipa.

S obzirom mi zadatke postavljene regulatoru u rcgulacijskom kolu, sl. II 20.1, ni posebnog je interesa razmatrati koje tipove ponaanja moe da ima regulator ako hi ih kvalitetno i efikasno ostvario.

Sl. II 20.1.

U lom smislu, kao osnovni zahtev koji svaki regulator sigurno treba da obo/hodi, josle iznos, odnosno vrednost odgovarajue statike greeke^. Ako sc podo n u tog stanovnitva, imajui u vidu da je prenosna funkcija regulatora:

(& )

W (s) -

Y(s)
( II 2 0 .1 .)

E (s) gile Jc E(s) kompleksni lik greke regulisane veliine, sada ulazne veliine regulateni, onda jc jasno da regulatori mogu uzeti sve vrste do sada prouenih ponaanja, l/iulnuijui jedno od njih. O kom ponaanju je re bie govora neto kasnije. Vrste regulatora sa pripadajuim diferencijalnim jednainama ponaanja pre gledno su dali u nastvaku. I* - regulatori Tnny<n)(t) + ... + T jt f t ) + y (t) = kp (t). I regulatori T"y<")(t) i ... \T ,y (t)+ y (t)= k i (II 20.2.)

c(t)dt.

(II 20.3.)

I Kiiiii|MinonU rognlniom. I) Nlnltllnoal U umiki < u priori porirn/.mnovu. Vidi od III I. III 1,

1 *1 renuliitaH

I
i t i r f ( t ) t V(l) , (1) * / J t'(t)d l. 0 P I) - regulatori (t) + ... + T jy (t) + y ( t ) = kp (t) + kD (t ). II) - regulatori (II 20.5.) (II 20.4.)

Tnny(n)(t) + ...+ T 1 y<t)+y(t)=kD e(t)+kI

J
0 t

(t)dt.

( I I 20.6.)

IMD - regulatori T " y ( n)(t) + ...+ T jy (t)+ y (t)= k p (t)+ k ] j 0 Red regulatora, u optern sluaju, zavisi od vrste i reda pojedinih prenosnih , odnosno komponenti koje ga sainjavaju, a koje su izabrane da bi se obezlicdilo njegovo pravilo funkcionosanje u sklopu sistema regulisanja. ^ Sa liste navedenih vrsta regulatora lako se uoava da nedostaje D - dejstvo. Naime, ukoliko bi se koristio takav regulator ija bi jednaina ponaanja bila: y(t) = kD (t), (II 20.8.) e(t)dt+kp(t). (II20.7.)

mula je oigledno da u svim sluajevima, kada je e(t) ~ const, takav regulator uopte iif bi reagovao, pa bi kao takav bio potpuno neupotrebljiv. Zbog toga se D ponaanje, kada su u pitanju regulatori, javlja uvek samo u kombinacijama sa dru gim dejstvima kako je i dato jed. (II 20.5. - II 20.7.). J O vdc se posebno naglaava da je ovakav izbor regulatora proistekao iz razmulranja koje je imalo za cilj da se moe uspeno uticati na vrednost statike greke sistema regulisanja. U nekim drugim prilikama mogu biti i drugaiji.

II 21. UTICAJ IZB O R A R EG U LAT O R A NA PONAANJE SISTEMA REGULISANJA

U S T A C IO N A R N IM R A D N IM R E IM IM A
Kvalitet ponaanja sistema u stacionarnim radnim reimima moe sc najbolje ticenili /, iznos odgovarajue statiko greSke. U (om smislu svakako je od nujvi'c'eg interesa cxlrcditi pottClOHU tttUUkH fM lk u , < na.slahi kao poscdica dcloviin ju (Klgovurajue ulu/.no vollClno U vilu () promcnc.
t u :a

Vv

if

Sl. II 21.1. Razmatrajui ovom prilikom zatvorene sisteme automatskog upravljanja, Inosiio sisteme regulisanja, a imajui u vidu osnovni izraz za greku, lako se koniluje da e njena vrednost, u svakom sluaju, biti jednoznano odreena kako lunama samog objekta automatskog upravljanja, tako i osobinama prisutnog uhitora, sl. II 21.1.t U nekoliko navedenih primera, datih u od. II 18.1, pokazano jc da su u veini 'ajcva matematiki modeli objekata i procesa okarakterisani proporcionalnim tSanjcm prvog reda. Kako u ovim razmatranji red nc utie na traeni rezultat ja se objekat automatskog upravljanja prenosne funkcije: f ko 1 (1121.1.)

k0 >0, 'oristei uslove sprezanja:

T0 X ) .

(II 21.2.)

E ( s ) ^ X ^ s ) - X t(s), Y0(s) = Y(s) + Z (s ), ni raun i injenicu daje: ,v + .fz>

(II 21.3.)' (II 21.4.)

I
( II 21 .6.)

I i Wok(s)
ic'l Uimlimlmi inikltini roitulucljnkog kolu.

ir;
W ,*W -W
i h Ii i o n i i o :

hW

o ( s ).

s - lim s E (s).

(H

Ve jc ranije bila skrenuta panja d a je za korienje jed. (II 21.8.) neop tlu budu ispunjeni uslovi za primenu druge granine teoreme Laplasa. U sluaju io sc svodi na zahtev da su realni delovi svih nula polinoma /1 + Wok| iiogulivni, ili jednaki nuli sa imaginarnim delovima koji su takoe jednaki nuli Imajui u vidu mogue vrste regulatorat kao i osnovno obeleje domim; ponaanja, dovoljno je uzeti u razmatranje delovanje P - proporcionalnog ili / Irea ln og regularora.

Ojekat regulisan P - regulatorom Prenosna funkcija regulatora je:

W r (s ) = .

(II 21.9

Zamenomjed. (II 21.1.) i jed. ( 21.9.) u jed. (II 21.6.),tlobija se:

Tos + 1 k0 kR

1 ( 21.10.) s

txlnosno:

1
1 + io [X)kazujc da c obe statiM* *"

ko
1 +

(1121.11.)

I ' l l || /Itk IjtlCkll Nt d o lll/ i llk o N1 ' tl Vlll|IIO)l ll'llll.

1ll/.niatllinjc

u/llltf /*

U'UHtillul piol/,

Dobljenl rezultati postaju daleko razumljiviji ako sc dftodMoviiia|iu ii >>ialiCku luletpietiiiija. IJ lom smislu pogodnojc razmotrili dva posebna sluaja. /. Na sistem regulisanja ileluje samo odskona promena eljene vrednostl rvfiulisane veliine (/ x,(t) = h (t); z(t) s 0.
( 1121 . 12 .)

Slalika greSka neregulisanog objekta automatskog upravljanja u ovom Nliiajti jc: i'*o . = x^l) = h(i). = \ ^ )= l& 0 s E (s ) = 1 [ 0 * 1 ) - 1

lim s/xi(s) - W0(s) X t A s )l = lim s/1 - W0(s)/

,v -> 0

s->0

= ] -

lim W0 (s) = 7 i -)0

ko lim - - = 1 - k0i >o T0 s + 1

(1121.13.)

Slalika greka regulisanc veliine, pri dclovanju samo odskone eljene vre(lnosli rcgulisanc veliine, odreena je prvim sabirkom ujed. ( 21.11.) i iznosi: 1 sxjjt (1121.14.) 1 +
T-obj ekat AU

"2"- 5A R X. s* 1

a) Sl. II 21.2.

C\ b jjr

/ V i^ y v d U ;

. '

Odgovarajua grafika interpretacija dala jc na sl. H 21.2. I.ako se uoava da se pogodnim f izborom pojaanja regulatora moe slalika givftka smanjili do M jcm li vrenosti.
1 S i n v 4 V r i 'n u l u l o m .

/ glsc

(.<

ui AH
/ ) *'

173
I Na i l w m vetllnt * if* I H l* odskonu pramena * '

no

mo

*ii{t) = o.

(1121.13.)

Slalika grcSku neregulisanog objekta automatskog upravljanja u ovom slua ju je:

<\0

l's

Xi(t) = 0 ,
z (t)= h (t),

lim ) =
/

>O O

s> 0

lim s E ( s ) =

s >0

lim s/Xi( s ) - X i( s ) /

= - lim s Wq ( s) ---- =

- lim s ~>o

= -k o . Tqs + 1

ko

(II 21.16.) ( s

Statika greka regulisane veliine, pri delovanju samo odskone promenc polomcajnc veliine, odreena je drugim sabirkom u jed. (II 21.11.) i iznosi: ko 1 + kokR

(1121.17.)

Odgovarajua grafika interpretacija data je na sl. II 21.3. I ovde se lako uoava da se pogodnim izborom pojaanja regulatora vrednost statike greke moe smanjili do eljenih vrednosti. U oba razmatrana sluaja posebnu panju treba povesti o znaku statike greke. i nainu njenog odreivanja grafikim putem. U prethodnom izlaganjima korien jc jedan novi pojam. Naime, pod neregulisanim objektom automatskog upravljanja porazumeva se objekt koji nije sprcgnul sa regulatorom.

O ltJi'kiH I - l o u iiln lo ro iii I'u iutNiiii liiu k c iju regulatoru jc:

ki

W,<(.s)

(II 2 1.1H.) j ,

/limenom jcd.(II 21.1.) i jcd. (II 21.12.) ujed. (II 21.6.) dobija sc: kp
1 0 , 1 s
f

TnS + 1 0 ,

1 s

l - ( x ) = ----------------------------------------- -------------------, I + ---------------s(To s+ l) odnosno: lim s >o ko To s + I 1+ s (T os + l )

(1121.19.)

1 f s = --------.. k0 kj 1 + lim ------------->0 s(T q s + 1)

kok/ 1 + um s -> o s( Tos + /)

ko

l+oo

] +,

= 0,

(II 21.20.)

Mo pokazuje da c obc statike greke biti jednake nuli. istog zakljuka sc dolazi ako se u razmatranje uzme / - regulator proiz voljnog reda. Kao i u prethodnom sluaju, a za isti objekat, jcd. ( 21.1.), dacJc se odgovaiiijni'i naliliki rczullati propraeni neophodnim grafikim ilustracijama. I. Na sistem regulisanja deluje samo odskona pramena eljene vrednostl regulisane veliine x i(t) = h(t), z(t) = 0. (1121.21.) ~

Slalika greka neregulisanog objekta automatskog upravljanja, je: t\<) : < * .v xu (i) - h (I)

I Identinu je i/ru/u dalom jed. ( II 21.13.).

175
N liillfk u 11 I l/nosi:

r00H/(trtN0 Vtlh'hni

|Ml d i'litv im ju Niinio iHNkoCnc' pm iiu'nc

;i'l| i'iir vu'iliu iH lI rogiillNHl) V o llflilt* 11|| |i p iv lm sitblikom u je d . ( II 21.20.)

<4,

< >

(1121.23.)

Odgovarajua grafika interpretacija data je na sl. II 21.4. Lako se uoava da objckat automatskog upravljanja proporcionalnog dejstva regulisan integralnim re gulatorom ima statiku greku jednaku nuli.

2. Na sistem regulisanja deluje samo odskona promena poremeajnt veliine

z(t) = h(t), x a (t) = 0. (1121.24.)

Statika greka neregulisanog objekta automatskog upravljanja je: F 'sO ,v --ko (1121.25.)

X ig t ) = 0 , z(t) = h ( t )

i identina je izrazu, datom jed. (II 21.16.). Statika greka regulisane veliine pri delovanju samo odskone promenc poivmeajnc veliine odreena je drugim sabirkom ujed. (II 21.20.) i iznosi:

tz

0.

(II 21.26.)

o v o i i i nIiiCmJii

( )(l>jiivnrn|m'ii grafiku Iiili4|)ii4iiclju diila jo nit nI. I I 2 U MlutlCkn veliino jednaku null.

, I I i i O i i v h

(lit | oI n

<*> I ( tM

" - o b j t k a t A ll *2 ' - 3A R

a)

0 t (:! Sl. II 21.5. ^

ta> c*

Za regulatore kombinovanog ponaanja globalne rezultate treba traiti u jed nom od ova dva ovde iznesena sluaja a shodno injenici da li dominira P - propor cionalno ili / - integralno ponaanje. U tom smislu znaajne razlike treba oekivati samo u izgledu prolaznog procesa.

II 22. UTICAJ IZB O R A R E G U LA T O R A N A ^ PONAANJE SISTEMA REGULISANJA U P R E L A Z N IM R A D N IM R E IM IM A

Potpuni uvid u kvalitet ponaanja sistema automatskog upravljanja moe se ostvariti samo ukoliko se poznaju njegove statike i dinamike karakteristike. U prethodnom poglavlju bio je razmatran uticaj izbora regulatora na ponuSanjc sistema regulisanja u stacionarnim radnim reimima. Meutim, sistemi nnloinulskog uprevljanja veoma esto, s obzirom na promene postavljenih zahteva I/III delovanja nepredvidljivih po nastanku, delovanju, karakteru i duini trajanja poremeaja, "zapadaju" u prelazne (nestacionarne) radne reime. Zbog toga jc vano du i u ovakvim uslovima rada ostvare takvo ponaanje u celini, koje e obezliediti zahtevanc pokazatelje prelaznog procesa t. ta vie, esto se pokazuje da sis tem moe da ima zadovoljavajue karakteristike u stacionarnom stanju, ali d a je sa Nliinovila kvaliteta dinamikog ponaanja potpuno neprihvatljiv. Zbog svega ovoyji, kao i injenice da sc pred sistem esto postavljaju opreni zahtevi, ovaj zadatak nije ni malo lak. Imajui sve ovo u vidu kao najbolje reenje predlae sc da sc u svakom konkretnom sluaju razmotre postavljeni zahtevi i da se shodno njima l/.viSi izbor regulatora. Ovaj zadatak, u osnovi, tretira se u sintezi sistema.

Meutim, ||) iMiit', iImIhm | e po/niito da pojedine viNle 1 luiiil iniiiju odruitohl, Ili N M , nloltitlni' iilii ( na dinamike kitnikleiIsllko sisio inu iniloiiiiilskojj u[iritvl|illl|li nlm itliiulnlm ihjcklimaIt. U lom smislu, imajui u vidu neke osnovne zuhleve tmtfi' nc 1/ahrall. odnosno usvojili odgovarajui regulator. U pi i Ii k ama kada sc od sistemu vi Se irui i oekuje sinlc/.a regulatora i eventualnih u s k l a d n i k a t t t jedini je ispravni pul u ostvarenju tih zahteva. sc vratimo na pitanje globalnog izbora regulatora, stvari postaju daleko jasnije ako sc razmotre sluajevi prikazani na sl. II 22.1, iako su te osobine regula t o r bile apostrofirane u od. II 20. Naime, sl. II 22.1. daje uporedni prikaz prelaznih procesa u u jednom sistemu let ulisanja, gde je standardni objekt regulisan razliitim vrstama regulatora /1/. Istiu se u prvi plan osnovna obeleja delovanja svakog regulatora. Korienje proporcionalnog regulatora moe, ali ne mora, da povisi red siste ma. Paljivim izborom njegove konstante proporcionalnosti m oe se doteratl cijena rezerva stabilnosti sistem atttt i podesiti vrednost statike greke koja pak moe biti jednaka nuli. Integralni regulator obezbeuje statiku greku regulisane veliine jednaku nuli, bar za jedan red poviava dimenzionalnost sistema, i prouzrokuje dugotn^M priguene oscilacije koje u izvesnoj meri prouzrokuju poveanje vremena smifM^a. Vremc uspona takoe je jako izraeno. Proporcionalno-integralni regulator, u odnosu na prethodni sluaj, poveim brzinu reagovanja sistema i zadrava statiku greku jednaku nuli, iako i dalje oscilalorni prelazni proces moe imati neto krae vremc smirenja. Prisustvo difcrencijlanog ponaanja u P D - regulatoru posebno se oituje u poveanoj brzini reagovanja sistema, to u odreenim prilikama, zbog inercije, moe izazvati povienu vrednost preskoka. Sistem sc, u osnovi sta b ilizira ,ttttt ali slatika greka i dalje ostaje. Delovanje proporcionalno - integralno - diferencijalnog regulatora povezuje sva dobra svojstva pojedinih delovanja. Proporcionalno dejstvo obezbeuje zahtevanu stabilnost i pojaanje, integralno otklanja statiku greku, a diferencijalno poveava brzinu reagovanja i smanjuje mogunost za pojavu eventualnih dugotraj nih oscilacija. U izvesnim prilikama izbor regulatora m oe bili pogrean. T o je najee poslcdica nepotrebno usvojenog isuvie visokog njegovog reda, ili visoke vrednost! ukupnog pojaanja otvorenog kola, to rczultuje u divergentan prelazni proces siste ma u cclini. Takve sluajeve treba odmah ispitati i izvriti momentalne korekcije.
* ( ) k o j im a je v e b ilo d o s t a re i u o d . I I 2 0 . 11 l o d r a z u m e v a j u s e p r o p o r c i o n a l n i o b j e k t i p r o i z v o l j n o g r o d a . H t V id i I V tttt g la v u .

V i d i o d . I I I 4 . j e d . ( I I I 4 . 3 7 ). I I I 4.

ttttt V id i o d I II 1 ,

,r<JnJ *

UIL P ilL 1

g(0

^ 11

prisutne
oscilacije, spor o d z i v

P-ponoianje

regulatora

ponaanj e regulatora

aV
k r a t k o vr eme uspona

b)

g(t)

g(t)

ne taka dugo v r e me uspona

e, >0 bez osci l aci j a, b r z odzi v kr a t ko- t r oj no prisutne oscilacije, s p o r i j i odziv

. t P D - p o n a s a n j e r egul atora c) ^

PI - p o n a a n je regulatora d) ls

veoma kr atko v r e me

uspona

Et-0,
bez os c i l a c i j e , v eoma b r z o d z i v

0
Hi'/

P I D - p o n a a n j e r egulatora

t
sistem a u celini .

,/ Sl. II 22.1. Sveukupno saznanje o dinamikom ponaanju sistema regulisanja moe sc |oS vie upotpunili ako se odrede sve vremenske promene rclcvnlnih veliina u reHiilm i jskom kolu, a pri odskonim promenama eljene vrednosli regulisane veliine i/t 1 1 poiomoajne veliine. ' se u prvom redu odnosi na icgulisane veliine k,( i ), reguliiK'e veliine y(t) i greke regulisane voliCllW IV )

Ntt (INIIUVU blok 4|^# NlNlHIIM '111|, nI. II 7.1.1, ni' Upitali
nIih Ioi 'I

l/ra/,1:

Xt -

Wt* ( s ) n '

W*

M 1

-Z

l + W ok(s)

(sj,

( II 2 2 .1,)

WR (s) Y (s) = ----- X i (s) l + W ok(s)

Wok (s) Z (s), l + W ok(s)

(II 22.2.)

1
E (s) = / 1 + W ok( s )f o (s) -

W0(s)
, + W ok ( s )t z < s> 1 ( 22-3->

Korienjem inverzne Laplasove transformacije: x i(t) = L ~ 1 { X i ( s ) } , y(t) = L - } {Y(s)J,

(t) = L 1 {E(s)J

(II 22.4.)
(II 22.5.) (II 22.6.)

mogu sc dobiti eljeni vremenski odzivi pri pojedinanim ili istovremenim delovanjima odskonih promena eljene vrednosti regulisane veliine i/ili po* rcincajne veliine. Za jedan sistem regulisanja, sa proporcionalnim objektom prvog reda i pro porcionalnim regulatorom nultog reda, dat je, na sl. II 22.2. prikaz dinamikog |H>naSanja ovde pomenutih, relevantnih veliina. Svaki komentar preputa se zaintercsovanom itaocu.

w t

w M

'. J x
+-

a J K (U 1 5 * O

a:

o 0 3 C T * 0 1

c a 4 /
N

v T > O * / > z>

CL

a
Sl. II 22.2.

III1. U V O D
Sistemi automatskog upravljanja, u toku svoga rada, veoma esto su izlo dclovanju razliitih neeljenih uticaja (porem eaja) koji remete njihov naruSavaju uspostavljeno stacionarno stanje i dovode do odstupanja uprav' veliine od njene eljene vrednosti. Delovanju poremeaja suprotstavlja se vljaki sistem, i shodno usvojenom konceptu upravljanja, pokuava da sister u prvobitno ravnoteno stanje. S druge strane svesne promene eljene vredn inoravaju upravljaku jedinicu da sistem iz jednog stacionarnog stanja pr drugo, ili barem u neku njegovu dozvoljenu blizinu. Meutim, treba bi' injcnice da se ove promene ne mogu obaviti trenutnot to rezultuje u juc prolazne procese o kojima je ve ranije bilo rei. Sa stanovita upr sloma od fundamentalnog je znaaja karakter tih prelaznih pojava, a ni uslov pod kojim su oni nastali kao i priroda i karakter uzroka koji su ih Na sva ova pitanja odgovori se mogu potraiti u savremenoj teo sistema. Zbog izuzetno velikog broja pitanja koja treba pozitivno rf izv. koncepta stabilnosti koji sa razliitih stanovita definiu pojam nije izvode uslove pod kojim je razmatrani sistem stabilan. Iako ovde jo nedefinisana i intuitivno prihvaena oigledn stabilnosti neto minimalnott to svaki sistem automatskog uj poseduje. Analiza stabilnosti dinamikih sistema od izuzetne j kada su u pitanju sistemi sa povratnom spregom, odnosno sistf virn jc jasno da tada nema smisla govoriti o kvalitetu dinamika ma i njihovim osobinama u stacionarnim radnim reimima a) stabilni. Zbog toga se i toliko velika panja posveuje ovom z nwciiivmitl.,, M|l A ** vilu uUgmi

INS

m< .n X k- o : bk x J k )(t). (in 2 . 1 .) *(

k -0

s
Sl. III 2.1.

xi<0
(III.2.2) &

I/ teorije linearnih diferencijalnih jednaina dobio je po/.nato da sc opte reenje jed. (III 2.1.) moe predstaviti u sledeem obliku: ( 0 X-ihom (0 "*X-ipart (0>

(1 je sa ^ (0 oznaeno homogeno, a sa xipart(t) partikulamo reenje diferenciJiilne jednaine. Prvi deo reenja veza n je za reavanje jed. (III 2.1.) kada ne postoji bilo kakva prinudna sila koja deluje na sistem, odnosno kada je desna strana jed. (III 2.1.) jednaka nuli. Ovaj deo reenja odgovoran je za karakter prelaznog procesa. I >mgi dco reenja potie od prinudne silet koja deluje na sistem i predstavlja karak teristiku ustaljenog stanja. D efin icija . Linearan, stacionaran i kajizalan sistem jed. (III 2.1.) je stabilan liko i samo ako: ^

Drugim reima sistem je stabilan ako se, izveden iz ravnotenogtt stanja i propuSten samom sebi, posle dovoljno dugog vremena vraa u prvobitno ravnotcno stanje /16/. Ako jc pak s druge strane: lim (t) & 0. (III 2.4.)

t > o o
uletom je ili nestabilan ili granino stabilan to tek treba naknadno utvrditi. Stabilnost sistema automatskog upravljanja moe se ispitati na dva principi|nlno mogua naina, uvaavajui prethodno iznetu definiciju. Naime, prva mogunost za to prua se u neposrednom, eksperimentalnom is pitivanju stabilnosti na samom realnom, fizikom sistemu. A ko se paljivo protu mai lekstualnni deo date definicije, onda je sasvim jasno d a je prvo neophodno raz matran sistem pobuditi, ekscitirati nekom konanom "porcijom" energije, a zatim pritiiti njegovo ponaanje u skladu sa ispunjenjem uslova datog jcd. (Ill 2.3.). Kao idealnu pobuda za takva eksperimentalna ispitivanja superiorno so numee irnpulsna
' ilojnlvo,
/

I O v i l o U m n i m / j t l i i c i o n n r i u i M u n j e .

/, odnouno ftttMlUWUa u vidu "p u h a "' koju u punoj mori In

piinjuvu Nvo poiilavljoM M h ltv t tim definicije. Zbog logu so vconiu eu> pri ovak vim ru/.inutranjlmi uilov (tat )). (Ill JL.V) pieinuujc u uslov: UmJ(t)->0, (1112,5,)^

j& L o tcp? ' ' Kile je sa i (t) oznaen impulsni odziv sistema. T)o kakvih odziva, odnosno reakcija sistema moe doi najbolje ilustruje sl. 2.2.

Sl. 1 2.2v U prvom sluaju sistem se, izveden iz prvobitnog ravnotenog stanja, 00| posle dovoljno dugog vremena vraa u to isto ravnoteno stanje. Uslov dat jod. (III 2.3.), odnosno jed. (III 2.5.) je zadovoljen i sistem je stabilan. U drugom sluaju, impulsni odziv divergira. Sistem se stalno udaljava od prvobitnog ravnotenog stanja. T o jeo b eleje nestabilnih sistema. U matematikom smislu moe se dati sledeim izrazom:

t > o o
t Vidi sl. II 3.2.1I. U 3.3,

lim i( t ) - o o .

(III 2.6.)

t u * ImpuUni odxtv nIhumhh nlil vr*(?u, ittti # ywvnbUm m ruvi niltjavi ( nolofciiog R tanJ. ludu n o on im lii/l na granici stabilnosti, U VJVUiHwit od prirodo
Hiunlno Nluhllni sistemi mogu, u lom sluaju, da o it v m iM M M N N^ | <
nutnl

reilm.

Mnogi uiilori ovu ruzmutranjii ilustrujii nu mehanikom sistemu, podru/umo vu|iu l u prvom sluaju loptu u udubljenju, u drugom loplu na uzvienju i u trojom loptu nu ravnoj povrSini /27/.

III 3. USLO VI STABILNO STI LIN EAR N IH SISTEMA

U prethodnom odcljku dala je prccizna dcfinicija stabilnosti. Sada se kao 01noviio pitanje postavlja koji su to uslovi i kakve treba da budu osobine jednog siste ma da bi isti bio stabilan u smislu iznetc definicije? I ovde sc odgovor moe relativno lako dobili koristei iskustvu teorije lincurnili diferencijalnih jednaina. Naime, dobro je poznato da se homogeni deo opteg reenja diferencijalno jednaine ponaanja sistema, a koji odreuje sutinski karakter prolaznog proccsu, moe predstaviti u sledem obliku: Xikom (t)= X
=1

(III 3.1.)

gdo su sa Ck oznaene integracione konstante zavisne od poetnih uslova, a sa ,v* ko roni (nule) karakteristine jednaine sistema: rt f(s ) =
= 0

a t = 0,

(III 3 . 2 .)^

koju se, kao Stoje ranije bilo pokazanot. moe dobiti primenom Laplasove tranforinucije na homogeni deo jednaine ponaanja. Za razliku od integracionih konstanti , = 1,2... n, koji su odreene oblikom I lovo, i desne strane jednaine ponaanja, korcni, odnosno nule karakteristine jediiaino, iskljuivo su odreeni samo levom stanom jednaine ponaanja. Da bi uslov dat jcd. (III 2.3.) bio zadovoljen, neophodno jc da svaki sabirak lipa ( \ '*', k /., 2... n, u jcd. (III 3.1.) iezava u toku vremena, odnosno kada vioino neogranieno raslett.
' Vitli tKl. . (114.14.).

