Modelagem

CAPTULO 1
Modelagem Dinmica de Processos

Oflia de Queiroz F. Arajo
Escola de Qumica Universidade Federal do Rio de Janeiro
Edio: 09/2003

1

INTRODUO

1. Processo: Conjunto de Equipamentos interligados e procedimentos para produzir um
(ou mais) produto(s) a partir de matrias-primas.

2. Variveis: Em cada processo temos variveis (T, F, x, P, etc) que indicam o ESTADO
do processo, em cada instante (comportamento dinmico)

Modelagem Matemtica

O desenvolvimento das equaes que relacionam as diferentes variveis (de entrada e de
sada) e a determinao dos parmetros associados conhecido como modelagem
matemtica de processos.

PROCESSO
Variveis de
Entrada
Variveis de
Sada

Nota: As variveis de entrada so entradas manipuladas e perturbaes (que afastam o
processo do seu estado estacionrio, e so a principal razo para o uso de CONTROLE de
processos).

Com esta finalidade, so usadas equaes de balano (massa, energia e momento) que
descrevem o comportamento do processo a partir das leis que regem os fenmenos fsicos e
qumicos. A esta forma de obteno dos modelos d-se o nome de modelagem
fenomenolgica. Tambm so utilizadas equaes empricas (um conjunto de equaes
algbrico - diferenciais, em princpio sem relao com as equaes de balano), gerando
um modelo cuja estrutura (nmero e tipo de equaes) e parmetros so obtidos a partir de
dados experimentais, por correlao ou ajuste. A esta forma de modelar d-se o nome de
identificao de processos. Uma vez determinado o modelo do processo, a resoluo
numrica das equaes permite determinar os valores que as variveis de sada devero
adotar em diferentes condies de operao (variveis de entrada), este procedimento
chamado de simulao de processos.

Os modelos matemticos so ferramentas preciosas na anlise e no controle de processos.
Atravs da simulao, e portanto com conhecimento de um modelo do processo, possvel
analisar o seu comportamento para diferentes condies de operao. Cabe salientar que
esta forma de anlise mais rpida e segura do que realizar testes em uma planta real.
Neste ponto, importante lembrar que o modelo uma aproximao das "leis" que regem o
comportamento da planta e portanto podero ocorrer diferenas entre o comportamento do
processo e o comportamento previsto pelo modelo.
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Anlise Identificao Controle

Classificao dos Modelos de Processos

Os modelos podem ser classificados de acordo com a natureza das equaes envolvidas.

a) Quanto dependncia na varivel tempo:

-modelo estacionrio: todas as variveis so independentes da varivel tempo
-modelo dinmico: uma ou mais variveis so dependentes da varivel tempo.

b) Quanto linearidade:

Para um processo com vrias variveis de entrada e sada consideremos y o vetor
de variveis de sada e u o de variveis de entrada, o modelo do processo pode ser
representado de forma geral por:
d
dt
y
H y, u, t ( ) (onde H um "operador"). Se o
operador H e as condies de contorno forem lineares o modelo dito linear .
Caso contrrio, o modelo no-linear. Embora a natureza apresente, em geral,
comportamentos no lineares, os modelos lineares so muito utilizados pela
facilidade do tratamento matemtico. Deve considerar-se que um modelo linear
uma aproximao, s vezes grosseira, da realidade, e sabendo disto, os resultados
obtidos na simulao de um modelo linear devem ser utilizados com cautela.

c) Quanto a variaes espaciais:

-modelo de parmetros concentrados (LUMPED): os parmetros e as variveis de
sada so homogneos em todo o sistema representado. As equaes resultantes so
Equaes Diferenciais Ordinrias, com o tempo como varivel independente.
Exemplo: representao dinmica de um reator CSTR.

-modelo de parmetros distribudos: considera variaes espaciais no
comportamento do sistema, e portanto representado por Equaes Diferenciais
Parciais. Exemplo: Reator PFR, dinmico.

y y ? ? u u
Modelo ? Modelo
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Controle de Processos

Os modelos so importantes no projeto de estratgias de controle, sintonia de controladores
e projeto de "leis de controle", j que sempre necessrio "algum" conhecimento do
processo.

Os objetivos do controle de processos na operao de uma unidade industrial so:

a) suprimir a influncia de perturbaes;
b) estabilizar o estado operacional de um processo; e
c) otimizar o desempenho do processo.

Em qualquer destas situaes, h necessidade de se prever como, quando e quanto os
efeitos das entradas afetaro a sada do processo. Esta necessidade atendida por modelos
matemticos do sistema.

a) Suprimir a influncia de perturbaes

Para tal dispe-se das estratgias:

- Controle por realimentao ("feedback"): uma malha de controle por
realimentao composta por um dispositivo para medio da varivel a ser
controlada (sada do processo), um comparador para clculo do desvio entre o
valor de referncia (set point) e o valor medido, e um controlador que atua, de
acordo com o desvio calculado, sobre uma varivel manipulada (normalmente
vazo) para compensar os efeitos das perturbaes.

PROCESSO
CONTROLADOR
Variveis de Sada
Variveis Manipuladas Variveis Controladas
Variveis de Perturbao
SP

No exemplo de tanque de aquecimento, pode-se controlar a temperatura de sada T
e o nvel no tanque h (variveis de sada medidas), atuando-se na vazo de vapor
W e/ou na vazo de alimentao F (variveis manipuladas), em resposta a
flutuaes em T
i
(varivel de perturbao):
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- Controle por antecipao ("feedforward"): o controle por antecipao mede a
perturbao e atua no processo antes que este sinta os efeitos desta variao. Este
controlador atua de acordo com um modelo do processo. A estrutura do controle
por antecipao representada a seguir:

CONTROLADOR
PROCESSO
(medidas)
Variveis Controladas
Variveis Manipuladas

No exemplo do tanque de aquecimento, pode-se conceber um controle de
temperatura de sada T medindo-se a temperatura de alimentao T
i
e atuando-se
no vapor de aquecimento W para compensar possveis flutuaes na varivel de
perturbao. Para este tipo de controle necessrio um modelo apurado do
processo, j que a ao de controle calculada sem medio da temperatura de
sada T.

- Controle "feedback" combinado ao "feedforward": devido a imperfeies do
modelo ou efeito de perturbaes no medidas, freqentemente utiliza-se a "ao
de controle de acordo com a perturbao" (feedforward) combinada "ao
conforme o desvio da varivel controlada" (feedback).

CONTROLADOR
PROCESSO
(medidas)
CONTROLADOR SP
FEEDBACK
FEEDFORWARD

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b) Estabilizar o Estado Operacional de um Processo

Um processo dito estvel se a resposta transiente a uma entrada limitada produz
uma sada limitada quando o tempo tende a infinito, e instvel se a sada crescer
sem limites. Uma possvel representao da resposta destes dois casos est
apresentada a seguir.

Resposta estvel

Dado o sistema

dy
dt
y y
dy
dt
y y
1
1 2
2
1 2
10
10 2
= - *
= * - *

que representa um processo estvel sem perturbaes, a simulao consiste em
resolver o sistema de equaes para uma sequencia de valores de t.
Por exemplo usando Euler podemos resolver:

clear all
%CONDIES INICIAIS
y=[1 ;1];
%VETOR PARA ARMAZENAR VALORES DE y(t)
yp=[];
%VETOR DE VALORES DE TEMPO
t=[];
%SOLUO DE EQUAO DIFERENCIAL POR EULER
for i=0:.01:2,
y(1)=y(1)+0.01*(y(1)-10*y(2));
y(2)=y(2)+0.01*(10*y(1)-2*y(2));
yp=[yp y];
t=[t i];
endv
%GRAFICAO DE RESULTADOS
plot(t,yp)
xlabel('tempo')
ylabel('y')

Cuja resposta :

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0 0.5 1 1.5 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo
y

Resposta instvel

Dado o sistema

dy
dt
y y
dy
dt
y y
1
1 2
2
1 2
10
10 2
= - *
= * + *

que representa um processo instvel sem perturbaes, a simulao consiste em
resolver o sistema de equaes para uma seqncia de valores de t.
De forma semelhante ao caso anterior usando Euler podemos resolver:

clear all
%CONDIES INICIAIS
y=[1 ;1];
%VETOR PARA ARMAZENAR VALORES DE y(t)
yp=[];
%VETOR DE VALORES DE TEMPO
t=[];
%SOLUO DE EQUAO DIFERENCIAL POR EULER
for i=0:.01:2,
y(1)=y(1)+0.01*(y(1)-10*y(2));
y(2)=y(2)+0.01*(10*y(1)+2*y(2));
yp=[yp y];
t=[t i];
end
%GRAFICAO DE RESULTADOS
plot(t,yp)
xlabel('tempo')
ylabel('y')

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Cuja resposta :
0 0.5 1 1.5 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
tempo
y

Exemplo:
Uma soluo analtica pode ser determinada por:

clear all
whitebg
%soluo analitica para as condies iniciais x(0)=1 e y(0)=1
[x,y] = dsolve('Dx = x - 10*y', 'Dy = 10*x + 2*y', 'x(0)=1',
'y(0)=1');
%soluo em x
figure(1)
ezplot(x)
%soluo em y
figure(2)
ezplot(y)

Cuja resposta :

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c) Otimizar o desempenho de um processo

Os valores especificados das variveis controladas (set points) definem o ponto de
operao do processo, e a seleo deve ser tima para maximizar (ou minimizar)
algum critrio de desempenho (funo objetivo).

Exemplo: Reator em batelada, com reaes endotrmicas em srie ABC, cujo
objetivo maximizar a produo do produto B com mnimo custo de vapor. A
reao se d em dois perodos. No 1 perodo, aplica-se alta temperatura (e
consequentemente alto W) para maximizar produo de B. No 2 perodo, reduz-se
W para inibir a produo de C (sem valor comercial) e reduzir consumo de vapor.

A
A,B,C
A B C
k k
1 2
W
W
mximo
W
t t
r
Perfil timo de Fluxo de Vapor

Maximizar F
t
R

0
(Preo de B - ( Custo de A + Custo de Vapor)) dt

No desenvolvimento de uma estratgia de controle, preciso determinar COMO
atuar nas variveis manipuladas para manter certas variveis (variveis
controladas) nos seus valores de referncia (set-points) o maior tempo possvel de
forma a atingir os objetivos de produo. Para tal, preciso um modelo do
processo (fenomenolgico, puramente emprico ou, como utilizado mais
recentemente, hbrido, parte fenomenolgico e parte emprico).

Objetivos do Curso:

1. Analisar a dinmica dos processos
2. Construir modelos matemticos de forma a quantificar as anlises
3. Estudar Tcnicas para a resoluo das equaes que compem o modelo
4. Introduzir mtodos de simulao

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PRINCPIOS DE MODELAGEM

Introduo

O objetivo da modelagem determinar um conjunto de equaes matemticas
(diferenciais, algbricas e integrais) que permitam descrever o comportamento do
processo quando so modificados parmetros e/ou variveis deste. A abordagem que
faremos neste curso visa descrever o comportamento dinmico de um processo e, para
isto, sero utilizadas equaes algbrico - diferenciais e analisadas, principalmente, as
respostas das variveis de sada (variveis controladas) quando introduzidas
perturbaes nas suas variveis de entrada (variveis de entrada, e perturbao ou
carga). A este tipo de anlise chamaremos de "anlise da resposta dinmica". Outros
tipos de anlise, como por exemplo sensibilidade paramtrica, no sero abordados.

Um modelo realista do processo deve incorporar todos os efeitos dinmicos
importantes, mantendo as variveis e equaes em um nmero razovel. Assim, sero
atendidos os objetivos da simulao da forma mais simples possvel.

PROCESSO
d
m y = f ( , m d)

Considerando que o processo apresenta nmero total de variveis (NVt) igual soma
das variveis de entrada e variveis de sada, as equaes do modelo (diferenciais e
algbricas) devem fornecer uma relao nica entre as entradas (variveis de
perturbao - NP, e variveis manipuladas) e as sadas (variveis controladas inclusive).
Para tal necessrio que o nmero de variveis (NV) seja igual ao nmero de equaes
(NE).

O grau de liberdade (NL), definido como a diferena entre NV e NE, deve ser zero ou o
sistema ter infinitas solues. Para zerar NL, tem-se:

a) as variveis de perturbao (NP) so fixadas pelo meio externo: NV = NVt-NP.
Isto , estas variveis so conhecidas ao longo do tempo.

b) os objetivos de controle impem tantas equaes quanto as necessrias para que
NL=0.

