LINE FOLLOWER dengan KONTROL PID

Abstrak Robot Line follower robot dalam perkembangannya mengalami banyak perubahan, dari robot pengikut garis yang tidak menggunakan sistem kontrol atau pengendalian sampai robot pengikut garis menggunakan sistem kendali. Pengendalian dan kontrol yang diberikan kepada robot terdiri dari berbagai jenis, dari kontrol motor, untuk mengontrol gerakan atau strategi untuk gerak robot line follower. Dengan perkembangan teknologi, memberikan inovasi robot line follower untuk perkembangan pesat dari dampak positif seperti banyak model dan bentuk karakteristik masing-masing robot line follower produsen. Dari jumlah sensor yang digunakan, meletakkan sensor sesuai dengan strategi untuk perangkat lain yang mendukung pemilihan robot line follower. Robot Line follower telah menggunakan sistem kontrol baru, yang menggunakan ATmega16 sebagai mengontrol semua sistem robot, dan kontrol motor DC menggunakan algoritma PID. Diharapkan perkembangan teknologi robot, dapat memicu kreativitas line follower robot pecinta untuk mengembangkan arah yang lebih baik. Kata Kunci : PID, Mikrokontroler ATmega16, Driver, LCD, Sensor

I.

TUJUAN 1. Mahasiswa mampu mengetahui system kontrol PID 2. Mahasiswa mampu menerapkan system kontrol PID 3. Mahasiswa mampu mengaplikasikan kontrol PID pada Line Follower

II.

ALAT dan BAHAN 1. Minimum System dan Mekanik - PC (laptop) - Baterai lippo - Motor - Roda motor - IC Mikrokontroler ATmega16

- IC 74LS139 - Regulator 7805 - Software CodeVision AVR - Downloader - PCB - Software Express PCB - Buzzer - Transistor - Kristal - Kapasitor - Resistor - Diode - Mosfet IRF 744N - Saklar - Diplux - Optocoupler PC817 - LED 2. LCD - LCD - Push button - Resistor 3. Sensor - LED - Photo Dioda - Resistor

III.

DASAR TEORI Kontrol Loop Tertutup Kontrol loop tertutup adalah suatu aksi kontrol yang bekerja secara kontinyu. Elemen dasar dari sebuah sistem kontrol loop tertutup adalah sebagai berikut:

a. Elemen pembanding Elemen pembanding berfungsi untuk membandingkan nilai yang dikehendaki dari variable yang sedang dikontrol dengan nilai terukur yang diperoleh dan menghasilkan sinyal eror. Eror = sinyal dengan nilai yang diinginkan sinyal dengan nilai sebenarnya yang terukur. b. Elemen implementasi kontrol Elemen kontrol menentukan aksi atau tindakan apa yang akan diambil bila diterima sebuah sinyal eror. Kontrol yang dilakukan dapat berupa diberikanya sebuah sinyal yang akan menyalakan atau memadamkan sebuah saklar jika terdapat sinyal eror, seperti misalnya pada sebuah robot line follower yang melintasi jalur, ketika jalur berbelok maka akan diberikan sebuah sinyal yang proporsional. Jika erornya kecil maka hanya sinyal kontrol kecil yang dihasilkan, dan jika eror besar maka dibangkitkan sinyal yang proporsional. c. Elemen koreksi Elemen koreksi atau sering disebut dengan elemen kontrol akhir, menghasilkan perubahan dalam suatu proses, yang bertujuan untuk mengoreksiatau mengubah kondisi yang dikontrol. Istilah aktuator digunakan untuk menyatakan elemen dari sebuah unit koreksi yang membangkitkan daya untuk menjalankan aksi kontrol. d. Proses Proses adalah sistem dimana terdapat sebuah variable yang dikontrol. e. Elemen pengukuran Elemen pengukuran menghasilkan sebuah sinyal yang berhubungan dengan kondisi variabel dari proses yang sedang dikontrol.

Masuka n

Pembandinga n

Elemen elemen alur maju

Kontrol
Eror

Elemen Koreksi

Proses

Keluara n

Nilai yang diingink an

Pengukuran
Sinyal umpan balik yang merupakan ukuran dari variable yang sedang dikontrol

Gambar 3.1 Elemen elemen dasar dari sistem kontrol loop tertutup (Sumber: W.Bolton, 2006)

1. Kontrol Proportional Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan setting time.
Kel uar an Pe Kel ng uar ont an rol Pe ng ont rol

error

Gambar 3.2 Kontrol Proportional

(Sumber: W.Bolton, 2006) error

Pada line follower KP digunakan untuk merespon terjadinya eror untuk kembali pada kondisi normal. Semakin besar KP semakin baik akan tetapi jika terlalu besar robot akan getar karena setiap sedikit saja terjadi eror maka robot akan dengan cepat memeperbaikinya. Karena terjadi berulang-ulang maka robot seakan-akan getar.