Kwtal ->.

liv u iiiu ? t ' u s lv iir lt l

vidu tltft|M H W t|e lH l k u t a h l n o v it i u v l l i w i b l i a k a m i i m v I i i i |r |i i n i i u d n *e nnmtl flHtt HUltn'iHi) iltl *W knirni ktimktnisU'nr jedrnine Im n j t i pm hnilk, k i i l i H i l U l i n e j e d n a in e u o p S t e m s l u a j u m o g u
I m n i m 'l u

i lu t it u lu i k o m p l e k s n i h i u j p v l , liiiln < u v n k o n s t a t a c i j a m o d i f i k a c i j e u / .alite v d a s v i

imaju negativne realne delove. Poloaj i uticaj korenova karakteristine jednaine na karakter prelaznog pro11*su ilusirovan je u Tabeli br. 1 1 1 3.1. Slovom v oznaena je mogua viestrukost koirna karakteristine jednaine. Na osnovu date tabele i poznatih uticaja lokacija korena karakteristine jed ininu1 . na analitiki oblik vremenskih funkcija pojedinih sabiraka ujed. (III 3.1.) se oformiti i Tabela br. III 3.2. Kao i u prethodnoj tabeli, jednostavnosti radi, |iusmatrani su sistemi najnieg mogueg reda za odgovarajue sluajeve. loslednja dva sluaja u obe tabele lako se razumeju ako se uzme u obzir izraz k< > i i odreuje homogeni deo reenja diferencijalne jednaine ponaanja u prisustvu
k u i r i n k a r a k t e r i s t i n e J e ilm t C Iiie

viestrukih korena karakteristine jednaine a koji glasi /29/: I x,ho,n

j=l

V j

* Cjk tvr k es i\ f cy > < ?^ f (III 3.3.)

l'

X
k=1

' > ^ w naine je:

< ?

jitlf je / broj razliitih korenova, a Vj viestrukost korena sj. Red karakteristine jed,
*

fy
n=

X
k= 1

vr

( -4')

Teorijska razmatranja, vezana za odreivanje analitikih izraza datih u Tabeli br. III 2.2, mogu se nai u lit. /16/ i izlaze van okvira ovde iznetih izlaganja. U prethodnim izlaganjima razmatrali su se uslovi pod kojim sabirci u jed. (III V I.) iezavaju kada vreme neogranieno raste. Pokazano je da to iskljuivo zavisi od poloaja korenova karakteristine jednaine u s - ravni. Kako su koreni karakte ristine jednaine istovremeno i polovi prenosne funkcije sistema, mogu se sada formiilisati teoreme koje daju potrebne i dovoljne uslove stabilnosti, granine stabil nosti i nestabilnosti linearnih, stacionarnih sistema. Ove teoreme se navode bez dokaza/17/. / *>) ^ Teorema 1. Da bi sistem, dat svojom jednainom ponaanja, jed. (III 2.1.), bip stabilan potrebno je i dovoljno da realni delovi svih polova njegove prenosne funk-,cije budu negativni:

R 0 0,<O,

VI 1,2,,. n,

( III 3.5.)

4*

-^

>->3

U D A D J -S < m|

ti'p9TiaO %doo3
t l J > v r i 5>qT>09^ 0 9

,0
J-A

UOADJ-S )! ml

j,

< -, dvO'S'TnO^
.p oqn ti

'

(
0

------- L

-----0 )1

UD AD J- rof

1 '9

/^) /

9
UBADJ mf I

U ll

(tjHAIIINmi)Tt III ' |M|N,|,

. I-):;')./ / '> /

= 7'

* 0

9
U A D J-S

0)1

rof 1

-T

If

UDADJ-

4 ) 1

ro f

UT* s

9 IT^ O M

UDADJ-t S * < ) } n f c

'

Pv^<^ ^-3 X7

UDADJ- *

l>!

n|


IhIh'UIm III J X l< bi. 1 > \ -I V (). / . . V 1 1 1 1 1 1 2 2 (V ( ' a sin(ox t /) Cea Cea sin( 0+ ) C C s in (m + \ ]/ ) C , + 2/ C i sin(ox + V i ) + C 2 sin(ax + y / 2) ( )blik VH'im'iiskeJimkcije Kurnkl0 li/mi|n nMihliir SlUbllllONll NlNlcma Stabilan, cksponciicijalno opadajuc amplilude Stabilan, oscilatorno priguene amplilude Nestabilan, eksponencijalno rastue amplitude Nestabilan, oscilatorno rastue amplitude Granino stabilan, konstantne amplitude Granino stabilan, nepriguene amplitude Nestabilan, linearno rastue amplitude Nestabilan, oscilatorno rastue amplitude

\/

|V?)

Teorema 2. Da bi sistem, dat svojom jednainom ponaanja, jed. (III 2.1.), bio jranlno stabilan (na granici stabilnosti) poterbno je i dovoljno da: ( i) realni delovi svih polova njegove prenosne funkcije nisu pozitivni:

R e Si < 0,

Vi 1,2... n

(III 3.6.)

(ii) da postoji najmanje jedan pol njegove prenosne funkcije sa nultim real
nim dolom:

Resi=0,

ie[l,n],

(III 3.7.)

( i i i ) da su svi polovi njegove prenosne funkcije sa nultim realnim delom JOdnoNlruki:

Re si = 0,

Vi = l .

(III 3.8.)

\/J

($

Teorema 3. Da bi sistem,dal svojom jednainom ponitAitnJii, Jod. (III 1.), bio lustabilan potrebno Jc i dovoljno da ili:

o)
nlmdelom:

* funkcije at pozitivnim ranI

+0, lt\l.n\,

(III 3.4.)

ili: ( ii ) da postoji barem jedan pol njegove prenosne funkcije sa nultim realnim dclom viestrukosti vee od jedan: Re Si = 0, ili: (iii) da vae i (i) i (ii). Ispitivanje stabilnosti sistema automatskog upravljanja na osnovu lokacijo polova prenosne funkcije u s ravni ili reavanja njihovih diferencijlanih jednaina ponaanja, predstavlja zametan posao naroito kada su u pitanju sistemi viih redo va. Pored toga za ovakav prilaz potrebno je poznavati matematiki model sistema ija se stabilnost ispituje, a to esto nije poznato ili nije poznato sa dovoljnom lanou. Da se ova pitanja reila na zadovoljavajui i prikladan nain za inenjersku praksu, razvijen je itav niz metoda i postupaka koji ovaj problem reavaju na dru gaiji nain. Svi ti postupci se, uobiajeno, jednim imenom nazivaju kriterijumi sta bilnosti. Vi>l, (1113.10.)

4. K R ITER IJUM I STABILNO STI LIN E A R N IH SISTEM A A U T O M A T S K O G UPRAVLJANJA

Osnovno obeleje svih kriterijuma stabilnosti je da se njihovim korienjem dobija odgovor na pitanje da li je razmatrani sistem stabilan ili ne, a bez reavanja njegove diferencijalne jednaine ponaanja. U savremenoj teoriji i praksi automatskog upravljanja koriste se, uglavnom, tri grupe kriterijuma: (i) algebarski kriterijumi (ii) frekventni kriterijumi (iii)grafo-analitiki kriterijumi. U primeni svih kriterijuma stabilnosti treba biti veoma paljiv. Naime, od po sebne je vanosti utvrditi da li je izabrani kriterijum u saglasnosti sa strukturnim obelejem sistema, da li su na raspolaganju svi neophodni podaci kao i da li su is punjeni svi uslovi za njegovu nesmetanu primenu. Pokazuje se, takode, veoma esto da sc isti sistem moe ispitati korienjem razliitih kriterijuma. 1 tu treba biti inenjerski racionalan i i/.uhrali onaj, koji /.a dale podatke omoguava iznalaenjo reenja na najjcdnoniavnljl iiaC in,

Ill 4.1. 1*1 krlurljuml rtnhllnoatl

Ff*uu>ty> w b ' b p * * * 1 krllcrljuml stabilnosti imaju opSti karakter I u loin niiiInIu mogu so pi ImenJIviiil kako /u otvorene, tuko i / zatvorene sisteme automulNko^ upravljanja. / u njihovu primenu dovoljno je poznavati matematiki model sistema ili bar njegov karakteristini polinom . Baziraju sc na izvoenju odreenih algebarskih operacija nad koef icijentima karakteristinog polinoma po emu su i dobili naziv. Svi oni na vode se 1 > / . dokaza. Uuulov kriterijum stabilnosti Neka jc data karakteristika jednaina sistema n - tog reda:

fU )-

/ = 0, k= o

an ~ 1.

(III 4.1.)

Od koeficijenata , i = 1^2... n, formira se osnovna Rautova tablica koja ima ( i I ) vrstu i izgleda ovako: an Qn-l Ai Bi Ci an- 2 an- 3 A2
b2

On 4 an - S

(a -b - 1

B3

(III 4.2.)

c2

Hl Iliio su: Oft-l @n 2 ,an- i B ,= ^^ A2 =

n - l -4 G n ^ n -S

an - 1 , B2 = A l - 5 - - 1 Wj Bj A j - A . C2 = Bi
j Bj

3 Q / t - 1 A2
Ai Bj A2 - Ai B2 B,

(III 4.3.)

it*

Ml

Mil

191
/u MiMtoiii drugog I lifltMtt - i / 0 ti 0 aj a2 Aj Bi . Sada se moe izloiti odgovarajua teorema. Teorem a 4. Da bi sistem, dat svojom karakteristinom jednainom, jed. (III 4.1.), bio stabilan, potrebno je i dovoljno da svi koeficijenti Rautove prve kolone budu istoga znaka. Iz ove teoreme izvodi se lako i sledea. Teorem a 5. Broj korena karakteristine jednaine sistema, jed. (III 4.1.), J koji imaju pozitivne realne delove, jednak je broju pramena znaka u Rautovoj / prvoj koloni. Hurvicov kriterijum stabilnosti \J^/ l * MmiiIovh lema l/glcda ova ko: n~3 at ao (.4.4)

Karakteristina jednaina razmatranog sistema n - tog reda data je sa:

ak sk = 0, f(s)= i = 0

a = l .

(III 4.5.)

Korienjem koeficijenta karakteristinog polinoma ait i = 1,2. .. n, moe se formirati Hurvicova determinanta: an - i an 0 0 4 ,= an- 3 an- 2 an- l an an- 5 an- 4 3
< * n -2

0 0 0 0

0 0 0 0 ,(14. 6.)

0 0 kao i glavni minori: A i = an - l

0 0

0 0

<4 a2

0 ao t

2=

an - 1 an

an - 3
an -2

o H~ l

3 an-7 * - 1

an - 5

an 0

<*-41
-

...

An !

(III 4. 7.)

I
Teorema 6. Da bi sistem, dat svojom karakteristinom Joiliiitfliuim. Jcd. (III *1.1), bio stabilan potrebno jc i dovoljno: ( i ) da su svi koeficijenti njegovog karakteristinog polinoma pozitivni:
ai>0 (ii) IKmitlvni: i > 0 , Vi = 1,2... n - 1. (14.9.) Vi = l,2 ...n ., (III 4.8.)

da su svi glavni uzastopni minori ,- njegove Hurvicove determinante

Ako bar jedan ili oba ova uslova nisu ispunjena, razmatrani sistem nije stabilan. U sluajevima kada je sistem stabilan Hurvicov kriterijum ne ukazuje u kojoj mori je ova osobina sistema zadovoljena. Naime, osnovni nedostatak ovde izloenih nlgebarskih kriterijuma stabilnosti jeste njihova nemogunost da ukau na rezervu, ftdnosno stepeh stabilnosti razmatranog sistema /16/.

____ ________ ____ utomatskog upravljanja, iji red karakteris(Iiie jednaine vei od pet, pogodno je primeniti jednu modifikaciju Hurvicovog kriterijuma koju su predloili P. Ljenar i R. ipar. Naime, pokazano je i dokazano da kada su svi koeficijenti karakteristinog |H)linoina pozitivni i kada su pozitivni svi glavni minori neparne indeksacije, tada nlcdi i pozitivnost glavnih minora Hurvicove determinante parne indeksacije. Vai I obrnuto. Prema tome, kada su ispunjeni potrebni uslovi stabilnosti po Hurvicu, tj. V d j > 0, i - 1,2... n., potrebni i dovoljni uslovi po ovom kriterijumu, svode ni' samo na proveru ili samo glavnih m inora parne ili neparne indeksacije, ali no i na sve. Tim e se broj razvijanja i sraunavanja vrednosti potrebnih determi nanti, praktino, upola smanjuje. Teorema 7. Da bi sistem, dat svojom karakteristinom jed. (III 4.1.), bio stabi lan, |>(robno je i dovoljno da: ( i ) Va; > 0, i-l,2...n., (III 4.10.)

kao i da bude zadovoljen sistem nejednaina: />0, ili sislctn nejednaina: A > 0 , A 5 > 0 ...,
(1 1 1 4 .1 1 .)

> 0 ,

4 ) ,

>0,

(1114.12.)

I I I 4.2. Fre kventni k rite riju m i stabilnosti

Frekventni kriterijumi se zasnivaju na korienju frekventnih karakteristika sistema ija se stabilnost ispituje. U tom sluaju oni se dele na kriterijume koji ne
uzimaju u ob zir strukturu sistema (Mihajlov) i one koji sa.namenski odreeni za po

sebnu klasu sistem, u ovom sluaju za zatvorene.sisteme automatskog upravljanja (N ajkvist). U prvom sluaju kao polazni podatak slui hodo g r a f frekventne karakte
ristike sistema t- a u drugom hodograffrekventne karakteristike otvorenog kola sistema sa povratnom spregomt +.

Posebna prednost frekventnih kriterijuma ogleda se u injenici da se potrebne frekventne karakteristike mogu eksperimentalno odrediti to znai da za njihovu primenu nije obavezno poznavanje odgovarajueg matematikog modela. Pored toga, za razliku od algebarskih, frekventni kriterijumi pruaju mogunost da se odredi i stepen, odnosno rezerva stabilnosti razmatranog sistema.

jsj-uenjum ivjunajtova ima opti karakter jer se moe primenjivati kako za otvorene, tako i na zatvorene sisteme automatskog upravljanja. Za njegovu

j primenu dovoljno je poznavati samo karakteristian polinom sistema ija se 1 stabilnost ispituje.

; Kriterijum Mihajlova moe se izvesti na osnovu dobro poznate Koijeve teoI rente argumenata /16, 17, 29/ t t t i svodi se na analizu ponaanja hodografa Mihaj1lova, u odnosnu na koordinatni poetak f(jco) - ravni. Neka je dat karakteristini polinom sistema automatsko upravljanja:

f(s )=

ak sk = 0,

= 1.

( 4.13.)

k= 0

' ' Teorem a 8. Da bi sistem, dat svojim karakteristinim polinomom, jed. ( III 4.13.), bio stabilan, potrebno ie i dovoljno da deo hodografa Mihajlova - f(i(o ) za promenu uestanosti co e _ . + 1: (i ) ne proe kroz koordinatni poetak f (jeo) - ravni, tj. daje:
f(jc o ) * o, V c o e [0, + H ,

( 4.14.)

(ii) da obie oko koordinatnog poetka, u pozitvnom matematikom smetu. kroz - kvadranta tako da ostvari promenu_svog argumenta u iznosu od:
f B i l o o tv o re n o g , b ilo z a t v o r e n o g S A U . U d a lje m te k stu : s is t e m a r e g u lis a n j a . t++ T e o r e m a s e i z l a e b e z d o k a z a . D o k a z s e m o e n a d i u lit. ( 1 2 , 1 7 , 1 9 ) .

194

(co) = A a rgf(jco)

n -n). (III 4.15.)

c o -0

gde je n red sistema, (iii) da je hodograf argumenta (co) strogo monotono rastua funkcija:
(0 ) < ( 0 ) 2 ) ,

f-ro v a n

0 < a>i < a >2 < +

(III 4.16.) .' i| j ; Sl. 14.1. foive M ihajlova za granino stabilne sisteme mogu imati razliite izglede, a risi od vrste granine stabilnosti. s = & ^ , koren karakteristine jednaine, onda je: f(jCOkr) = U(cokr) + j V(cokr) = 0, sledi: (III 4.22.)

Za neposrednu primenu ovog kriterijuma poterbno je prouiti ponaanje njegovog karakteristinog polinoma du granice stabilnosti u j - ravni, to se praktino svodi na preslikavanje imaginarne ose iz s ravni u f (jeo) ravan. U ovom sluaju ulogu funkcije preslikavanja uzima karakteristini polinom. Uvaavajui zakon promene kompleksno promenljive du imaginarne ose u j ravni: s = j(0 , coe + ],

(III 4.17.) . Ako je za neko co

i povezujui jed. ( 4.17.) sa jed. ( 4.13.), dobija se:

f(jco) = () = R ef(jco ) + j lm f(jeo) = U(co) + j V(co). k--0 Za sisteme, na primer, do estog reda, vai: Re f(jco) = U(co) = a0 - a2 a? + a4 a 4 - a 6 o f , Im f(jco) = V ( oj) = aj c o - a j / + as /.

(III 4.18.) . ' U((okr) = 0 V((Okr) = 0 , (III 4.23.)

ai da kriva 1,1 kroz koordinatni poetak, a da je sistem na os'noj granici stabilnosti, sl. 1 4.2 a. (III 4.19.) (III 4.20.) 1 1 L)*U)kr jV(u)> f-ravan )V(w) f-ravan

s obzirom na injenicu da je grana hodografa za co e [ - , 0\ simetrina u odnosu i na realnu osu. Na sl. 14.1. prikazane su krive Mihajlova za stabilne sisteme do etrvtog reda. Treba napomenuti jo dve vane osobine koje proistuu iz ovog kriterijuma: 1. Za sisteme koji su stabilni kriva Mihajlova, ako j e/t neparno, zavrava se u neparnom kvadrantu para le ln o g - osi, a ako je n parno zavrava se u parnom kva drantu paralelno U - osi. Pri n > 1 krive Mihajlova imaju oblik spirale. 2. Za sisteme kriva M ihajlova obilazi koordinatni poetak i u preseku sa koordinatnim.osama ostvaruje, uslov: n.

/ / /

io0=0 a0 u iO () n3 /

VO

U{to)

a) Sl. IH 4.2.

b)

196

Za co = 0 i s - j e o - 0, pa iz karakteristine jednaine sledi da je ( 4.19. - I I I 4.20.) sledi takoe:

U (0 ) = 0 V (0 ) = 0,

oq -

0, a iz jed.

( III 4.24.)

to znai da kriva Mihailova polazi iz koordinatnoe poetka, zavrava se u n - tom kvadm tu, a sistem je na aperidoinm sranici stabilnosti, si. I I I 4.2 b. Na si. I I I 4.3. prikazane su krive Mihajlova koje odgovaraju nestabilnim siste-,,
mirna. itaocu se preputa da, shodno iznetoj Teorem i, utvrdi razloge njihovog takvog

ponaanja.

S I. 4 .3.

1
K r it e riju m N a jk v ista

K rite riju m Najkvista primenjuje se iskljuivo za zatvorene sisteme automa

skoz upravljanja to znai da ima strukturno ogranienje. Pored toga zahteva se c

globalna povratna sprega bude negativna. Primena kriterijuma zasniva se na razmatranju ponaanja frekventne karaktei stike otvorenog kola sistema regulisanja, si. I I I 4.4 a. Sistem se posmatra u sic bodnom radnom reimu, si. I I I 4.4 b, a njegovo kretanje, posle trenutka t0 = 0, stalo je usled energije nagomilane u poetnim uslovima.

SI. 4.4.

Osnovni, polazni podatak za primenu ovog kriterijuma je, kao to je bilo ve reeno, prenosna funkicja otvorenog kola, odnosno odgovarajua frekventna karak teristika, si. I I I 4.5.

SI. 4.5.

Ona moe b iti poznata ili u analitikom obliku:

F a k ti ) = F r (j'o )) F 0(jco),

( 4.25.)

ili odreena eksperimentalnim putem, shodno objanjenju datom u od. 11.2. Drugi, nezaobilazni podatak je saznanje p o pitanju stabilnosti otvorenog kola koje uslovljava ^rimenu jedne od dve moguih varijanti (sluajeva) N a ik v is t o v o a

198
Naime, u koliko je otvoreno kolo sisteyia regulisanja stabilno, p rimeniuie se
poseban Najtoistov^kriterijum .

U ko liko otvoreno kolo sistema nije stabilno, primenjuje se opti Najkvistov

kriterijum .

U ovom drugom sluaju od posebne je vanosti utvrditi broj polova prenosne funkcije otvorenog kola koji lee u desnoj poluravni kompleksne ravni 5, odnosno imaju pozitivne realne delove. Prema tome, ukoliko je na bilo koji nain poznata frekventna karakteristka otvorenog kola, prvi i osnovni zadatak je utvrditi broj polova prenosne funkcije otvorenog kola sa p o zitiv n i realnim delom i zatim, shodno utvreenom injeninom stanju primeniti odgovarajui sluaj Najkvistovog kriterijuma. ^osebari N a jk v is to v k rite riju m

-4- Teorem a 9. Ako j e otvoreno kolo sistema regulisanje stabilno, onda bi si stem regulisanja bio stabilan, potrebno je ; dovoljno da deo hodograf a frekventne karakteristike F nk (jeo) otvorenog kola pri promeni uestanosti co e [ 0 + >] n iti obuhvati, n iti proe kroz taku
C \~1,0\\1\11.

Ako ovaj uslov nije ispunjen si stem regulisanja n ije stabilan. O n tada moe b iti g ra n in o stabilan ili
nestabilan.

Grafika interpretacija svih mo guih sluajeva prikazana je na si. I I I 4.6. Sa F m .) (jeo) oznaena je frekven tna karakteristika otvorenog kola siste ma regul isanja, koja se, u ovakvim p ri likama, naziva Naikvistovom krivom. B ro j polova prenosne- funkcije otvorenog kola sa ^pozitivnim realnim delom jednak je nuli to se obelesva saJP - 0, otvoreno kolo je stabilno. Sada se moe zakljuiti da je j e d in o sistem regulisanja, sa frekvent nom karakteristikom otvorenog kola
FpkiU<d) stabilan, je r ista niti obuhva

ta, n iti prolazi kroz taku\C [ ~ ] , j O ] .

SI. III 4.7.

T a k a C [

1, jO]

u o b i a j e n o se n a z iv a

kritinom tackom.

199

Ostala dva sluaja odgovaraju graninom !F 0^ ( jeo)/ i nestabilnom /Fnt3 (Jeo)/ sistemu regulisanja to se moe utvrditi na osnovu odgovarajuih teorema datih u lit. /17/, gde su, uostalom, izneti dokazi svih teorema iz ovog pododeljka i na koju se zainteresovani italac dalje upuuje. Kada je oblik frekventne karak te ristike F 0k (je o ) otvoreneg kola sloen, moe se pojaviti problem da li je kritina taka C [ l , j O ] obuhvaena hodografom, i l i ne. Da bi se otklonila ova dilem a iz la u se sledea zapaanja/16/, si. 1 4.7. Kritina taka spaja se sa proiz voljnom takom na hodografu fre k ventne kar akteristike otvorenog kola. Novoform irani vektor k liz i po N aikv isto v o j k riv o j i jp ri prom eni uestanosti od nule do beskonanosti i opisuje neki ugao. Ukoliko je vrednost tog ugla jednaka nuli, sistem .rfiguUsanja je stabilan je r hodograf ne obuhvata kritinu taku. U koliko je iznos opisanog ugla 2% kritina taka je, oigledno obuhvaena, hodograf i odgovarajui sistem regulisanja ie nestabilan. Za sistem regulisanja na granici stabilnosti razmatrani vektor postaje jednak nuli pri nekoj kritinoj vrednosti uestalosti &) = 0 \ r. Na si. I I I 4.8. uprkos sloenom obliku hodografa F 0f. (jeo), primenjujui pre thodno izloena pravila, lako se utvruje daje sistem regulisanja stabilan.
2. O pti N ajkvistov k rite riju m

Teorem a 10. Ako prenosna funkcija otvorenog kola Wok (s ) sistema regulisanja

ima Spolova sa pozitivnim realnim delom [f r R e s * (W 0fJ > 0], onda, da bi taj sistem re gulisanja bio stabilan, potrebno je i dovoljno da pri promeni uestanosti eo e [+, - ] hodograf frekventne karakteristike F ok (jeo) otvorenog kola tog sistema regulisanja tano T puta obuhvati kritinu taku C [ - 1, jO ] u negativnom matematikom smeru i da ni jedanput ne proe kroz nju, s tim to se oko svakog imaginarnog pola Si (W0k) = jeo, prenosne funkcije otvorenog kola crta hodograf F0k(jeol + ei&) frek ventne karakteristike otvorenog kola za promenu ^od + -> i proizvoljno

malog prenika p-x ne nalazi nijedan pol W 0f,(s) razliit od pola st = jeol /17/. Dokaz navedene teoreme nalazi se u citiranoj literaturi. Kao jedini neophodni komentar moe se navesti da se u dokazu koristi Koijeva teorema argumenta koja u svojoj form ulaciji zahteva da na imaginarnoj osi u s - ravni ne bude ni nula, ni polova prenosne funkcije otvorenog kola, pa se zbog toga, ukoliko takvi postoje,

 A '

200

ti
oni zobilaze polukrugovima beskonano malog prenika kako je to prikazano na si. 4.9. Ovo objaanjava i nekoliko poslednjih redova u T eorem i 10 s obzirom na injenicu da je neophodno celu imaginarnu osu iz j ravni preslikati u ravan F 0^ (jeo). Na si. I I I 4.10. prikazano je nekoliko izgleda frekventnih karakteristika F 0* (jeo) otvorenih kola sistema regulisanja ije pre nosne funkcije otvorenih kola imaju T polo va sa p ozitivnim realnim delom. Shodno izloenom kriterijum u, izgledu hodografa F 0k (jeo) i datom broju T, izvedeni su zakljuci o stabilnosti odgovarajuih sistema regulisa nja.

201

is

F0)l-ra v a n

-*0* C O'

---- lao ---- -Pzl SA R n ije sta b ila n ReFok

e)
* (- 1 ,0 ),

Legenda:
o zn a ia v a sm e r o b ila sk a k o tu re . sa p o zitiv n im

P - b r o j polova p re n o sn e funkcije otvorenog kola re a ln im delom .

SI. III 4.10. U zakljuku ovog pododeljka valja istai da u primeni opteg Najkvistovog llriterijum a treba prvo odrediti broj polova prenosne funkcije otvorenog kola T sa Jfipozitivnim realnim delom, utvrditi da li Wok(s ) ima polove na imaginarnoj osi i zaj|.um nacrtati hodograf frekventne karakteristike F ok (jeo) otvorenog kola za promenu ^uestanosti co od + do S obzirom na osobine frekventnih karakteristika moe p e prvo nacrtati grana ( o e [0, + H , a grana za coe [0, - ~>] naneti simetrino u odnoK'su na realnu osu. Zatim primeniti kriterijum i izvesti odgovarajui zakljuak.

3. Fiziko tumaenje Najkvistovog kriterijuma

Fiziko tumaenje Najkvistovog kriterijuma moe se dati samo za sluaj kada otvoreno kolo sistema regulisanja stabilno. Posmatra se p osebno izabran sistem regulisanja sa stabilnim otvorenim ko lom za koji se moe nai takva vrednost uestanosti (0 = o\r koja u ustaljenom rad nom reimu prekinutog kola sistema sistema reglisanjat obezbeuje identinost am plituda i faza sinusnih oscilacija ulaza i izalaza prekinutog kola, si. I I I 4 11 a.

S t'

fc\

SI. 4.11 a.
vore no kolo sistema regilsanja koje uzima u obzir znak minus usled prisustva sabiraa.

Ireinu lome, ako sa si. III 4.11 a. izdvojimo slcdctii detalj, si. III 4.11 b, jasno! je da e se po isteku prolaznog proccsat na izlazu ponovo uspostaviti sinusna osci-J| laeija oblika: X i(t) =Xio(<D) sin l o t + ()/. (III 4.26.)

s i s t e m a regulisanja

SI. I I I 4.11b Kako se posmatra poseban sistem regulisanja tada vae sledee relacije: x u (t) = e ( t ) = x u0 sin eokr t, Xt (t) = ( C D jcr) sin /Q )k rt + e ( (O kr)l, e (t ) = - X i ( t ) , a posebno: (III 4.27.) "if (III 4.28.) * ( 4.29.)