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Metodologia de Modelagem

A modelagem de processos pode ser realizada de duas formas; a partir das leis
fundamentais de fsica e qumica (fenomenolgica), e a partir da informao contida nas
variveis de processo registradas ao longo do tempo (emprica). Sem dvida que
nenhuma destas metodologias autocontida e simplesmente foram definidas de forma
diferentes levando em considerao a nfase que se d fonte primria de informao
ou conhecimento.

a) Metodologia Emprica (Identificao de Processos)

O nmero e tipo de equaes a serem utilizadas em um modelo emprico
determinado de acordo com o comportamento dinmico do processo. Uma
anlise quantitativa e qualitativa dos efeitos experimentais apresentados nas
variveis do processo (sadas) quando introduzidas perturbaes nas condies
de operao (entradas), conjuntamente com critrios de projeto, permitem
determinar a estrutura do modelo (nmero e tipo de equaes) e os parmetros
associados.

No esquema abaixo, observa-se que o comportamento do modelo proposto
comparado ao do processo para validar a proposta do modelo. A
parametrizao permite ajustar o modelo escolhido de forma a reproduzir o
mais fielmente possvel o comportamento do processo.

Proposta
do
Modelo
1 ordem
2 ordem
3 ordem
1 ordem mais
tempo morto
Modelo
Processo
Parametrizao
y
calc
a , a ...
0 1
x
y
y
calc
= f ( x , a , a ...)
0 1

Na parametrizao, os parmetros do modelo so ajustados de forma a
minimizar a diferena y y
calc
, onde y
calc
a sada calculada de acordo com o
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modelo proposto e y as sadas do processo. Em geral, a minimizao
realizada a partir do erro quadrtico ( ) y y
calc
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. A descrio detalhada deste
tipo de modelagem ser realizada em captulo proprio do tema.

b) Metodologia Analtica

Utiliza os princpios fundamentais (leis fsicas, qumicas e fsico-qumicas) tais
como as leis de conservao de massa, energia e momento, para determinar as
equaes diferenciais e algbricas que compem o modelo. Na formulao do
modelo, os passos importantes a serem seguidos so:

Esboar diagrama esquemtico do processo, rotulando todas as variveis relevantes;
Definir limites fsicos;
Determinar e selecionar as variveis de perturbao e resposta;
Determinar o mbito de utilizao do modelo.
Formular hipteses simplificadoras que reduzam a complexidade do modelo mas
retenham as caractersticas mais relevantes do comportamento dinmico do processo
(o modelo no deve ser mais complicado do que o necessrio aos objetivos pr-
determinados);
Fixar as condies de operao (variveis) e parmetros que sero considerados
invariveis com o tempo (constantes).
Aplicar as leis apropriadas para descrever estados em regime estacionrio e em
regime dinmico;
Verificar a consistncia matemtica do modelo: o grau de liberdade deve ser zero.
Verificar a consiStncia de unidades nos termos das equaes;
Manter em mente as tcnicas disponveis para resoluo do modelo matemtico; e
Verificar se os resultados do modelo descrevem o fenmeno fsico modelado. Nesta
etapa, cabe comparar dados experimentais de entrada e sada do processo com
resultados de simulaes feitas a partir dos dados de entrada experimentais.

Variveis de Estado e Equaes de Estado

As "variveis de estado" de um sistema um conjunto de variveis que permitem
representar o comportamento dinmico do sistema. Dado um conjunto de variveis de
estado do sistema, possvel conhecer o comportamento futuro a partir do
conhecimento dos valores destas variveis no instante presente e de todas as
perturbaes do instante presente em diante. O valor deste conjunto de variveis de
estado em um determinado instante de tempo chamado "estado". As equaes que
relacionam as variveis de estado (variveis dependentes) s perturbaes (variveis
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independentes) so ditas "equaes de estado", e so derivadas da aplicao do princpio
da conservao s grandezas fundamentais do sistema (massa, energia e momento).

Leis Fundamentais da Conservao

Considere o sistema abaixo onde temos N entradas e M sadas e onde as letras Q e W
representam calor e trabalho intercambiados com o meio, respectivamente:

Q
W
.
.
.
1
2
N
.
.
.
1
2
M
s
Entradas
Sadas

As equaes de estados so obtidas aplicando-se o Princpio da Conservao. Para uma
grandeza S, temos que:

[tempo]
e S] [Consumo d
[tempo]
e S] [Gerao d
[tempo]
S] [Sada de
[tempo]
e S] [Entrada d
[tempo]
de S] [Acmulo
+

3 Quantidades Fundamentais: Massa, Energia e Momentum.

Na modelagem de processos qumicos, utiliza-se freqentemente:

a) Balano de Massa Total

b) Balano de Massa por Componente

c) Balano de Energia

d) Conservao de Momento

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Balano de Massa Total:

d V
dt
F
i i
i
NE
F
j
j
NS
j
( )

1 1

onde

F
i
= vazo volumtrica da i-sima corrente.
i
= densidade da i-sima corrente.
NE = nmero de correntes de entrada.
NS = nmero de correntes de sada.

Exemplo: Formulao de Modelo para Tanque de Nvel

a)Representao Esquemtica do Processo e Definio dos Limites Fsicos:

h
F
i
F
TANQUE
F h
F
i

b)Identificar e selecionar variveis de perturbao e resposta:

varivel de perturbao: F
i
(t) (NP=1)
varivel manipulada (varivel de entrada): F(t) (vazo volumtrica)
varivel controlada (varivel resposta): h(t)

c) Formular Hipteses Simplificadoras
-densidade constante (composio constante)
-temperatura constante

d)Fixar condies e parmetros:

parmetros: densidade (), rea transversal do tanque(A).
condies iniciais:F F F F e h h
i i
( ) ; ( ) ( )
,
0 0 0
0 0 0
(condies em t=0)

d)Aplicao das leis de conservao

Dadas as simplificaes introduzidas, o nico balano relevante o balano de massa:
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taxa de acmulo:
dt
dh
A
dt
t dm

) (
( Ah m , com h = altura do tanque)

taxa de alimentao:
i
F

taxa de sada: F

balano: F F
dt
dh
A
i

modelo estacionrio:
i
F F
dt
dh
0

e)Verificar consistncia matemtica:

nmero total de variveis: 3 (F F h
i
, e )
nmero de equaes: 1 (balano de massa)
nmero de variveis de perturbao: 1 (F
i
)
NV=NVt-NP=3-1=2
grau de liberdade: NL=NV-NE=2-1=1

Para zerar o NL, torna-se necessria mais uma equao. Recorre-se equao que
fornece a vazo como funo da altura da coluna de lquido (F f h ( )).

f)Resoluo:

Partindo-se do modelo

A
F
A
F
dt
dh
F F
dt
dh
A
F F
dt
dh
A
i
i
i

e considerando

F
h
R

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onde R representa a resistncia ao escoamento. Tem-se:

dh
dt
F
A
h
RA
i

cuja soluo :

( ) h RF e
i
t
RA

1

ou seja, esta equao permite conhecer a altura de fluido no tanque para qualquer
instante de tempo e para qualquer valor da perturbao (Fi).

Uma soluo numrica pode ser obtida utilizando o seguinte programa:

% Simulao de um tanque de nvel
global R A Fi tfin
% parmetros do modelo:
Fi=1.2;
R=30;
A=1;
%condio inicial e tempos de integrao:
tin=0;
tfin=1;
h0=1;
x0=h0;
%integrao:
[t,x]=ode23('dhdt',tin,tfin,x0);
%grfico:
plot(t,x,'+b')
hold on
plot(t,x,'b')
xlabel('tempo')
ylabel('nvel (h)')
line([0.48; 0.48],[1 1.578])
hold off

function dh=dhdt(t,x)
global R A Fi tfin
%perturbao:
if t>=tfin/2;
Fi=1.5;
end
F=x/R;
dh=(Fi-F)/A;

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0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
1.5
2
tempo
n
v
e
l

(
h
)

Balano de Massa por Componente

A componente do volume de unidade por reao de taxa a r
A componente do molar o concentra a
A
C
sistema no A componente do moles de nmero o
A
n
global balano no como definidos so
i
F e NS NE,
: onde
,
1
,
1
) ( ) (
rV
j A
C
NS
j
j
F
i A
C
NE
i
i
F
dt
V
A
C d
dt
A
n d
+

Exemplo:Modelo para Reator CSTR

a)Representao Esquemtica do Processo e Definio dos Limites Fsicos:

h
F, C
a
(t)
Reator
C
a
(t),h(t)
Fi(t), Cai(t)
F
i
(t), F(t)
Cai(t)

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b)Identificar e selecionar variveis de perturbao e resposta:

varivel de perturbao: C
ai
(t) (NP=1)
varivel manipulada (varivel de entrada): F
i
(t), F(t) (vazes volumtricas)
varivel controlada (varivel resposta): C
a
(t), h(t)

c) Formular Hipteses Simplificadoras

densidade constante (composio constante)
temperatura constante
cintica de primeira ordem

d)Fixar condies e parmetros:

parmetros: densidade (), rea transversal do tanque(A), constante de reao k

condies iniciais:
0 0 , 0 , 0 ,
) 0 ( ) 0 ( , ) 0 ( , ) 0 ( ; ) 0 ( h h e C C F F C C F F
a a o ai ai i i

d)Aplicao das leis de conservao

Com as simplificaes introduzidas, os nicos balanos relevantes so o balano de
massa total e por componente

Balano Global:

taxa de acumulao:
dt
dh
A
dt
t dm

) (

taxa de alimentao:
i
F
taxa de sada: F

balano: F F
dt
dh
A
i

modelo estacionrio:
i
F F
dt
dh
0

Balano por Componente

V kC rV
rV
a
FC
i
a
C
i
F
dt
V
A
C d
dt
A
n d
a
+
) ( ) (

e)Verificar consistncia matemtica:

B A
A
kC r

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nmero total de variveis: 5 ( h C F F
a ai i
e C , , , )
nmero de equaes: 2 (balano de massa total e para o componente A)
nmero de variveis de perturbao: 1 (C
a
i
)
NV=NVt-NP=5-1=3
grau de liberdade: NL=NV-NE=3-2=1

Para zerar o NL, torna-se necessria mais uma equao. Recorre-se a equao que
fornece a vazo como funo da altura da coluna de lquido (F f h ( ), um controlador
de nvel, por exemplo).

Uma soluo numrica pode ser obtida utilizando o seguinte programa:

% Para um reator CSTR (mistura perfeita) no qual
% se conduz uma reao isotrmica (A->B), calcular
% as variveis dede estado a cada t, utilizando a rotina de
% integrao ode23 (Runge-Kuta)

clear all
global A ro V cai F Fi k
%parmetros do processo
A=5; %ft2, rea transversal do reator
ro=50; %lb/ft3, densidade
T=600; %R, temperatura do reator
k0=7.08*10^10; %1/h, termo pre-exponencial da constante de reao
%logo:
%constante de reao na temperatura atual
%k=k0*exp(-E/R/T); %1/h, constante de reao - Arrhenius
%variveis de entrada
cai=0.5; %lbm/ft3, concentrao da alimentao
Fi=50; %ft3/hr, vazo de alimentao
F=Fi; %vazo de retirada
%condies iniciais
ca=0.2; %lbm/ft3, concentrao inicial no reator
h=10; %ft, altura do reator

x0=[ca h]';

%tempo de integrao
tini=0;
tfin=10;

%integrao
[t,x]=ode23('deriv1',[tini tfin],x0);

%grficos
subplot(2,1,1),plot(t,x(:,1),'b')
ylabel('Composio lbm/h')
xlabel('tempo(h)')
subplot(2,1,2),plot(t,x(:,2),'b')
ylabel('Altura - ft')
xlabel('tempo(h)')

function dcadt=deriv(t,x)
global A ro V cai F Fi k
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%valores atuais das variveis de estado
ca=x(1);
h=x(2);
%derivada da concentrao
dca=(Fi*cai-F*ca)/(h*A)-k*ca;
%derivada da altura
dh=(Fi-F)/h;
%vetor de derivadas
dcadt=[dca dh]';

Balano de Energia

A 1 Lei da Termodinmica trata da Conservao da Energia

d E V
dt
d U K V
dt
d E V
dt
F
i
i
NE
i
U
i
K
i i
F
j
j
NS
j
U
j
K
j j
Q W
( ) [( ) ]
( )
( ) ( )

+ +
+ +
+ + +
1 1

(Fluxo entra por conveco) (Fluxo sai por conveco ou difuso)

onde :

E = energia total do sistema (energia por unidade de massa).
U = energia interna.
Q = calor adicionado por conduo, radiao ou reao.
K = energia cintica.
= energia potencial.

W= W
s
P
i
i 1
NE
V
i
P
j
j 1
NS
V
j
+
(trabalho)

W
s
= trabalho de eixo.
W = trabalho de eixo + trabalho PV
P = Presso do sistema

O trabalho para colocar (e retirar) uma unidade de massa no (do sistema) est
representado pelos dois outros termos (somatrios).

Em sistemas de engenharia qumica, as variaes de energia cintica (K) e potencial ( )
so geralmente desprezveis e, portanto EU, W
S
0.