2. Kontrol Integral

Kontrol integral merupakan mode kontrol dimana keluaran pengontrol berbanding lurus dengan integral error terhadap waktu, jadi: Keluaran pengontrol x integral error terhadap waktu. Dimana KI adalah konstanta proposionalitas dan apabila keluaran pengontrol dinyatakann sebagai persentase serta error juga dinyatakan dalam persentase, maka satuan dari konstanta proposionalitas ini adalah s-1 (1/detik)
Keluaran pengontrol I= KI x integral error terhadap waktu

untuk mengilustrasikan apa yang dimaksud dengan integral error terhadap waktu, tinjaulah sebuah situasi dimana error berubah terhadap waktu dengan cara seperti tampak pada Gambar 2 Nilai dari integral pada waktu t adalah sama dengan luas di bawah kurva antara t=0 dan t. Jadi diperoleh: Keluaran pengontrol luas area di bawah kurva error antara t=0 dan t. Jadi, dengan bertambahnya t, maka luas area di bawah kurva akan semakin besar dan keluaran pengontrol juga semakin besar. Karena dalam contoh ini luas area berbanding lurus dengan t dan bertambah dengan laju yang konstan. Perhatikan bahwa pandangan ini menawarkan alternative lain untuk menggambarkan kontrol integral sebagai berikut: Laju perubahan keluaran pengontrol error Suatu error dengan nilai konstan akan memberikan perubahan keluaran pengontrol dengan laju konstan
Luas Area error 0 Pengo ntrol Keluar an 0 t Waktu t Waktu

Gambar 3.3 Kontrol Integral

(Sumber: W.Bolton, 2006)

Sesuai dengan rumus KI bahwa keluaran KI adalah KI X integral eror terhadap waktu, maka KI pada line follower sebenarnya tidak berpengaruh karena KI akan mengintegralkan setiap eror terhadap waktu, dimana robot tidak pernah pada posisi lebih dari eror tetapi yang diperlukan oleh robot adalah mengurangi atau menurunkan eror seminimal mungkin.

3. Kontrol Derivatif Dengan kontrol derivative perubahan pengeluaran pengontrol dari titik pengaturan akan berbanding lurus dengan laju perubahan terhadap waktu dari sinyal error. Jadi, keluaran pengontrol x laju perubahan error dirumuskan sebagai berikut.
Keluaran pengontrol D = Kp x laju perubahan eror

Waktu

pengo ntrol Keluar an 0 Waktu

er ro r

Gambar 3.4 Derivative (Sumber: W.Bolton, 2006)

Keluaran pengontrol biasanya dinyatakan dalam bentuk persentase terhadap jangkauan penuh keluaran, dan error juga dinyatakan sebagai persentase terhadap jangkauan penuh. Kp adalah konstanta proposionalitas dan lebih dikenal sebagai derivatif turunan terhadap waktu dengan satuan waktu. Gambar 3 mengilustrasikan jenis respons yang akan muncul apabila terdapat sinyal error yang terus meningkat. Karena laju perubahan error terhadap waktu adalah konstan, maka pengontrol derivatif akan memberikan sinyal keluaran pengontrol yang konstan pada elemen koreksi. Dengan kontrol derivatif, segera setelah sinyal-sinyal error mulai berubah, maka akan muncul keluaran pengontrol yang cukup besar mengingat keluarannya berbanding lurus dengan laju perubahan sinyal error, dan bukan nilai sinyal errornya. Jadi dengan bentuk kontrol ini akan dapat diperoleh respons korektif yang cepat terhadap sinyal-sinyal error yang terjadi. Pada line follower KD digunakan untuk kecepatan robot dalam merespon

terjadinya eror untuk kembali pada kondisi normal.