0 sin cokrt = - XiO (C O kr) sin ICO kr t + Q ( C O kr)/,

to je zdovoljeno ako, i samo ako je: X'l O (kr) x uo

(III 4.31.)

A ok (&>kr) :

= 1,

(III 4.31.)

G(a>kr) = n . Odatle sledi daje:

Fok(ja>kr) = 1 e J K= ~ l ,

(III 4.32.)

(III 4.33.)

to znai da bi, u sluaju spajanja prekinutog kola, na mestu prekida, pri uestanosti co= C O k r, sistem regulisanja stalno oscilovao, odnosno nalazio bi se na granici stabil nosti /16/. Uestanost c o = o \ r naziva se kritinom uestanou.
t Po. pretpostavci: otvoreno kolo je stabilno.

2 (

k rtitrU um a

u lo g a rtH im N tm Jh iM H IH lm km tktorlstikunia l oKodim formulMeljH ( NttjkvlNlovog kiilerijum a moe sc dati u k>iliiin sk iiii frekventnim kdinklcilNlIkiiiiiu. Uvaavajui Cliijcnli ii da je olvoreno kolo razmatranog sistema regulisanja ninliiliio, moe sc poNimilninjcm si. III 4.12. doi do sledeih zakljuaka. Naime, lako se konslatuje da e hodograf F okj (jeo) stabilnog sistema reguliMiii/ii pri porastu uestanosti /''( ei jedinini krug A ok(d)) I , a zatim polupravu (pok (C0) = n. odnosno negativni deo i ulne ose.t Za sistem regulisanja na j u n i c i stabilnosti karakterislii'no je da hodograf F ok2(jO)) pii istoj vrednosti uestanosti ii) (kr see i jed inin i krug : negativni deo realne ose.

Jtd inifni liru a

i \ 4ir'a Y O n

___
S*

Ac i0,/

= o o

1 1 jU -0 J ] R *F .H

7 nestabilan sistem reguhsnnja hodograf F ok3 (jeo), pri Fr t 1 porastu uestanosti, p rv o see negativni deo realne ose, a a SI. 1114.12. lim jedinini krug. Ako se ove zakonomerilosli prenesu u dijagram logaritamsko amplitudne Lok(o )) i fazno frekventne < p 0k ( karakleristike, si. III 4.13, a imajui u vidu da jedinini krug preslikava u apscisnu osu: L ok (co) = 20 log Aok ( at) = 20 log 1 = 0 [db], a negativni deo ose u: ( = - n , (III 4.35.) (III 4.34.)

moe se shodno si. III 4.13. lako konstatovati da e sistem regulisanja sa pripada juom L oki (co) biti stabilan, sa L ok2 (C0 ) biti na granici stabilnosti, sa L ok3 (C0 ) biti nestabilan. Jednostavnosti radi usvojeno je da svi razmatrani sistemi reguliasanja imaju identinu fazno frekventnu karakteristiku otvorenog kola. Razliite logarilamskoamplitudne frekventne karaklerislike l.k.( > ((,)) mogu se dobili ak razmatranjem jedne le isle prenosne funkcije otvoreno# kola, a pri ra/.liirim vrednoslima faktora pojaanja otvorenog kola,
1

/ ',> kl (iM )

110 " K > r " 1 < ) * j M N n i M

m ilu

I I * U i w I i h i I I i m I / J | J II l i j e n i l i .

304
II ovlin la/iniilinnjlmn posebno sc laSava: trctlmn Jo nIiiCn| kmtu lick veilinu kiuiikUMlsllkii /'* (ja )) otvorenog kola ima samo jedan I nu jediniCnim , I nu nc'xulivnim delom realne ose. Ako to nije sluaj, italac se upuuju nu III. //, <1 je laj problem u celosti izloen i objanjen.

- 5. K riterijum i za ocenu realtivne stabilnosti zatvorenih sistema automatskog upravljanja U uvodnom delu ovog odeljka istaknuto je da je evidentna prednost frekven tnih nad algebarskim kriterijumima injenica da isti omoguavaju i uvid u stepen stabilnosti razmatranog sistema. Naime, u prilikama kada se na ovaj ili onaj nain utvrdi da je sistem, ovde /otvoreni sistem automatskog upravljanja, stabilan, onda je od posebnog interesa utvrditi i u kojoj meri je on stabilan, odnosno koliko se daleko nalazi od mogue Umnice stabi|nosti. Tada se govori o relatovnoj stabilnosti sistema, koja apriori podra/.umeva da je sistem stabilan i to sa odreenim vikom, odnosno pretekom stabilnosti. Koristei frekventne karakteristike otvorenih kola lako se definiu dva osnov nu pokazatelja preteka stabilnosti sistema: pretek faze i pretek pojaanja .t Sva sledea razmatranja odnose se na zatvorene sisteme automatskog uprav ljanja ije prenosne funkcije nemaju ni nula, ni polova sa pozitivnim realnim delom. Prctpostvaimo, si. III 4.14, da je uestanost ((0 )> 1 , ((0) = 1, (0)<1,
I lu'U'k ln/u o t v o r e n o g

0 )j

takva da su ispunjeni

Nlcdci uslovi:

V o ) e [0 , Q ) , [ , (0 = (Oj, V c o e ] (Oj, + >[.

kolu
l n t i 'i n i i l e ^ u l i s a n j a .

(III 4.36.)

k o la s is t e m a r e g u lis a n j a p re le p o ja a n ja o t v o r e n o g

Imlii (' p r m k j m iMtlMMH Mln/uiii

W<# " I VW ("/

I u I ,,* ( ( ] ) - I , UConIkiionI (i)/ im/.ivu sc presenom uestanou pojaanja.

(|!l 4 ^7.)

Neka je sa

> 0 obeleena najnia vrednost uestanosti, si. III 4.14, za koju je:
((>) = -1 8 0 \

(III 4.38.)

(Pok (Q>) * (2 k + 1) >

e \P, <,rJ .

(III 4.39.)

Tada je pretek pojaanja definisan izrazom: 1 d = -------------, Aok (^ ) pri < p ok (CQx) = - . Uestanost (% naziva se presenom uestanou faze. Lako se na osnovu jcd. (.4.37) i jcd. (.4.40) pokazuje da vai: (III 4.40.)

< = I

>0 0, , >

- 0 ,, < 0,

.flubllun SAR,

| 1 0 llnbllin SAK, IAR.

(1114.41.)

/ ,
/,

Aiabllan S A R ,
granino slabilan S A K , nestabilan S A R .

<1,

I'n'sek faze. u logaritamskom dijagramu prikazanje na si. III 4.15. l.Jw l.JO tog ,*() [db]

SI. III 4.15. Sa iste slike m oe se odrediti i pretek pojaanja ako se na odgovarajuem mostu oita iznos L ok i izvri neophodno antilogaritmovanje. U polarnoj ravni frekventne karakteristike otvorenog kola, si. I I I 4.14, mogue jc pretek pojaanja definisati i na sledei nain: d* = l - A ok () = 1 OA, Inje za: > 0, = 0, < 0, S A R stabilan, S A R na granici stabilnosti, S A R nestabilan. (III 4.43.)

( 4.44)

I/.vest an broj autora frekventne kriterijume tretira kao grafo-analitike. Objekli vno gledajui, moda je za ove, ovde izloene, najprilagodnije rei da predstavljaju X>nl<> analitike frekventne kriterijume.

AUTOMATSKOG UPRA

p * * T

IV I. U V O D
Sistemi koji imaju zadatak da ostvare eljeno (zadato) ponaanje nazivaju objektima i oni predstavljaju osnovni dinamiki deo svakog sistema automatskog upravljanja. Zbog ve dobro poznatih osobina objekata i nepredvidljivih dejstavu po remeaja i/ili svesnih promena vrednosti eljene (referentne) veliine, a da bi No obezbedilo zadato ponaanje, objekti se, prema usvojenom konceptu upravljanju, sprcu sa upravljakim sistemom. Izbor koncepta i zakona upravljanja pripada problematici oznaenoj u teoriji automatskog upravljanja kao sinteza sistema. Sinteza sistema se realizuje kroz odgovarajue metode i postupke a sve se Ci ljem da novoprojektovani sistem u celini poprimi unapred eljene dinamiCke per formanse i karakteristike stacionarnog stanja, a shodno postavljenim zahtevima. U praktinim prilikama ona se svodi na projektovanje upravljakog dcla sInIc ma to ne znai d a je izborom prenosne ili bilo koje druge forme njegovog malcniutikog modela okonan postupak sinteze. On se, u tom smislu, dalje nastavlja /, praktinu realizaciju izborom odgovarajuih komponenti upravaljakog sistema. Pri tome se mora voditi rauna o uslovima rada, gabaritu, teini, pouzdanosti, osclljlvosti, pouzdanosti, pa i ceni tako projektovanog uprarvljakog sistema. Za uspenu sintezu sistema upravljanja nije samo poterbno dobro poznavanje statikih i dinamikih osobina objkekta ve je neophodno i sutinsko razumcvanje /.ahteva koji se pred njega i sistem u celini postavljaju. Shodno usvojenom konceptu upravljanja sinteza se moe realizovali u ot vorenom ili zatvorenom kolu dejslva. U nekim sluajevima koristi se i kombinovano upravljale.
Sa jednog drugogi ukode NliiiioviSta, sinteza sistema moe da no

javi u slcdclh VltlOVU,

106
l r l n I i i I o / I vepostojeih upruvljukih.dclovu sInIoiiih N l n l r / v s o nvihII . odreivanje granicu vredimsti podcSljivih parametara upruvlJuCklli uiedaju tuko

da sislcm u cclini poprimi unaprcd zadalo dinamiko ponaSanjc 1odgovarajui kvulllel rada. Ovakvi postupci, koji vode traenom reenju, oznaeni su kao parametarske metode sinteze sistema. Realizacija odreenog broja zahteva m oe se kod zatvorenih sistema auto matskog upravljanja postidi pogodnim izborom samo faktora pojaanja njihovih ot vorenih kola. lako esto nemoni pred oprenim zahtevima ovi postupci sinteze naliuc svoju praktinu primenu u odreenom broju sluaja. U odreenim prilikama mi su samo inicijalne etape u daleko sloenijim postupcima sinteze. Nekada se zadovoljavajue ponaanje zatvorenih sistema automatskog uprav ljanja ne moe postii ni izborom podeljivih parametara regulatora, niti podeSevanjem faktora pojaanja njihovih otvorenih kola. Strogi i veoma esto opit'fni zahtevi nameu potrebu za unoenjem tzv. uskladnika - kompenzatora koji Nvojlm prisustvom, statikim i dinamikim karakteristikama koriguju, odnosno usk lauju dinamiko ponaanje sistema automatskog upravljanja u celini. Postupak iz bora i unoenja u sistem ovih uskladnika oznaen je kao strukturna sinteza sistema i Niisloji se od niza koraka koji obuhvataju: odreivanje lokacije, tipa, reda i nunimkih iznosa vremenskih konstanti uskladnika. Sa svim ovim vidovim a sinteze sistema zainteresovani italac se moe ire upo/nali koristei lit. /2/. Pri tome treba imati uvek na umu da se pod sintezom sislcina moe podrazumevati projektovanje potpuno novog upravljakog sistema ili iU'liiniiia rekonstrukcija ve postojeeg, a za dati objekat automatskog upravljanja. Hez obzira na izabrani postupak sinteze, uvek treba voditi rauna, da je njen pirvashodni zadatak da obezbedi stabilan rad sistema, a i vie od toga ako to zahtevi nalau. OjHiinlctizovanog sistema se oekuje ispunjenje svih postavljenih zadata ka i lo na realnom vremenskom intervalu rada sistema kako u slobodnim, tako i u piinudnim njegovim radnim reimima.

IV 2. SIN TE ZA SISTEM A A U T O M A T S K O G UPR AVLJANJA U PARAM ETARSK O J R AVN I

Sinleza ve postojeih ili idejno koncepiranih upravljakih sistema u parameturskoj m vn i, u osnovi se svodi na iznalaenje skupa vrednosti njihovih poeSljivili parametarat, tako da razmatrani sistem automatskog upravljanja u cclini poprimi unaprcd zadato dinamiko ponaanje specificirano kroz odgovarajui raspoinl korenova karakteristine jednaine u nekom, shodno postavljenim zahtevima, piopisanom domenu u s ravni. Za najjednostavniji zadatak projektovanja stabiliziraitn'ey regulatoru taj domen odgovara levoj poluravni kompleksne ravni s.
( l l i l i 'n o ii l o v n 'n i e n s k e k o n s t a n t o r e g u l a t o r a . N p r . z a

PID r e g u l a t o r

to b i b ik 1 .:

T / > , //. 7 />

S k u p |X K lel|J|vM p M A W l t t N i d n iiiH M iu N k o J

| im / in m IiiiiiI n Im o iii N liih ilt t it , C ln o it |>n

revni M

h /H

II opflloiti lluOn|u Hrii| | U m I 'II| Iv IIi pitrametura no sine du prcvu/llu/.l red, odnosno dimon/IJu rInIvihn, I/ pi tiUIlCnlli razloga, prevenstveno imajui u vidu grulii'kti interpretaciju dohljiMilli rezultata, ove metode se razmatraju /.a sluaj jednog, a najvie dva podcSIJIvu purumetra. Sa matematikog stanovita ove metode imaju za cilj da preslikaju imaginar nu s u iz s ravni i ravan a p podeljivih parametara pri emu ulogu funkcije presli kavanja preuzima karakteristini polinom sistema. Za primenu metoda koje koriste parametarsku ravan, dovoljno je poznavati ka rakteristini polinom sistema za iji se upravljaki deo vri izbor podeljivih para metara. U tom smislu ove metode nemaju strukturna ogranienja pa se podjednako ijiogu koristiti kako za otvorene, tako i za zatvorene sisteme automatskog upravljanja.

IV 2.1. Metoda Vinjegradskog

Dobro je poznato da lokacija korenova karakteristine jednaine sistema u s ravni odreuje karakter njegovog prelaznog procesa. O vo je prvi uoio ruski naunik Vienjegradski izuavajui ponaanje sistema treeg reda. Neka je karakteristina jednaina sistema, treeg reda data u obliku: s3 + 2 s2 + aj s + ao = 0.
(IV 1.1.)

Za stabilnost ovog sistema potrebno je i dovoljno da budu ispunjena sledea dva uslova: ( i) V ,- > 0, (ii) ai a2 > a0 a3. i = 0 , 1 ,2 ,3 .
(IV 1.2.) (IV 1.3.)

Posle deljenja jed. (IV 1.1.) sa a3 ( * 0 ) i uvodei novu kompleksno promenljivu:

(IV 1.4.)

dobija se normirana karakteristina jednaina sistema u obliku: w3 + a w2 + p w + 1 - 0, .. li ci,

(IV 1.5.)

a-

, .

(IV 1.6.)

V aj (*2

(X I /I iin/JviOii no parametrima Vliujfigradikog. U nIov I NlnhiliiONli /u jed. (IV 1.5.), dobijaju slcdei vld: (i) ( ii ) a > (), >1. p>0, (IV 1.7.) (IV 1.8.)

llncsc li sc oscilatorna granica stabilnosti, odreena sledeom jednainom: ap=l (IV 1.9.)

IH M 'h o li

ii panimclarsku ravan ap, dobie se njen izgled kao na si. IV 1.1. Ona odgovara hiije su asimptote koordinatne ose. Druga grana hiperbole se ne unosi iz ra zumljivih razloga.

Imajui u vidu jed. (IV 1.8.) oblast stabilnosti nalazi se iznad krive. S obzirom da je sistem treeg reda u oblasti stabilnosti mogui su sledei .sluajevi: - Karakteristina jednaina sistema ima sva tri realna korena. - Karakteristina jednaina sistema ima jedan par konjugovano - komplek snih korenova i jedan realan pol.

Na osnovu ovih razmatranja proizilazi mogunost da se oblast stabilnosti dek<)iti|K>iiiijc (razbije) na jo manje oblasti. Korienjem odgovarajueg matematikog aparata to je i uinjeno, a dobijeni uvuliai je u grafikom obliku predastavljen na si. IV 1.2. Shodno postavljenim zahtevima usvaja se odgovarajua taka u dijagramu VlSnjejiradskog. Oitavaju se vrednosti podeljivih parametara a i P, a na osnovu jcd. (IV 1.6.) Nraunavaju se vrednosti koeficijenata karaklcritilinog polinoma islema.

Nu lim Iijilinvlm VNtltHHlHlWI u |>11 NiuhllmMII I I|Iw In

<# | ninm 1 ovmII /iihli'Vimi) dlmtmlCko *

piiHiwi.
no

M cUk I u VlluJtfnmtlilliiiU I li hi < iu< iiniri'm- mogunosti jer

mofce prlinciijivitll

Niinui nil sislotuo trcM Jcitf w in . Kao i druge parumetttrske me.totk'. no uzima u obzir nulo prenosne funkcije u olt/.ir, koje, kao Slo Je po/nulo, imaju znaajan uticaj na izgledt prolaznog procoNU.

IV 2.2. Metoda D -razlaganja

Uoptavajui rezultate Vinjegradskog, dozvoljavajui da se dva podeSljivu paiiimetra nau u bilo kom koeficijentu karakteristinog polinoma proizvoljnog reda, ru ski naunik Neimark razradio je ovaj problem kroz tzv. metodu D razlaganja. Osnovna postavka metode D razlaganja polazi od zahteva da se u parametarskoj ravni odredi skup svih vrednosti podeljivih parametara /.u koji e razmatrani sistem biti stabilan. Drugim reima, poterbno je odredili taj skup tako da sve nule karakteris tinog polinoma lee u levoj poluravnl kompleksne ravni s, si. IV 2.1. M etoda se u matematikom smislu bazira na preslikavanju konturo C iz kompleksne ravni s u ravan podeljivih parametara, a da bi obezbedila apsolutna stabilnost kontu* ra, C obuhvata celu levu poluravan kao SI. IV.2.1 to je i prikazano na si. IV 2.1.

Metoda D - ralaganja u ravni jednog podeljivog parametra

Posmatra se karakteristni polinom sistema automatskog uparavljanja:

f(s )=

k= 0

ak sK

(IV 2.1.)

pri emu neki (ili svi) koeficijenti karakteristinog polinoma sadre podeljivi para metar a, tj. u optem sluaju je: (IV 2.2.)
t SanK) na Izgled, ali M i M

|,

h x l piel|H)Nluvkoiii (In | c piKk'AIjlvl purumotai tflinournn pilmiliin (>1 lcljcnlimit kuiiikk'ilNlnon polinomu, moe sc jcd. (IV 2.1.) prepisali u nlwlriVm obliku: f(x ) = X ( ) sk = < x - M (S) + Q (s) = 0, (IV 2.3.)

Kile su M () i Q (s) polinomi po s. Keavajui jcd. (IV 2.3.) po a i pretpostavljajui da isti moe uzeti vrednosti i I/ . Nkupa kompleksnih brojeva, dobija se:

(IV 2.4.)

od n o sn o u v a a v a ju i z a k o n p ro m e n e k o m p le k s n o g b ro ja j du u s v o je n e k o n tu re u s i ii v n i, k ao .v = ja), d o b ija se: a(s) S-JO)

= a (j(o ) = - M (jco)

= U (a + jV (co ),

(IV 2.5.)

Sto pokazuje da je u parametarskoj ravni a, koordinatni sistem predstavljen realnom 1 1 ((D ) i imaginarnom V (co) osom. Na osnovu jednaina za U ((D) i V (co) crta se u parametarskoj ravni kriva raz bijanju, a za promenu uestanosti 0 ) e [-> , + ] . Nacrtna kriva razlaganja u parametarskoj ravni odgovara preslikanoj imagi narnoj osi iz pravn i. Za obeleavanje oblasti koristi se oznaka D ( k , n - k), gde je n red (dimenzija) sistemu, k broj polova prenosne funkcije sistema u levoj, n ( n - k) broj polova pre nosile funkcije u desnoj poluravni kompleksne ravni s. je k = n, odnosno D (n, 0), tada je ta oblast oblast stabilnosti sistema i za svaki par vrednosti podeljivih parametara iz te oblasti razmatrani sistem je stabi lan. Jasno je da se izbor podeljivih parametara ne sme vriti sa granica oblasti, jer ti* vrednosti odgovaraju sistemu na granici stabilnosti. Kako sc, u optem sluaju, pri preslikavanju imaginarne ose iz s ravni i ravan < r/ < dobiju vje oblasti, postavlja se sasvim logino pitanje kako prepoznati oblast stabilnosti. Taj sc problem reallivno jednostavno reava korienjem tzv. pravila utiranja. Ono glasi. Dve krive razlaganja rafiraju se uvek sa leve strane p ri porastu uestanosti (, a sa desne strane p ri opadanju uestanosti (0 , du krive razlaganja. IVavilo rafiranja Iako sc shvata ako se razmotri kretanje du imaginarne ose u N i uvili u smeru porasla uestanosti, si. IV 2.1, imajui u vidu da tamo usvojena Ai uf ni u osluje sa leve. strane pri naznaenom kretanju.

3(1
I'd <)1 # ^| Ulm | | 1 # , | /ottml/iilmi o b im i stohihwsU ) uiui(luRii|(mll ii najveoj moil "upetcnti" Si ul ih u. Ako ne KB MRVlljHlli mAku I/ (Hiioiu Ijulnc o b l a s t i pokae du odjjovuiu N t u b iln i ni s i s t e m u , nopoNlpililo n i1 / r t k lj ii f i ij t ' <lii Je t o i oblast stabilnosti sistema. Ako sc u mviii, pri promeni vrednosli podcSljivog purametra a, - preko krive rn/lija u smeru oznaenom strelicom 1, si. IV 2.2, lo poka zuje da c u s ravni jedan koren karakteristine jedanine iz desne poluravni prei u le vii. Kada je to kretanje du strelice 2, zakljuak je obrnut.
\ 1 kut) obllklt !

SI. IV 2.2.

II, IV 2A

IH
Nukionlvnlm kiclitnjcii) /. nvc ilckoniponovano oblNNII, I IV ) iimZtf > ilm'l tlo uvid ii broju korcnova karaklerislne jednainc su po/.lllvitini dolom po/w> Inllntm ohlnstima. Dobijeni zakljuci lako sc provcravaju razmatranjem broja proinoim /nuka u RaulovoJ koloni. Na nI, IV 2.3 dala su dva primcra primcnc metode D - razlaganja za sluaj |i'diK>n podeljivog parametra. Imajui u vidu da je parna, a V(co) neparna funkcija uestanosti, uobiajeno se crta samo prvi deo krive za co e [0, + >]. a drugi se za co e |0| simetrino nanosi u odnosu na realnu osu. Imajui u vidu injenicu da podeljivi parametar a najee predstavlja neku veliinu koja je neposredno vezana za fizike osobine sistema treba ga birati iskl juivo sa podruja realne ose a iz odgovarajue oblasti stabilnosti.

Metoda D razlaganja u ravni dva podeljiva parametra

Posmalra sc ponovo karakteristina jednaina sistema automatskog upravlja nja, jcd. (IV 2.1.), pri emu su sada neki (ili svi) koeficijenti karakteristinog poli noma linearne funkcije podeljivih parametara a i tako da se moe napisali: ak = ak x , p ) = a b k + p c k + dk, a karakteristina jednaina sistema kao: Vk = 0 , 1,2... n., (IV 2.6.)

n
/ f(s )
k= 0

ak( a , p ) s ^ a M { s ) + p Q (s ) + R(s} = 0.

(IV 2.7.)

Smcnjujui, iz dobro poznatih razloga, s = jeo u jed. (IV 2.7.), dobija se: c cM ] (co) + P Q 1 (coj + R j (co) = 0, a M 2 (co) + p Q 2 ( co) + R2 (eo) = 0, n Uto proislic iz jednakosti kompleksnog broja sa nulom, pri emu je: M (jeo) = M j (co) + j M 2 (co), Q (Jeo) = Q i (eo) + j Q2 (co), (IV 2.8.) (IV 2.9.)

R (jeo) = /?/ (co) + j R 3 (co).

(IV 2.10.)

Knrij>i\}m KfMIWWVttg pMVll* mui?t> ' icftill nInioiii |wl. (IV 2.H.
| ) i/l liikixlaMiitthDei
a

IV ,).

,*

Q 2( co) -

fi/fay

ftco) = =

Ah

- - - ------ i L - L J L /

R ](CO ) M2((0) - M j(CO )R 2((o)

M1((0)Q2((0 )-Q 1 (C0)M2((0)

(IV 2.12.)

Jcd. (IV 2.11. - IV 2.12.) nazivaju se parametarskim jednainama i one u pantmrlarskoj ravni definiu krive razlaganja koje predstavljaju preslikanu imaginar nu osu iz s ravni. Glavna determinanta sistema je: = A / A (ty , )= I Ml((0)
I M 2 o)

Ql(0))
Q 2 (co )

I ,
I

(IV 2.13.)

igra odluujuu ulogu u primeni pravila rafiranja. Elim inacijom uestanosti co iz jed. (I V 2.11. - IV 2.12.), ukoliko je to mogue, dobija se zavisnost:
i

fi = f i ( a ) ,

(IV 2.14.)

koja je veoma pogodna za crtanje krivih razlaganja. Meutim, u crte treba uneti samo onaj deo krive /3=/3 (a ) koji odgovara realnim vrednostima uestanosti coe [>, + < *> ] U parametarsku ravan se, pored krivih razlaganja, unose i tzv. singularne prave, a koje odgovaraju uestanostima za koje izrazi dati jed. (IV 2.11.) i jed. (IV 2.12.) postaju istovremeno neodreeni, pa se odgovarajua taka sa imaginarne ose u j ravni ne moe preslikati (definisati) u parametarskoj ravni. T e uobiajene vrednosti uestanosti su: co=0, c o = , [ u posebnom sluaju kada imamo: () = & l)(af) = A (a f)= 0 .z ix neko co= c. Singularne prave (S P ) se tada odreuju iz uslova: I. II. SP a0 = 0, SP an - 0 = 0 , =' co=af (IV 2.15.) (IV 2.16.) (IV 2.17.)

III. SP GtM,(ca*) + p Q t ( a f ) + R , ( a f ) = 0,
i unose se u crele /ujedno su krivum u razlaganja.

Sra fira njc k riv ili / viAI no premu 1 pravilu koje se navodi bc/. doka/u / 2 /, a pri nunoRonJu a n apudunu, / ordim iim i o nu.

Ako I? nu rutmattanom dtlu krive razlaganja glavna iti4t>nnlnii>iiu sistemu pozitivnu tu svv vrednosti uestanosti su tog intervala, onda s* kriva nuluganja su njene leve strane u smeru porasta uestanosti. Krive ra/laganju u parainelarskoj ravni nisu simetrine u odnosu na apsisnu osu, ali imaju osobinu da sc sve take tih krivih poklapaju za vrednosti co, s ob/.liom da se i ovde preslikava imaginarna osa kao granica stabilnosti u s ravni. O vo svojstvo krivih razlaganja proistie iz osobine parnosti funkcija: a (>) = a (-co), i neparnosli glavne determinante sistema: A (co) = - A ( - ( 0 ). (IV 2.19.) P (c o ) = p ( - c o ) (IV 2.IH.)