Como definio de entalpia:

H U PV + (onde V =V/)

CAPTULO 2
Edio: 09/2003

12

tem-se que as variaes de energia interna e trabalho realizado se resumem a variaes
de entalpia, substituindo as definies e introduzindo-se as simplificaes acima, tem-
se:

s
W Q
j
H
j
NS
j
j
F
i
H
i
NE
i
i
F
dt
V E d
dt
dH
dt
dU
dt
dE
,
dt
dP
s
W Q
j
H
j
NS
j
j
F
i
H
i
NE
i
i
F
dt
V E d
+
1 1
] [
0
: lquidos para
1 1
] [

As variaes de energia so essencialmente funes de presso, composio e,
principalmente, de temperatura:

C
p
H
T
P
H VC
p
T T
ref
( ) ( )

por integrao a P constante.

Q
j
H
j
NS
j
j
F
i
H
i
NE
i
i
F
dt
VCpT d
+
1 1
] [

Conservao de Momento

i direo na atuando fora
i direo na velocidade
:
1
) (
sima
j
ij
F
i
v
onde
N
i
ij
F
dt
i
Mv d

onde :

v
i
= velocidade na direo i.
CAPTULO 2
Edio: 09/2003

13

FR
ij
= j-sima fora atuando na direo I.

Exemplo de Conservao de Momento

Tanque com sada lateral, onde so relevantes as foras de atrito na seo de
escoamento.

Dados:

F
h
: fora hidrulica (empurra o lquido)

F
a
: fora de atrito (se ope ao escoamento)

F = Vazo volumtrica
A
p
= rea da seo reta do tubo
A
t
= rea da seo reta do tanque
v = velocidade de escoamento do fluido
M = massa de gua no tubo

Hipteses:
Escoamento empistonado
Fluido incompressvel

Temos, ento, o balano de foras

Da equao acima definimos o modelo como:

L

p h
ghA F

F
i
F

2
) (
Lv k gh A F F
dt
LvA d
F p a h
p

a h
F F
dt
Mv d

) (
p
F
A
Lv k
L
gh
dt
v d
2
) (

CAPTULO 2
Edio: 09/2003

14

Equaes Adicionais

a) Transporte de Calor e Massa

As equaes de transporte descrevem a transferncia de energia, massa e quantidade de
movimento (momento) entre o sistema e a vizinhana. Estas leis tm a forma de um
fluxo (taxa de transferncia por unidade de rea) proporcional a uma fora motriz
(gradiente de temperatura, concentrao ou velocidade). A constante de
proporcionalidade uma propiedade fsica do sistema (coeficiente de troca trmica,
difusividade e viscosidade). A nvel molecular, tem-se as leis de Fourier, Fick e
Newton.

grandeza calor massa momento
fluxo q N
A

rz

fora motriz
T
z

C
z
A

v
z
z

propriedade K D
"lei" Fourier Fick Newton

Fluxo = Constante * Fora Motriz

b) Equaes de Estado Termodinmico

Descrevem como as propriedades fsicas (densidade, entalpia) variam com temperatura,
presso e composio. Exemplos:

Equao de gs ideal: PV nRT

Equao de Van der Waals: P
RT
V b
a
V

2

Entalpia: dado C A A T
p
+
1 2

h C dT
p
T
T

0
(lquido)

H
v
+ h (vapor)

com
v
=calor de vaporizao.

Para mistura de componentes assumindo calor de mistura desprezvel:
CAPTULO 2
Edio: 09/2003

15

h

x h M
x M
j j j
j
NC
j j
j
NC
1
1

com x
j
= frao molar e M
j
= peso molecular.

c) Equaes de Equilbrio Termodinmico

Descrevem as condies do sistema sob equilbrio. Baseiam-se na segunda lei da
termodinmica.

Equilbrio Qumico:

j
j
NC
j
j j
RT P
j

+
1
0
0
ln
= coeficiente estequiomtrico (>0 para produto).
j
= potencial qumico.
j
0
= potencial padro (energia livre de Gibbs/mol).
P
j
= presso parcial.

Equilbrio de Fase: (quando
j j
I II
)

Determina a composio do vapor dada a composio do lquido e vice-versa. A fase
vapor pode ser descrita como ideal pela Lei de Dalton ( P y P
i i
). A fase lquida,
dependendo do sistema em questo, pode ser descrita pela Lei de Raoult;

P x P
j j
s
j
NC
1

onde a presso de vapor do componente puro pode ser calculado por exemplo pela
equao de Antoine:

( ) ln P
A
T
B
j
s
j
j
+ ,

CAPTULO 2
Edio: 09/2003

16

pela Volatilidade Relativa;

ij
i
i
j
j
y
x
y
x

por Constante de Equilbrio

K
y
x
K f T x P
i
i
; ( , , )

ou como Lquido No-Ideal.

P x P
f x T
j j
s
j
j
NC
j
1
( , )

com
j
= coeficiente de atividade (se ideal
j
=1).

d) Equaes Cinticas

Descrevem as taxas de reaes qumicas que ocorrem no sistema:

Equao de Arrhenius freqentemente usada e representa uma das mais severas no-
linearidades em engenharia qumica:

k k e
E
RT

0

E = energia de ativao

R = constante dos gases

CAPTULO 2
Edio: 09/2003

17

Lei da Ao das Massas:

reao por moles de nmero do variao ) (
) (
1
R
R
dt
j
dn
onde
dt
j
dn
V
j
R

Exemplo de Modelagem com Balanos de Energia e Massa

Seja um tanque de aquecimento de rea transversal A, representado esquematicamente
abaixo:

Vapor (W)
F
i
T
i
F
T
h

2 Variveis de Perturbao: T
i
, F
i

2 Variveis de Entrada: Q,F
2 Variveis de Sada: h, T
Para zerar grau de liberdade: NE=6-2=4=NV
BM, BE, 2 controladores (Q=f(T) e F=g(h))

A seguir esto apresentadas de forma resumida as etapas na formulao do modelo do
processo.

hiptese simplificadora: densidade constante, Cp constante, variaes de energia
cintica e potencial desprezveis

Q(t)

F(t)
F
i
(t) T
i
(t)

TANQUE

T(t)

h(t)
CAPTULO 2
Edio: 09/2003

18

Balano de Massa:

d V
dt
d Ah
dt
A
dh
dt
F F A
dh
dt
F F
i i

A
F F
dt
dh
i

Balano de energia:

Q H F H F
dt
V E d
i i i
+
] [
(1)

mas K=0 (variaes de energia potencial e cintica desprezveis), e, por definio:

) ( ) (
ref p ref p
T T AhC T T VC H (2)

Substituindo (2) em (1) tem-se:

Q T T T T
dt
hA T T C d
ref ref i
ref p
+
) ( C F ) ( C F
) (
p p i i

Q T T T T
dt
dT
h
dt
dh
T T AC
ref ref i ref p
+
1
]
1
+ ) ( C F ) ( C F ) (
p p i i
(3)

Do balano de massa em (3) tem-se:

p
ref ref i i ref
i
ref
C
Q
T T T T
dt
dT
hA F F T
A
F F
T T A
+ + +
) ( F ) ( F ) (
) (
) (
i

p
C
Q
T
i
T
i
F
dt
dT
hA
+ ) (

Em resumo, o modelo formado por duas equaes de estado:

F
i
F
dt
dh
A ou
dV
dt
F
i
F

p
C
Q
T
i
T
i
F
dt
dT
hA
+ ) ( ou
p
C
Q
T
i
T
i
F
dt
dT
hA
+ ) (
CAPTULO 2
Edio: 09/2003

19

sendo V e T as variveis de estado. Como variveis de entrada tem-se T
i
, F
i
, q e F. Os
parmetros do modelo so:
p
C A , ,

No estado estacionrio, tem-se: T
s
, T
i,s
, F
i,s

%Simulao de um tanque de aquecimento
global U A V ro Cp Fi Ti F Th tfin
%parmetros do modelo (no sistema Ingls de unidades):
U=150;
A=200;
ro=50;
Cp=0.75;
%variveis de entrada:
Fi=40;
F=38;
Th=540;
Ti=530;
%condies iniciais:
T=530;
V=50;
x0=[T V]';

%intervalo de integrao:
tin=0;
tfin=1;

%integrao:
%SINTAXE A SER ALTERADA SEGUNDO A VERSO DO MATLAB
[t,x]=ode23('dtdv',[tin tfin],x0);

%grficos:
subplot(2,1,1), plot(t,x(:,1),'r')
xlabel('tempo (h)')
ylabel('Temperatura (R)')
subplot(2,1,2), plot(t,x(:,2),'b')
xlabel('tempo (h)')
ylabel('Volume (ft3)')

function dTV=dtdv(t,x)
global U A V ro Cp Fi Ti F Th tfin
dV=Fi-F;
dT=(Fi*(Ti-x(1))+U*A*(Th-x(1))/ro/Cp)/x(2);
dTV=[dT dV];

CAPTULO 2
Edio: 09/2003

20

Balano de Massa e Energia Combinados: Modelo de Reator CSTR no
Adiabtico

Em um reator no adiabtico de mistura perfeita ocorre uma reao de primeira ordem
exotrmica A B
k
(r
a
=kC
a
). C
a
a concentrao do reagente A, T a temperatura e F
a vazo volumtrica.

V
gua (W)
F
i
T
i
F
T
Ca
i
Ca

O processo pode ser representado da seguinte forma:

Variveis e parmetros:

Variveis de Estado (Variveis de Sada): V, C
a
, T

Q(t)

F(t)
C
ai
(t) F
i
(t) T
i
(t)

REATOR
C
a
(t)

T(t)

h(t)
CAPTULO 2
Edio: 09/2003

21

Variveis de Entrada: C
a,i
, F
i
, T
i
(Perturbao) e Q, F (manipuladas)
Parmetros: , C
p,=
(-H
r
)(>0, exotrmica), K
0
, E ,R
NV
t
=8; NV = NV
t
- NV
p
= 8 3 = 5

Equaes:

So necessrias 5 equaes: BM
t
, BM
A
, BE, F=f(C
a
)

e Q=f(T)
Hipteses simplificadoras: densidade constante, Cp constante, variaes de energia
cintica e potencial desprezveis.

BM:

Supor:
a) 0
p
C
; )
B
n ,
A
f(n
p

T
C

b) Balano de Massa Total

F
i
F
dt
dV
F
i
F
i
dt
V d

(1)

BM
A
:

V r F C F C
dt
V C d
dt
dn
A A i A
A A
i
+
) (

V r F C F C
dt
V C d
dt
dn
A B i B
B B
i
+
) (

BE:

S i i
W Q Fh h F
dt
nh d
dt
Vh d
dt
Vh d
+
) ( ) ( ) (
(h entalpia por mol)

S i i
W Q Fh h F
dt
nh d
dt
Vh d
dt
Vh d
+
) ( ) ( ) (

CAPTULO 2
Edio: 09/2003

22

Notar que:

B B A A
h n h n nh
~ ~
+

logo

dt
dT
T
H
dt
dn
h
dt
dn
h
dt
nh d
B
B
A
A
+ +
~ ~ ) (

e

) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
T T Cp F T h F T h F +

dt
h d
n
dt
h d
n
T
H
B
B
A
A
~ ~
+

Assim:

B B B i B B A A A A A A i A p
h F C h F C h V r h V r h F C h F C
dt
dT
VC
dt
nh d
i i
~ ~ ~ ~ ~ ~ ) (
+ + +

Tambm:

)) ( ) ( ( ) ( T T C T h F T h F
i p i i i i i i i
+
)
~ ~
(
B B A A
h C h C F h F +
)) ( )
~ ~
( ) ( T T C F h C h C F T h F
i p i i B B A A i i i i i
i i
+ +

Logo:

Q h FC h FC T T C F h C F h C F
h h V r h F C h F C h F C h F C
dt
dT
VC
B B A A i p i B B i A A i
B A A B B B i B A A A i A p
i i i
i i
+ + +
+ + +
~ ~
) (
~ ~
)
~ ~
(
~ ~ ~ ~

obs:

A B reao
H H H
~ ~

calor gerado na reao por mol de A reagido

reao A
H V r T T Cp F
dt
dT
VCp + ) (
1 1 1 1

CAPTULO 2
Edio: 09/2003

23

% Para um reator CSTR (mistura perfeita) no qual
% se conduz uma reao exotrmica (A->B), resfriado
% por serpentina, este programa calcula, as variveis
% de estado a cada t, utilizando a rotina de
% integrao ode23 (Runge-Kuta)
clear all
global U A Tc Ti E DeltaH Cp ro V k0 R Fi cai F
%parmetros do processo
U=150; %BTU/(h.ft2.R), coeficiente de troca trmica
A=250; %ft2, rea de troca trmica
DeltaH=-30000; %BTU/lbm, calor de reao
Cp=0.75; %BTU/(lbm.R), calor especfico
E=30000; %BTU/lbm, energia de ativao
R=1.99; %BTU/(lbm.R), constante dos gases
%variveis de entrada
Fi=40; %ft3/hr, vazo de alimentao
F=41; %vazo de retirada
Tc=594.6; %R, temperatura do fluido de refrigerao
Ti=530; %R, temperatura da alimentao
%condies iniciais
ca=0.16; %lbm/ft3, concentrao inicial no reator
T=603; %R, temperatura do reator
V=48; %ft3, volume do reator
x0=[ca T V]';
%tempo de integrao
tini=0;
tfin=10;
%integrao
[t,x]=ode23('deriv',tini,tfin,x0);
%grficos
subplot(3,1,1), plot(t,x(:,1),'c')
ylabel('concentrao - lbm/ft3')
subplot(3,1,2), plot(t,x(:,2),'g')
ylabel('Temperatura - R')
subplot(3,1,3), plot(t,x(:,3),'g')
ylabel('Volume - ft3')
xlabel('tempo(h)')

function dcadt=deriv(t,x)
global U A Ti Tc E DeltaH Cp ro V k0 R Fi cai F
%perturbao de 50% na vazo da alimentao,
if t>=5
Fi=40;
else
Fi=50;
end
%valores atuais das variveis de estado
ca=x(1);
T=x(2);
V=x(3);
%constante de reao na temperatura atual
k=k0*exp(-E/R/T); %1/h, constante de reao - Arrhenius
%derivada da concentrao
dca=Fi*(cai-ca)/V-k*ca;
CAPTULO 2
Edio: 09/2003

24

%derivada da temperatura
qger=-DeltaH*k*ca*V; %calor gerado (BTU/h)
qinout=Fi*Cp*ro*(Ti-T); %variao de por conveco
qrem=U*A*(T-Tc);
dt=(qinout+qger-qrem)/(V*ro*Cp);
%derivada do volume
dv=Fi-F;
%vetor de derivadas
dcadt=[dca dt dv]';

Multiplicidade de Estados Estacionrios

CSTR onde ocorre uma reao exotrmica

C
ai
(t) F
i
(t) T
i
(t)
CAPTULO 2
Edio: 09/2003

25

gua (W)
F
i
T
i
F
T
h
Ca
i
Ca

Admitindo F(t)=F
i
(t) (Volume constante)

O modelo do processo pode ser escrito como:

com

( )
k k E RT
0
exp /

ESTADOS ESTACIONRIOS

% Dado um reator CSTR (mistura perfeita) no qual
% se conduz uma reao exotrmica (A->B), resfriado
% por serpentina, formulou-se um modelo matemtico:
% BM estacionrio: 0=Cai*q-Ca*q-k*Ca*V, ou seja,
% Ca=Cai/(k*V/q+1)
% BE estacionrio: 0=qin-qout+qger-qrem
% qin=q*Ti/V
% qout=q*T/V
% (-DeltaH)*Ca*k0*exp(-E/(R*T)
% qrem=U*A*(T-Tc)

% Este programa calcula, para diferentes temperaturas (T)
% o calor gerado por reao (qger), o calor que entra e sai
% por conveco (qin, qout), e o calor removido pela serpentina
% (qrem), ilustrando a ocorrncia de trs estados estacionrios.

Q(t)=UA(T-Tc)

F(t)

REATOR
C
a
(t)

T(t)

h(t)
( )
( ) ( ) ( )
C a
p
i
a a ai
a
T T UA C
C
k
H T T
V
F
dt
dT
kC C C
V
F
dt
dC
+ +

CAPTULO 2
Edio: 09/2003

26

%parmetros do modelo
q=50; %ft3/hr, vazo de alimentao
U=80; %BTU/(h.ft2.R), coeficiente de troca trmica
A=50.0; %ft2, rea de troca trmica
DeltaH=-35000; %BTU/lbm, calor de reao
V=48; %ft3, volume do reator
Cp=0.75; %BTU/(lbm.R), calor especfico
E=32000; %BTU/lbm, energia de ativao
R=1.99; %BTU/(lbm.R), constante dos gases

%condies de operao
Tc=594.6; %R, temperatura do fluido de refrigerao
Ti=530; %R, temperatura da alimentao
T=linspace(550,750,100); %temperaturas investigadas

%clculo dos calores
k=k0*exp(-E/R./T); %1/h, constante de reao - Arrhenius
ca=cai./(k*V/q+1); %lbm/ft3, concentrao no reator
qger=-DeltaH*(k.*ca)*V; %BTU/h,calor gerado por reao exotrmica
qin=q*Cp*ro*Ti; %BTU/h,calor que entra no reator por
conveco
qout=q*Cp*ro*T; %BTU/h,calor que sai do reator por conveco
qrem=-U*A*(Tc-T); %BTU/h,calor removido pela serpentina

%grfico

hold on
plot(T,(qrem+qout),'b')
plot(T,(qger+qin),'m')
text(580,1e6,'P1')
text(630,1.4e6,'P2')
text(700,1.85e6,'P3')
ylabel('BTU/h')
xlabel('Temperatura,R')
text(700,2e6,'qrem+qout')
text(730,1.7e6,'qger+qin')
hold off

No estado estacionrio, a taxa de gerao de calor igualada pela taxa de remoo de
calor. O grfico abaixo mostra que isto ocorre em trs pontos (P1, P2 e P3).
CAPTULO 2
Edio: 09/2003

27

.
550 600 650 700 750
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
x 10
6
B
T
U
/
h
Temperatura,R
P1
P2
P3
qrem+qout
qger+qin

Atravs de um controlador, o ponto P2 pode se tornar estvel. Os pontos P
1
e P
3
so
estveis com transiente representado a seguir:

0 2 4 6 8 10
550
600
650
700
750
800
850
900
950
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

-

R
tempo(h)

3. SISTEMAS LINEARES

Um sistema dito linear quando as equaes diferenciais que compem o modelo so todas
lineares. Desta forma, no existem produtos de variveis, variveis com fatores exponenciais, etc.
Os coeficientes associados podem ser constantes ou variantes (funes do tempo).

Exemplo de Sistema Linear Invariante no Tempo:
) (
2 2
) (
1 1 3 2
2
2
1
t a u t u a y a
dt
dy
a
dt
y d
a + + +

Exemplo de Sistema Linear Variante no Tempo:
) (
2
) (
2
) (
1
) (
1
) (
3
) (
2
2
2
) (
1
t u t b t u t b y t a
dt
dy
t a
dt
y d
t a + + +

Exemplo de Sistema No-Linear:

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
dC t
dt
F t
V
C t C t k e
E RT
C t
A i
A i A
t
A

( )
/
, 0

Para os sistemas lineares, e em particular sistemas lineares invariantes no tempo, existem mtodos
de soluo das equaes diferenciais que podem ser utilizados de forma geral, isto , h soluo
para modelos de qualquer complexidade (nmero e ordem das EDO's). A partir desta
caracterstica dos sistemas lineares foi possvel desenvolver tcnicas universais para anlise do
comportamento dinmico e projeto de controladores. At pouco tempo, estas tcnicas eram
quase exclusivamente as nicas ferramentas de anlise e projeto. Com o aumento da capacidade
de clculo dos computadores atuais, possvel analisar sistemas no lineares cada vez mais
complexos. Em contrapartida, no existe um mtodo geral que possa ser utilizado para analisar
sistemas no lineares. Por esta razo, e para iniciar o estudo de sistemas dinmicos, neste curso
so apresentadas as tcnicas de anlise de sistemas lineares como uma ferramenta de uso geral
que pode ser utilizada em um grande nmero de casos prticos. As tcnicas de projeto de
sistemas de controle so objeto do curso de Controle e Instrumentao de Processos.

Quando o modelo resulta em equaes no-lineares, e para poder utilizar as tcnicas de analise
de sistemas lineares, recorre-se, freqentemente, tcnica de linearizao em torno do ponto de
operao. Esta tcnica est baseada na suposio de que o processo se comporta como um
sistema linear na vizinhana de um determinado ponto (conjunto de valores para as variveis do
processo), chamado de ponto de operao. Este tipo de aproximao valida, em geral, para
processos. Quando os processos so em batelada, como por exemplo na produo de alguns
polimeros, no possvel determinar um ponto de operao j que a excurso das variveis ao

Processo
y(t
)
u
1
(t)
u
2
t)
longo do tempo muito grande. Em alguns casos possvel dividir o tempo de operao do
processo e utilizar modelos lineares diferentes em cada um destes intervalos do tempo de
operao.

3.1 Linearizao

Linearizar expandir um funo no-linear em uma srie de Taylor em torno do estado
estacionrio, ou ponto de operao, e desprezar todos os termos aps as primeiras derivadas.
Seja g(x) uma funo genrica ela pode ser expressa como:

g x g x
s
dg x
dx
x x
s
x x
s
( ) ( )
( )
| ( ) +

+ termos de ordem superior

sendo o modelo linear:
g
l
x g x
s
dg x
dx
x x
s
x x
s
( ) ( )
( )
| ( ) +

Por exemplo para:
g x x ( )
3

%Gera 100 pontos entre 0 e 10
x=linspace(0,10,100) ;
g=x.^3;
%Plota uma curva de coordenadas x e g
plot(x,g)
hold
xlabel ('x')
ylabel ('g')

uma aproximao linear na vizinhana do ponto x
0
6 sera:

( ) g x x x x x
l
x x
( ) +
3 2
0
0 0
3

gl=216+3*6^2*(x-6);
plot(x,gl,'b')
hold off

observa-se que o modelo linear s uma aproximao razoavel do modelo no linear na
vizinhana do ponto
x
0
6 .

A propriedade mais importante dos sistemas lineares que possvel aplicar o princpio de
superposio. O princpio da superposio estabelece que a resposta de um sistema (sada)
aplicao simultnea (soma) de duas perturbaes (entradas) igual soma das respostas do
sistema s duas perturbaes introduzidas separadamente. Desta forma, possvel calcular a
resposta de um sistema a um conjunto de perturbaes somadas tratando uma perturbao por
vez e somando as respectivas sadas. Experimentalmente, se for observado que causas e efeitos
so proporcionais, o que garante que o princpio de superposio vlido, o sistema pode ser
considerado linear.

Vamos utilizar como exemplo o modelo do tanque de nvel do capitulo 2:

dh
dt
F
A
h
RA
i

cuja soluo :
( ) h RF e
i
t
RA

1
claramente pode ser observado que para dois valores diferentes de vazo de entrada obtemos
duas respostas h e se somamos as entradas a resposta do sistema ser a soma das sadas
individuais:

( )
( )
( ) ( )( ) ( ) ( )
h RF e
h RF e
F F F
h RF e R F F e RF e RF e h h
i
i
i i i
i i i i i
t
RA
t
RA
t
RA
t
RA
t
RA
t
RA
1 1
2 2
1 2
1 2 1 2 1 2
1
1
1 1 1 1

+
+ + +

3.1.1 Linearizao de Modelo No-Linear: Tanque de Nvel

Um tanque de nvel tem vazo de retirada dada pela relao:
F k h

h
F
i
F

Considerando-se densidade e temperatura constantes, tem-se:

Balano de Massa:

dV
dt
A
dh
dt
F
i
F A
dh
dt
k h F
i
+

uma equao no-linear.

A linearizao de F(h) em torno de uma altura h
s
fornece:
F h F h
s
k
h
s
h h
s
( ) ( ) ( ) +
2

que uma equao linear. Substituindo a expanso no modelo acima temos:

( )
A
d h
dt
k
h
s
h h
s
F
i
+
2

assim obtendo um modelo linear que vlido na vizinhana de h
s
.

% Simulao de tanque de nvel, comparando sada de
% modelo no-linear (hnl) com sada de
% modelo linearizado (hl)
clear all
global k A Fi const hs
%condies iniciais
x0=[0.9 0.9]'; %altura inicial para os 2 modelos
hl=[];
hnl=[];
Fi=1;
%parmetros dos modelos
A=10; %rea transversal do tanque
hs=1; %altura no estado estacionrio
k=1; %constante para clculo de F
const=k/(2*sqrt(hs));
%integrao
tin=0;
deltat=0.5;
for i=1:30
if i>=15
Fi=1.2; %perturbao de 20% em Fi
end
tfin=tin+deltat;
[t,x]=ode23('dalt',tin,tfin,x0);
n=length(t); %comprimento do vetor tempo
x0=[x(n,1) x(n,2)]';
tin=tfin;
tempo(i)=t(n);
hl(i)=x0(1);
hnl(i)=x0(2);
end
plot(tempo,hl,'*g')
hold on
plot(tempo,hnl,'r')
text(2,1.7,'* modelo linear')
text(2,1.6,'- modelo no-linear')
xlabel('tempo')
ylabel('altura')
hold off

function dh=dalt(t,x)
global k A Fi const hs
dhnl=(Fi-k*sqrt(x(2)))/A;
dhl=(Fi-const*(x(1)-hs))/A;
dh=[dhl dhnl]';

Exemplo Adicional:

Modelo de um forno
Dado:

(1)

(2)

Substituindo (1) em (2):

Aplicando Taylor

Da temos:

Balano Dinmico:
(I)

Balano Estacionrio:

(II)

Subtraindo (I) de (II), temos o modelo do processo:

Exemplo Adicional 3.2

Reator Encamisado: F constante, V constante

Reao obedece cintica de 1 ordem

Balano de massa para componente A:

Os termos FC
Ao
, FC
A
e Vk
o
e
-E/RT
so no-lineares

Aplicando Taylor:

Balano Dinmico:

Balano Estacionrio:

Subtraindo:

Balano de Energia para o Reator:

Linearizando:

Substituindo, temos:

Balano Energtico para a Camisa:

Aps as linearizaes necessrias, temos o modelo linear do processo:

Obs.: As variveis com ^ so variveis desvio, ou seja, variveis cujo valor
subtrado do estado estacionrio.