4. Kontrol Proportional Derivatif Pengontrol derivatif member respons terhadap sinyal-sinyal error yang berubah terhadap waktu, tetapi tidak terhadap sinyal-sinyal error konstan. Karena untuk sinyalsinyal konstan, laju perubahan error terhadap waktu adalah sama dengan nol. Berdasar alas an ini, kontrol derivatif D dikombinasikan dengan kontrol proposional P sehingga:

Keluaran pengontrol PD=Kp x error + KD xlaju perubahan error terhadap waktu

e r r o r

Wakt u

peng ontr ol Kelu aran

Wakt

Gambar 3.5 Kontrol PD (Sumber: W.Bolton, 2006)

Gambar 4 menunjukkan bagaimana, dengan kontrol proposional plus derivatif, keluaran pengontrol dapat berubah ketika terdapat suatu error yang berubah secara konstan. Tampak bahwa terjadi perubahan mula-mula yang cepat pada keluaran pengontrol sebagai akibat dari aksi derivatif yang diikuti oleh perubahan bertahap karena aksi proposional. Dengan demikian bentuk kontrol ini merespon dengan lebih baik terhadap perubahan proses yang terjadi secara cepat jika dibandingkan dengan hanya kontrol proposional. Namun demikian, sebagaimana halnya kontrol proposional, kontrol ini memerlukan error keadaan tunak untuk mengatasi perubahan konstan pada kondisi masukan atau perubahan nilai pengaturan. Persamaan untuk kontrol PD di atas dapat dituliskan dalam bentuk persamaan berikut:

KD/Kp dikenal sebagai waktu aksi derivatif TD sehingga:

Keluaran pengontrol PD = Kp (error + TD x laju perubahan error)

Kontrol PD dapat menangani perubahan-perubahan proses yang cepat secara lebih baik dibandingkan dengan kontrol P saka. Kontrol ini tetap memerlukan error keadaan tunak untuk mengatasi perubahan konstan pada kondisi-kondisi masukan atau perubahan pada nilai yan ditetapkan.

Gambar 3.6 Karakteristik sinyal error (Sumber: W.Bolton, 2006)

5.

Kontrol Proportional Integral Kontrol dengan mode integral I saja tidak umum digunakan, tetapi digunakan bersama-sama dengan mode proposional P sehingga membentuk kombinasi kontrol PI. Apabila aksi integral ditambahkan terhadao suatu system kontrol proposional, maka keluaran pengontrol dapat dirumuskan sebagai:

Keluaran pengontrol PI = Kp x error + KI x integral error terhadap Dimana waktu KP adalah konstanta kontrol proposional dan KI adalah konstanta kontrol
er ro r 0 Elem en P Waktu Pengo ntrol PI Keluar an Keluar an Eleme nI Kelua ran 0 Waktu 0 Waktu 0 Waktu

integral.

Gambar 3.7 Kontrol PI (Sumber: W.Bolton, 2006)

Gambar 6 memperlihatkan bagaimana sebuah sistem dengan kontrol PI bereaksi saat terjadi suatu perubahan secara tiba-tiba terhadap sebuah sinyal error konstan. Sinyal error memberikan kenaikan pada keluaran pengontrol proposional, yang selanjutnya dipertahankan konstan karena sinyal error tidak mengalami perubahan. Kemudian terjadi superimposisi terhadap keluaran pengontrol yang diakibatkan oleh aksi integral. Kombinasi antara mode integral dan mode proposional memiliki satu keuntungan utama jika dibandingkan dengan mode kontrol proposional semata, yaitu error keadaan tunak dapat dieleminasi. Hal ini terjadi karena bagian integral dari kontrol dapat menghasilkan keluaran pengontrol meskipun sinyal errornya sama dengan nol. Pengontrol akan memberikan suatu sinyal keluaran yang disebabkan oleh error sebelumnya dan dapat digunakan untuk mempertahankan kondisi tersebut. Gambar 7 Mengilustrasikan sifat ini

Peng ontro l

Kelu aran

er ro r
0 Waktu 0 Waktu

Gambar 3.8 Keluaran Pengontrol saat sinyal error (Sumber: W.Bolton, 2006)

Persamaan untuk keluaran pengontrol PI di atas dapat dituliskan sebagai berikut:

KI/Kp dikenal sebagai waktu aksi integral TI sehingga:

Karena tidak terdapat error keadaan tunak, pengontrol PI dapat digunakam pada aplikasi-aplikasi di mana terjadi perubahan besar dalam variable proses. Meskipun demikian, karena bagian integrasi kontrol memerlukan waktu tertentu, maka perubahan yang terjadi haruslah relative lambat untuk mencegah terjadinya osilasi

Gambar 3.9 Kurva error kontrol PI (Sumber: W.Bolton, 2006)

6.