O vo omoguava da se kriva razlaganja crta samo za vrednosti 03 e [0, + *]. dok se za coe [ - < *> , 0] dobija ista kriva, s tim to je kretanje du nje u suprotnom smeru od smera kretanja du dela krive za 0 )e [0, + <] Uzimajui u obzir osobinu Hluvne determinante sistema jed. (IV 2.19.), kriva razlaganja se uvek rafira dvo struko. O vo sc potkrepljuje i injenicom da samo par korenoval karakteristine jediinine u .Vravni van koordinatnog poetka mogu prei preko imaginarne ose. Na krivoj razlaganja, s obzirom na potrebu primene pravila rafiranja, od po sebnog su znaaja take gde glavna determinanta menja znak, imajui u vidu da sc uvek moe napisali da je: A (co) = co A* (oo); lo luke su: ( i ) Za vrednosti uestanosti - 0. (ii) Za Vrednosti uestanosti co oo_ ( i i i ) Za sve vrednosti uestanosti co= a1*, koje predstavljaju realne nule polinoma A* (co) neparne viestrukosti. Ove lake sc na krivama razlaganja simboliki predstavljaju sa A = 0 i u njima kriva razlaganja menja stranu svoje rafure. Pored krivih razlaganja rafiraju se i singularne prave. Njihovo rafiranje se upi viju prema ve izvedenom rafiranju krivih razlaganja. Njihova rafura se po piavilu "preliva" u rafuru krivih razlaganja. Singularne prave i krive razlaganja mogu ostvariti jednu ili vie taaka presekii. je u lim lakama uestanost singularne prave i krive razlaganja razliita, to | o onda samo taka njihovog preseka koja nema nikakav poseban znaaj. Ako je u
* k o m p le k s n i p ar.

(IV 2.20.)

Iiifkl

I >1 \ > // hlrntlfinu ( < i> - (), <t)

I ,

to -o f), lo Jo o tltil

uu'ku u kojoj Jo I obavezno I

OK |>n I hiva

uuU ina nja I 11 firn v n ltit'ii|n|ii Mil i i i i i i svoje Srufiire.

SI. IV 2.4.
t Iskljuujui ilu*j ralnlh mil v4*nlntkn,il( A* (<n|

" / W / r " 1||1||!!| p i u v l h I k r i v i l i r a / l u b a n j u u 1 n a t i l i '/ n , k o j a mila/i' u h c N k o i i i i n o N l i , t u k o d o moe h i l i u o h l i k u

"take "

III

"zajednike

lut'ktf, p u

o s I nj u u v u n o s l i s v u i/ .n e lu p r u v i l u .

Nil si. IV 2.4. prikazan jc izvestan broj primera primene parvila raliranja kuko / ,u krive razlaganja, tako i za singularne prave. Ciluocu sc preputa da svaki sluaj posebno analizira i proui i potvrdi primcini i/iK'lili pravila. Krive razlaganja u ovim primerima lako se prepoznavaju po dvostrukoj, a sinHulmne prave po jednostrukoj rafuri. Brojni uraeni primeri primene metode D - razlaganja u sintezi sistema auto matskog upravljanja iscrpno su dati u lit. /2,3/.

IV 3. SIN TE ZA ZA T V O R E N IH SISTEMA A U T O M A T S K O G UPR AVLJAN JA SAM O P R O M E N O M VR ED NO STI F A K T O R A POJAANJA NJIHOVIH O T V O R E N IH K O L A

Neka jc data prenosna funkcija otvorenog kola sistema regulisanja, osnovne Nliukturc: M (s ) Wok (s) = K ok ,

m < n,

(IV 3.1.)

Q(s)
lu k o d a j e :

Kok M (s ) Wok (s) = ---------- ------------------, Q (s) + K ok M (s )

(IV 3.2.)

pu Je oiglednb da se pramenom vrednosti faktora pojaanja K ok otvorenog kolat moe uticali na raspored polova prenosne funkcije sistema regulisanja u s ravni, a Uto praktino znai i na stabilnost sistema u celini. S druge strane poznato je tt da vrednost faktora pojaanja odreuje vrednost pojnunja otvorenog kola, a samim tim i iznos odgovarajue statike greke. Imajui i dalje u vidu, npr. jed. ( I I 11.3.), lako se moe konstatovati da faktor |H)|uanju neposredno utie na veinu pokazatelja prelaznog procesa kako u vre menskom, tako i u frekventnom domenu. Su praktine take gledita, podeavanje dinamikog ponaanja zatvorenog n I n I i m i i h uulomatskog upravljanja izborom faktora pojaanja ima nesumnjivu predi i o n I nad onim postupcima gde se m oe postii pozitivan rezultat sinteze. Ta
* t XI mulu akrnOr no Kumo: faktor pojaanja.

"Vlill

ikI II

II.

plodnom ogledi tabli)) |1| | | | | | obii'ttn pioilNliivlJu Nviuiktipnl pio iu miti od iio n ||1 U ikln|Ht vgiilnioiii, luko suiuu njihovu proiiicnu no i/.lNkuJo hi U) kakvi vtit* l/moiic, \rd samo tlolcri vanjc vod /.u lo prod vienih, konstruktivnih (K'lovii, Sinle/a, Kumo piomonom fuktora pojaanja, ima ograiiicmi priiiionu. ( Ipreni zahtcvi, kuo nu pi iniei, velika tanost rada sistema u stacionarnom slunju i visoki stepen (protok) stabilnosti, retko se mogu istovremeno postidi ovim priluzotn. U uobiajenim prilikama sinteza promenom samo faktora pojaanja ima / cilj da obezbedi jednu od sledeih mogunosti: ( i ) zahtevani iznos odgovarajue statike greke, (ii) zahtevanu vrednost preteka faze, (mjzahtevanu vrednost preteka pojaanja, (/Vjzahtcvano rezonanmo izdizanje, (V ) zahtevani propusni opseg. Podeavanje tanosti rada sistema u stacionarnom stanju obavlja korienjem sledeih izraza: sp= 1 > 1 "1 " ^ 1 -sv ~ ~ > K-okv 1 sa= ~ > ^oka

sc

(IV 3.3.)

kada su definisana odgovarajua pojaanja. Za prenosnu funkciju otvorenog kola: Wok (s) = ---------------------------------- , (s + l ) ( + l ) ( - ^ + l )

100

(IV 3.4.)

20

prikazanje na si. IV 3.1. u Bodeovom dijagramu, postupak izbora faktora koji sistemu regulisanja obezbeduje eljenu vrednost preteka faze od (Ppr=43 ||, Prvo je nacrtano L ok(a>) i % k(O)) za datu prenosnu funkciju, jed. (IV 3.4.), za Iz nos Kok= KC )k p= 100. Zatim je na dijagramu faze naena vrednost preteka faze <PpRm43 I] i odreena vrednost preseene uestanosti pojaanja 0 )j= 3 [s~Jl. Kriva L ok (01) verti kalno je translirana i "provuena" kroz (Oi = 3 U preseku krive L ^ j ( co) i ordinaUio ose oitava se nova vrednost faktora pojaanja u decibelima; ona iznosi 13 [db\, a posle antilogaritmovanja dobija se: K okp= 4 ,4 6 , odnosno: Wuk (s) (IV 3.5.)

- ....
(+ l ) < 2

4,46 -------------- , / )( ' 20 + /)

(IV 3.6.)

prenosnu funkcija otvorenog kola obwbeduje cijeni preiek lae.

IM
Motoric' ixxleHiiviinJn luklorii pojaanja mogu sc really,ovwll ni/lirnim iflinlkainu I ti rn/.llCillm doincnlmu /2, 3/. Meutim, najee se kortill llodeov dijagram <1 no trnXcnl rezultati dobijaju realalivno jednostavno i pregledno. O vo proistiCc Iz f liijenlce da promenom laklora pojaanja dolazi samo do verikalne translacije ampllluilnog dijagrama pri neizmenjenom fazno frekventnom dijagramu. Na ovaj imf In lako se postiu eljene vrednosti preteka faze i preteka pojaanja.

Zuhtevane vrednosti rezonantnog izdizanja i propusnog osega mogu se takoe ohu/.bcditi podeavanjem faktora pojaanja. U tu svrhu koristi sc Nikolsov dijagram III 1lalova karta /2,3 ,29/. Meutim, ova problematika izlazi van okvira ovih izlaganja.

IV 4. STRUK TUR NA SINTEZA ZA TV O R EN IH SISTEMA AU T O M AT SK O G UPRAVLJANJA

O strukturnoj sintezi sistema ve je bilo rei u uvodnom delu ove glave. Ona np u principu moe primeniti kako na otvorene, tako i na zatvorene sisteme auto matskog upravljanja. Izlaganja koja slede odnosie se iskljuivo na poslednje pomcnntr sisteme. .Strukturna sinteza podrazumcva unoenje odgovarajueg brojat korckcionih oig.inu uskladnika koji svojim prisustvom treba da doprinesu poboljanju kvalite ta ludu sistema u celini i postizanju veoma esto strogih i oprenih zahleva.
* III u m o Jed n o g .

Im liu illi llMflflt lilMMfte MHHliMtjiMti tixklmlnlka vile mi oCIglutlni', po nclmo u odnoNU It! ttHlfltll |( Ml|l ill i*iil|t* pioiiCnvunot. To tinjlntljo iii/.uiim uko nu rii/mulf* njlh0 IIH Ugliul liekvenino kuruktcilsllkc otvorenog kolu neusklaenog Nlllemitt NhIhi, pun oli'kiil njihovog prisustva najee sc l/.ruftuvu silino u jednom dljNpamiu promenu uestanosti. Imajui u vidu da sc ukupno po druje promene uontmurni i yxxlcl ili na tri /.one: /.onu niskiii, /.onu srednjih i /onu visokih ucstanosll, kuo i da jc prva odgovorna za ponaanje sistema u stacio narnom stanjuttt, druga za prolazni radni reim, a trea za sam poetak prolaznog p r o c c s a t t t t , onda jc jasno da se paljivim izborom uskladnika moe modifikovull izgled frekventne karakteristike u eljenom smislu. T o podrazumeva prevenstveno njen izgled u podruju srednjih uestanosti i donekle u zoni niskih uestanosti. Na laj nain, obino, uz inicijalno doterivanjc odgovarajue statike greke metodom podeavanja faklora pojaanja, mogu se sintezom uskladnika obezbediti eljeni di namiki pokazatelji. U metodolokom smislu sinteza uskladnika se odvija kroz nekoliko etapa iji jc cilj da se odredi lokacija, tip, red i iznos numerikih konstanti uskladnika. U praktinom smislu sinteza uskladnika ima svo prizvuke metoda "pipanja", jer je veoma teko ve u prvom koraku, s obzirom nu potrebu usvajanja odreenih parametara i potovanje kon SI. IV 4.1. vencionalnih preporuka, Izbrati uskladnik. Obino se prvo dobijeni rezultati koriste kao orijentacioni, polazni podaci u drugom pokuaju. U izvesnim prilikama postoje i algoritamski prilazi za sintezu uskladnika, a to sc danas, sve gde god je to mogue, u velikoj meri koristi. U nastavku izlaganja pozbaviemo se samo jednim osnovnim pitanjem a to jc: gde je sve mogue locirati uskladnik u datoj strukturi zatvorenog, neusklaenog sistema. Varijante unoenja uskladnika su mnogobrojne i prevenstveno zavisne od zada taka i cilja sinteze, kao i od strukture sistema kojeg treba uskladiti. Na si. IV 4.1. dat je zatvoreni sistem automtskog upravljanja, osnovne strukture. A ko je njegovo dinamiko ponaanje nezadovoljavajue, onda je jasno da prenosna funkcija njegovog otvorenog kola W0k (s) ne poseduje zahtevanc osobino, pa se kao takva, pre primene postupka sinteze, oznaava kao prenosna funkcija otvorenog kola, neusklaenog sistema.

* laramctarska ravan i podulavanju fkloni pojaanju. Neusklaeni iitem koji ne lipuiijnv ptialnvljmw /itlueve.

l l om

tttt (!> , t -*&

I'ti'iioNim luiikc1| ii link liiilniku oIh'Ic?iiv s c sn W Jx ), I w < unMmlnik iiiionI ti hIiiviiii (illrcklnii) jjrnmi / sislema auloinalskog uprvl|uii|, onda jc rcC m in om usklaivanju, si. IV 4.2.

SI. IV 4.2. Sprega uskladnika prenosne funkcije Wu(s) i prenosne funkcije otvorenog kola W,&(s) neusklaenog sistema treba da d<i W0kJs) prenosnu funkciju otvorenog kola usklaenog sistema. Prema tome je: W ok Js)= Wok(s) Wu(s), u Rio se moe predstaviti kao na si. IV 4.3. (IV 4.1.)

"V J

Xj<S> WehulSJ

m m

SI. IV 4.3.

SI. IV 4.5.

I lllftl VM0 # ffM i# H h iiv in

im k llllllllk lt II loktllnu 1>\ Hill

nu, ni. IV 4.4, I/Ill U fA fM N (#1 ) / , 1 . IV 4 I 1 . i " 4.6, hIi'iInIvolio I U da) tt im W HlHm mkliulh'tmju

l/.VCNlnn broj / |U)VI lltlio

usklaivanje korlH ll 1/111/ iuiKih'bn) usktuivanjc, Sto m oh' nhvitliii akt) sc iiaprimer blok dljj{iam sa si. IV 4.4. piedslavi na nain kako jc lo predstavlje no na si. IV 4.7. Veoma esto sc pri sintezi sistema koristi i kombinovano usklaivanje koje objedinjuje dobre osobine rednog i povrat nog usklaivanja. X.;(s) x ii(

x,()

W.kU)

w (i)

SI. IV 4.6,

Xi(s)

a
Wu(s)

SI. IV 4.7. Na si. IV 4.8. prikazane su neke mogue varijante ovog naina usklaivanje.

SI. IV 4.8. Strukturna sinteza predstavlja najsloeniji i najvii oblik usaglaavanja dinu* mikih i statikih osobina sistema sa postavljenim zahtevima. U tom smislu od projektanta sc oekuje dobro poznavanje neusklaenog nlstema, sutinsko razumcvanjc postavljenih zahteva, kao i raspolaganje irokim pregledom moguih, pogodnih metoda /.u uspenu realizaciju sinteze uskladniku u sklopu datog sistemu uulomitlskog upravljanju Samo lua, uz iroko po/.navunje ove problematike I racionalni p rU lu p , oCokivali po/.ilivni re/.uliali struktume sinteze.

OJ

4L.C 0]

OJ

BODEOV

DIJAGRAM

t f Z I C K A 1

, i / a ( : i.i

l RKNONNIII OKCANA

V I.

UVO D

Definicija, klasifikacija, jednaine ponaanja i osnovne karakteristike prenos nih organa detaljno su izloene u odeljku II 19. Njihova fizika realizacija moe hi I i izvedena tehnikim povezivanjem elemenata razliite fizike prirode. vrsi i energije koja je nosilac signala; prenosni organi se mogu realizovati pomou mehanikih, elektrinih, elektronskih, pneumatskih, hidraulinih, ili kombinovuilill elemenata. S obzirom da su mogunosti praktine realizacije prenosnih organa raznovrsne i veoma iroke u ovoj glavi bie predstavljena konkretna reenja i izvoenju / .u neke osnovne vrste ponaanja.

V 2.

R E A L IZ A C IJ A P R O P O R C IO N A LN IH PR ENO SNIH O R G A N A

Jednaina ponaanja proporcionalnih prenosnih organa u optem obliku ve je navedena u od. II 19.5. Osnovno obeleje ovih organa je konstantno pojaanje.

V 2.1. D vokraka poluga

Za dvokraku polugu prikazanu na si V 2.1, iji su kraci lj i l2, moe se napisati da je:

! U

(V 2.1,)

o tliu iM iu t:

(V 2.2.)
Ako se odnos krakova poluge obcle/.i

11
SI. V 2.1.

sa , gde je kp = - j - , dobie se jednaina 1 2 ponaanja: x i-k p -x u . (V 2.3.)

Na osnovu dobijenc jednaine moe se zakljuiti da dvokraka poluga predsluvl ja proporcionalni prenosni organ nultog reda. V 2.2. Generator sa nezavisnom pobudom Dinamika procesa generatora sa nezavisnom pobudom, prikazanog ematski ini si. V 2.2. moe se opisati sledeim jednainama: U! = iR + L di (V 2.4.) dt U2 = k c i (V 2.5.)

SI. V 2.2. Zamenom druge jednaine u prvu dobija se: U2 kG 1 U2

-

U j = R + -------- L

(V 2.6.)

dt

Uvocfenjem vremenske konstante T j = ^ i koeficijenta proporcionalnosti dobie se: dU2 T i + U 2 - kpU 1 ,

d t

(V 2.7.)

( m Ii k i s i i i i ;

(V 2.H.)
/ /, + i kp xu
(V 2.9.)

Dobijena jednaina ponaanja opisanog procesa predstavlja proporcionalno ponaanje prvog reda.

V 23.

Mehaniki sistem sa oprugom i hidraulinim amortizerom

Sistem se sastoji iz tela mase m, elastine opruge iji je koeficijent krutosti i hidraulinog amortizera sa koeficijentom viskoznog trenja , si. V 2.3. Jednaina ponaanja dobija se iz uslova ravnostee sila koje deluju na sistem: F c= F i + Fn > gde je sila u opruzi: Fc = (xu inercijalna sila tela:
)

(V2.I0.)

(V 2 .ll.)

(V 2.12.)

a sila viskoznog trenja:

(V 2.13.)

SI. V 2.3.

Zamenom u jed. (V 2.10.) dobija se: (xu ) c = m + % , m + Xj + c Xj = c xu ,

(V 2.14.)

(V 2.15.)

....

(V 2.1ft.)

III

Nmeiutm /;

//

< : T2

dobi ja sc jednaina:

+ T , xt + xi = xu

(V 2.17.)

koja predstavlja proporcionalni prenosni organ drugog reda.

V 3.

R E A LIZA C IJA IN T E G R A L N IH PRENOSNIH O R G A N A

Jednaina integralnih prenosnih organa u optem obliku ve je izloena u od.II 10. 18. OpSic obeleje ovih prenosnih organa je beskonana vrednost pojaanja.

V 3.1.

Hidraulini klipni motor bez povratne sprege

Hidraulini klipni motor sainjavaju razvodnik 1 i cilindar sa klipom 2,si. V U . Ulje sc dovodi pod pritiskom u razvodnik 1. Kada se on nalazi u srednjem, nulloin poloaju klip je u ravnotenom stanju. Pri pomeranju razvodnika navie za x u od srednjeg poloaja otvara se dovod ulja sa gornje strane, a otvara odvod sa donje sirane. Pod dejstvom pritiska klip u cilindru 2 kree se nanie za x t. Ulazna veliina / .a i /.vodnik jc pomeranje x u, a izlazna veliina protok D. Zavisnost izmeu ulaza i i/.la/.a sc moe linearizovati tako da je jednaina ponaanja: D = b xu . (V 3 .1 .)

Pri pomeranju klipa za <t( u cilindar c dotei dD ulja pri emu j &dD = A d ;. Sa A je oznaena radna povrina klipa. Jed naina ponaanja cilindra sa klipom 2 je prema tome: dxi A -----dt =D . (V 3.2.)

Zamenom D iz prethodne jednaine dobija se: dx. A -----dt dxi -----* dt

= b -x u, b -----A

(V 3 .3 .)

xu

(V 3.4.)

Ako *0 A (| A lm f
d n l)i)ii
s j >:

HtltHI

iHHliitiid I /umnu u puMlmilnl lm /

i 'i (0 - ki J xt< (t) dt , 0 Mo predstavlja jednainu ponaanja integralnog prenosnog organa nultog reda. V 3.2. Elektrino R C kolo Elektrino RC kolo sastoji se od otpornika R i kondenzatora C, vezanih kao na si. V 3.2. (V .V.V)

SI. V 3.2. Primenom drugog zakona Kirhova moe se napisati:

U2 = U j - i R dU2 i = C ------- - . dt Zamenom druge jednaine u prvu dobija se:

(V 3 A ) (V 3.7.)

dU2 U t + R C ----- - = U i dt

(V 3.8.)

A ko se parametri kola izaberu tako da je prvi lan leve strane jednaine dale ko manji od drugog, odnosno tako d a je pad napona na otporniku R mnogo vei od pada na kondenzatoru C, dobija se jednaina: dU-> = k ,U , dt
gdeje A / = - ~ - integralnu knimUinUi kolu,

(V.VO.)

HL


Daljom /miu'iiom )o:

(V 3.10.)

(V 3 .ll.) 0 Dobijena jednaina opisuje ponaanje integralnog prenosnog organa nultog 1.

V 4.

R E A L IZA C IJA D IFER ENCIJALNIH PRENOSNIH O R G A N A

Jednaine ponaanja diferencijalnih prenosnih organa i njihove karakteristike dolaljno su obraeni u od. II 19.3. N jihova opta karakteristika je nulta vrednost
|)jaanja.

V 4.1.

Hidraulini priguiva (konica)

Hidraulini priguiva, si. V 4.1, sastoji se od cilindra 1, klipa 2 i ventila 3. Silu / ' se menja tako d a je cilindar 1 stalno nepokretan. Sila otpora priguivaa F P linearno je srazmema relativnoj brzini kretanja kli pu 2 u odnosu na cilindar 1 . U naem sluaju ta relativna brzi na je :, jer cilindar 1 miruje.

SI. V 4.1.

gde je Cp karakteristika priguivaa. Da bi cilindar mirovao potrebno je da sila F bude jednaka sili otpora priguivanja (pri kretanju klipa izmeu mrtvih taaka): F = CP xu . (V 4.2.)

Ako se oznai da je , = F, dobie se jednaina:

C p x u

(V 4.3.)

to piedstuvlju diferencijalno ponaanje nultog reda.

V 4,1,
Nh nI.

KkHHtttH O R butu

V 4,31, |MlU#HHu

| 'U 'k lilP ilo ( ' kolo koje se suslo jl I/ kondon/iitor slodeife jednakosti:

kapaciteta C i (>1|1 M

no ttn p lN H li

(h

U,

r id t , (V 4.4.)

i =-

U2 R

(V 4.5.)

r 1
-

C
II
X

ZD

SI. V 4.2.

li

Zamenom druge jednaine u prvu dobija se: 1 f (V 4 )

U2 + r c ~ I U2 dt = U ] o odnosno:

R C U 2 + $ U 2 dt = R C U! 0 Nakon diferenciranja, jed. (V 4.7.), dobija se:

(V 4.7.)

dU2 dUi R C ---- - + U2 = R C -----dt dt cxinosno: RC i i + xi = R C * u . Jed. (V 4.9.) 1 dllm 'iidjiilni prenosni organ prvoj; reda.

(V 4.K.)

(V 4.4.)

V 5.

1/1 K O M H I N O V A N I H IKKNOSNIIi O R G A N A

I'orcd Iri ve navedena tipa ponaanja prenosnih organa (proporcionalni, liilejii iiliii i diferencijalni) u sistemima automatskog upravljanja esto se pojavlju ju i kombinacije pomenutih ponaanja. Tada se radi o kombinovanim prenosnim uiguitima.

V 5.1.

Realizacija proporcionalno-diferencijalnog prenosnog organa

Pneumatsko izvoenje proporcionalno-diferencijalnog prenosnog organa pilku/imo je na si. V 5.1. Vazduli za napajanje ima konstantni pritisak p n i dovodi se preko prigunicc 1 i i pneumatski vod 2. Deo dovedenog vazduha istie kroz mlaznik 3, a ostatak odlazi u cov 4. Hlastini meh 5 je vezan za cev preko prigunice 6 iji je pneumatski otpor H '** , a D zapreminski protok. elo meha povrine S vezano je za polugu 7

PIJI sc kraj pomera za veliinu x u. Poveanjem veliine x u raste pritisak u mlazniku i cevi, odnosno poveava se Xi, to izaziva dotok vazduha u meh, pomeranje njegovog ela i udaljene poluge 7 od mlazni-

b a x2 = ------ x u ---------- x j .

ahb

a+ b

(V 5.2.)

S i i ~ /) .

(V 5 )

Jednainu rnvitnlcJe silu koje deluju na eonu povrinu meha S (zanemaruju se inercijalne i sile trenja) glasi:

stanta prenosnog organa, i uz koric'enje navedenih relacija, dobija se jednaina ponaanja: ; xi + Xj = k (x ll + TD xu). (V 5.9.)

Iz jed. (V 5.9.) se moe zakljuiti da se radi o prenosnom organu proporcio nalno-diferencijalnog ponaanja prvog reda. U sluaju d a je vremenska konstanta T j zanemarljivo mala, tj. T j ~ 0, iz jed. (V 5.9.) se moe dobiti: = k (xu + TD xu) . O igledn o je da se u ovom sluaju (V 5.10.)

sada radi o proporcionalno-

diferencijalnom prenosnom organu nultog reda. V 5.2. Realizaciju ponaanja

pi'oporcloniilno-lntennilnon

Hlektrino izvoenje pmpoivlomtlno integralnog ponaanja prikazano je nu si. V 2 .I.

UviHlt'iiJriii

1 iii| H '<

tansl:

Z ,(s ) / +C js *1 Z2(s)= 1+ R C j s

(V 5 .ll.)

(V 5.12.)

SI. 5.2.1. iiutfc sc napisali daje: Z i(s )+ Z 2(s) U2(s) = -------- -------- Uj(s) Zj(s) Prenosna funkcija elektrinog kola je: Xi(s) W(s)-Xu(s) U2 (s) U j(s) l+ R ,(C ,+ C 2)s (V 5.14.) Ri C2s

(V 5.13.)

1 Uvoenjem oznaka da je 7/ = ' R (C + C T odgovarajua jednaina ponaanja: TI x i= k (x u+ T Ixu ) . U integralnom obliku ova jednaina glasi: j t

1 k ~ CjC ~

m0eSed0biti

(V 5.15.)

(t) - k [x u (t) i = ~ j x u (t) dt] ,

(V 5.16.)

txluklo se zakljuuje da sc u ovom sluaju radi o proporcionalno-difcrencijalnom organu nultog reda.

V 5 RenltRfftyt IMltNrtVhMNlmi liil<*Ki'uliiO'ilircn'iu'i,|iliiu

Scmutskl prikaz i'Ii'HminiinKok i/.voenja proporcionalim-iiUegrulno diferencijalnog diil Je nI. V 5.3. U sluaju velikog pojaanja k/ > elektronskog |X)jiiavaa E P i uvoenjem oznaka:
k ( 1

. , ,

R 2V

- ------+ ---* 1 R 3 R 3 Cj )
R2

& tC 2

(V 5.17.)

Ti=jX3 Cik ,

(V5.18.)

T D=

R i R 4Q R 2 ~

(V 5.19.)

moe se napisati jednaina ponaanja: T j Xi = k (x u + T j

xu

+ T j Td x u)

(V 5.20.)

U integralnom obliku ova jednaina ima oblik: 1 Xi(t)= k[xu(t)+ T D xu( t ) + \

Xu(t)]

(V 5.21.)

T / 0
odakle jc oigledno da se radi 0 proporcionalno-integralno-diferencijalnom ponaanju.

UPRAVLJAKIH S1STKMA

V II. UVO D
Pod komponentama upravljakih sistema podrezumevaju se elementi,t koji su neophodni pri fizikoj realizaciji sistema automatskog upravljanja ili regulisanja. Njihovim meusobnim povezivanjem ostvaruje se odgovarajua zadata zakonitost upravljanja objektom. Prema svojoj nameni, odnosno ulozi i funkciji koju obavljaju, komponente se mogu podeliti na sledee grupe: senzori (davai, merni elementi), elementi za postavljanje i memorisanje veliina, pretvarai (transmiteri), pojaavai, elementi za prenos i grananje signala, korekcioni prenosni organi, izvrni organi. S obzirom na vrstu energije koja vri prenos signala komponente mogu biti: mehanike, elektrine, hidrauline, pneumatske, kombinovanc.

1 l o j i i m

" e l c m c i U " p m lr n / i im i w u k u k u t l e l i m i j iu l i ii M l n v n o le l i n i f k o i c u l i m 'i j c . K ik o i / i m in o s l o e n i j u

s k lo p o v e , u re u je , liM lr u m e n l

p m im im *

uu

Im

vu

US.