Por exemplo,

TRANSFORMADA DE LAPLACE

A transformada de Laplace utilizada para resoluo de equaes diferenciais ordinrias
(EDO) lineares ou linearizadas. O sistema originalmente descrito no espao t transforma-
se em equao algbrica no espao s, um nmero complexo.

O mtodo apresenta 3 etapas:
1) Transformao da EDO (linear) em equao algbrica;
2) Resoluo da Equao Algbrica resultante em termos da varivel independente s
3) Aplicao da transformada inversa para obter a resoluo da EDO.

Por definio, para t>0:
Exemplos:

1)
2)

A Transformada de Laplace desfruta da propriedade de linearidade, ou seja:

0
) ( ) ( )) ( ( dt e t f s F t f L
st
2 2 2 2
0
) ( ) (
0
) ( ) (
0
0
2
2
1
2
1
) (
) (
2
1
) (
2
1
) (
2
) cos(
: .
) cos( ) ( )) ( (
) cos( ) (
w s
s
w s
s
iw s
e
iw s
e
s F
dt e e dt e e e s F
e e
wt
Euler Ident
dt e wt s F t f L
wt t f
wti s wti s
wti s wti s st wti wti
wti wti
st
+
1
]
1
1
]
1
+
+
s s
e
dt e s F
dt e wt s F t f L
t f
t
t
st
st
st
1
) 1 ( ) (
) cos( ) ( )) ( (
1 ) (
0
0
0

{ } ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 1 1
s bF s aF t bf t af L + +
Transformada de derivada:

Transformada de Integral:

) ( ) 0 ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( '
) ( ' ) ( )) ( ' (
0
0
0
s sF f dt e t f s e t f s F
t f v
dt se du
vdu uv udv
t f v
e u
dt e t f s F t f L
st st
st
st
st
+
[ ]
1
]
1
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
) 0 ( )} ( { )} ( ' { ) (
) ( ' ' ) ( )) ( ' ' (
2
0
dt
df
sf s F s
dt
df
f s sF s s F
dt
df
t f
dt
d
sL t f
dt
d
L s F
dt e t f s F t f L
st
1
1
0
2 1
0
... ) 0 ( ) ( ) (
) ( ' ' ) ( )) ( (
+ +
1
]
1

n
n
t
n n n
st n
dt
f d
dt
df
s f s s F s s F
dt e t f s F t f L
) (
' ) ' (
' ) ' ( ) (
'
0
'
0 0 0
t f dv
s
e
du
dt t f v
e u
dt t f e dt t f L
st
t
st
t
st
'

Exemplo 1)

Exemplo 2)

Transformada de Laplace de Funes Bsicas:

a) Degrau

s
s F
dt t f
s
dt t f L
dt t f
s
e
dt t f
s
e
dt t f L
t
t
st
t
st
) (
' ) ' (
1
) (
) ( ' ) ' ( ) (
0
'
0 0
0
0
'
0 0
+
1
]
1
'
1
]
1
'
0 ) ( ) 1 2 ( 0 ) ( ) ( 2 ) (
) ( )} ( {
) 0 ( ) (
) (
]
) 0 (
) 0 ( [ ) (
) (
0 ) 0 ( ' ), 0 ( ) 0 ( , 0 ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
2
2
2
+ + + +
'
'
+ +
s Y s s s Y s sY s Y s
s Y t y L
y s sF
dt
t dy
L
dt
dy
sy s F s
dt
t y d
L
y y t y
dt
t dy
dt
t y d
2 1
2
0
1
1 2 1
2
0
1 2 1
2
2
0
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
a s a s a
b
s U
s Y
s U b s Y a s a s a
t u b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
+ +
+ +
+ +
s
k
dt e k dt e t u k t u L k t f L
t t
t t
k t ku t f
st st
'
>

0 0
. 1 ) ( ))} ( ( { )} ( {
) 0 ( , 0
) 0 ( , 1
) ( ) (
f(t)
t=0

b) Rampa

c) Seno

2
0
2
0
1
)} ( {
/
))} ( ( { )} ( {
) 0 ( , 0
) 0 ( ,
) ( ) (
s
k
s s
t
ke t f L
s e dv
dt du
t u
dt te k t u L k t f L
t t
t t kt
k t ku t f
st
st
st
,
_
'
>

k
f(t)
t=0
2 2
0
0
) (
2
1
) (
2
) sen(
: .
) sen( ) ( )) ( (
) sen( ) (
w s
w
dt e e e s F
e e
wt
Euler Ident
dt e wt s F t f L
wt t f
st wti wti
wti wti
st
+
+
+

d) Exponencial

Teoremas

a) Teorema do deslocamento em t

b) Teorema do deslocamento em s

c) Teorema do Valor Final

d) Teorema do Valor Inicial

Exemplos:

) (
1
) ( )) ( (
) (
0 a s
dt e e s F t f L
e t f
st at
at
+
f(t)
t-t
0

g(t
)
) ( ) ( )} ( {
, 0
), (
) (
0
0
0 0
0
0 0
s F e dt e t t f t t f L
t t
t t t t f
t g
st st
'
<

) ( ) ( ) ( )} ( {
) (
0 0
a s F dt e t f e dt e t f e t f e L
t a s at st at at

) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t

) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t

Funo Pulso

Funo Impulso

o limite do pulso quando t0 tende a zero:

0
) 4 )( 5 , 2 (
5
lim ) ( lim ) (
5
) 4 )( 5 , 2 (
5
lim ) ( lim ) 0 (
) 4 )( 5 , 2 (
5
) (
0
0

s s
t f f
s s
t f f
s s
s F
s t
s t
f(t)
0 t0
h
) 1 ( ) ( ) ( )} ( {
) ( ,
, 0
0 ,
0 , 0
) (
0
0
0
0
0
0
s t st
e
s t
k
e
s
h
s
h
t t hu t hu t f L
rea ht k
t t t
t t h
t
t f

'
>

<
1 )} ( {
0
: 1
...
! 3 ! 2
1
lim ) 1 ( lim
0
3 3
0
2 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
+ +

t L
h t
k para
s t s t
s t e
onde
k s t
s t
k
e
s t
k
s t
t
s t
t
Inverso de Transformada de Laplace

Para obter-se a resoluo da EDO, preciso transformar o resultado da equao algbrica
(em s) para t. Para tal, utiliza-se a EXPANSO HEAVISIDE ou EXPANSO EM
FRAES PARCIAIS.

Seja, F s
Q s
P s
( )
( )
( )
, onde a ordem de Q(s) e P(s) so, respectivamente M e N (M N), a
inverso feita em trs etapas:

1. Fatora-se P(s) em termos das suas razes (polos de F(s)), e reescreve-se F(s) como:

F s
Q s
P s
A
s p
B
s p
W
s p
N
( )
( )
( ) ( ) ( )
...
( )

+ +
1 2

2. As constantes A, B ... W so calculadas:

A
s p
F s s p
B
s p
F s s p
W
s p
N
F s s p
N

lim ( ( ).( ))
lim ( ( ).( ))
...
lim ( ( ).( ))
1
1
2
2

3. Pelo uso da Tabela, encontrar a transformada inversa termo a termo.

f t L
A
s p
L
B
s p
L
W
s p
N
( ) {
( )
} {
( )
} ... {
( )
}

+ +

1
1
1
2
1

4. REPRESENTAO DE ENTRADA E SAIDA

4.1 Introduo

Existem diversas formas de representar um processo atravs de um modelo matemtico. Uma
forma muito utilizada a representao de entrada e sada. Como exemplo de um modelo de
entrada e sada pode-se utilizar o modelo do CSTR e considerar que a entrada do processo F
i

e a sada T. Desta forma, um modelo de entrada-sada ter como varivel indepentdente
F
i
e
como varivel dependente T. Obviamente h outras variveis muito importantes que no so
consideradas variveis de sada como V e
C
a
.

Em geral possvel descrever um sistema linear como:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
a y a y a y a y b u b u b u b u n m
n n
n n
m m
m m 0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + + + + +
L L & & ;
onde y e u so funes do tempo e f
k
a derivada de ordem k de f.

e uma forma de representao muito utilizada a de "funo de transferncia".

A funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo est definida como a
transformada de Laplace da sada (resposta do sistema) sobre a transformada de Laplace da
entrada (exitao ou perturbao no sistema), supondo todas as condies iniciais iguais a zero.
Sendo necessrio que todas as condies iniciais sejam iguais a zero (para qualquer processo), e
sabendo que as variveis de um processo em geral no tm condies iniciais iguais a zero, deve-
se definir um novo conjunto de variveis chamadas "variveis desvio" que cumpram as condies
requeridas.

A "varivel desvio" definida como o afastamento da varivel do seu valor no estado estacionrio
ou valor de referncia. Ou seja:

x
desvio
t x t x
s
( ) ( )

onde

x
s
= valor no estado estacionrio

Na continuao do texto, dado que as funes de transferncia que sero utilizadas esto
definidas para variveis desvio, fica entendido que todas as variveis so variveis desvio.

Esta transformao de varivel representada graficamente na seguinte figura.

t=linspace(.1,20,100);
x=sin(t)./t +1.2;
plot(t,x,'b')
hold
text(8,1.4,'x(t)')
x=sin(t)./t ;
plot(t,x,'g')
text(8,.2,'x-desvio(t)')
x=1.2*ones(size(t));
plot(t,x,'r')
text(1.5,1.3,'xs')
x=zeros(size(t));
plot(t,x)
hold off

0 5 10 15 20
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x(t)
x-desvio(t)
xs

A determinao de variveis desvio permite definir condies iniciais iguais a zero para resoluo
das equaes diferenciais ordinrias (EDO's) do modelo.

4.2 Resoluo de Sistemas Lineares

Resolver um modelo significa encontrar as variveis de sada como funo do tempo em resposta
a alguma mudana nas variveis de entrada. Para isto, recorre-se soluo analtica ou integrao
numrica do conjunto de equaes que representam o processo.

Uma ferramenta muito til na resoluo destes sistemas a Transformada de Laplace, j que
possvel transformar uma equao diferencial no domnio do tempo em uma equao algbrica no
dominio de Laplace. A soluo de uma equao algbrica muito mais simples que o de uma
equao diferencial e, se a equao diferencial for linear invariante no tempo, a transformao da
soluo do domnio de Laplace para o domnio do tempo ser simples. Para mais detalhes sobre
a transformada de Laplace vide anexo I.

A funo de transferncia do modelo acima descrito pela EDO obtida transformando , em
primeiro lugar, a EDO para o dominio de Laplace:

( )
a y s s a y s s a y s s a y s b u s s b u s s b u s s b u s
n m
n n
n n
m m
m m 0 1
1
1 0 1
1
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + + + + + +
L L

a seguir, extrai-se o fator comum y(s) e u(s) obtendo:

( ) ( )
( )
a s a s a s a y s b s b s b s b u s
n m
n n
n n
m m
m m 0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + + + + +
L L ( ) ( )

ou colocado em forma de funo de transferencia:

( )
y s
u s
b s b s b s b
a s a s a s a
n m
m m
m m
n n
n n
( )
( )

+ + + +
+ + + +
0 1
1
1
0 1
1
1
L
L

Este tipo de representao muito til pois permite tratar sistemas complexos a partir de blocos
simples com operaes de soma e multiplicao. Para exemplificar suponhamos que um processo
descrito por duas equaes diferenciais:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
a y a y a y a y b u b u b u b u n m
n n
n n
m m
m m 0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + + + + +
L L & & ;

( ) ( ) ( ) ( )
( ) c u c u c u c u d x d x d x d x l p
l l
l l
p p
p p 0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + + + + +
L L & & ;

para obter a soluo y (sada) como funo do tempo para uma determinada funo de
perturbao x, necessrio resolver a segunda equao e, conhecendo a funo u, resolver a
primeira.