Kontrol Proportional Integral Derivatif

Penggabungan semua dari ketiga mode kontrol (proposional, integral, dan derivatif) memungkin untuk mendapatkan sebuah pengontrol yang tidak mempunyai error keadaan tunak serta dapat mereduksi kecenderungan terjadinya osilasi. Pengontrol ini dikenal sebagai pengontrol tiga mode atau pengontrol PID. Persamaan yang menggambarkan aksi pengontrol ini adalah:
Keluaran = KP x error + KI x integral error + KP x laju perubahan error

Dimana KP adalah konstanta proposionalitas, KI adalah konstanta integral dan KD adalah konstanta derivatif. Persamaan di atas dapat juga dituliskan dalam bentuk,

Pengontrol PID dapat dilihat sebagai pengontrol proposional yang memiliki kontrol integral untuk mengeliminasi error offset dan kontrol derivatif untuk mereduksi ketertinggalan atau jeda waktu.

IV.

GAMBAR RANGKAIAN Rangkaian yang digunakan dalam pembuatan line follower berbasis PID yaitu : a. Sensor

Cara kerja sensor yaitu

Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut.

Gambar 4.1 Layout PCB rangkaian sensor

b. Minimum System Mikrokontroler ATMega 16 Perangkat Keras pada trainer line follower berbasis PID ini menggunakan mikrokontroler ATMega16 sebagai pengendali utama. Mikrokontroler ATMega16 mempunyai 40 pin dengan 32 I/O. Mikrokontroler ATMega16 membutuhkan sistem minimum yang terdiri dari kristal dan kapasitor agar dapat dioperasikan.

Gambar 4.2 Rangkaian Minimum Sistem

Rangkaian minimum sistem ini menggunakan oscillator 12,0000 Mhz dan dua buah kapasitor 30pF serta rangkaian untuk me- reset dengan resistor 10 K dan kapasitor 1uF. Terdapat 4 port I/O, namun tidak semua port digunakan dalam alat ini. Berikut ini adalah tabel penjelasan kegunaan port I/O dalam perancangan. Tabel 1 menjelaskan jumlah kebutuhan port I/O dan tabel 2 adalah port mikrokontroler yang digunakan.
Tabel 1 Kebutuhan Port I/O Mikrokontroler
Definisi Kebutuhan Port I/O Mikrokontroler Input Output Sensor 8 buah Driver motor kanan Tombol 4 buah setting Driver motor kiri LCD Buzzer

Tabel 2 Penggunaan Port I/O Mikrokontroler

Data Penggunaan Port I/O Mikrokontroler Input (Port B) Output (Port C dan Port A) PA.0 sampai PA.7 untuk sensor PD.0 sampai PD.2 driver kanan PB.3 sampai PB.6 untuk PD.3 sampai PD.5 driver kiri tombol setting PC.0 sampai PC.7 untuk LCD PB.0 untuk buzzer

c. Rangkaian Kontrol (Driver) Driver pada trainer line follower berbasis PID ini menggunakan optocoupler dan IC 74LS139 sebagai multiplekser. Tujuan pemasangan multiplekser ini adalah untuk mengamankan rangkaian H-bridge seandainya terjadi kegagalan program. Jika terjadi kegagalan program, maka H-bridge sebagai pengendali utama tidak akan terbakar karena tidak akan ada arus yang bisa melewati 74LS139.Gambar di bawah ini menunjukkan gambar rangkaian driver.

Gambar 4.3 Driver line follower berbasis PID

Gambar 4.4 Layout PCB rangkaian minimum system dan driver line follower

Gambar 4.5 Layout rangkaian LCD

V.

LANGKAH KERJA 1. Membuat desain rangkaian line follower (rangkaian minimum system, sensor, driver) 2. Membuat layout rangkaian line follower (layout minimum system, sensor, driver) 3. Membuat program untuk line follower 4. Menyiapkan alat dan bahan 5. Menyablon PCB sesuai dengan layout yang telah dibuat 6. Memasang komponen pada PCB 7. Memasang body 8. Mendownlad program ke dalam line follower 9. Menguji coba line follower

VI.

HASIL 1. Memilih Menu dengan menekan tombol di bawah Menu

2. Melakukan scan garis dan memilih OK dengan menekan tombol di bawah OK

3. Mengatur kecepatan yang diinginkan pada robot dengan menambah (+) atau mengurangi (-), lalu menekan next

4. Mengatur Kp yang diinginkan pada robot dengan menambah (+) atau mengurangi (-), lalu menekan next

5. Mengatur Kd yang diinginkan pada robot dengan menambah (+) atau mengurangi (-), lalu menekan next

6. Mengatur Ki yang diinginkan pada robot dengan menambah (+) atau mengurangi (-), lalu menekan next

7. Kemudian mengatur rem, dimana rem disini diatur 10ms, lalu tekan Save

8. Menjalankan robot dengan menekan tombol GO

 Hasil Percobaan Rangkaian Minimum Sistem

Rangkaian LCD

Rangkaian Sensor

Mekanik dan Body

Robot Line Follower

VII. PEMBAHASAN 1. Diagram Blok Diagram blok dari trainer trainer pergerakan line follower berbasis PID ini ditunjukkan pada gambar dibawah ini.
Sens or Kalibra si Atur LCD