V I 2. NKN/OKI ( D A V A L I , M KKNI KLKMKNTI)

I 'l l u p i iivljnnjii lelmlklm sistemima od posebne nu vafctuiMi hiloiutncljo o piitiiiiMil onnovnlh piiruinelura procesa kao Sto su na pr: lemperalurn, protok, nivo, pilllNiik, vieme, jKilofcaj, brzinu, vlanosl. i drugi. Hlcmenti upravljakih sistema koji imaju /.adalak da registruju ("osetc") poKUijiuijo neke fizike veliine ili prate njeno odstupanje u toku vremena i da tu In* Innuaci ju poSalju ka upravljakom sistemu zovu se senzori ili davai. Pored ovo osnovne funkcije oni mogu jo i da mere intenzitet signala (merni elementi) ili da

vi Se prvo pretvarane prirode mcrcnc fizike veliine ( iransdjuseri). Zahlevi koje treba da zadovolji senzor, mogu sc grupisati u sledee grupe: tehniki: visoka osetljivost, brzina reagovanja, linearnost, raspon merenjii, odsustvo histerezisa; funkcionalni: pouzdanost, dugovenost, ncosetljovost na spoljne ulicaje; lehnoloSki: mali gabariti i masa, jednostavna konstrukcija, niska cena. S obzirom da postoji velika raznovrsnost procesa i objekata, kao i priroda ll/lfkih veliina kojima se upravlja, u praksi postoji veoma veliki broj tehnikih I/voenja i konstruktivnih reenjaovih elemenata.

VI 2.1. Senzori linearnog i ugaonog pom eraja

Za merenjc linearnog i ugaonog pomeraja najee se koriste mehanike, elektrine i radijacione metode. Mehanike metode se primenjuju za merenje linearnog pomeraja u rasponu od 10 f'\rn \do /02[m].Za donji deo opsega koriste se pravolinijske i krune skale (pomino morimo sa konijusom i mikrometrom), a za gornji deo opsega metalna lutka ili >,ica. lilektrinc metode merenja pomeraja zasnivaju se na neposrednom pretvara nju |Hneraja u neki elektrini parametar. Kao senzorski elementi koriste se kon taktni, polenciomctarski, induktivni, kapacitivni, pijezoelektrini, optoelcktronski i lin iji kod kojih je ulazna veliina osetljiva napomeraj.

S I. V I 2 . 1 .

1<>1*1 |I i * | mi n1 . VI 2.1. l/lii/ii! iinpoii, ko|l N0 dobij IxntfdU | # I l/ifki' lili iHilcncioiiiciru, )p u lunkcljl iclllliviuiK 1 , hwlH H V |r,

A
L Vi
-

!<i
~R (V I 2.1.)

Ide. su L i R duina i otpor potenciometra, sledstveno. U napon na krajevima poloiidoinctra, x poloaj klizaa potenciometra koji prati promenu veliine koja sc mori, U i izlazni napon. Kapacitivni senzor ine dve metalne ploe izmeu kojih se nalazi dielektrini (izolacioni) materijal. T o je ustvari kondenzator, si. V I 2.2., iji je kapacitet: S C = oe d (V I 2.2.)

gde su: S - povrina ploa, d - rastojanje izmeu ploa, e - relativna dielektrina konstanta i o . dielektrina konstanta vakuuma. Ako se na S, d ili e utie nekom neelektrinom veliinom doi e do promene kapaciteta C, tako da na ovom principu bazira funkcionisanje senzora.

SI. VI 2.2.

SI. VI 2.3.

Kod ploastog kapacitivnog senzora jedna ploa je fiksna a druga se pomie, si. VI 2.3. Kapacitet je odreen preklapajuom povrinom na duini : xb
( ' "to

(V I 2.3.)

___________________________Z - __________

kn/HU itivni ,> nu piomotiljlvlm m o n im , I VI .I., Iilttt Hl ploo ml kojih no Hii'dnjii |X)kroio u nHikIii sa clovanjom mortmo volifiiio. Son/,or fino (Ivu koiulcn/.uloru iji su kapaciteti: bi C i = co c-- ----- , / + C C bi C 2 = 0 e -----d2 - x

(V I 2.4.)

SI. VI 2.4.

SI. VI 2.5.

Kupac it iv ni senzor sa prom enljivim dielektrinom, jl. V I 2.5., sastoji se od (Ivo paralelne elektrode izmeu kojih se nalazi vieslojni homogeni dieleklrik. On no moe posmatrati kao dva ili vie serijskih vezana kondenzatora sa razliitim dicloklriciina tako d a je ukupan kapacitet:

Cj C2
C = ---- - ~ = eo C ] + C2 d j! j + d2l e2

(V I 2.5.)

Elektromagnetski induktivni senzor se sastoji od jarma (jezgra) i pokretne kot(leromagnctika). Jaram m oe biti u obliku slova U ili E i na njemu se nalaze numolaji, s i. V I 2.6. Kada se kotva priblii jarmu zazor sc smanji, a induktivnost p o r a s l e . Pomeraj sc na ovaj nain pretvara u elektrini signal. Merni opseg ovih N o n / o r a k r e e sc u granicama od 0 do 10 [mm], tanost im je 0,5%, a osctljivost 80 || p o / |V] napajanja.
vc

I
I

W
SI. V I 2.6.

Se/lio/ , Mili
vo d niku do

l'iliit

I|III

p io inc im o lp o in itko

uku Jo Oil IjllttitH ImIihi| iImImiiiuu l j l, nI. VI 2.7.;

od

olokli IC iti pm no p iiiiic n jiijc /.u

m n iM ijo |H)mor#Jl, (HUiH 1 |t iip('|i iiu 'H 'ii| ii iiu ili: od 0 do .4 0 ||. Ta iio st nm Ju

I 0,1 5%

opnegN

mt'M4i|it

Vck

lui|iinja m u jc ogranien zbog nai/.mo,ninlli

m ehanikih optereenju I lUNleioeiiJa, i obino sc kree do 3 x IO 7 a ktivira nju.

SL VI 2.7.

SI. VI 2.8.

Pneumatski senzor pretvara pomeraj u pneumatski signal, si. V I 2.8. Pomino lclo vezano je za zastavicu koja se pomera u intervalu 0 < x < d l 4, gde je d prenik mlaznice. Pritisak napojnog vazduhap = 0,1 +0,25 [MPa], Izlazni pritisak (signal) p i za visi od pomeraja . Mem i opseg je 0,05 [mm], a rezolucija 0,01 [pm ]. Velika je raznovrsnost optikih senzora tako da se njihova klasifikacija moe izvesti na osnovu razliitih kriterijuma. Analogni optiki senzori imaju izlazni signal sa analognom konverzijom merenc fizike veliine, a to je amplituda elektrine struje optikog prijemnika. Ulazna informacija je intenzitet svetlosti ili pozicija na fotoosetljivoj povrini prijemnika na koju pada svetlosni zrak. Pozicija se menja zakretanjem svetlosnog zrak pomou optikog elementa kao to je: soivo, ogledalo, prizma i dr. Njihovo kre tanje je proporcionalno merenoj fizikoj veliini.

fotokatoda

anoda

V , SI. VI 2.9. SI. VI 2.1().

f
SI. V I 2.1()b.

Seniori m i (otoeleklrom him emisijom, si. VI 2.., (' tin piliu'tpu spolja lolo efekta, Kulodu Ini je prekrivena slojem folocmUlonoK materijala iji elektroni imaju mall i/.lazni rad. Kada sc fotokatoda osvetli svetlou odgovarajue Inlasne , apsorbovani foton predaje elektronu dovoljno energije kako bi sa vladao energetsku barijeru i napustio materijal. Pomou spoljanjeg izvora V/ fotocIcklroni se ubrzavaju i sakupljaju na anodi. Dobijena fotostruja registruje se direkt no ili kao pad napona na opteretnom otporu. Senzori sa l'otonaponskim efektom (fotoelementi), si. V I 2. 10a, su aktivni senzori kod kojih sc pod dejstvom svellosti javljaju slobodni elektroni i generie se elektromotorna sila. Primer fotonaponskog elementa je solama elija. A ko se lotonuponski element inverzno polarie pomou spoljanjeg izvora, inverzna struja /iisienja postaje direktno proporcionalna jaini svetlosti. Senzori sa piroelektrinim efektom, si. V I 2.10b, koriste osobinu tanke pli tice od l'croelcktrinog materijala (1) koja pod dejstvom svetlosti menja tempo ral umo polje na svojim oblogama. T o pobuuje spontanu polarizaciju tako da sc lavlja elektrini napon koji je proporcionalan promeni temperature. Optiki senzori sa frekventnim izlazom imaju na izlazu impulsni signal koji nienjii vreme trajanja i frekvenciju pojave. Kao primer za ovaj senzor moe se uzeti poluprovodniki laser (laserska dioda). Optiki senzori sa analogno-digitalnom konverzijom imaju izlazni signal koji piedslavlja k6d proporcionalan promeni analognog ulaznog signala.

V I 2.2. Senzori brzine Brzine sc u praksi meri u irokom opsegu od 0 do 15000 [m/s], odnosno ugao nu brzina od 0 do 20.000 [rad/s]. Pomou prenosnog mehanizma translatorna brzina obICno sc pretvara u ugaonu; zato e se panja posvetiti senzorima ugaone brzine koji se jo zovu i tahometri. Prema vrsti konverzije energije taliomelri mogu biti mehaniki, magnetni, elektromehaniki i stroboskopski. Centrifugalni senzor, ii. V I 2.11, iniji dve kugle koje su pomou zglobne ve/e i poluga povezane sa spojnicama. I/meu spojnicc jc opruga koja tei da Ne i/dui i da primakne kugle osovini, lena osovina jc fiksirana za osovinu, a dmj'.a se |H>mie du osovine. Uslcd roI tici je pojavljuje se ccnlrifugalana sila. Komponenta ove sile du osovine poiiieni pokretnu spojnicu sve dok sc nc

341
llin V IH ltO * ! Ntt N ll( H n U ^ M # | i llt W H K t n ( H lllll'l S li 1 1 1 1 1Cl 1 1 NK N poJlllW ' pilMIOHi NO nil p n k lt/ lti 1 1 1

kNMlJktim, *1 | lllllk t l|l I

I ' l l l l II 1 1 1 | 1| Nile, II ova /,uvi.si od 11)1110110

In /,Inc kojom

m flkred* wmm.

SI. VI 2.12. Magnetni senzor, si. V I 2.12. ima stalni magnet koji se nalazi na o so v in i 1 se brzina meri. Na drugoj osovini, u istom pravcu sa prvom, nalazi se p oklopili! (Hl nemagnetnog materijala kao i mehanizam za pokazivanje ija je opruga je d n in i km jem zavarena za osovinu, a drugim za kuite senzora. Pri okretanju glavne osovine magnetne silnice stalnog magneta prc.seniju poklopac te se u njemu indukujc elektromotorna sila i javljaju se vihornc struje, N )l fiovo dejstvo stvara rotirajui momenat koji zaokrec poklopac sve dok sc nc UNpo stavi ravnotea sa momentom opruge.Ugao zaokretanja poklopca u funkciji jc od elektromotorne sile, a ova zavisi od ugaone brzine glavne osovine koja se meri. Elektromehaniki tahogenerator moe biti istosmerni i koncentrini. Istosmerni tahogenerator, si. V I 2.13. je ustvari istosmerni generator koji stvara elektro motornu silu proporcionalnu brzinu obrtanja rotora. Pobuda se ostvaruje pomou stalnih magneta ili posebnog namotaja sa konstantnom i nezavisnom pobudom.

ut

' u

SI. VI 2.13.

SI, VI ), 14,

NnIkiiimiIPiiI lnhonenoiutorl no loullzovutl iIiiIiiih iI i mxIiiIimiiiI, 1,

V I 2,14. U prvoj vHiIjnnil io Jo uxivnri Jodiiolii/nl xlnhronl m oioi nu lo iim im od

nInIiiok . Iromcmi u pono brzino l/.u/.ivu proincnu amplitudo I Irckvnncljf I/Ih/iioh iiiiponu. Colte no tuhoKcncrulorl sresti kuo dvol'u/.ni usilironl motori nu krutko Npojcnliu rotorom. Nu .statoru sc pod 90 nalaze pobudili i gcncrutomkl iwiiiiotujl. Kudu sc rotor okree u njemu sc iudukujc clckiromotorna silu koju NI veru links u sinoru izlaznog navoja. Uslcd dcjslva lluksa u izlaznom namolaju nnsliijo imlzinenlCnu elektromotorna sila sa amlitudom koja jc proporcionalnu brzini okro iiiju rotoru. Stroboskopski senzor ugaone brzine radi na principu prividnog zaustavljanju i(iliriijii(5c osovine kada sc ona osvctljava impulsima svetlosti ija jc frekvenciju Jo* diiukii frekvenciji okretanja osovine. Hidraulini ureaj za merenje broja obrtaja, si. VI 2.15. radi tako to sc broj obrtaju prenosi na pumpu i protok koji se ostvaruje u njoj srazmeran jc tom broju. S obzirom da protok, zavisi od pada pritiska hidrauline lcnosti kroz prigunicu |H)inerunjc klipa u hidraulinom motoru (cilindru) srazmerno jc promeni broja obr taju n. Pneumatski merni element broja obrtaja , si. VI 2.16. radi tako Sto sc broj obrta ju / i koji sc meri pretvara pomou bregastog vratila u odgovarajui broj priguenja. Nu nain jednom obrtaju brega odgovara jedan pneumatski izlazni signal.

Si. VI 2.15,

Sl.VI 2.16.

VI 2.3. Senzori sile Sila se meri u veoma irokom opsegu (do 109 [N ]), pri dinamikim promena (do 100 [ kHz]), na razliitim temperaturama i u raznim sredinama. S obzirom da Je silu veklorsaka veliina pored mcrcnja intenziteta potrebano je imati informaciju o pruvcu, odnosno smeru dcjslva. Senzori sile imaju zadatak da dejstvo sile pictvoie u odgovarujui uzlazni signal. Od metoda koje sc pri tome koriste zavise i konNtiAiklivunu reSenja senzora.

l lnMli'hl M l f t N 1 nlwlirnl | | 1 1 Cl|u | e ili'UnmiKIJii (pinuiena duJliie) I)111| I I M i l l ||| HM |1*| iMu|i> Nii||t'*lnosliiviii|l element Je a pil iiienjiiju I }HHl#ll, 1 1 , tlllmlrti, p il/, Na si. VI 2.17. prikazana su principi
l l ' l l l l l i/.VOdell|u llC k lh t ' l l l N l l f l l l l l N1 4 1 / 1 1 1u s ile .

<0

e) SI. VI 2.17.

f)

Induktivni senzor, si. V I 2.17a, ima opseg merenja od 0,01 |7V] do 10 | MN\ , deformacija elastinog elementa jc u granicama 0,05 0,5 [mm], tanost mu jc do /%; jednostavan je i pouzdan. Kapacitivni senzor, si. V I 2.17b, ima sline karakteristike kao prethodni, ali jc i neosctljiv na dejstvo magnetnih polja. Rezonantni senzor(sa strunom), si. V I 2.17c, ima opseg merenja od 0,1 do 5 \KN\, deformacija elastinog elementa kree sc od 0,1 do 0,25 [mm], a tanost do 0,1%, Otpomiki kontaktni senzor, si. V I 2.17d, ima opseg u granicama od 10 | N jdo / IMN\, deformacije elastinog elementa su u granicama 0,2 + 1 [mm]; jeftin jc i ncosetljiv na umove. Pijezoclektrini senzor, si. VI 2.17c, radi u opsegu od 1 [A7V] do 0,5 \MN\, dclbrmacijc elastinog clemenla su od 0,005 do 0,05 \mm\, tanost mu jc do /% i ima dobre dinamike osobine. Magnetno - clusliiil aktivni Ncn/.or, n I. VI I /f, ima opseg merenja / do 5 \MN\, deformacija olnNllnou Ide tlu tan je i ima dobre dlnumlCko oeohlne. |wiwi|. tanost I * 5 %; kompak

VI 2.4. Nrn/orl priliku

l*iillN itk
N(*

mcri u

o p se gu

(xl 0 + IO 10 \Pa\. S

o b z ir o m

na

t e h n i k u p r im e n u

i /,likuje no. m c r c u j e u s l e d e i m o b l a s t i m a :

oblasl niskog pritiska (tehnikog vakuuma) oblast barometarskog pritiska oblast visokog pritiska (natpritiska). Postoji veliki broj razliitih konstruktivnih reenja senzora pritiska. Veina od ii|lli, u principu, preko elastinih elemenata pritisak pretvara u silu, odnosno u pomeraj tako da su oni u isto vreme i pretvarai. Kao elastini elementi koriste se membrane, mehovi i cevi, to je prikazano na si. V I 2.18 a, b i c. Isti princip se koilnli i kod cilindra sa oprugom, si. V I 2.18d.

SI. VI 2.18. Elc.ktromagnetni senzor pritiska, si. V I 2.19. radi na induktivnom principu. I liislino pomeranje membrane direktno se prenosi na jezgro, a ovo se kree u kaleniii Sto dovodi do odgovarajue indukcije. Dobre osobine ovog senzora su: mojiunost statikih i dinamikih merenja, visoka vrednost izlaza, konstantna rezoItii'ijii. Momi opseg mu je od 100 do IO8 [Pa\, tanost 5 % , histerezis 0,2%, a do zvoljeno prcoptcreenje do est puta vee od maksimalne vrednosti. Potenciometarski senzor pritiska, .vi. V I 2.20. radi tako to se deformacije membrane detektuju pomou potenciometra. Izlazni signal ima visoku vrednost pa njegov dalji prenos nije potrebno pojaanje. Senzor se moe napajati istosmeriiom i naizmeninom strujom; jednostavno se ugrauje i jeftin je.

SI. VI 2.14.

SI. VI 2.20.

NI. VI .

247
Mi ( 1 1 1 I A/** I tin 1 \ \ . Tiifn o N l Mill Ji' I / % , u v o ln il| ii

*1. VI elsiinu deformaciju iiionibnitio modiiliSc u liilo n/.lle l NViMlu kdjc fiiid ii tut loioprijemnik. l/vor svcllosli )i* I.H D dlo d ii. a prijemnik Jo lo lo p o lm Iomelai. Pomeranje membrane prenosi se na ploicu nu prore/oin koji usmoruva svetlosl sa diode na fotopotenciometar. Ovi senzori su jctlnoslavni, imaju visok izlazni signal i mogunost statikih i dinamikih merenja. Ni'* dostalak je ogranien temperaturni opseg.

hlMiwemln i li> Optocltikiromkl /.,

V I 2.5. Senzori nivoa Pod nivoom se podrazumeva visina tenog ili usitnjenog materijala u nekom sudu. T o je fizika veliina koja se esto meri i neophodana je pri upravljanju teh nolokim procesima. Za senzore nivoa koristi se i naziv nivometri. Senzori nivoa sa plovkom imaju uplje telo loptastog oblika koje pliva na povrini tenosti iji se nivo meri, si. V I 2.22. Plovak je mehaniki vezan za po kaziva nivoa (kazaljka sa skalom) lako da si' njegov poloaj direktno oitava. Za vee opsege merenja na plovak se privezuje protivteg. Opseg merenja ovih senzora kree se u granicama od 0 do 200 [mm], a tanost oitavanja je I $ % . Pomeraj plovaka se kod nekih sen/.ora moe pretvoriti u elektrini signal korienjeiti kapacitativnog ili potenciometarskog pretvaraa, Elektrini senzori nivoa mogu biti kapucl tativnog, otpornikog ili induktivnog lipa. Na Ni. V I 2.23. predstavljen je senzor otpornikog ll/Hl. Sastoji se od zategnute otpornike icc kojo U kratkom spoju ispod nivoa tenosti. Otpor u petlji iznad povrine proporcionalan J i* merenom nivou. Primenjuju se u opsegu do 60 \m \ sa tanou 20 [mm]. SI VI 2 22

Nli VI 2,34,

SI.VI 2.2.V

141

Nn nI, VI 'i.'JA. |)M'(InIiivI|cii | e srn/or induktivnog li/ ^ lu l Induktivni numotu) f 1 )1 no Imluktlvhel menjii nii visinom nivoa. Tenom kritiku | potopljene iinvojo koji Nu iiiimoliinl na elinu cev. (lltKUVUi'nt senzori nivoa korisle ultrazvuni talas i njegovo odbijanje od gn* iilCiie povrRlne izmeu dva lluida, l/.vor ultrazvuka jc obino kvarcni ili kcrumlCki pl|<v(k'lrinenl koji se pobuuje elektrinim impulsima, si. VI 2.25. N ivo je propor cionalan vremenu za koje lalas pree od izvora do prijemnika zraenja. Za korektno meicnje pnlrchna jc mirna povrSina nivoa bez lanih refleksa sa zidova rezervoaru. O n i i o v i i c karakteristike ovih senzora su: opseg merenja od 1 do 1 0 | | , laCnosi oko I. 2 % , rad na lemeraluri do 2 5 0 C i pritisku do 2 0 [MPa|, napon napalinija 2 2 0 I VI a frekvencija 5 0 |HzJ. Hidrostatiki senzori nivoa rade na principu merenja hidrostatikog pritisku lonosii i njegovog pretvaranja u odgovarajui pomeraj. Na si. V I 2 . 2 6 . prikazanje pi iint'i merenja u otvorenom sudu gdc se kao dopunska energija koristi vazduh kon stantnog pritiska. Na sl.VI 2 . 2 7 . hidrostatiki pritisak tenosti direktno dcluje na t'liiNllnu membranu izazivajui pri tome proporcionalno njenu deformaciju.

/ p .

JI

Sl.VI 2.26. V I 2.6 Senzori protoka

Sl.VI 2.27.

Protok se definie kao koliina tenosti, gasa ili nekog sipkastog materijala koju protekne kroz odgovarajui popreni presek u jedinici vremena. Koliina se I/in?.iiva u jedinicama za masu ili zapreminu, pa se u skladu sa time razlikuje masciii I /.apreminski protok. Senzori za registrovanje, odnosno mcrcnje protoka, naziva ju Ne JoS i protokometri.

Senzori zapreminskog protoka

Nepokretno ili pokretno telo postavlja se u tok fluida. Protok se utvruje mennji'in nekog od parametara koji nastaju usled meusobnog delovanja tela i fluida. Senzori sa priznanicom imaju suenje preseka toka lluida. Ono se moe izves ti |H)inou inerne blenda (dijafragme, zaslona) ili Venlurijeve cevi (sapnice). Na nl.VI 2. prikazanu je primena merne blende. Uslcd .suenju proeka dolazi do

I ii ' im I u h r# in t le re iirijn ln l

1 1 1| | I lilH HI

|1 (M liu kii, p illU k ii Ispiod

blende I |1|0 IM 1|| w v i'lin im piutii pi tllsk ii. IM i lomi* si k o ilstl dl |)|#llfli/i liK'M iliniii/i III neki drugi sen/or p illlsk a . Is li prin r lp ni1 k o risti I kod V o iiln il| rv r ii 'v l, si, V I me ran je protok fluidu.

U oba sluaja padu p ritisk u sra/.-

SI. V I 2.28.

SI. VI 2.29.

Senezori sa prigunicom su jednostavni, je ftin i i dugoveni. Nedostaci su: nelinearna zavisnost protoka i pada pritiska, gubitak energije uslcd priguenja toka fluida ak do 60%. Tanost im je 2%. Pitoova cev merenje protoka zasniva na merenju dinamikog pritiska, si. V I 2.30. Jedan kraj Pitoove cevi prikljuen je na zid cevovoda kroz koji tee fluid i us pravan je na pravac toka. Drugi kraj cevi nalazi se u sredini cevovoda i paralelan jc sa strujom toka. Na Pitoovu cev je prikljuen diferencijalni manometar. Na zidu se meri totalni pritisak, a u sredini statiki. Njihova razlika jednaka je dinamikom pri tisku. Prema Bemulijevoj jednaini je : (V I 2.6.)

(V I 2.7.) SI. V I 2.30. gde jc: p - gustina fluida, K - korekcioni faktor konstrukcije cevi. Protok koji se meri proporcionalan jc brzini strujanja fluida. Rotametar jc senzor proloka sa lebdedirn plovkom, si. V I 2.31. Telo rotametra je konusno tako da plovkom formira priguili prsten ija se povrina menja u zavisnosti od visine plovku. Nn plovuk delujii tri sile: sila statikog pritiska F p, sila uzgo/ia h u i sopslvcna leJMni plovku /'>/, I/ u slov r#vno!e?e ovih sila moe se dobili

190
pud pilllNkii nn plovku (rn/likn statiko# pritiska sa gornje I Nit don|i' ammo plovku), a ovuj riovuNti u ve/,u sa br/.inom proticanja lluida, odnonno /.npiciiiliiskini proto kom, Protok jo direktno zavistan od poprenog preseka kroz koji prolazi fluid a to /.mii i (1 visine na kojoj se nalazi plovak. Konus rotamelra ima mali nagib i izraen je od stakla. Plovak ima narezane kimalo du bi se omoguila njegova rotacija i centriranje, ili se kree po vodici. N jegov poloaj se naee vezuje za induktivni senzor pomeraja. Rotametar se piimcnjujc za mcrcnjc protoka gasova i tenosti opsega do 800 [m 3/h]. Tanost mu je oko 1%.

SI. VI 2.31.

SI. V I 2.32.

SI. V I 2.33.

lirzinski senzori protoka rade tako to pri svom proticanju fluid okree rota cione elemente koji mogu biti u obliku lopatica, udubljenih lebova ili ispupenja. Ii roj obrtaja rotacionih elemenata proprcionalan je protoku fluida. Na si. V I 2.32. prikazan jc brzinski mera protoka za tenosti, a na si. V I 2.33. za gasove. Kombiluivunjem sa senzorom rotacionog kretanja rade kao pretvarai. O vi senzori su jednostavni, jeftini i tani do 1%. Opseg merenja im je od 0,01 do 250 [m 3lh ], a primenjuju se na cevovode plonika /2 + 250 [mm].

Senzori masenog protoka

Termiki senzori imaju cev kroz koju protie fluid. U nju se postavljaju elektrini lU'lia'i. Merenjem temperature ispred i iza grejaa moe se utvrditi potroena energija im /H);ivvai)jc lluida. Odranjem konstantne temperaturne razlike prilagoavanjem siinjo givjaa moe se poslii linearna zavisnost snage (potroene energije) i masenog piotoka. Tanost ovakvog merenja jc do 0,5% a memi opseg do 5 10~3 [kg/s| . Motnenlni senzori se sastoje od dva lurbinska rotora: inicijalnog i mernog. Kroz kimalo na obodu rotora protie lluid. Inicijalni rotor se pogoni spoljaiijim elektromo tornu) i on svojim kanalima uvre lcnosl lako da ona dobije uponii koliinu kretanja.

M o m i'iil
nvoJ

rlir^n Ittfnmll I If t l l l l l l1 ) 1jr |4i 1 Ln

i k I i u m iih

1*11 t/lasku

I / .Inicijalnog

m lo i teCnoMl

moment u v rllt^ jt |<| MIWIMMii itrtu iii Zm kretanje osovine iiio rno g rotoru pro masonom protoku.

IHtrcionalan jo prtxtnlOIH ftUHlMHilu,

V I 2.7. Setmtrl lem periilurc Temperatura \c veliina koja predstavlja stepen zagrejanosti tela. To jc najee mcrena veliina u tehnolokim procesima. Prema drugom zakonu termodinamike toplota uvek prelazi sa tela vie temperature na telo nie temperature. Promenu toplomog stanja prate efekti i fenomeni kao to su promene duine, zapremine, elektrinog otpora, zraenje i druge. O ve se jo zovu i termometarske veliine. Temperaturu je mogue izmeriti.samo posrednim putem, preko termometarskih veliina, koje su pod lone merenju i u funkcionalnoj su vezi sa temperaturom. Senzori za merenje temperalute nazivaju se termometrima.