Usando o conceito de funo de transferncia, obtem-se:

( )
Y s
U s
b s b s b s b
a s a s a s a
G
n m
m m
m m
n n
n n
( )
( )

+ + + +
+ + + +

0 1
1
1
0 1
1
1
1
L
L

( )
U s
X s
d s d s d s d
c s c s c s c
G
l p
p p
p p
l l
l l
( )
( )

+ + + +
+ + + +

0 1
1
1
0 1
1
1
2
L
L

Obviamente, no necessrio, neste caso, calcular x pois pode-se operar a equao algebrica
obtendo:

( )
( )
Y s
X s
b s b s b s b
a s a s a s a
d s d s d s d
c s c s c s c
l p
n m
m m
m m
n n
n n
p p
p p
l l
l l
( )
( )

+ + + +
+ + + +
+ + + +
+ + + +
0 1
1
1
0 1
1
1
0 1
1
1
0 1
1
1
L
L
L
L

A soluo no dominio de Laplace consiste agora em, uma vez determinada a funo de
perturbao x, calcular a transformada inversa de Laplace de:

( )
( )
Y s
b s b s b s b
a s a s a s a
d s d s d s d
c s c s c s c
X s
l p
n m
m m
m m
n n
n n
p p
p p
l l
l l
( ) ( )
+ + + +
+ + + +
+ + + +
+ + + +
0 1
1
1
0 1
1
1
0 1
1
1
0 1
1
1
L
L
L
L

Ou seja
( ) ) ( ) ( s Y t y
-1
L

Cada funo de transferncia pode ser representada graficamente por um bloco (que substitui o
quociente de polinmios), uma entrada (representado varivel independente) e uma sada
(representando variavel dependente). Sistemas complexos podem ser representados
graficamente atravs de blocos ligados entre si, por exemplo, no sistema acima teramos dois
blocos com a sada do segundo coincidindo com a entrada do primeiro.

A seguir so apresentados alguns esquemas de diagramas de blocos e se descrevem as regras
bsicas de operaes com blocos.

4.2.1 Diagrama de blocos

Considere um processo cujo comportamento dinmico descrito por uma equao diferencial
ordinria (EDO) de ordem n, linear ou linearizada. O uso de Transformada de Laplace, com
variveis desvio (condies iniciais zero), permite a representao da relao entre as entradas
(perturbaes e estmulos) e sadas (variveis controladas) atravs de Diagramas de Bloco.
Esta abordagem permite fornecer as condies de sada quando conhecidas as condies de
entrada. Para um processo de uma entrada e uma sada o diagrama de blocos :

com

Y s G s U s
ou
Y s
U s
G s
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )

onde G(s) a funo de transferncia que relaciona a sada Y(s) entrada U(s).

Para um processo como o descrito no item 4.2, onde so definidas duas funes de transferncia,
tem-se:

Y s
U s
G s
U s
X s
G s
( )
( )
( );
( )
( )
( ) 1 2

cujo diagrama de blocos corresponde a:

ou, operando temos:

y s
u s
u s
x s
g s g s
y s
x s
g s
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) 1 2

cujo diagrama de blocos corresponde a:

O que permite definir a primeira operao em diagrama de blocos, dois blocos em serie podem
ser substitudos por um nico bloco e a funo de transferncia que este representa ser o
produto das duas funes de transferncia dos blocos individuais.

Para um sistema representado por:

Y s Y s Y s G s U s G s U s ( ) ( ) ( ) ( ) * ( ) ( ) * ( ) + + 1 2 1 2

temos o seguinte diagrama de blocos:

onde podemos observar dois novos elementos, o ponto de bifurcao

e o ponto de soma

Um diagrama de blocos muito utilizado em controle o que representa um sistema realimentado:

A reduo deste diagrama a um bloco nico esta dado por:

( )
( )
Y s G s X s
X s U s H s Y s
Y s G s U s H s Y s
Y s G s U s g s H s Y s
Y s G s H s Y s G s U s
G s H s Y s G s U s
Y s
U s
G s
G s H s
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )

+
+
+
1
1

Com estes exemplos possvel observar que qualquer diagrama de blocos pode ser reduzido a
um nico bloco. A antitransformada de um sistema descrito por um nico diagrama de blocos foi
apresentada anteriormente, e desta forma vemos que a resoluo de um sistema dinmico de uma
entrada e uma sada, independente da sua complexidade inicial, pode ser transformado em um
problema representado por um nico bloco e resolvido sempre da mesma forma.

Para fins de anlise do sistema dinmico e controle, a funo de transferncia pode ser
interpretada como um ganho entre o sinal de sada e o de entrada.

Este ganho apresenta uma parte esttica (ganho esttico) e uma parte dinmica (ganho dinmico).
O ganho esttico o valor do ganho quando o tempo tende a infinito (que pode ser obtido
aplicando o teorema do valor final funo de transferncia). O ganho dinmico a parte da
funo de transferncia dependente da varivel de Laplace s, definido pelas transformadas das
equaes diferenciais que descrevem o processo.

Como j foi exposto, um modelo de um processo obtido no domnio do tempo (t) pode ser
representado no domnio complexo (s) como um modelo de Entrada-Sada (Input-Output), e o
procedimento para desenvolver este modelo representado de forma esquemtica a seguir:

Modelo Dinmico do Processo
EDO e Equaes Algbricas
Obter Modelo Estacionrio
(zerando derivadas temporais)
Leis
Fundamentais
Hipteses
Simplificadoras
Linearizar Termos No-Lineares
Subtrair Equao Estacionria
da Equao Dinmica
Definir Variveis Desvio
Aplicar Transformada de
Laplace (Condies Iniciais 0)
Eliminar Todas as Sadas Exceto
a de Interesse
Eliminar Todas as Entradas Exceto
a de Interesse
Dividir Sada por Entrada
Funes
de
Transferncia
Repetir para todas as
Entradas
Repetir para todas as
Sadas

4.2.2 Desenvolvimento de um Modelo Entrada-Sada: 2 CSTR em Srie

Considerando um sistema de dois reatores CSTR em srie como os da figura abaixo:

V
1
C
1
V
2
C
2
F
C
0
(t)
F(1+
C
1
(t) F
C
2
(t)
)
F

onde ocorre uma reao AB. Fazendo-se as seguintes suposies:

1) A reao que ocorre em ambos reatores de 1 ordem, irreversvel, conduzida
isotermicamente (A reagindo para B).
2) Os volumes de liquido nos dois reatores podem ser considerados constantes.

e considerando que a constante de reao k, a vazo volumtrica F e a concentrao molar
C o modelo do processo pode ser obtido a partir de:

Balano de massa por componente para o reator 1:

V
dC
dt
FC t FC t FC t kC t V
1
1
0 2 1 1 1
1 + + ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Balano de massa por componente para o reator 2:

V
dC
dt
F C t C t kC t V
2
2
1 2 2 2
1 + ( ) ( ( ) ( )) ( )

Se defininmos:

1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
1 1
1 1
+ +

+ +
+ +

+ +
V
F KV
K
F
F KV
V
F KV
K
F
F KV
( ) ( )
( ) ( )

as duas equaes que representam o processo sero:

1
1
1 1 0 1 2
2
2
2 2 1
dC t
dt
C t K C t K C t
dC t
dt
C t K C t
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
+ +
+

Para serem consistentes com o modelo, as condies iniciais devem cumprir as seguintes
relaes:

C K C K C
C K C
1 1 0 1 2
2 2 1
0 0 0
0 0
( ) ( ) ( )
( ) ( )
+

que so obtidas considerando que o processo est em repouso no instante t=0.

Como as condies iniciais no so zero, devem-se transformar as variveis originais para
variveis desvio. Assumindo que:

C t C t C
C t C t C
C t C t C
desvio
desvio
desvio
0 0 0
1 1 1
2 2 2
0
0
0
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+
+
+

o modelo fica:

1
1 1
1 1 1 0 0 1 2 2
2
2 2
2 2 2 1 1
0
0 0 0
0
0 0
d C t C
dt
C t C K C t C K C t C
d C t C
dt
C t C K C t C
desio
desvio desvio desvio
desvio
desvio desvio
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+
+ + + + +
+
+ + +
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,

Dado que os valores iniciais so constantes os termos que contm derivadas ficam em funo das
variveis desvo. Para os outros termos, utilizando as relaes entre as condies iniciais, podem-
se escrever o modelo como:

1
1
1 1 0 1 2
2
2
2 2 1
dC t
dt
C t K C t K C t
dC t
dt
C t K C t
desvio
desvio desvio desvio
desvio
desvio desvio
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
+ +
+

e, para simplificar a notao, retira-se a palavra desvio, ficando o modelo:

1
1
1 1 0 1 2
2
2
2 2 1
dC t
dt
C t K C t K C t
dC t
dt
C t K C t
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
+ +
+

sendo agora, as suas variveis, variveis desvio.

Aplicando a transformada de Laplace ao modelo anterior tem-se:

C s
K
s
C s
K
s
C s
1
1
1
0
1
1
2
1 1
( )
( )
( )
( )
( )
+
+
+

C (s) =
(
2
2
K
s
C s
2
1
1 + )
( )

E a representao em diagrama de blocos :

+
+
K
1
1
s+1
K
1
1
s+1
C
2
(s)
^
C
0
^
C
1
^
(s)
(s)
K
2
2
s+1
C
2
(s)
^
1 CSTR
2 CSTR

Manipulando-se algebricamente (os blocos ou as equaes), obtm-se:

C s
K K
s s K K
C s
2
1 2
1 2 1 2
0
1 1
( )
( )( )
( )
+ +

e a funo de transferncia global ser:

Para resolver o problema, tem-se dois caminhos. O primeiro calcular a antitransformada de
Laplace do modelo acima para uma perturbao da concentrao do componente A na corrente
de entrada. Dado que o mtodo de soluo analtico, obtm-se uma expreso matemtica
explcita que relaciona a varivel de interesse (concentrao de A no segundo reator) com o
tempo. A segunda forma, atualmente muito utilizada, resolver numericamente as equaes
diferenciais que representam o processo, e para tal necessrio o uso de computadores. O
mtodo analtico importante quando se deseja, por exemplo, analisar caractersticas do sistema,
como estabilidade em diferentes condies de operao, ou projetar controladores para o
processo.

Uma soluo numrica para o modelo :

clear all
global alfa k tau c0
alfa=[.2 1];
k=[1 2];
tau=[.1 .2];
c0=[1 0];
ci=[.1 .1];
ti=0;
tf=10;
[t c]=ode45('cstr2s',ti,tf,ci);
plot(t,c)

0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5

G s
C s
C s
K K
s s K K
( )
( )
( ) ( )( )

+ +
2
0
1 2
1 2 1 2
1 1

A funo cstr2s.m utilizada no exemplo acima :

function [dc]=cstr2s(t,c)

global alfa k tau c0

% Esta funo contm o modelo matematico de um
% processo que consta de dois reatores em serie
% nos quais se produz uma reao de primeira ordem.
%
% Este arquivo forma parte do texto do curso de
% modelagem e simulao de processos.
%
% Autores: Oflia Arajo e Nestor Roqueiro.
% ltima reviso:03/03/96
%
% Para mais detalhes vide texto.
%
% As variveis utilizadas so:
%
% c vetor de concentraes de A nos reatores.
% dc vetor da derivadas das concentraes de A nos reatores .
% c0(1) concentrao de A na vazo de entrada.
% k vetor de constantes proporcionais.
% tau vetor de constantes de tempo.
% alfa retorno da vazo de sada.

dc=(k.*c0-c+alfa.*k.*fliplr(c))./tau;

. lgebra de Blocos

A representao por diagramas de blocos pode assumir formas equivalentes de acordo com
simplificaes algbricas. Neste sentido, definimos como "lgebra de blocos" a manipulao
algbrica das informaes contidas no diagramade blocos.

ADIO: Y s G s X s G s X s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) +
1 1 2 2

X (s)
Y(s)
X (s)
1
2
G (s)
2
G (s)
1
+
+
X (s)
1
X (s)
2
Y(s)
G (s)
1
G (s)
2

TRANSMISSO:

Y s G s X s
Y s G s X s
1 1
2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

Y (s)
X (s)
Y (s)
1
2
G (s)
2
G (s)
1
X(s)
G (s)
1
G (s)
2
Y (s)
1
Y (s)
2

MULTIPLICAO:

X s G s X s G s G s X s G s G s G s X s
4 3 3 3 2 2 3 2 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

X (s) X (s)
2
G (s)
1
X (s)
G (s)
1
X (s)
2
1
X (s) X (s)
4
G (s)
3
3
G (s)
2
G (s)
2
X (s)
3 1
G (s)
3
X (s)
4 G (s)
1
X (s) X (s)
4 1
G (s) G (s)
2 3
X (s) X (s)
4 3
G (s)
1
G (s)
2 3
G (s)

PONTO DE SOMA:

+
-
+
A sada a soma algbrica das entradas.