Mikrokontroller ATMega 16

Drive

Motor

Atur KP KI KD
Gambar 7.1 Diagram Blok Sistem

Pada diagram blok yang ditunjukkan gambar diatas terdapat empat buah inputan yang masuk ke mikrokontroller ATMega 16. Input yang pertama adalah sensor. Pada sensor ini masuk ke ADC mikrokontroller ATMega 16 berupa delapan buah sensor. Kemudian kalibrasi ini dilakukan secara otomatis dan kemudian disimp pada memori mikrokontroller ATMega 16. Input yang ketiga adalah pengaturan kecepatan yang berfungsi sebagai kecepatan tetap robot dan tersimpan pada mikrokontroller ATMega 16. Input yang keempat adalah pengaturan KP, KI, dan KD yang berfungsi sebagai nilai kontrol proporsional, integral, dan derivatif dan tersimpan pada mikrokontroller ATMega 16. Proses pengaturan itu semu tertampil pada LCD dengan karakter maksimal 16x2. Kemudian ada tombol start yang akan menginstruksikan motor untuk bekerja sehingga line follower berbasis PID ini bekerja.

St art

2. Flowchart

Inisialisasi LCD Ok

Flowchar trainer lineKalibr follower berbasis PID sebagai media pembelajaran mata
Next kuliah sistem kendali ditunjukkan pada gambardibawah ini. Kalibrasi sensor asi

Ok Atur Speed Next

Pngatura n Ok Speed

Atur Kp Next Pengatur an Ok Kp

Atur KD Next

Pengatur an Ok KD

Atur KI Next

Pengatur an KI

SAVE
Robot jalan (tombol GO) En

Gambar 7.2 Flowchart sistem

Penjelasan flowchart pada gambar flowchat diatas adalah sebagai berikut: Pada saat robot dinyalakan untuk pertama kali, sistem akan mendeteksi apakah robot akan disetting ulang melalui menu atau langsung distart. Jika robot disetting maka akan masuk ke menu atur speed ketika speed dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan speed maka akan masuk ke menu atur Kp, ketika Kp dianggap perlu dirubah maka dapat di setting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan Kp maka akan masuk ke menu atur KD, ketika KD dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan KD maka akan masuk ke menu atur KI, ketika KI dianggap perlu dirubah maka dapat di setting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Kemudian ketika semmua sudah selesai maka data akan tersimpan di memori mikrokontroller ATMega 16. Robot dapat dijalankan dengan menekan tombol GO

VIII. KESIMPULAN

Dari rangkaian proses perancangan, pembuatan dan pengujian robot line follower yang telah dilakukan, dalam penyusunan laporan ini dapat ditarik beberapa kesimpulan penting yang berkaitan dengan perancangan robot line follower ini antara lain : 1. Cara pengimplementasian mikrokontroller ATMega16 pada robot line follower adalah dengan memasukkan code program yang telah dibuat ke dalam mikrokontroller untuk membuat gerak robot sesuai yang diinginkan. 2. Salah satu cara merancang robot line follower yang baik dan sesuai kebutuhan adalah pemasangan 8 sensor garis di bagian depan untuk pergerakan robot dan 3 sensor disamping kiri dan 3 sensor disamping kanan untuk koreksi gerak robot yang lebih baik. Dengan bentuk rancangan robot line follower yang telah dipaparkan, robot dapat berjalan dan berkerja sesuai fungsi yang telah dirancang. 3. Dengan menambahkan algoritma PID yaitu nilai P dan nilai D pada program robot serta melakukan trial and error untuk mendapatkan nilai bobot yang stabil menjadi kunci berjalannya algoritma tersebut.

Daftar Pustaka Andrianto, H. 2008. Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16. Bandung : INFORMATIKA. Hartawan, W. 2011. Prototype Robot Pendeteksi Bahan Peledak Dari Jarak Jauh Berbasis Mikrokontroler AT Mega32 Menggunakan Algoritma Jaringan Syaraf

Tiruan (JST) Backpropagation. Program Strata Satu Universitas Gadjah Mada. Yogyakarta. Pitowarno, E. 2006. Robotika : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta : ANDI. Skripsi Arisandi LINE FOLLOWER dengan KONTROL PID