Ekspanzioni senzori temperature

Ekspanzioni senzori temperature imaju radni medij koji se zagrevanjem iri, a hlaenjem skuplja, odnosno, pod dejstvom toplote linearno menja svoje geometrij ske dimenzije. Prema radnom mediju mogu biti gasni, sa tenou i metalni.

S L V im

SI V I 235.

SL VI 236.

SLVI237.

Gasni ekspanzioni senzor sastoji se od rezervoara za gas, spojnog voda i sen/.ora pritiska, si. V I 2.34. Usled zagrevanja gas u rezervoaru se iri. Po principu (icj-Lisakovog zakona dolazi do poveanja pritiska. Poveanje pritiska registrujc senzor pritiska koji moe biti Burdonova cev, spirala, elastina membrana. Kao rad ni medij najee se koristi a/.ot. Opseg primenc jc od -150 [C ] do 600 [C], vreme reagovanja 4 + 7 | .v| , tanost merenja 2%, maksimalna duina kapilarc 50 [m\. Parni ekspanzioni senzor ima slinu konstrukci ju kao gasni senzor. Njegov ba lon rezervoar ispunjenje purom neke lako ispari jive tenosti kao to su propan, aceton, frcon 1 ulinu. I*rl(lnk /HNloitc puro Jo nelinearna f unkciju lemperuturc, pa je / .u taniju potrebne IftV rllU UlHW l**clJu NlulICkc karakteristike p f(0 ).

Opni'H ovih Ni'ii/oni |o od M) I"C I do J.10 | U C|, Im Piuim I lin | o do 2%, vivnm 11|11| do // | ,v |/ .n inakNlnutliui cliiMiut kapilarc < k 1 || i:kxi>wuioni xrntorl xa teno.tu, si. VI 2 JS, koriste princip 1 Sirenju li'i'iioNil koje se opisuje JodnuCinom: V, - V0( l at) , (V I 2.H.)

gilo su: Vo - zupreminu na referentnoj tcmpcraluri, Vt - zaprcmina na mcrenoj terntH'iitluii t\ a - koeficijent zapreminskog Sirenja lcnosli. NajviSc koriScn senzor ove vrste jc ivin senzor. Zbog dobrih karakteristiku m u iiMiiiKiaturania do 2 0 0 1 C [koristi sc kao ctalon termometar. Mcrni opseg jc od M I" ( 'I do .150 |C|, vremenska konstanta4 + 5 [ j], a maksimalna rezolucija 0,01 |C|. Pored ive kao radni lluid moe sc upolrebiti ctil-alkohol, toluol, pentan i dr. DittlaUicioni senzor temperature radi na principu poveanja dimenzija vrstog Irlu pri porastu temperature, si. V I 2.37. Zavisnost duine tela od temperature pri blino linearna: l, = l0 ( l + ou) , (V I 2.9.)

gdi su: / , - duina na merenoj temperaturi t, duina na temperaturi [C ], a - kocficijeiil llncrane diallacijc. Ovi senzori najee sc prave od bakra, mesinga, legure ni kla I slinih metala koji imaju veliki koeficijent dialatacijc. Opseg merenja jc od 0 |"( l do 400 |C|, tanost od 1$ do 25%, a rezolucija 0,1 [C|. Himetalni senzori temperature mogu biti u obliku trake, si. V I 2.37., spirale ili hollkoide. Traka jc napravljena od dva sloja metala koji imaju razliit koeficijent llnrmnoR Sirenja. Pri rastu temperature bimetalna traka sc savija na siranu metala sa munjini koeficijcnlom linearnog irenja. Koriste sc za temperature u opsegu od -30

Termoelementi Kuda krajevi provodnika imaju razliite temperature izmeu njih nastaje to plotni tok od toplijeg prem hladnijem kraju. Prema kvantnoj teoriji prenos toplotc

T,

Uab

povezan jc sa kretanjem slobodnih elektrona tako da sc du provodnika pojavljuje struja. Struja se takoe pojav ljuje i usled temperaturnog gradijenta. Napon, koji pri tome nastaje izmeu krajeva provodnika, naziva sc ter moelektrani napon. Zatvoreno termoelektriko kolo sastoji sc od dva razliita provodnika i B. Spojevi su na razliitim tempe raturama tc svaki provodnik predstavlja izvor lermoelektrinog napona. Ako sc kolo proklno u centru prvog spo ju, si. VI 2.3K., dobiju se napon llt olvoiviilm kiajevimu:

v * v
T. , SI, VI 2,A H .

<>n

m o,

o > )-m

i),

(v i/ im

Kill' |o: a

lo ritU M llllitllln i hHMIiUlln |m|tnnInimlnosll. Ovakvo (OriTM W ltlllrtfHn k ulu m < *0 trinuwlemvnt Hi lermopar.

IoSlo Jo napon ivriiumlviiiiMilu vi'omii mali (nekoliko milivollu), u praksi su iu/iuene metode njegovog Jafnog meienja. Postoje meme Some koje omoguavaju veliko pojaanje Inko riu se ostvaruje direktno merenje milivoltnih napona. Za izradu tennoeleiiienata korislc se, uglavnom, isti metali sa dobrim termoeleklrinim svojstvima. Dvc ice debljine 2 + 3 [mm] spajaju se na toplom kraju, /aStite keramikim izolacionim materijalom i metalnim oklopom. Spoljni prenik li-rmopara je 15 + 25 [mm], a duina do 3500 mm]. U zavisnosti od vrste materijala merni opseg se kree od -2 0 0 [C ] do +2760 [C ], osetljivost od 7 do 70 [/\, re zolucija je 0,01 [C] a tanost do 1%. O tpom ik i senzori temperature Senzori koji rade na principu zavisnosti otpora provodnika od temperature, si. VI 2.40. prave se u obliku kalema od ice, iji je prenik do 0,1 [m m ], a duina od 50 do 100 [mm]. Kalem (1 ) je obloen zatitnim oklopom (2) sa metalnim ulocima /.a prelaz toplote (3). elini oklop (4) titi senzor od mehanikih oteenja. Poveanjem temperature raste otpor senzora to se moe izmeriti vezivanjem senzora u Vintstonov most. Karakteristike termoopornika zavise od materijala ice na kalemu. Platinski termootpomik ima veliki linearni temperaturni koeficijent otpora; koristi se za opseg merenja od -2 6 0 [C ] d o +650 [C ], tanost mu je 0,2%, a nelinearnost statike karak teristike do 4%. Pored platine kao materijal za SI. V I 2.39. icu koriste se nikl i bakar.

V I 3. PR E TVAR A I (TRANSM ITERI)

Parametri procesa i objekata, odnosno veliine koje ih karakteriu, razliite su prirode, (npr. temperatura, pritisak, brzina, pomeraj itd.). Upravljaki sistem, meutim, radi sa veliinama koje su esto sasvim druge prirode. Da bi upravljaki sistem mogao da obavlja svoju funkciju potrebno jc prirode fizikih veliina uskla dili, odnosno pretvoriti ih po prirodi u onu u kojoj on inae radi. F.lemcnti upravljakih sistema koji imaju zadatak da ulaznu veliinu jedne prirtxle pretvore u i/.ltt/nu veliinu druge prirodo /.ovu se pretvarai ili tra n sm ite ri. Pri tome oni moraju

dl (Mlvare linearnu vo/u lutlou Inlon/llola ovih

veliina.

h i'lv n u if! N C kod upiuvlJiiCklli NiNiiMiut JitvlJuJu (MihmHiu1 komponente, tii'Hllni, veliki 1 o j n c ii /.o i u (davaa, incriiili elemenata) porod *v o | e osnovne imkiijo Utovi emeiio obavlja i ulogu pretvaraa. prlincri hide navedeni pretvarai nekoliko fizikih veliina i prikazana ii*kti njihova karakteristinu tehnika reScnja.

VI 3.1. Pretvarai pom eraja

Pretvara pravolinijskog pomeraja u kruno kretanje prikazanje na sl.VI 3.1. Kod njega se koristi princip sprege zupanika i zupaste letve. Pravolinijsko krcIini je. obavlja zupasta letva i ono se pretvara u kruno zaokretanje zupanika.

SI VI 3.1.

SI. VI 3.2.

Pretvara krunog kretanja u pravilinijski pomeraj izvodi se na principu npiegc vijka i navrtke, si. V I 3.2. Vijak obavlja kruno kretanje a navrtka dobija pnivolinijski pomeraj. Pretvara pomeraja u pneumatiki pritisak radi na principu koji je primenjen kod pneumatskog senzora, si. V I 2.8. Promenom zazora izmeu zastavice i mlaznice

dliektno se utie na promenu izlaznog pritiska /. Ventil, prikazan na si. V I 1.1. drugi je primer pretvaraa pomeiii)ii. Aktiviranjem ventila, odnosno ii|egovim pomeranjem pod pritisak se Nlnvlju desna strana ccvovoda. Nu si. VI 3.4. prikazanje pretvtu u .' koji koristi t/.v. "nulti pneu matski princip". Sastoji se od mer lin# elementa i busier regulatora (2).

SI. VI 3.4.

 i r r t n t l * P f M H H ii

/iivo|m< opriigo pi 1 Coimi no

no

on) v unijo Ni mwl |111' I liiiHM iniloviinl pilllNitk dovode

ii

ntvnolo7,u, U u i l t f ftH W lM H d U lH liiiiliH U |(m !iiiiiivii p illIsa k vu/dulm i/.nml mom hiuno su p rltU ko m VNmHiMm InjhiiI momelmino otvaranjem, odnosno, /.iilviiiiin|oin odgovarajuih v o fllll, V iu d n li / iiiipn|iiii)o dolazi i/, posebnog i/.voia.

Pretvara // prikazan je na si. VI 3.5. T o je hidraulini rit/vodnik kod koga no pomoiimjom klipa /.a veliinu oslabaa olvor za isticanje Uni da. Uspostavljena je direkiana ve/a pomeraja klipa i veliine protoka D. Ovaj pretvara moe sc reali/.ovmi i u obliku ventila, si. V I 3.3. ako se /.u rele vantnu veliinu umesto pritiska u/.me - j j i i protok fluida. Pretvarai pom eraja u elektrine veliine rade na istom principu kao i od govarajui senzori. Najee sc koriste potenciometarski, si. V I 2.1. kapaoilullvni, si. V I 2.2. do si. V I 2.5. i induktivni, si. V I 2.6. pretvarai, i o njima je bilo roCi u poglavlju V I 2.1.

V I 3.2. Pretvarai pritiska

Pretvarai pritiska koriste iste principe funkcionisanja kao i odgovarajui senzori. Pritisak fluida se posredstvom elastinih elemenata, najee membrane III meha, si. V I 2.18. pretvara u njihovu elastinu deformaciju. Dobijeni pomeraj , moe direktno upotrebiti ili se puk moe dalje pretvorati u signal neke druge prirode. Primeri pretvaranju pritiska u elektrinu veliinu dali su kod elektromagnetskog i polencio metarskog senzora, si. V I 2.19. I si, V I 2.20. Poseban primer transm itera koji meri dva razliita pritiska i for mira signal srazmeran njihovoj dilorenciji zove sc transmiter diferenci jalnog pritiska i prikazan je na si. VI 3,f). Koristi sc kod merenja protoku fluida pomou blende, merenja nivou tenosti i slino.

SI, V I

NnnioJI no I/ . dlferoiicljulne mcrne Jedlnlcc (1)1 buiter r*(ulnUmi U ). Mornii jedlnlcn linn prikljuke /.a visoki i niski pritisak p / i / > 2 , mle/nlcu M , membrano, oprugu sn vi jkom /, podeSavanje nule, vijak V / za ispust visokog pritiska, i vijak Vj /ii ispust niskog pritiska. Kod ovog instrumenta nema dodira delova, nema trenja, pokretanju su vrlo mala tako da je on veoma osetljiv i na male promene mereno veliine.

VI 3.3. Pretvarai protoka

Veina pretvaraa protoka koristi pri svom radu fenomene i zakonitosti koji niisliiju pri proticanju fluida. S obzirom d a je protok u funkciji brzine strujanja, a da hi/.ina strujanja direktno utie na dinamiki pritisak, to se neposredno moe uspoHtuviti veza protoka i pritiska. Ovaj princip se koristi kod senzora sa prigunicom, Vrnturijeve cevi i Pitoove cevi. Kod rotametra promena protoka fluida pretvara se u promenu poloaja lebdeeg tcla, odnosno u njegov pomeraj, si. V I 2.31. Brzinski merai brotoka pretvariiju ovu veliinu u odgovarajui broj obrtaja rotacionih elemenata, si. V I 2.32. Prin cip l'unkcionisanja termikih senzora protoka zasniva se na pretvaranju protoka u elektrinu veliinu - snagu elektrinih grejaa. Kod momentnog senzora protok flui du pretvara sc obrtni momenat odnosno zaokretanje osovine memog rotora.

V I 3.4. Pretvarai temperature

Svi senzori temperature ovu fiziku veliinu registruju posredno pretvaranjem i mcrenjem duine, zapremine, otpora i dr. O njima je ve bilo rei u od. V I 2.6. Jedan od pretvaraa tempera ture, gde se ona pretvara u pritisak prikazan je na si. V I 3.7. Ovaj transmiter koristi "nulti pneumatski princip". C ev instru menta je napunjena parom neke lako isparljive tenosti. Promenom tempereture dolazi do promene pri tiska to se prenosi na harmoniku. Primena pneumatskog nultog prin cipa omoguava da harmonika os tane u istom poloaju za bilo koji transmitovani pritisak. Na opseg merenja utie pritisak punjenja SI. VI 3.7. ce vi. Zavrtnjem i sabijanjem opruge podeSava sc sistem na nulu ali sc istovremeno doteruje i pomora opseg meienju tuko dn on moe biti u irokim granicama. Teko rtpr. nko je transmiter

|)iii|('kl()VHII I

H HIIHVhIihhI

JI) |"( '| do U f ) |"('| podavanjem

pnigp o[wcm i i m oli pw w iti >i

1 Jl> 1 , N ) i I

Term iki ((MIN luku iNptit 1 )1vlh lenosll su linearno le /iilo ovl 11 asinltoil 1 VlNflkU I tWOll|IVONl.

V I 4. I().JA<A V A < I
Jaina signala koji sc dobija na izlazu iz senzora esto nije dovoljna / .u pokre lanje ostalih elemenata sistema automatskog upravljanja. Zato jc potrebno du no izvri njihovo pojaanje. Pod pojaanjem se podrazumeva uveanje snage, odnosno intenziteta zadate fizike veliine. Pojaavai su elementi upravljakih sistema koji ulazni signal pojaavaju u izlazni, a da pri tome ne dolazi do promene njegove prirode. Izmeu ulaznog I Iz laznog signala uspostavljena je linearna zavisnost. Osnovna karakteristika pojaavaa jeste da oni ne menjaju fiziku prirodu veliine koja karakterie signal i d a je intenzitet (snaga) na izlazu uvean u odiumi na ulaz. Pojaanje signala je mogue samo tada kada se pojaava napaja nekim Ijanjim izvorom energije', si. V I 4.1.

SI. VI 4.1. Na osnovu vrste energije pojaavai se dele na elektrine, mehaniko, pile'll matske, hidrauline, kombinovane. Ulogu pojaavaa signala zajedno sa svojom osnovnom funkcijom ponekad mogu da obave i pretvarai.

V I 4.1. Elektrini pojaavai Elektrini pojaavai imaju najiru primenu. Njihove osnovne karakteristiku su univerzalnost, visoka osetljivost i veliki koeficijenat pojaanja. Prema vrNll pojaavakog elementa dcle sc na magnetne, clcklromainske i elektronske. Magnetni pojaava predstavlja kalem sa jezgrom od fcromagneinog materi jala. Njegova indukllvnoNl ? incnjati usled dejsiva upravljake jednosmerne si ruje /.a prcdmugnollftlrftltjo, Ako je / upravljanje manja od snage kojom no

upravlja u kolu opUN*6l\)l, d o hljl M aCkl olokal.

12______________________________________

_________

|111 pojnCuvuC Nil niil/mcniCiiiin i/lu/om prlktuun J0 1 VI 4.2. Jc/,> | k i )iiChviiCu Izruciio jc od pcrnialoju ili Iranslormatorskog II11111. Pojaanje z.av ImI txl uCoNlnnoNli nui/mciiiCne struje i materijala jezgra. Pri ucKiunosli od 50 I//* I kod prvih laklor pojaanja snage je u granicama od 100 do 1000, a kod druglhod.W do2M (A/z|.

Elekromainski pojaava koristi pojaavaki efekat jednosmemih generatora. Na si. V I 4.2. prikazan je generator jednosmeme struje sa nezavisnim pobudom kao |X)jaava snage. Pojaanje snage prema /28/ se definie kao: h_ h g(k je: C - konstanta generatora, k - koeficijenat proporcionalnosti fluksa i napona pobude, (0- ugaona brzina generatora, // - pobudna struja i /2 - struja generatora. Vrednost pojaanja kod ovog tipa pojaavaa iznosi 100. Elektronski pojaavai kao upravljaki element koriste elektronske cevi ili lniN/isforc. Mogu se realizovati kao pojaavai struje, napona, ili snage. Pojaava m oe imati jedan ili vie stepeni pojaanja meusobno vezanih na razne naine: gal 3~i 1 vanski, kapacitativno i transformatorski. Tranzistor je poluprovodniki elemenat sa tri izvoda. Bipolarni tranzistor se sa SI. VI 4.4. stoji od jednog kristala poluprovodnika (germanijum ili silicijum) sa dva p - n spoja u dve vrste nosioca elektriciteta (elektroni u n sloju a upljine u p sloju). ematski je prika zan na si. V I 4.4. gde su oznake prikljuaka e emiter, b - baza i c - kolektor. Efekat pojaanja se m oe objasniti na si. V I 4.5. Sa izvorom za polarizaciju spoja

kp C kco

(V I 4.1.)

SI. VI 4.5.

emiter - baza, V eb prikljuuje sc* na red iz vor naizmenino Mtrujo. U ritinu polnidnog

niipoim Ni &|Hi|n I nI i i i | o eiiilleni i kolokloiu. Oipur uusi ) * HtHlNi kutekliiiNkoji /iiiilno veu. T o omoguava da sc nil otporniku VMftltnitl II loti ii kolu kolo klora dobije /.nut no vou Niiugii I napon od onih kojllllM ** H hii/InIih pobuuje na i/.lazu.

V I 4.2. Moluinid'ki pojaavai Mehaniki pojaavai za pojaanje nekih fizikih veliina koriste osnovno za kone mehanike. Najee se realizuju u obliku polunih mehanizama, clemcnalii / prenos kretanja, pogonskih agregata i u kombinaciji sa drugim ureajima. Tako, na primer, dvokraka poluga m oe biti pojaava veliina kao to su poloaj, siltt III moment. Za poveanje broja obrtaja, odnosno obimne brzine moe se koristili par zupanika , kaini par ili lanasti par. O vi elementi u isto vreme pojaavaju obrtni momenat. Istu funkciju mogu da obave i agregati kao to su zupasti ili puni redak tor. Svi ovi ureaji mogu da se kombinuju npr. sa elektromotorima i tada nc pred stavljaju strogo mehanike pojaavae. Opta karakteristika ovih pojaavaa je relativno mali koeficijenat pojaunja: od 2 do 5 za prenos i 15 do 50 za reduktore.

SI. VI 4.6.

SI. VI 4.7.

V I 4.3. Pneumatski pojaavai Pneumatski pojaavai se prema nainu dejstva mogu pode!ili u tri grupe: pojaavai neprekidnog, impulsnog i relejnog dejstva. Prema konstruktivnom reenju mogu biti sa strujnom mlaznicom, klipnim razvodnikom, prigunom min/,nicoin, zasunom; picnui broju stepeni pojaanja: jednostepeni, dvoslopenl I vieslepeni. Nu slici si. VI 4,6, I I. V I 4,7, prlkn/.nnl pritisak p u pupoJkMV U ^.
n ii

srtujni pojuuvui, gdc

no

ula/.nl

Nu st. VI 4.K. dktojo detaljno konstruktivno refienjc pneumatskog pojaavaa sit strujnom mlaz nicom. Vazduh protie kroz prikljuak (1) u cevicu (3). Srujna mlaznica (2) i prijemni otvori (5) i (6) dele ulazni protok D u na dva promenljiva protoka D j i >2 ,u zavisnosti od ugla zaokretanja a ose (4). Kod vremenski neprekidnih SAR-a izmeu ovih veliina postoji neprekidna funkcionalna veza. Zaokretanjem ose (4) smanjuje se protok vazduha D i a proporcionalno se poveava protok D 2. Na ovaj nain konstantan pritisak na ulazu p u pojaava se na SI. VI 4.8. eljeni izlazni p[. Pneumatski pojaavai imaju veliki koeficijenat pojaanja do 1000, tempera turni raspon sredine je od -6 0 [C ]do +70 [C ], a propusna mo do 400 [Hz], V I 4.4. Hidraulini pojaavai Hidraulini pojaavai zauzimaju posebno mesto meu ostalim pojaavaima. KarakleriSu se velikim koeficijentom pojaanja, malim dimenzijama, velikom brzi nom de jstva. Da izvrnih organa alju signale visokog intenziteta. Nedostatak im je Sto /.alitevaju korienje posebnih-ureaja za napajanje (hidrauline pumpe). Postoji vie kriterijuma za podelu. a) Prema broju stepeni pojaanja. jednostepeni, viestepeni. b) Prema broju prigunih ventila. sa dva, sa etiri, sa vie. c) Prema obliku sa konstantnim poprenim presekom, sa prom enljivim poprenim presekom. d) Prema konstrukciji sa klipnim razvodnikom, sa zasunom, sa strujnom mlaznicom. Nu si. VI 4.9. prikazan jc hidraulini klipni pojaavu kod se ulazni prillsuk p u pojaavu u izlazni / ?,. Pritisak napajanja p u odredbe Ntopotl pojnCiinjii.

hiillilllltl'tti

N il

III

HM HI lilt M #Ilit tH 11, nI VI 'I I I ) mill It'll) (.1) II koine N O UhIm*I iiiIii/iiIiii m ii konusnim knijcin (2). D m I krnj
i i i I i i / uli ii I ikNlian jc na osi ( ) upruvnoj nit riivuti i i|c;h Uiidni Huid dolazi iz pumpo u mlii/nicu N il koiiNiuiitiiim pritiskom pu. Na mlaznicu sc sa Jcdnc strane oslanja podiza (1) koji jc povezan su nekim davaem. Sa druge strane mlaznicu potiskuje opni ga (4) koja se m oe podeavati vijkom (5). Mlaznlca se moe zaokretati oko ose O za moli ugao. Nas pram koninog vrha m laznice nala/e sc dve prijemne dizne (8 ) napravljene u obliku konusu, SI. V I 4.10. One su vezane za hidraulini motor. Poloaj oso mlaznice odreuje veliinu protoka radnog fluida u odgovarajuu diznu. Njenim zu okretanjem taj protok se u jednoj smanjuje, a u drugoj - pojaava. Dvostepeni hidraulini pojaava sa klipnim razvodnikom prikazanje na si, V I 4.11. Prvi stepen pojaanja izveden je u obliku prigunice, komore (1) i cevicc (2), prigunog protoka radne tenosti u otvore 0 , a drugi u obliku klipnog pojaavaa. Cilindrina cevica (2) moe da se pomera du ose klipa pojaavaa. Pri lome njen donji kraj otvara ili zatvara otvor O i menja njegov popreni presek. Cevieu (2) sa otvorom O ini prigunik sa promenljivim presekom.

Napajanje prvog stepena pojaanja izvodi se kroz prigunik (2) malim kotuUnnl* nim pritiskom pj . Telo klipa poseduje kanal kroz koji tee radni fluid, dolazi du olvoru O i izlazi van. Donji klipni prsten (5) ima razliite povrine Sa i Sr . Na povrinu dt* luje radni pritisak koji se nalazi u komori A, a na povrinu Sg konstantni pritisuk )1 je jednak pritisku napajanja p j. Drugi stepen pojaanja prikljuen Je I*vor napajanja visokog pritiska P 2U neutralnom poloaju klip svojim pmlP novima zatvara otvore u telu razvodniku (4) I radni fluid i ide ka hidromotoru. Pojaavu Jc tada u ravnotei. Pomeranjem cevice za menja se proek otvora O to dovodi do promene (poveanja) pri tiska u komori A. Ravnotea sila sc porcnicllla. klip se pokree i otvara otvore u telu (4). Kudili fluid koji napaja drugi stepen pojaanja sudu kree prema hidromotoru. Kao rezultat pomorunja klipa povrina preseka 0 ponovo raste sve dok sc ne uspostavi ravnotea sila. N ovo stanje ruvnoiee mogue jc samo u sluaju kada jc pome* SI, V I 4 ,1 1, ruiijc klipa jednako pomeranju ccvicc.

/ |K)llll'IHIl|l' CO VlCO nije IKIlFiHlIIH

iiii pojuunju moe biti veomu veliku.

NlingH,

ni I /uto l/.lu/.uu snaga poJuuvaC# nu t/.lu/u dnijiog !|)0-

Odailjai Posebna grupa pojaavaa, iji je zadatak du pojaaju signal i prenesu ga do udaljenog elementa, zove sc odailjai (predajnici). Neki ve prikazani pojaival mogu da obave ovu funkciju i poalju signal na veu dalji nu na pr. si. V I 4.6. Pneumatski odailja pritiska prikazanje na si. VI 4.12. Pritisak na izlazu p, srazmeran je pritisku na ulazu p u i menja se na isti nain kao ulazni. Poluga (2) je obrtna oko svoje oslone take na po luzi (6). Smanjenjem vrednosti ulaznog signala, (pritiska ), dolazi do udaljavanja poluge (3) od mlaznika (4). To l/u/ivu pud pritiska u komori / u koju stalno dotie napojni vazduh pritiska p. I InIwI pudu pritiska u komori I i dejstva sila opruge (11) pneumatskog pojaavaa () na Nklop elestinih membrana (10) dolazi do njihovog podizanja. T o izaziva zatvHi unje dvokrakog ventila a posledica toga je smanjenje izlaznog pritiska p, koji se ptenoNi (odailje) na sledei element upravljakog sistema. I )u bi sc obezbedilo da izlazni pritisak p t bude uvek srazmera ulaznom pritisku pu, UN|H)sluvljena je njegova veza pomou pneumatskog voda sa mehom (7). Smanje| pritiska pi usled dejstva opruge (8 ) dolazi do pomeranja poluge (5) oko obrtne lufke O j, pomeranja poluga (6) i (2) ulevo i poveanja pritiska u mlaznicu (4). PneuiniiUkl vod, meh (7) i poluge (5) i (6) ine negativnu povratnu spregu odailjaa. Pra vilno i/.voenjc ove povratne sprege uslov je i za stabilan i taan rad odailjaa. Si. VI 4.12.

V I 5. ELEM ENTI Z A PRENOS I GRANANJE S IG N A LA

("esto sc deava da je potrebno jedan isti signal dovesti na ulaze vie razliitih i'lemeiiutu. Da bi sc to ostvarilo neophodno je izvriti grananje signala. Ovaj zadaluk kod sistema automatskog upravljanja obavljaju elementi grananja signala. Pri pienoNii signala kroz element od ulaza do izlaza nema promene njegovog intenzite tu, kao ni promene fizike prirode. Ukoliko se pri ovoj operaciji ne koristi nikakva pomona energija (ni pojaava), a signal prenese na rastojanje od vie desetina nu'liii u, onda se li elementi nazivaju pasivni elementi ili elementi neposrednog dcjHtvn r.leinenti koji pri grananju i pronosu signala koriste pomonu energiju zovu se aktivni ili elementi sporednog dejstva. Ovi elementi mogu prenosili signal na mnogo veu lUNtojunju.