PONTO DE RAMIFICAO:

X(S)
X(S)
X(S)

PRINCPIO DA SUPERPOSIO: A resposta total a soma algbrica das vrias entradas
"operadas", propriedade de sistemas lineares.

RESPOSTAS DINMICAS

A resposta dinmica de um processo o comportamento da varivel de sada, para uma
perturbao na varivel de entrada. Os valores numricos da resposta dinmica (sada-y(t))
so obtidos resolvendo as equaes diferenciais e algbricas que descrevem o processo,
quando perturbado por um sinal externo (entrada-u(t))). Para anlise da dinmica do
processo so utilizadas diferentes perturbaes que permitem apreciar caractersticas
relevantes do seu comportamento. Algumas das perturbaes mais utilizadas so
apresentadas a seguir.

1 Perturbaes

Dado um processo com entrada u(t) e sada y(t) define-se:

a) Perturbao Degrau

A perturbao degrau uma variao instantnea descrita matematicamente por:

u t
t t
t t
( )
>
'
0
0
1
0

clear all
u=[zeros(1,10) ones(1,50)];
plot(u)
axis([0 60 -0.2 1.5])
xlabel('tempo')
ylabel('u(t)')
text(10,-0.1,'t0')

A perturbao degrau muito utilizada pela riqueza do seu contedo frequencial. O contedo frequencial de
um
sinal, neste caso de uma perturbao, pode ser analisado a partir da srie de Fourier que aproxima a funo em
questo. No caso da perturbao degrau a srie de Fourier est formada por senides com frequncia variando
entre
zero e infinito. Uma aproximao pode ser observada no grfico abaixo.

clear all
t = 0:.1:55;
y = zeros(10,max(size(t)));
x = zeros(size(t));

yy=[0 ones(1,10)];
tt=etfe(yy');
yyt=tt(2:100,1);
yytt=tt(2:100,2);
for k=1:2:99
x=x+yytt(k)*sin(yyt(k)*t)/yyt(k);
y(k,:) = x;
end
plot(y(1:4:99,:)')

O extremo oposto a funo senoidal, cuja srie de Fourier formada exclusivamente por ela mesma.

whitebg
tau=5;
[x y]=meshgrid(0:.1:1,0:.1:1);
y1=exp(-tau*(x+y));
mesh(y1)
hold
y2=(1-(tau/2)*(x+y))./(1+(tau/2)*(x+y));
surf(y2)
y3=(1-(tau/2)*(x+y)+(tau^2/12)*(x+y).^2)./(1+(tau/2)*(x+y)+(tau^2/12)*(x+y).^2);
surf(y3)
view(30,30)
text(9, 15,'Pade2/2')
text(11, 12,'exp')
text(16, 4,'Pade1/1')

b) Perturbao Rampa

A perturbao rampa descrita pela expresso:

u t
t t
kt t t
( )
<
'
0
0
0
,
clear all
t=[0:50];
k=.02;
u=[zeros(1,10) k*t];
plot(u)
axis([0 60 -0.2 1.5])
xlabel('tempo')
ylabel('u(t)')
text(10,-0.1,'t0')

c) Perturbao Senoidal

A perturbao senoidal descrita pela funo:
u t Asen wt ( ) ( )
onde A corresponde amplitude da oscilao e w frequncia de oscilao.

clear all
t=linspace(0,2*pi,60);
A=1.2;
w=2;
u=A*sin(w*t);
plot(u,'r')
hold
plot(zeros(1,30),':')
line([16,16],[0,1.2])
axis([0 60 -1.5 1.5])
xlabel('tempo')
ylabel('u(t)')
text(17, 1,'Amplitude')
text(5,-0.1,'perodo')
hold off

d) Perturbao Pulso

A perturbao pulso uma perturbao que retorna ao estado original aps um determinado
perodo de tempo:

d.1) Retangular

u t
t t
t t t
t t
( )
> >
'
0
0
1
0
1 0
1

clear all
u=[zeros(1,10) ones(1,20) zeros(1,20)];
plot(u)
axis([0 60 -0.2 1.5])
xlabel('tempo')
ylabel('u(t)')
text(10,-0.1,'t0')
text(30,-0.1,'t1')

d.2) Triangular

( )
u t
t t
k t t t t
k k t k t t t t
t t
( )
<

+
>
'
0
0
0
1 0 1
1 2 0 2 1 2
2
,

clear all
np=100;
t=[0:np];
k1=.08;
k2=.02;
u1=zeros(1,10);
u2=k1*t(1,1:15);
u3=(k1+k2)*t(15)-k2*t(1,16:fix((k1+k2)*t(15)/k2));
u4=zeros(1,np-10-fix((k1+k2)*t(15)/k2));
u=[u1 u2 u3 u4];
plot(u)
axis([0 np -0.2 1.5])
xlabel('tempo')
ylabel('u(t)')
text(10,-0.1,'t0')
text(10, 1,'k1')
text(10+t(15),-0.1,'t1')
text(50, 1,'-k2')
text(10+fix((k1+k2)*t(15)/k2),-0.1,'t2')

2 Resposta Dinmica de Processos Lineares de 1 Ordem

2.1 Resposta a uma Perturbao Degrau

Um sistema de 1 ordem representado (modelado) por uma EDO de 1 ordem. Se o
sistema linear (ou linearizado), a equao que relaciona a sada y(t) com entradas u(t) para
todo t :

a
dy t
dt
a y t bu t
1 0
( )
( ) ( ) +

A funo u(t) chamada de "perturbao de entrada", que corresponde ao termo forante
da equao diferencial no homognea apresentada acima.

Este modelo representa dois tipos de processos com caractersticas de resposta dinmica
muito diferentes.

a) Para a
0
0 , definimos:

a
a
1
0
(constante de tempo)
k
b
a
0
(ganho esttico)

de forma que a equao diferencial fica:

dy t
dt
y t k u t
( )
( ) ( ) +

Utilizando-se a transformada de Laplace, a funo de transferncia correspondente ser:

G s
Y s
U s
k
s
( )
( )
( )

+ 1

A resposta deste modelo a uma perturbao degrau de magnitude "M" pode ser calculada
multiplicando a funo de transferncia pela transformada de Laplace da funo degrau.

Sendo a transformada de Laplace da funo degrau:

U s
M
s
( )
e a sada do modelo ser:

( )
Y s
k
s
M
s
( )
+ 1

Calculando transformada inversa da equao acima obtem-se a resposta do modelo para
uma perturbao degrau no domnio do tempo.

( )
y t Mk e
t
( )

1

Em particular para :

M
k

10
1
1

t=linspace(0,10,100);
M=10;
k=1;
tau=1;
y=M*k*(1-exp(-t/tau));
plot(t,y)
hold
axis([0 8 0 12])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')

Existem alguns pontos da curva de resposta que tm relevncia na anlise do
comportamento dinmico do processo e, eventualmente, so utilizados como
especificaes no projeto de sistemas de controle. Um ponto importante quando a varivel
independente t atinge a constante de tempo do modelo.

y t Mk e Mk ( ) ( ( )) . 1 1 0 632

Neste ponto a sada atinge 63,2% do valor em estado estacionario.

line([1,1],[0,M*k*(1-exp(-1))])
line([0,1],[ M*k*(1-exp(-1)),M*k*(1-exp(-1))])
text(2,M*k*(1-exp(-1)), '63.2% do valor do estado estacionrio')
text(1.5,0.5,'t = Constante de tempo')

Um outro ponto importante quando a sada atinge 99% do valor em estado estacionrio.
Neste caso:

( )
0 99 1 4 61 5 , . Mk Mk e t
t

line([5,5],[0,M*k*(1-exp(-5))])
line([0,5],[ M*k*(1-exp(-5)),M*k*(1-exp(-5))])
text(2,11, 'aprox. 99% do valor do estado estacionrio')
hold off

________________________________________________________________________________________
___
Exemplo:

Un tanque de nvel com vazo de entrada constante e sada proporcional altura pode ser
representado pela seguinte equao diferencial:
A
dh t
dt
q t Rh t
e
( )
( ) ( )
onde A a rea do tanque, h a altura do tanque, R a restrio da sada do fluido e q
e

a vazo de entrada ao tanque. Usando a transformada de Laplace pode-se calcular a
funo de transferncia do processo.

Ash s q s Rh s
A
R
s
R
q s
h s
q
e
s
R
A
R
s
e
e
h s
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )

+
_
,
_
,
1
1
1
1

Ao modificar-se o valor de q
e
, ou seja, introduzir-se uma perturbao no sistema, tem-se
que:

Para perturbao degrau em q
e

h s
R
A
R
s
s
( )
+
_
,
1
1
1

e

( )
h t
R
e
t
A
R
( )
_
,
1
1
Para
A=10
R=1

t =l i nspace( 0, 100, 100) ;
A=10;
R=1;
t au=A/ R;
y=1- exp( - t / t au) ;
pl ot ( t , y)
axi s( [ 0 100 0 1. 2] )
xl abel ( ' t empo' )
yl abel ( ' y( t ) ' )

________________________________________________________________________________________
___

O ganho k uma medida de QUANTO e uma medida de COMO varia a sada do
modelo em funo da perturbao de entrada.

b) Para a
0
0 , define-se:

ganho esttico k
b
a
1

e portanto a funo de transferncia :

G s
Y s
U s
k
s
( )
( )
( )
(sistema puramente capacitivo)

Para observar o comportamento deste modelo procedemos de forma semelhante ao caso
anterior. A transformada de Laplace da funo degrau :

U s
M
s
( )
e a sada do modelo ser:

Y s
k
s
M
s
( )

Calculando transformada inversa da equao acima, obtem-se a resposta do modelo para
uma perturbao degrau no dominio do tempo.

y t Mkt ( )

y=M*k*t;
plot(t,y)
axis([0 1 0 12])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')

Ou seja, uma reta com inclinao dada pelo ganho k e pela magnitude M da perturbao de
entrada. Esta resposta pode ser interpretada como a integral da perturbao de entrada
multiplicada pelo ganho k, e por isto o processo de primeira ordem cujo modelo tem a
0
0
conhecido como integrador.

________________________________________________________________________________________
_
Exemplo:

Un tanque de nvel com vazo de entrada constante e sem sada do fluido pode ser
representado pela seguinte equao diferencial:
A
dh t
dt
q t
e
( )
( )
onde A a rea do tanque, h a altura do tanque e q
e
a vazo de entrada ao tanque.
Usando a transformada de Laplace podemos calcular a funo de transferncia do
processo.

Ash s q s
h s
q
e
s As
e
( ) ( )
( )
( )
1

Ao modificar-se o valor de q
e
, ou seja, introduzir-se uma perturbao no sistema, tem-se
que:

Para perturbao degrau em q
e

h s
As s
( )
1 1

e
h t
A
t ( )
1

Para
A=10

A=10;
y=t/A;
plot(t,y)
axis([0 10 0 1.2])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')

Na prtica, tendo em vista que o tanque est fsicamente limitado, a altura atinge o valor
mximo de projeto, transbordando. Isto corresponde a um comportamento no linear
chamado "saturao".
________________________________________________________________________________________

2 Resposta a uma Perturbao Rampa

A resposta de um sistema de primeira ordem a uma perturbao rampa calculada da
mesma forma que para a perturbao degrau.

A transformada de Laplace da funo rampa :
U s
a
s
( )
2

e a sada do processo perturbado com esta entrada ser:

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
Y s
k
s
a
s
A
s
B
s
B
s
A
k
s
a
s
ka
B
k
s
a
s
s ka
B
d
ds
k
s
a
s
s ka
s
s
s
( )
lim
lim
lim
+

+
+ +
+
+
_
,
_
,
1
]
1
1
_
,
1
1
1
1
2
1
1
2
2
1
2
1
0
2
2
2
0
2
2
s
1
t

Calculando a transformada inversa de Laplace da equao acima, obtem-se a resposta do
modelo para uma perturbao rampa no domnio do tempo.