VMM MtfttMNMMI WWiM* ,,vl nicko, pneumiMilM) M ^ I

no

deli ini elHUiifiu, inrlm

m NMm i tbktfim iM H im thi | < * niijjodnosluvni je ohuvili ,s ob/.imm nn

p ilu lu ove vrm* Mtihanlki h m m t / vrlinie pomeraja .* prikazan jc na si VI 5.1. u obliku |)0lut,li0H niHiaiil/.ma. tiiananjc krunog kretanja (broja obrtaja) moe sc obavili po/nullin domeiilima /.a prenos kao to su zupanici, .vi. V I 5.2., kainici, lananici i drugo. Istovremeno oni mogu da granaju i prenose obrtne momente.

'

Ex SI. V I 5.1. SI. V I 5.2.

Pneumatski elementi za grananje signala prikazani su na si. V I 5.3. i si. V I 5.4. Signal koji se grana u oba sluaja je pritisak fluida.

SI. V I 5.4. SI. V I 5.3. Na si. V I 5.5. predstavljen je pneumatski element koji pripada grupi aktivnih elemenata. Napojni pritisak P n kao dodatna energija omoguava da se signal pri grananju moe preneti i na daljinu od preko 100 m.

~ ^ ~
Pn

n \

/ T T T T k

s
~ .

SI. VI Y V
Princip radu hidraulikog olonionla / prika/an jc na si VI 5.(>. Veliina koja so u ovom ilu fl^ ju grune Je lliildn.

V I 6. K O K K K U O N ! PKKNOSNI O R G A N I
Kixl NlNloimi tiulomalskog upiuvijanja, u zavisnosti od vrsto energije koju Je nnNiliii' Ni|tii(ila. mogu du se koriste elektrini, elektromehaniki, hidrauliki, pneuniuiNki I koinbinovani korake ioni organi. Njihov zadatak je da obezbede da rcgulaloi (upravljaki sistem) postigne odgovarajui karakter svog dejstva. Mogu biti NiiuSlcni u glavne ili povratne grane odgovarajuih lokalnih povratnih sprega. Nu ii|lh sc, i) pravilu, nadove/.uju izvrni organi regulatora, odnosno upravljakog siNicnm, U dobijenim prilikama sastoje se od vie zasebnih prenosnih organa, koji skladno |x>vezani obe/.bcuju njihov globalni karakter ponaanja. Najprostiji elektrimi korekcioni organi realizuju se u obliku etvoropolniku koji se sastoje od otpornika, kondenzatora i induktiviteta. Sloeniji elektrini organi ukljuuju (Kigovarajue elektronske elemente. Hidraulini i pneumatski korekcioni organi se sastoje od hidraulinih i pneumitskih t'iliera koji su ukljueni u redne i povratne sprege osnovnih elemenata. Vrlo V n iose realizuju u vidu elastinih ili krutih povratnih sprega po pritisku i protoku. U poslcdnje vreme primenjuju se i korekcioni organi sa podeljivim pararm'im a. Realizacija takvih elemenata ostvaruje se pomou relejnih i diskretnih icaja ili raunara.

VI 6.1. Elektrini korekcioni organi Elektrini korekcioni organi se dele u dve grupe: organi jednosmerne i organi hmenine struje. Korekcioni organi jednosmerne struje mogu biti pasivni i aktivni. Pasivni korekcioni organi su etvoropolnici koji ne sadre izvore energije, r/ni izlazni signal je napon. O vi organi obino se sastoje od standardnih jednoi/iilli R, C, L kola koja mogu biti diferencijalna, integralna i integralno - difercnInii. Na si. V I 6. 1. prikazani su neki primeri elektrinih diferencijalnih koreklalnili organa koji realizuju razliite prenosne funkcije.

* - l b - ------ u C R * ----- = 3

---- K
*

-------0L 2

r r < 4 l ~ T ----- O~ 1 1
a R, R

2 I

O - - - ..... ......

,o ------- 1

SI. V I 6. 1 .

A illm i k m iM W t 1 1kiiiiiltltiiH l| i iK M iiC tiviu 'lii l'(i|ufiiviiCI w ii uilltllliM IH llrfttM M *t!nlil Nh t il VI (i ' pilkii/iiim | c jodnu tu! iiinjiiu' loull/.iicljit korpkullllllll I V IH 'U IU I. Otin n o sastoji od UC kolu (I pujitC llVilC il (2) t t U| 1 | | | > 1 K I MC kulu ( ).
1 II
c. 1r . - l ) I 4

O - i >

*11
c

"i

2
SI. VI 6. 2.

Korekcioni organi naizmenine struje koriste sc za korekciju sistema koji rade sa naizmeninom strujom u cilju uveanja oblasti stabilnosti, poboljanja kvaliteta i (anosti. Pri tome sc primenjuju pasivna elektrina RCL kola (clvoropolnici) i RC kola (ctvoropolnici). Takoc sc mogu primeniti i aktivni RC ctvoropolnici naiz menine struje u sprezi sa pojaavaem gdc se ctvoropolnik nalazi u povratnoj grani povratne sprege. V I 6.2. Hidraulini korekcioni organi Kao korekcioni organi u sistemima automatskog upravljanja iroku primenu imaju povratne sprege. Postoje razliiti oblici krutih i clestinih povratnih sprega i svaku od njih karakteric jenaina koja opisuje u zavisnost izmeu ulazne i izlaz ne veliine. Hidraulini korekcioni organ sa krutom povratnom spregom Na si. V I 6.3. predstavljena jc principijalna ema hidraulinog prenosnog organa pojaavamotor sa mehanikom krutom povratnom spregom. On se sastoji od hidraulinog pojaavaa sa razvodnikom (1) i hidraulinog klipnog motora (2). Hidraulini motor deluje na hidraulini pojaava preko poluge AB smeteno u povratnoj sprezi. U svakom trenutku rada zbirno pomeranje e klipa razvodnika zavisi od dejstva ulaznog signala x u (pomeranje take A poluge suprotne veze) i od dejstva povratne sprege, proporcionalne pomeranju xt klipa hidraulinog motora tj.

/ /

( V I 6.1.)

// * 0
gdc su li i /2 kruci [XilU|tti,

/ / 4h

I 'll (lojNlVU NUMMhIh l| l(lllli'IIU l| l' I') klip ru/.vodnlku ( I ) (HHiiiMM no I/ ncuiriilnog poloaja a klip hidraulinog motoru sc pomora u takvom sineru da razvodnlk ponovo vraa u neutralni poloaj. Za svuko ulazno dejstvo postoji odgovarajue pomeranje klipa hidromotora. Hidraulino vibraciono kolo je dru gi primer primene povratne sprege kod hidrauli-nih prenosnih organa. Njegova funkcionalna ema prikazana jc na si. VI 6. 4. Hidraulini pojaava sa strujnom nilii/.nicoiM (1) i hidraulini klipni motor (4) povezani su krutom povratnom spreg om, l*ri dejstvu radne tenosti od izvora napajanja ka hidraulikom pojaavau i 11 a/ . tenosti koji istie iz mlaznice pada na jednu od prijemnih dizni (3). Pritisak u odgovarajuoj strani hidromotora se poveava i njegov klip poinje da se kree. Klipnjaa je preko poluge (6) vezana za jednu od opruga (2) i za klipnjau hidropriHiiflivau (7). SI. VI 6.4. Poluga (6) i opruga (2) zajedno ine krutu povratnu spregu. Za vreme kreta nju klipa hidromotora optereenje poluge se menja tako da se mlaznica pomera u n i i i o i u kretanja klipa i prelazi svoj neutralni poloaj. U tom trenutku radna tenost poinje da odlazi u drugu prijemnu diznu i klip hidromotora menja smer kretanja
oNi

ponovo pomerajui mlaznicu u neutralni poloaj. Na taj nain nastaju nepriguene ilacijc'klipa hidromotora. Izmenom mase tega za optereenje (5), stepena prigiiflenju (koji sc podeava otvaranjem i zatvaranjem ventila(8)) i krutosti opruge (2) mogue je podeavati frekvenciju i amplitudu oscilacija koje generie ovaj hidrau lini prenosili organ. Hidraulini korekcioni organ sa elastinom povratnom spregom

Kod hidraulinih motora optereenih velikim silama postoji problem ostvare nju Nlabilnosli, dobrih dinamikih osobina i visoke pozicione tanosti. Jedan od imCliui tla se to ostvari jeste korienje povratnih sprega po pritisku kod kojih jc pad |>iillska u hidraulinom motoru proporcionalan ubrzanju mase koja se pomera. Hiiliiiiilina elastina povratna sprega javlja se kod regulatora broja obrtaja motora i piika/ana je na si. VI 6. 5. Odstupanje broja obrtaja izlaznog vratila motora od za dalo vrednosli i/.a/.iva pomeranje take A poluge ABC oko take B i pomeranje klipnjao ra/vodnika hidraulikog pojaavaa (1) od neutralnog poloaja. Pri tome l/vi^iii hidraulini motor poinje da se kree i pomera klip (3) mehanizma elastine povi nine sprege. Klastina povratna sprega sastoji sc od klipa (3), cilindra (4), priHiiAlvua (,*) i opruge (ft). U poetku kretanja hidraulinog motora, klip ( 3 ) povlai 11 1 1 1ulai (4) istee ili sabija oprugu (6) i /.aokrec polugu /1 oko novog poloaja tiu ko , lri lome u poetnom trenutku povratna spregu nuli kwi krutu. Nakon loga

 ) Ill |1| 11 1' ( f t ) p O N l l 'p i 'I I O

V I I l l 'l l l l l l u d l l l

(< l)

u p o frliil poloJnj onako kuko nidnii ic C iio n I piolu/i km / priguivu (5) i/. jednc sliuni' liliud ra (4) u drugu. ^ Hidraulini filter priku/.an jc nil si. VI 6. 6. Koristi sc kod povratnih sprega po pri tisku za poboljanje statikih karakteristiku. i Ilf! p llll llll 4
P.L

linn min i

SI. V I 6. 5. Pri bilo kom pritisku ,- na ulazu u filter njegov klip 1 je nepokretan i zau/.imu poloaj koji je odreen pritiskom pritiskom ^ (u komori k), krutou opruga (2) I centrirajuih klipova. Pritisak ne zavisi od pritiska pi ve o geometrije pri guivaa (3 ) i (4) i pritiska napajanja servomehanizma p i Ovako se filter koristi pri laganim promenama pritiska ^, tj. pri niskim frekvencijama. Za brze promene priti ska pi (visoke frekvencije) pritisak zavisi od p t , odnosno pramena pritiska /;* srazmerna je promeni pritiska p t. Povratna sprega reaguje na promene ulaznog priti ska ako one imaju visoku frekvenciju. V I 6.3. Pneumatski korekcioni organi K od sistema automatskog upravljanja koji sadre pneumatske elemente inogu se koristiti i pneumatski korekcioni organi. Oni mogu bili u obliku krulifl ili olll*tinih povratnih sprega. Pneumatski korekcioni prenosni organ sa krutom povratnom spregom N a si. V I 6. 7. predstavljena je uprocena funkcionalna ema krute povruIne sprege. Izlazni vod pneumatskog pojaavaa sa mlaznicom povezan jc ne sumo sa izvrnim pneumatskim motorom nego i sa komorom (1) povratne sprege u kojoj sc nalazi meh (2). Podnoje eksponzionog meha kruto je vezano za pokretnu polugu (3) a ova drugim krajem zglobno za polugu (4). Za polugu (4) vezani su polug'a sen zora (davaa) (5) i zastor (zapreka) (7) pneumatskog pojaavaa. Senzor pomera /as tor (7) u odnosu na mla/.nieu ((>) i zaokree polugu (4) oko take B. Dcjslvo sen/,ora
t U s v im o v im / . 1 | 1 l l l d r i t i i l l f i i l k o i v k i l n n l M i g H i i l h i l l m i i u / m a l i a n i z a j e d n o s a o d g o v a r a j u i m

i/ , v r n im k u k o jo h i 1

1 u lM ln iiii

f l i i | e i i k i i d a f in e j e d n u k o n s t r u k t i v n u c c lln ii.

|/1> k o r e k c i o n l h p r e n o w i l l l I N M I I M I j * l l r t i k | |m m v iIh l / l o ; e n o s a m o n e k o l i k o t i p i n i h p r l m u r # d o v o l j n o e k l i i l i i n l n l l l ( In III W N ll H M H V M t V a f l ) I l M l W IIV t iH I p n i l i l r m a l l k o m Ix ilj e u p o / n u li.

iiii piK'iimulNki ptt|ii(*iiviir i/ii/iva promenu u njegovom 1/ln/nom vodu 1 po mora podnoje mohu I polude povrulnc sprege. T o izaziva obrtanje poluge (4) oko ose O i premetanje zastora (7 ) u stranu suprotnu od osnovnog ulaznog dejstva. Na taj nain razmatrana povretna sprega koja obuhvata pneumatski pojaava deluje kao negativna povra tna sprega. Pneumatski korekcioni prenosni organ sa elastinom povratnom spregom Na si. VI 6.8. predstavljena je funkcionalna ema pneumatskog prenosnog orga nu su elastinom povratnom spregom. On se sastoji iz dva para elastinih mehova 1, 2 i \ (i, unutraSnjih komora I i II ispunjenih tonou 7 i meusobno povezanih cevovodoin i i prigunim ventilom 4. Podnoja mehova 2 i 6 kruto su povezana meusobno polugom 9 za kojuje u taki A vezana poluga 10. U taki 6 poluge 10 zakaena je ipka 11 pomou koje senzor (dava) deluje na zaslon 13 pneumatskog pojaavaa pomera|ui isu u (xlnosu na diznu 12. Na podnoje meha 5 deluje opruga 8, a na podnoje meha I <) dopunska opruga 14. Senzor pomera zas lon 13 i zaokree polugu 10 oko take A. Pri tome se promena pritiska u izlaznom vodu pneumat skog pojaavaa prenosi na meh 1. Pod dejstvom sile nastale usled pada pri tiska unutar meha 1, nje govo dno sc pomera. U tom poetnom trenutku sprega radi kao kruta tj. kretanje dna meha 1 izaziva pom e ranje mehova 2, 6 i 5 i siihijii ili razvlai oprugu 8. Istovremeno poluga 9 zaokree polugu 10 oko take (). i/iiziva kretanje zaslona u stranu suprotnu od dejstva senzora. O vo pokazuje dii ni/miiinma sprega radi kao negativna povratna sprega. '/.alim poinje pretakanje radne tenosti iz jedne komore u drugu kroz cevovoil \ i piiguiva 4. U lom sluaju pomeranje take A poluge 9, a lime i zaslona 13, /uvisi od brzino promene pritiska , Ij. on je u funkciji ^.

ll W lM $

1 # (11 (In naivnu- dojstvo upravljako# sistemu nil ob

jeki iiprttvl|MI^)N, 9Uvil 0 )nl I I/viAlil t'ltw n li, aktuatori ili motori. Dolovni\j l/vilitnji ) nii objekt moe bili direktno ili indirektno, u ostvaruje koilAiViiJein pomodne energije. U zavisnosti od vrste energije ovi ni se nuJCeSi'e rculi/uju kao elektrini, hidrauliki i pneumatski. Rezultat njihovog delovanja je iniciranje mehanikog pomeraja: krunog ili pravolinijskog. V I 7.1. Elektrini izvrni organi Elektrini izvrni organ je elektromotor. M oe se koristiti kao motor jedno smerne i motor naizmenine struje. Elektromotori naizmenine struje mogu bili monofazni i trofazni. esto se koriste i motori specijane konstrukcije kao na pr, korani motori.

V I 7.2. Hidraulini izvrni organi H idraulini izvrni organ za izvoenje pravolinijskog kretanja je hidraulini cilindar (linearni motor). Postoji veliki broj razliitih reenja ovih elemenata ali ill moemo svrstati i u sledee grupe:

a) b) -

Prema nainu dejstva cilindri jednostranog dejstva: radni hod obavlja ulje pod pritiskom, a pov ratni opruga si. V I 7.1. cilindri dvostranog dejstva: i radni, i povratni hod obavlja ulje pod priti skom si. VI 7.2. Prema obliku klipnjae cilindri N UJodiiONlrunom klipnjaom (klipnjaa jc sa radne sirane), cilindri n md vonlrniioiii ,


/ UVOtU'UjO klU?IIOg kielUIIJl' koilNll' so hlilnmmlittl Oni mogu h ill:

u) su konstantnom rudnom zapreininoni, h) Nil promenljlvom rudnom zapreminom, c) /.ukrelni (ogranien opseg obrtanja).
Jedno od rcSenja za dobijanjc rotacionog
(kiutnog ) kretanja prikazano jc na si. VI 7.3.

tlsled pomeranja klipa razvodnika (1) fluid dollCe u moloi (2). To prouzrokuje okretanje rotai'lonog kli|>a (3).

V I 7.3. Pneumatski izvrni organi

Pneum atski izv rn i organi takoe mogu da izvode pravolinijsko i kruno krcIulije. Zii izvoenje pravolinijskog kretanje koriste sc pneumatski cilindri. Jedno od njegovih moguih reenja prikazano je na si. V I 7.4. To je pneumatski cilindar jednosmeinog dejslva. On sc sasloji od tela cilindra, klipa, klipnjae, opruge i poklopca. Vii/.dnh pod pritiskom ulazi u cilindar, potiskuje klip koji se zajedno sa klipnjaom kioiV napred i sabija oprugu.

=.^=z,-=.-z=HW.

3-

1
Sl. VI 7.4. Iovraini hod nastaje usled povratnog dejstva opruge, a nakon prestanka dcjslvii viizduha. Pneumatski cilindri mogu biti realizovani i kao cilindri dvosmernog dejstva. Posebna grupa pneumatskih cilindara su membranski c ilin d ri. Dve varijante ; piikazani na si. V I 7.5. i si. V I 7.6. Koriste se, uglavnom za male hodove. Imaju iigiudcnu elastinu membranu koja sc deformic i nakon prestanka dejstva vazduha viiu4a klipnjau obavljajui povratni hod. Ako sc radi o veim silama onda se moe tigiiullli i oprugu. Z ii izvoenje krunog kretanja koriste se pneumatski o b rtn i m otori. Njihova Irliiilku reSenja su razliita tako da sc u primeni mogu sredili ploasti, zupasli, kllpnl, membranski i drugi.

SI. VI 7.6. SI. V I 7.5. Pneumatski regulacioni ventil prikazanje na si V I 7.7. Koristi sc za prome nu protoka fluida kao to su vazduh, vodena para, gas ili tenost. Montira sc nu cevovod kroz koji se dovodi fluid u objekat koji se regulie. Deluje tako to me nja popreni prcsek otvora kroz koji protie fluid. Motorni deo rcgulacionog ventilu sastoji se od gornjeg i donjeg poklopcu izmeu kojih jc gumena membrana. Sa do nje strane membrane se nalazi elini pod meta koji jc vezan za vreteno. Ispod dis ka nalazi sc zavojna opruga. Na kraju vretena nalazi se ep koji zatvara otvor kroz koji treba da protie fluid. Ako priti sak vazduha ne deluje na oprugu, membra na, vreteno i ep nalaze se u gornjem poloaju tako da je otvor ventila potpuno otvoren. Pod dejstvom pritiska vazduha membrana se sputa a istovremeno i ep koji pritvara otvor ventila i na taj nain smanjuje (regulie) protok fluida. Regulacioni ventil mora da ostvari linearnu zavisnost pritiska vazduha i pro toka fluida koji sc regulie. Da bi se 10 postiglo potrebno jc da se sila koju stvara pritisak vazduha na membranu u potpu nosti prenese na oprugu, odnosno mora postojati ravnotea sile pritiska na mem branu i sile u opruzi. Radni pritisak motor nog dela rcgulacionog ventila kree sc u granicama od 0,15 do 0,95 |bara|, a dimenzije membrane sc odreuju uzimajui u ob/.ir sve sile koje se NuprolNiitvljuju kretanju ventilu.

VII lUMtfiTNIt

komponentu I URBftAJI KAO liLliMLiNTI SISTtiMA A U TO M A T SK O G U PR AVLJANJA

Ele k tri n i i elektronski prenosni organi su veoma este komponente delova sistema automatskog upravljanja. U ovom poglavlju emo sc upoznati sa nekoliko karakteristinih predstavnika elektrinih komponenti i ureaja, kao i elektronskih sklopova, sa gledita automatskog upravljanja. V II 1 M O D E L IR A N J E E L E K T R I N IH I E L E K T R O N S K IH K O L A U kola c ilju analize elektrinih kola sa gledita sistema automatskog u (kompleksnom) Laplasovom domenu. Kod pasivnih

upravljanja, potrebno je veliine koje se odnose na elemente elektrinih prikazati elemenata, kao karakteristinu veliinu uzeemo odnos napona i struje u Laplasovom domenu i nazvati ga, kao u elektrotehnici, impedansa. (V I I 1.1)

Za termogeni otpornik otpornsti R vai:

(V II 1.2)

___ _

,,
nu

,,.n iH

i.iipiiiso vii

inuilom iacljn

p r o l h < m I i h i/h i/ii,

11/

)M'l|)(iNliivku dn

poetni uslovi jedrmki nuli, dobija no:

/(,v) * R

=> R = !{s )

=>

(V II 1.3)

'/ (* ) = R

(V I I 1.4)

Z a induktivni kalem induktivnosti L vai:

(0 = dt

=> U ( s ) = L s l ( s ) = $ L s = U ^ I{s )

(V II 1.5)

Z l (s ) = s L .

(V II 1.6)

Za kondenzator kapacitivnosti C vai:

,(,) = C at

= , / w = C s t / (i) =5 4 : = 7 sC I(s )

(V I I 1.7)

Z r ( j) = .
f sC

(V I I 1.8)

Elektrino kolo je tako mogue reiti neposredno u Laplasovom nenu, metodama poznatim iz elektrotehnike. P rim e r 1 Nai prenosnu funkciju W[s) za kolo na slici V II 1.1. R L

O
(R ) x ,(t) = u (t)

''(& )

Or)

x ,(t) = i(t)

Si. V II t . l E lektrino k o lo za p rim e r 1

 | 0 < (
ItHllIM Vt#M llllll ti!

gv^

v I d IIIH IH o

k iilil

im k iiA 'ilin

(H l^ iiv iiitijili'n in

|||||11 H l^lNkMVMiM tltiniHMi (i / i u/ i

| lt

u /iiv.Muliiiiiii)
/.ikllllll

I u Mii

|e u

ll II I I I

It S I II > .

11 **

< ) | II O V O I II

V j.v) - (>\ s )

l\ \ ) H I si. i
xC

R + si. \

( V II 1.*> )
xC

p;i s 1 1:
X ,(s) sC R + sL + sC

W(s) =

( V I! 1.10)

X "^

1 + sRC + s L C

sistemima

automatskog upravljanja se esto koriste

elektrina

kola sa elektronskim pojaavaitna. P ri tome se za pojaava smatra da je: - dovoljno velika (iroka) frekventna propustljivost, - vrlo veliko pojaanje, - beskonano velika ulazna impedansa. Dva mogua prikaza elektronskog pojaavaa data su na slici V II 1.2. Slovom A oznaeno jc pojaanje pojaavaa.

1
------X

i -------

A
V I I 1.2

Ut(s)\
------- 6

U,(s)

SI.

E le k tro n s k i p o ja a v a

Za elektronski pojaava vai:

U : (s) = A - U , ( s ) .

( V II 1.11)
eljeno delovanje, sklop sa elektronskim

Da

bi

se

ostvarilo

pojaavuecm se pravi sa povratnom spregom.

Primci' -

Za kolo na slie i V II

1.3 odrediti naponske) pojaanje

sklopa (tj. prenosim liin k u jii \V(s) ako su iila/na i i/la/na veliina naponi). Sve veliine su ll I .liplll'tovitm tln iiU 'llll,

Wi'lf'/i/c riliiiikc

l iilld I' nin/mi ImpcilitiiNii 0)6

veliku,

II | l< Nlllljil kin/ jotllttlkil null, AtO /IU I I lltt nil Nll'u|f km/ / , I / ,
Twin n i< mo/c pisnli: /, Z2

7. V II 1.3 E lektronski p ojaava sa povratnom spregom

U ,= -A U

(V I I 1.12)

/,---/2 =>

( V I I 1.13)

(/,

-U _ U - U 2

z,

~ z2

(V I I 1.14)

ulukle jc, posle smena i sreivanja, ukupno pojaanje:

, ^2 A,/ = 7
/,

7~
2

~ Z 2A 7 7

Z , ( 1 +

..

A)

(V I I 1.15)

Za / \ 1 ima se:

.I,

/ , + Z,/f

./ ^ 7 = 7 - ^ - z, '

(V II 1.16)

/ .II

/I

>'*>

>

(V II I 17)

(VII

I . I H)

P rim er J: jed n osm erni generator i tahogenerator Jcdnosmerni generatori predstavljaju elektrine maine zasnovane nu pojavi elektromagnetne indukcije. N jihova prevashodna namena je pretva ranje mehanike u elektrinu energiju. Meutim, ako se obrati panja samo na elektrine veliine u njihovom ulaznom i izlaznom kolu, koja su kod generatora sa nezavisnom pobudom razdvojena, oni se mogu posmatrati kao obrtni elektromehaniki pojaavai. Osnovni organi jednosmernog u ijem se generatora su nepokretan stator sa skupom elektromagneta

meugvou nalazi pokretan rotor. Kada se rotor obre, u namotajimu rasporeenim po njegovom obimu indukuju se elektromotorne sile. Krajevi namotaja rotora su, preko segmenata na kolektoru (komutatoru), povezani u jedinstveno elektrino kolo. Kolektor sa segmentima je trei vaan dco jednosmernog generatora. Zadatak segmenata je da sa podesno postavljenim ugljenim dirkama (etkicama) usmere indukovane naizmenine elektromo torne sile i obezbede vezu maine sa spoljanjim kolom.

Us

SI. V II 1.4 Jcdnosmerni generator Ekvivalentno kolo (m odel) jednosmernog generatora sa nezavisnom pobudom i termogenim potroaem nactano je na slici V II 1.4. M otor koji pokree osovinu (ro lo i) ji'.cncialora, kao nebitan, nije na/.naen. Pri stalnoj ugaonoj brzini <o obi'liui|ii osovine, upravljanu veliina je obino napon na krajevima pntrnSufu Hv , Klin U|)l(lvljllCkii
VtfllOIlMi

sitiji

struja

/ s /.

|l<l|l||llll| I (| fekI ) hltlllOlllj ill lllipoll / / ,, llll lljegOVittl kl |vllltil kitili As I / v A ko (.'ciKTiiloi

III,4110 | l<

iln Nil piHimuMii lotoisko^ ili /.1/. kolu A , i /,, pobudilo^ ili uln/ nuli u nezasienom reimu, tj. na linearnom delti

kiive ma^neenia, struja polnidnog namotaja proizvodi fluks <p$=Kxis. IJsled

|||1|,. namotaja rotora, lluks

(f)s indukujc u njima elektromotornu silu od konstruktivnih osobina

/ / , K,<D([)S Kf atis. Konstanta fH'iiciiilora.

K~K^K2 zavisi

Sa poznatim u jednaine elektrine ravnotee ove mree glase: ( s L s + Rs ) I g ( = U s ( s ) - K gI g ( s ) + (sL^ + R g + R P ) I , ( s ) = 0 (V I I 1.19) Odavde je: K ga U s(s), {s L s + R s ) ( s L + R + R P) (V I I 1.20)

ili, s obzirom da je: U ^ s )= R p Ij(s ), K scoRP . ( sLs + R s )(s L + R + R P) (V I I 1.21)

v) = U M .
U s(s )

Svedeni oblik prethodne jednaine je: K ( 7 > + 1 )( 2 + 1) ^,de su: KroRr K = L = Rg + RP

W (s) =

( V I I 1.22)

Rs ( R K + R r Y

1 V

po|m'anjn i vremenske konstante ulaznog i izlaznog kola generatora. Po pravilu lunkeiju. je , ' to dozvoljava aproksimaciju R v tei izraza vrlo za prenosnu vrednosti Isti rezultat sc dobija i kada velikoj

Sto otlgnVHlu |1)'| | )11 / Inula generatora. snage ovog gcneratoa je relativno malo. Z bog toga, a i /.bog relativno velike vremenske konstante, Analizirani generator u sistemima upravljanja nema iru primenu. On slui uglavnom kao osnova iz koje se izvode savremenije maine sa povoljnijim karakteristkama. Pretpostavimo da su u jednosmernom generatoru efekti vezani za induktivitet L rotorskog namotaja zanemarljivi (slika V I I 1.4). A k o jc sem toga struja pobudnog kola if=I^=const, a ugaona brzina nezavisno promenljivu, napon na njegovom izlazu bie:

0 )

se usvoji za

uP = K

I , ^ co ,

(V II 1.24)

Rg + R P

jer je us=KOJis. Prethodna jednaina se pie u obliku: d f) U = 0) = K T , dt pri emu je 0 = 9 ( ugao obrtanja osovine generatora. Ureaji kod kojih je izlazna veliina srazmerna brzini (najee obrtnog) kretanja na ulazu nazivaju se tahogeneratorima. Prikazani tahogenerator slui kao pretvara ugaone brzine osovine u napon. On se moe posmatrati i kao detektor, jer je u stanju da detektuje promenu brzine obrtanja mehanikih sistema. Smatrajui da je 6(t) ulazna veliina, za prenosnu funkciju

(V I I 1.25)

tahogeneratora dobija se izraz:

W (s) = 0(s)

= K Ts .

(V I I 1.26)

Umesto generatora sa nezavisnom pobudom u sistemima upravljanja koriste sc najee jednosmerni generatori sa stalnim magnetom. Tahogcncratori se izvode i kao naizmenini. N jihov izlaz je naizmenini napon i i j Jc br/lni obrtanja osovine.

v ii:

i'K iM iiK i m o d e l a lf> ne obraduje modele elektrinih imiSimi, zbog ega

l oglitvl|e II

u fin i ii ovom oeljku.

V II 2.1

Elektromotor jednosmerne struje ema elektrinog motora prikazana je na slici V II 2.1.

Principijelna
o-

Q up 6 V

( > -

SI. V II 2.1

E le k trom otor jednosm erne struje

Napon indukta motora { je ulazna veliina, a izlazna veliina no/ hiti brzina obrtanja osovine motora n (t), ugaoni poloaj osovine 0 (0 Ii obrtni moment. iHinkcionalna zavisnost izmeu broja obrtaja r i t ) i napona indukta notom (za stacionarni reim ) opisana je relacijom:

( V II 2.1)

ty.de je K,, konstanta), dok su ugaoni poloaj 0 (0 i napon Ua {t), u optem sliu." aju, povezani integralnim odnosom:

( V II 2.2)

|e K, konstanta. Ove ilve relacije pokazuju kako se moe uticati mi fiziku veliinu objekta koju treba regulisati.


d ln im illllM H iltllitu ,

M u

. . ) l l ' t f l l l l M t l l J .

< ^ ................ ..

...

*lvt|kn

kn*' elem ent

p ro p o rc io n a ln o g

m to g iu liio g

(>1. H it , it f lj ilw lt t o , /.ivini (Hl toga koja jc od v e li in a u/,cta zu ula/,, U <*| /ti l/ lit / o bjekta.

V I I 2.2

M reni generator

Na slici V I I 2.3 prikazana je uoptena principska ema sistema / automatsko regulisanje napona mrenog generatora. Za podeavanje vrednosti izlaznog napona predvien je potenciometar, sa koga se dobiju ulazni referentni napon UkS.

S I. V II 2.3.

S is tem a u tom atskog regu lisa n ja napona m re n o g gen era tora - p rin c ip ije ln a ema

Na vrednost izlaznog napona utiu promene izlazne struje usled optereenja. Ove promene predstavljaju poremeaj. Izla zn i napon generatora moe se iz ra z iti relacijom: ( V II 2.3)

U = E - ZJ,

gdc je E - indukovana elektromotorna sila u navojima, Z - unutranja im' pedansa generatora, a / - struja generatora. Kada jc optereenje nominalno pomou ulaznog referentnog napona podesi se da izla zni napon im; nominalnu vrednost. Tada je: li = K

- 4 /,.

(V II 2.4

Km Ih / A li im'ivnjc

ki>

1| *| / |, piiiiiii<iiitv

nin/ni

U tuli kompenzacije (lolovitnja ovog pni'pmcn ii|n, piedvlenn optereenju pomou mcrnog strujnog iritiislorintitont.

|)ul>i|eniii) signalom deluje sc ini elektromotornu silu generalom, tako da l>mle ispunjen uslov: M - . A = 0, (V II 2.5)

V II 3

PRENOSNI O R G A N I

l) poglavlju V dato je samo nekoliko primera elektrine realizacije pienosnili organa, pa sc stoga u ovom aktivnim elektronskim prenosnim organima. poglavlju vea panja poklanja

V II 3.1. Potenciometar kao P prenosni organ Elektrini P elemenat m oe se ostvariti pomou prom enljivog

uipoinika vezanog kao na slici V II 3.1. Ovako vezan prom enljivi otpornik mi/1vii se potenciometar.

SI. V I I 3.1

Potenciom etar

Ula/.nii veliina xu(t ) je napon u ,(t), a izlazna veliina / t) je napon

i i ,i i )

Ako kliza potcnciomctra zahvata k-ti dco ukupne otpornosti R, na

isiinvii O m ovog zakona i Kirhofovih pravila, dobija se u , { t ) \ i i t( l ) , S to je , i Nlviiri, jedmiina I delovanja, x ,(t)= k x ,(t).

MtlHjlHl

V II

I,

iimci

2,

dat

jc

sklop

sa

elektronskim

, kume Jp pojaanje vrlo veliko: X u( s ) _ U 2( s ) _ _ U x( s ) Z 2( s ) '

(V II 3.1)

gde su Z / s ) i Z 2(s ) impedanse elemenata u povratnoj sprezi u Laplasovom domenu. A k o se za Z kao na slici V I I 3.2, uzme otpornik, a za Z 2 kondenzator, dobija sc sklop

U2

Iz jednaine V II 3.1 sledi (sve veliine su u Laplasovom domenu)

(V I I 3.2)

= -* [/,

=
'

-U ,.

(V I I 3.3)

RCs

'

Kada se izvri inverzna Laplasova transformacija prethodnog izraza dobija se:

2( 0 = ^ | ( 0 . dakle, radi

(VII 3.4)

se o intogrnlnom elem entu.

I 'llm i'i ^ilc su (pojaavaa).

aktivnog

I kohl pi'iktWNH I# Mil k ili I V I I elemenata i o/naka

, kola

/ituCViK*

v ii'd n o sti

IOOK

V * V -

7. V II 3.3

P rim e r aktivnog / elektronskog kola

V II 3.3. sc u

Elektronski D prenosni organ sklop sa pojaavaem (odeljak V II 2, primer 2) stavi za

/ , kondenzator, a za Z 2 otpornik, dobija se sklop kao na slici V I I 3.4.

U,

SI. V II 3.4

A k tiv n i elektronski D p renosni elemenat

Na osnovu jednaine V l l 3.2 odcljka V I I 3,2 jina se (sve veliine mi u La p la sovom domenu):

odlKtMKI
u,U)H l ' ,( i ) ,

(V II .U )

prema lome nuli sc o diferencijalnom elementu. Primer aktivnog D kola prikazan je na slici V II 3.5 gdc m u

oznaene vrednosti elemenata i oznaka integralnog kola (pojaavaa).

V I I 3.4

Realizacija P I ponaanja prenosni organ mogue je ostvarili

Proporcionalno-integralni

sklopom sa elektronskim pojaavaem prikazanim na slici V I I 3.6.

I'HMtimiii! Itiiiki 1 | | c

R,

sC R,

//.(.V )
*> (
V . Sledi:

/.A s)

(VII 3.7)
s R 2C j

1
j

l<!
R, \

+-

( I ! ( s ) :, W ( s ) t J ] ( s ) = - ^ R,

U M

+ U M R 2C S ;

(V I I 3.8)

Nakon

izvrene

inverzne

Laplasove

transformacijo

prethodne

['(liwu'inc, dobija sc:

u \( 0 + - ^ K .2

U (t)d t

(V I I 3.9)

R iilnosno /.a = K p i R2C = Tj :

R,

11 0 - - ,

( V I I 3.10)

li> | \ oigledno, jednaina ponaanja PI prenosnog organa.

V II 3.5

Realizacija PD ponaanja prenosni organ mogue jc ostvariti

Piopoivionalno-dilcrcneijaalni Prenosila funkcija je:

iklopMin su elektronskim pojaavaem prikazanim na slici V II 3.7.

Ri

R7

S I. V I I 3 .7

A k tiv n i ele k tron sk i P D p re n o s n i orga n

Sledi:

U 2( s ) = W ( s ) U x( s ) = - ^

(V I I 3.12)

Nakon

izvrene

inverzne

Laplasove

transformacije

prethodne

jednaine, dobija se:

(V I I 3.13)

od n osn o za = K i Rx P L

= T, :

2( 0 = - ^ V

.(0 + ~ w , L < /

(V I I 3.14)

to jc , oigledno, jcdnainn ! P D prenoinog organu.

V II 4 lU J '.K T K lfNI 1*0(ION I/VRSNOI OMCJANA

Pnfito )c- u poglavlju VI 7.1 bilo malo rei < > elektrinim i/.vrSnim ot gamma, to ovo poglavlje detaljnije obrauje pomenutu problematiku. N ek lik'n i energijom. pogonski vie ureaji tipova ostvaruju ovih svoje To kretanje su: elektrinom elektromotori Postoji ureaja.

mii/ineiiine i jednosmerne struje (najee naizmenini asinhroni motori i motori jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom) i elektrine sklopke i elektiomagneti. Ulektromagncti se najee koriste za elektromagnetske ventile u diskretnim sistemima automatskog upravljanja. Irimena elektrinih pogonskih ureaja odreena je najee snagom potrebnom za pokretanje izvrnog ureaja i potrebnom brzinom delovanja. a) pnmemi Motori jednosmerne struje imaju dosta dobrih svojstava za

u sistemima automatskog

upravljanja. Najee

su u upotrebi

motori sa nezavisnom pobudom. Spoj je prikazan na si. V I I 4.1

SI. V II 4.1 O vde

M o to r jednosm erne struje kao p o go n s k i ureaj pogodnost nezavisne pobude, a to je mogunost

sc vidi

icgulisanja jaine struje rotora / (delovanjem na Ua ili R J i regulisanja jiu'inc struje pobude / (delovanjem na U? ili R P). Regulisanje delovanjem na struju rotora nije pogodna za vee snage. Z a manje snage se m oe npotrebiti i motor sa stalnim magnetom. b) koiilimialnc Dvofazni pogone. Sastoji asinhroni motor (si. V I I 4.2) takoe sc koristi za se iz dva namotaja: namotaja konstantne

pobude Np, upravljakog namotaja Nu i kratko spojenog rotora. Pobudni namotaj se direktno napaja iz elektrine naizmenine mrcXr (220V . 5011/,), a upravljaki namotaj preko pojaavaa prima lignel ix 1 .1*/ regulatora.

Hubudni

Nm*

I h/ii

napiija

no

1/

mre?,c

pi ki

kondtfNMtdM f l |1(1| p a r n o j (um irili /

tukli da sc na taj nuin ostvaruje In/,ni I ( { , od p rib liilo 9 0 . Zbog togu sc u rotoru

elektromotoru liuliikuju vrtlone struje, usled ega se stvara obrtni moment, koji je upravo /. naponima U? i Uv .

S I. V I I 4 .2

D v o fa z n i a s in h ron i m o to r

c)

Trofazni asinhroni motori su takoe esto u upotrebi. O vi m

imaju trofazne namotaje na statoru a rotor u kratkom spoju. (SI. V I I 4.3).

Regulisanje brzine obrtanja se kod njih ne izvodi. M otor m oe biti u tri stanja: ukljuen u levu stranu, iskljuen, ukljuen u desnu stranu. T o je u velikom broju sluajeva dovoljno (npr. otvaranje ventila, mirovanje, zatvaranje ventila). Irntncna smer obrtanju i/,vodi jednostavnim menjanjem redoslcdn ln/,n nu ulijenlm p r i k a i m * tutora. O vi sc motori koriste /.a snage redu vellCine nekoliku kit. Vili,

;u(i
Jednolu/ni nsmlimni elemenata, tinlii/.ni. mcnjali pa sc motori (si. uinesto V II namotaj motori ohrianja njih, je su nepodesni bez za skupih manje

/ piliuciiii
i rolniMmli snage, se

|er

ini

jc

dodutnih

upotrebljavaju jednofaznom

kondeimitorski

4.4). O vi motori se grade jednako kao trofazni. Pokreu

Statorski

mu/meninom strujom, a umesto tree faze upotrebljen je kondenzator C ko|i daje fazni pomeraj. Promena smera obrtanja izvod i se tako da se faze motora menjaju pramenom direktnog prikljuka faze i prikljuka na pomonu fazu preko kondenzatora.

d)

Veliki sinhroni motori se u sistemima automatskog upravljanja

manje koriste, ali se zato esto primenjuju mali sinhroni motori. Princip nula i primeri izvoenja ovih motora prikazani su na slici V I I 4.5. Na slici V II 4.5a pojednostavljeno je prikazana izvedba jedne vrste malih sinhronih motora. Sastoje se iz sledeih osnovnih delova: jaram (1) s niimotajein (2 ) koji ima veliki broj navojaka, glavni polni nastavci (3 ) sa 10 do 12 lebova (4). Rotor (5 ) ima 24 do 40 lebova. P o lovi statora i rotora se moraju poklapati. Nakon pokretanja motora dovoenjem rotora do sinhrone brzine, obrtanje se odvija sinhrono, uestanou mree. Jo jednostavnija izvedba ovakvih motora prikazana je na slici V II I,5b. O vde se izmeu polova statora obinog malog dvopolnog asinhronog motora (I), sa pobudnim navojem (2) i kratkospojenim magnetom (4). navojcima Pomoni pomonih polova (3 ), stavlja rotor sa stalnim

polovi stvaraju magnetno polje koje jc pod odreenim 1 (g o to vo 90) u odnosu na magnetno polje glavnih polova, krenuti he/ pokretanja spol ja.

tuku du ovaj

iiioloi

moe

awi

MM | 1 ftH lH H l IH H t'li'k lH H iii'liim ii'k im uic4ln|liim i'l|i I > 0 | 0 | | | 1 | Nil) V H M llW liiltl In fill) iiNklntli-in T o su, llll pi inter. siilnl mohttnUmi, lli^llliill k n lin m i Hindu III m slivsitog materijala i si.

>

r m

SI. V II 4.5 M a li sinhroni m o to ri e) 4.6 prikazan K od je diskontinualnog karakteristian dvopoloajnog reguli sanja primer za pogonske

ureaje upotrebljavaju se elektromagneti raznih konstrukcija. N a slici VII elektromagnetnog pogona izvrnog organa.

Osnovu predstavljaju

elektromagnetnog elektro-magnetni

pogona kalem

pobudni

(1 ) i kotva (2 ), koja je se namotaj koje u (3 ) pobudi se javlja namotaj. povlai

spojena sa izlaznom (strujom) iz

osovinom za pokretanje izvrnog organa. Kada signalom odgovarajueg korekcionog polje kotvu opruga Kada kotvu organa, magnetno uvlai ukine, se pobuda izvan

unutar namotaja

namotaja.

Namotaj privlai pominu kotvu silom koja je srazmerna kvadratu proizvoda broja navojaka N i struje I. SI. V I I 4.6 Elektromugnct

F = k(N /)2.

(V II 4.1)

Ovaj pogon slui miiVSiV / .' la/nili zatvaraa, klnpni i si.

i/

D O D A T A K A O/mike
O n iio v ih * /.
i A Ar
Aro

/ ( 7 /
jaina elektrine struje imaginarni deo od (.) imaginarni deo kompleksnog broja s impulsni odziv imaginarna jedinica, tekui in deks pojaanje, konstanta konstanta, tekui indeks, ceo broj konstanta ventila induktivnost logaritamska amplitudno frek ventna karakteristika prirodan broj, broj razliitih korenova karakteristine jed naine, krak polinom po s masa, eksponent, red polino ma snaga, broj oscilacija polinom po s red diferencijalne jednaine, red sistema, red polinoma, broj obrtaja nagibna funkcija polinom po s pritisak polovi prenosne funkcije parabolina funkcija toplotni protok, toplotna sna ga polinom po s ceo broj razliit od nule oslalak reda, otpor, gasna konslunla re/,ldljumi Im (.) Im s i(t) K k kv L L(co) /

~ amplituda sinusne oscilacije, povrina poprenog preseka - rezonantno izdizanje pokazatelj oscilatomosti moduo frekventne karakteristi ke, amplitudna frekventna ka rakteristika k oeficijen t karakteristinog polinoma sistema, koeficijent d ife r e n c ija ln e je d n a in e ponaanja koeficijent diferencijalne jed naine ponaanja kapacitet, kritina taka integracione konstante realan broj, krutost, koncen tracija specifina toplota pri konstan tnom pritisku zapreminski protok pretek pojaanja, rastojanje eksponencijalna funkcija sila funkcija kompleksne promenljive frekventna karakteristika, hodograf frekventne karakteristike amplitudni frekventni spektar signala funkcija karakteristini polinom maseni protok odskoni odziv

A(co) -

C C), c cp D d e(t) F F(s)

M (s ) m N N (s ) n

F(jco) F(co) f(t) f ( s) -

n(t) P(s) p p (.) p (t) Q Q(s) q N ()

8(0
h

h(0
/

nivo, visina nivoa odskona lunkciju jaina elektrino Miruje

204 fPflllll (loo (H) (.) ronlni (loo kompleksnog broju s polinom po s povrinu

r P W"W f

K# x

K<s) S

(0
d

kompleksno promcnljiva korcni karakteristinog polino 4 ma, polovi prenosne funkcije sinusna funkcija ) r vremenska konstanta vreme kanjenja Tk - vreme smirenja T, - vreme uspona T* 1 - vreme - trenutak nastupanja preskoka 41 1 1 - napon U(u>) - realni deo funkcije komleksno m V V(a) W<x) promenljive upravljaka veliina

molar realan bruj, ugao impulsna funkciju dielektriCnu konstanta, rastojanje - dinamika greka - unapred propisane granice za iznos greke - statika greka, statika greka regulisane veliine greka, greka regulisane veliine viestrukost temperatura, ugao fazni pomeraj eksponent adijabate koeficijent isticanja, koefici jent trenja realan broj stepen priguenja preskok Ludolfov broj gustina, poluprenik realni deo kompleksne pro menljive perioda, perioda sinusne osci lacije ugao, argument kompleksnog broja fazno frekventni spektar signa la fazno frekventnu karakteristika polinom po s pretek faze

(0
V

w *AO
*/,/

zapremina imaginarni deo funkcije kom leksno promenljive - prenosna funkcija - komleksno promenljiva - izlazna veliina, regulisana veliina - dinamiko odstupanje - amplituda izlazne harmonijske oscilacije - statiko odstupanje eljena vrednost regulisane veliine amplituda ulazne harmonijske oscilacije - ulazna veliina

a X

*uV)

( ) -

() Ms) < P pr (On

0)p

(0 v(0
*() id) a

pomeranje vretena ventila

reguliua veliina nule prenosne funkcije poremeaj

nepriguena, sopslvena, pri

rodna uestanost prelomna uestanost

po

realan broj, podcljivi parame tar, koeficijent zapreminskog

irenju

II

rculun broj, podcljivi para-

0)K 0),

propusni opseg, granina uestanost koja odreuje irinu propuNHOK opsega - rezonantna uokI uiioni - prOMflni uCenUlIONl pojaanja

/
a

iif MiNiiiMi hrilj |NllllVN |HPIHWIIP lllllkcljo otvni(4iii|t kolu N u po/.itlvniin IC Illllllll dolom Posebne oznake

t>k P
l>

R S s
T

otvoreno kolo proporcionalno, prlnuSlvu poziciono, pritisak regulator sistem

AU EP KG
0

automatsko upravljanje elektronski pojaava kontrolna granica objekat, objekt automatskog upravljanja prenosni organ regulator sistem sistem automatskog regulisanja sistem automatskog upravlja nja upravljaki organ upravljaki sistem suma, skup D o n ji ind eksi

u
V

stacionarno stanje, statiko, smirenja - turbina - ulaz, na ulazu, uzgon, uskluri nik brzinsko, ventil u odnosu na poremeaj u odnosu na eljenu vrednost ulaz izlaz argument determinanta Laplasova trensformacija inverzna Laplasova transfor macija Furijeova transformacija inverzna Furijeova transforma cija determinanta odstupanje relativno odstupanje identinost apsolutna vrednost modua, amplituda, moduo pripada G o r n ji indeksi

1 1

PO R S SAR SAU UO US Z

2 arg det L L'1 7 '1 A A (.) A (.) = \() 1 e

a B c D d G hom 1 i k kr
N 0

akcelometrijsko gorivo opruga diferencijalno dinamiko greja, generator homogeno integralno izlaz kanjenje kritino nominalni radni reim objekat

()
*

( ) ' ()* t

izvod po vremenu neka posebna vrednost izvod konjugovano-kompleksna vrednost vidi fusnotu

297
L IT E R A T U R A

/I/ /2/ /3/ /4/ /51 /6/ III /8/ /9/

Boievi, J.

"Automatsko voenje procesa", Tehnika knjiga, Za greb, 1971.

Debeljkovi, Lj. D. "Projektovanja linearnih sistema", Mainski fakultet, M ilojkovi, R. B. Beograd, 1987. Debeljkovi, Lj. D. "O snovi teorije identifikacije objekata i procesa", Mainski fakultet, Beograd, 1987. Debeljkovi, Lj. D. "Zbirka zadataka iz projektovanja linearnih sistema", Mainski fakultet, Beograd, 1988. Debeljkovi, Lj. D. "Dinamika objekata i procesa", Mainski fakultet, Beo grad, 1989. Debeljkovi, Lj. D. "Zbirka zadataka iz dinamike objekata i procesa", Mainski fakultet, Beograd, 1990. Debeljkovi, Lj. D. "Stohastiki linearni sistemi automatskog upravljanja", Mainski fakultet, Beograd, 1992. Debeljkovi, Lj. D. "Sistemi automatskog upravljanja sa kanjenjem", GIP "Kultura", Beograd, 1994. Gruji, T. Lj. "Zadaci sa reenjima iz automatskog upravljanja", Mainski fakultet, Beograd, 1988. "Principi i elementi automatske regulacije", Svjetlost, Sarajevo, 1987. "Uvod u teoriju automatskog upravljanja", Univerzitet u Sarajevu, Sarajevo, 1975. "Automatika I", Nauna knjiga, Beograd, 1973. "Reeni zadaci iz osnova teorije sistema i teorije auto matskog upravljanja", Beograd, 1982. "Automatsko upravljanje sistemima", kolska knjiga, Zagreb, 1985. "Projektovanje automatskih sistema za upravljanje teh nolokim procesima", Univerzitet u Sarajevu, Sarajevo, 1977. "Osnovi regulisanja", Mainski fakultet, Beograd, 1972. "Automatsko upravljanje", Mainski fakultet, Beograd, 1981.

/10/ Humo, E. /11/ Humo, E. /12/ Jaki, D. /13/ Korobov, A . J. /14/ Kuljaa, Lj. Vuki, Z. /15/ Mati, B.

/16/ M ilojkovi, R. B. /17/ M ilojkovi, R. B. Gruji. T. LJ.

M lliu v K , Koiu'm I

" M r i ill iiiM iiim riili i ctciiicilti royuliu l|t> . IH inoloSko fakultet. Heogrud. 1972,

>111 lit*vU, S .

/ MlliuviO, M,
KiMinunovi, M. I)/ 1/ .7 Novuknvi, N. OMoji, U. l plrovi, B . T .

"I)iiimiku i regulacija procesa", TehnoloSko-metalurSki

fakultet, Beograd, 1974.

"Regulacijski sistemi", Liber, Zagreb, 1985. "Automatizacija i regulacija", Sveuilite u Rijeci, Rije ka, 1975. "Sistemi automatskog upravljanja - Zbirka Reenih Zad ataka", Zavod za udbenike i nastavna sredstva, Beograd, 1985.

I/ l opovi. M .

"Senzori i merenja", Via elektrotehnika kola, Beo grad, 1995. "Zbirka zadataka iz linearnih sistema automatskog upravljanja i regulacije", Elektrotehniki fakultet, Beo grad, 1975.

I/ Kuku', M.

V Klini, M . (>/ Kani, M .

"Uvod u teoriju automatskog upravljanja", Via tehnika kola, Zrenjanin, 1985.

"Uvod u analizu i sintezu sistema automatskog upravljaDebeljkovi, D. Lj. nja", Via tehnika kola, Zrenjanin, 1995. "Osnovi teorije automatskog upravljanja - Servomehanizmi", Nauna knjiga, Beograd, 1976. "Osnovi automatskog upravljanja", Graevinska knjiga, Beograd, 1984. "Kontinualni sistemi automatskog upravljanja , Nauna knjiga, Beograd, 1988. "Automatska regulacija procesa", Tehnoloko-metalurki fakultet, Beograd, 1975. ^ "Automatska regulacija procesa sa dinamikom procesa", Tehnoloko-metalurki fakultet, Beograd, 1982.
Stabilnost sistema upravljanja", Elektrotehniki fakul tet, Beograd, 1974.

/ / Sckuli, R. M.
/ S iin i , D. Slo ji , R . M .

)/

Super. R.

\ M ilro v i , \ / I/ ilja k , Iv K Siirina . T .

n

"Analiza i sinteza servomehanizma i procesne regula cije", kolska knjiga, Zagreb, 1974. "Prirunik za laboratorijske aebe iz automatskog Uprav ljanja", Elektrotehniki fakultet, Beograd, 1981. "Sistemi automatskog upravljanja - Zbirka reenih zada taka", Zavod za udbenike i nustuvna sredstva, Beograd, 1984. "Automatizacija proizvodnje", Zttvod / i/diiviinjc udbe nika, Beograd, 1967.

/ T u iu jli , R . S. / T n iu jli , K. S. IV lro v i , B . T .

\ !

Z u rk ', S.

l)o d m $

mi

Nikolii?, ( i, M artinovie, D.

" ( ) m h )V c automatskog upravljanja", Zavod za udbenike i nastavna sredstva, Beograd, 1995.

/38/ Duni, R. M. /39/ Opaic', R. /40/ Szabo, A. /41/ irilov, B. Ziki, A.

"Elementi automatike", Zavod za udbenike i nastavna sredstva, Beograd, 1984. "Elektronika 2", Zavod za udbenike i nastavna sredstva, Beograd, 1989. "Industrijska elektronika 1", kolski centar "Ruer Bokovi", Zagreb, 1975. "Automatsko upravljanje", Fiziki fakultet, Beograd, 1996.

osnovi

automatskog upravljanja i regulisanja