( )
y t ak e kat
t
( ) +

1

a=5;
k=1;
tau=10;
y=k*a*tau*(exp(-t/tau)-1)+k*a*t;
plot(t,y)
hold
axis([0 40 0 150])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')

Se t e
t
>>

0 ou seja, o termo exponencial tende a zero e a sada ser dada
pela equao:

( ) y t ak t ( )

y=[zeros(1,tau) a*k*t(1:size(t')-tau)];
plot(t,y,'b')
text(tau-7,50,'(tau)')
line([10,10] , [0,50])
hold off

3 Resposta a uma Perturbao Senoidal

Dada a funo:

u t Asen wt ( ) ( )

clear all
t=linspace(0,100,1000);
a=5;
k=1;
tau=10;
w=1;
u=a*sin(w*t);
plot(t,u)
axis([0 100 -6 6])
xlabel('tempo')
ylabel('u(t)')

a transformada de Laplace :
U s
Aw
s w
( )
+
2 2

e utilizando esta funo como perturbao ao sistema linear, a resposta deste no dominio de
Laplace ser:

Y(s)
kAw
w
=
( s +1)(s
2
+
2
)

e sua transformada inversa:

y t
kA
w
w e
t
w wt senwt ( ) (
/
cos )
+
+
2 2
1

t=linspace(0,100,1000);
a=5;
k=1;
tau=10;
w=1;
y=(k*a/(w^2*tau^2+1))*(w*tau*exp(-t/tau)-w*tau*cos(w*t)+sin(w*t));
plot(t,y)
axis([0 100 -1.5 1.5])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')

A sobreposio dos sinais de entrada e sada permite observar que, aps um intervalo de
tempo inicial, a resposta do processo resume-se a uma senoide de igual freqncia, com
amplitude proporcional entrada (de acordo com os parmetros do processo) e defasada no
tempo.

plot(t,y,t,u,t,zeros(size(u)))
axis([0 100 -6 6])
xlabel('tempo')

Utilizando uma senoide de entrada de freqncia menor observa-se que a amplitude da
senoide de sada maior do que no caso apresentado anteriormente.

t=linspace(0,100,1000);
a=5;
k=1;
tau=10;
w=.5;
u=a*sin(w*t);
y=(k*a/(w^2*tau^2+1))*(w*tau*exp(-t/tau)-w*tau*cos(w*t)+sin(w*t));
plot(t,y,t,u,t,zeros(size(u)))
axis([0 100 -6 6])
xlabel('tempo')

concluindo que a amplitude da resposta do processo funo da freqncia, quando
perturbado por uma senoide de entrada. Tmbm pode ser observado que h uma defasagem
entre a senoide de entrada e a senoide de sada. Duas grandezas podem ser definidas para
relacionar entradas e saidas de um processo perturbado por senoides, como funo da
freqncia da perturbao. Estas grandezas so: a relao ou razo de amplitudes (RA) e a
defasagem (). Por razo de amplitudes entende-se o quocinte RA
AS
AE
, onde AS a
amplitude da senoide de sada e AE a amplitude da senoide de entrada, e defasagem =
S - E, onde S a fase da senoide de sada e E a fase da senoide de entrada. O clculo
destas grandezas ser apresentado no captulo de resposta em freqncia.

3 Resposta Dinmica de Processos de 2 Ordem

Um sistema de 2 ordem pode ser descrito pela equao diferencial ordinaria:

a
d y
dt
a
dy
dt
a y b u t
2
2
2 1 0
+ + ( )

e se a
0
0 podemos divir por a
0
obtendo:

2
2
2
2
d y
dt
dy
dt
y k u t + + ( )

com

k
b
a
0
(ganho esttico)

=
a
a

2
0
(perodo natural de oscilao do sistema)

2 =
a
a
1
0
(onde o fator de amortecimento)

Escrevendo-se a equao acima em termos de variveis desvio e utilizando a transformada de
Laplace, pode-se calcular a funo de transferncia:

g s
Y s
U s
k
s s
( )
( )
( )

+ +
2 2
2 1

Um sistema de 2 ordem decorre de:

1. Processos multicapacitivos (dois sistemas de 1 ordem em srie);
2. Processos inerentemente de 2 ordem (processo com inrcia e submetido a acelerao (e.g.
manmetro em U)
3. Processo de 1 ordem e seu controlador.

Ao denominador da funo de transferncia igualado a 0 dado o nome de equao caracterstica,
e atravs da analise desta equao, ou mais precisamente as razes desta, possvel conhecer a priori
informaes importantes sobre as caractersticas dinmicas do processo (por exemplo, estabilidade).

3.1 Resposta a uma Perturbao Degrau

Perturbando-se o sistema de segunda ordem descrito acima com um degrau de entrada:

U s
M
s
( )

a resposta do sistema ser:

Y s
k
s s
M
s
( )
+ +
2 2
2 1

Calculando as duas razes do denominador da funo de transferncia tem-se:

p p
1
2
2
2
1 1
e

Estas razes, tambm chamadas polos da funo de transferncia, permitem escrever a sada do
processo, fatorando o polinmio, como:

Y s
k M
s p s p s
( )
( )( )

1 2

De acordo com as razes da equao caracterstica (os polos da funo de transferncia), a resposta
pode ser superamortecida ( > 1 ), ou seja razes reais e distintas), criticamente amortecida
( 1 ), razes reais e repetidas) ou subamortecida ( < 1 ), razes complexas conjugadas).

a) Reposta superamortecida

Se > 1 , ou seja razes so reais e distintas, a sada do processo no domnio do tempo :

y t
k M
p p
p e
p t
p e
p t
p p
( )
_
,
1 2
1
2
2
1
1
2
1

t=linspace(0,5,50);
M=5;
k=1;
tau=.5;
clg
hold
for xi=1.1:0.2:2
p1=-xi/tau+sqrt(xi^2-1)/tau;
p2=-xi/tau-sqrt(xi^2-1)/tau;
y=k*M*(1-(exp(p2*t)*p1-exp(p1*t)*p2)/(p1-p2))/(p1*p2);
plot(t,y)
end
axis([0 5 0 2])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')
hold off

Processos multicapacitivos (tanques em srie, por exemplo) so processos superamortecidos.
Observe-se que quanto maior o fator de amortecimento mais lenta a resposta.

b) Resposta subamortecida

Corresponde a valores de < 1 , ou seja, razes complexas conjugadas

t=linspace(0,9,50);
M=5;
k=1;
tau=.5;
clg
hold
for xi=0:0.2:0.9
plot(t,y)
end
axis([0 9 0 2.5])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')
hold off

Neste caso, a resposta apresenta caracterstica oscilatria. Quanto menor o fator de amortecimento,
mais suave o amortecimento da oscilao, isto , a oscilao permanece durante muito tempo.
Nestas condies o tempo de resposta mais rpido. Ao se projetar um sistema de controle para um
processo de 1 ordem, em geral, se escolhe um fator de amortecimento 03 05 . . < que
corresponde a um sistema subamortecido.

A resposta subamortecida, por sua importncia em controle, descrita por termos especiais:

t=linspace(0,9,50);
M=5;
k=1;
tau=.5;
clg
hold
xi=0.2;
plot(t,y,'g')
ee=1.25*ones(size(t));
plot(t,ee,'y')
axis([0 9 0 2.5])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')

tempo de subida (t
s
): o tempo para que a sada atinja o novo valor estacionrio pela primeira vez.
Caracteriza a velocidade do sistema subamortecido. Quanto menor o fator de amortecimento, menor
ser o t
s
.
line([0.9,0.9],[0,1.25])
text(1,.1,'ts')

tempo para o primeiro pico (t
p
): o tempo para o processo alcanar seu primeiro valor mximo.
line([1.6,1.6],[0,1.9])
text(1.7,.1,'tp')

tempo de respota (t
r
): o tempo para o processo atingir e permanecer na faixa definida por t5% da
resposta final (y()).
plot(t,[ee+.05*ee],'b',t,[ee-.05*ee],'b')
line([7,7],[0,1.2])
text(7.1,.1,'tr')

sobrepasso (OS="overshoot"): a relao "a/b", onde "b" o valor final da resposta e "a"

line([1.6,3],[1.25,1.5])
line([1.6,3],[1.9,2.15])
line([3,3],[1.5,2.15])
text(3.1,1.8,'a')
text(1,.7,'b')
hold off

o valor mximo do desvio. OS

exp( )
1
2

xi=linspace(0,0.99,100);
os=exp(-pi*xi./(sqrt(1-xi.^2)));
plot(xi,os)
xlabel('xi')
ylabel('OS')

razo de decaimento (DR="decay ratio"): a relao entre as duas primeiras amplitudes ("c/a").

DR OS

exp( )
2
1
2
2

t=linspace(0,9,50);
M=5;
k=1;
tau=.5;
clg
hold
xi=0.2;
plot(t,y,'g')
ee=1.25*ones(size(t));
plot(t,ee,'y')
axis([0 9 0 2.5])
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')
line([1.6,1.6],[1.25,1.9])
line([3.2,3.2],[1.25,.92])
text(1.7,1.5,'a')
text(3.3,1.1,'c')

perdo de oscilao (P): o tempo decorrido entre dois picos sucessivos. Seja w a freqncia do
ciclo, tem-se:

P
2
1
2 2

line([4.8,4.8],[1.25,1.9])
line([1.6,4.8],[1.9,1.9])
text(3.2,2,'P')
hold off

perodo natural de oscilao (P
n
): se =1, no h amortecimento e o sistema oscilar com
amplitude "sustentada", em um freqncia
n

1
., e P
n
2 esta propriedade do parmetro
que deu origem ao seu nome.

3.2 Resposta de um Sistema de 2 ordem a uma Perturbao Senoidal

Um sistema de segunda ordem pode ser representado no domnio de Laplace por:

) 1 2
2 2
(
) (
+ +
s s
p
K
s G

e a resposta a uma perturbao senoidal :
Y s
A K
p
s s s
( )
( )( )
+ + +

2 2 2 2
2 1

Para determinar a sada no domnio do tempo aplica-se a transformada inversa obtendo:

y t
K
p
A
sen t
onde
( )
( ) ( )
( )
:
tan
+
+

1
]
1
1
2 2 2
2
2
1
2
1
2 2

t=linspace(0,9,50);
A=5;
k=1;
tau=1;
clg
hold
w=2;
xi=.2;
fi=0.7;
y=k*A*sin(w*t+fi)/sqrt((1-(w*tau)^2)^2+(2*xi*tau)^2);
plot(t,y,'g')
xlabel('tempo')
ylabel('y(t)')

Ao se sobrepor o sinal de entrada (tracejado) ao sinal de sada do sistema pode-se observar a
defasagem entre os dois sinais.

y=A*sin(w*t);
plot(t,y,'b:')
plot(t,zeros(size(t)),'y')
hold off

Definindo
$
A como a amplitude de sada, a razo entre as amplitudes de entrada e sada (RA) dada
por:

RA
A
A
K
p

+
$
( ) ( ) 1
2 2 2
2
2

Pode-se observar diferntes grficos de RA em funo de , parametrizados em , em escala log-log.

clear all
tau=1;
RAk=[];
w=linspace(0.1,7,100);
clg
for xi=.2:.1:.8
RAk=[RAk [1./sqrt((1-(w*tau).^2).^2+(2*xi*w*tau).^2)]'];
end
loglog(RAk)
xlabel('freq')
ylabel('RA/k')

Neste grfico pode ser observado que para baixas freqncias a relao entre as amplitudes de
entrada e sada aproximadamente um. Para altas freqncias, independente do valor de , a razo
de amplitudes decresce medida que aumenta a freqncia, com uma inclinao de -1.

Na figura abaixo pode ser observada a RA em funo de , parametrizados em .

clear all
xi=.2;
RAk=[];
w=linspace(0.1,7,100);
clg
for tau=.5:.2:2
RAk=[RAk [1./sqrt((1-(w*tau).^2).^2+(2*xi*w*tau).^2)]'];
end
loglog(RAk)
xlabel('freq')
ylabel('RA/k')

Para valores de menores o iguais a 0.707 as curvas de RA apresentam um mximo. Este mximo
chamado de pico de ressonncia, o valor de freqncia e RA para esta situao podem ser calculados
como:

w
max

1 2
2
1 2
2

; 0< 0.707
RA =
K
2

3.3 Sistema de 2 Ordem Resultante da Presena de Controlador

Os sistemas de segunda ordem, e de ordens maiores podem decorrer da presena de controladores.
Como exemplo se pode utilizar um tanque com um controlador que mantm o nivel agindo sobre a
vazo de sada.

Um modelo pode ser obtido aplicando-se o balano de massa:

A
dh t
dt
F
i
t F t
( )
( ) ( ) (5.1)
F t F
s
K
c
SP h t
K
c
I
SP h t dt
t
( ) ( ( )) ( ( )) + +
0

e em variveis desvio
F t K
c
h t
K
c
I
h t dt
t
( ) ( ) ( )
0
(5.2)

Substituindo (5.2) em (5.1) tem-se:

A
dh t
dt
K
c
h t
K
c
I
h t dt
t
f
i
( )
( ) ( ) + +
0

e aplicando Laplace obtemos:

A ( ) + K
c
H s s H s
K
c
I
s
H s F
i
s ( ) ( ) ( ) +
1

H s
F
i
s
I
s
K
c
I
K
c
As
I
s
K
p
s
s s
( )
( )

+ +
+ +

2
2 2
1
2 1

onde

A
I
K
c
K
c
I
A
e =
1
2

Dependendo dos valores de sintonia do controlador (
I
e K
c
), a resposta a uma perturbao degrau
ser subamortecida, criticamente amortecida ou superamortecida. Ou seja, a sintonia determinar o
comportamento dinmico da malha.

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CAPTULO 1

Modelagem Dinmica de Processos

Inverso de Transformada de Laplace

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