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Juliano Matias

Como controlar, por exemplo, a velocidade de um motor para que em regime de operao ele fornea sempre uma determinada rotao, independentemente da carga a ele acoplado? Ou, como podemos garantir que em um processo a temperatura de um material esteja independente de fatores externos a 250C ? Vamos abordar, neste artigo, um tema amplamente utilizado em todas as reas onde precisamos de um controle realmente preciso de uma determinada grandeza fsica, o controle PID.
Existem basicamente dois tipos de natureza de controle: os auto-operados e os operados por alguma energia externa. Entre os auto-operados podemos citar o mais conhecido entre eles, o controle de nvel por bia, esse que existe em qualquer caixa d gua de nossas residncias ( figura 1 ). Seu princpio de funcionamento muito simples: quando o nvel do reservatrio est baixo a bia no est acionada, fazendo com isso que o fluxo de gua passe pela tubulao. Ento, o nvel de gua vai subindo at que esta aciona a bia cortando o fluxo de gua. Eis uma forma clssica de controle de nvel empregada desde a antigidade at os dias de hoje. J os controladores baseados em energia externa podem ser dos tipos: Controlador pneumtico; Controlador hidrulico; Controlador eltrico ou eletrnico.

Figura 1 - Controle de nvel por bia.

Resumindo o funcionamento deles, temos que uma grandeza precisa ser controlada (temperatura, nvel, presso, vazo, pH, velocidade, posio,...). Para manter essa grandeza sob controle precisamos de algumas informaes:

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o valor de correo na sada do controlador para que o valor do processo (PV) se aproxime do valor desejado (SP), conforme ilustra a figura 2. Existem alguns algoritmos de controle que veremos com maiores detalhes, os quais podem operar individualmente ou trabalhar em conjunto, conforme a preciso esperada do controle e tambm conforme o processo: Controle ON-OFF; Controle com ao proporcional (P); Controle com ao integral (I); Controle com ao derivativa (D). CONTROLE ON-OFF tambm conhecido com o o controle de duas posies, ou controle liga e desliga. O sinal de sada tem Figura 3 - Controlador ON-OFF. apenas duas posies que vo de um extremo ao outro, podendo ser: vlvula aberta ou vlvula fechada, resistncia ligada ou resistncia desligada, compressor ligado ou compressor desligado. Analisemos pela figura 3 um controlador ON-OFF. Neste exemplo temos um ambiente com temperatura controlada: o valor desejado de temperatura dado pelo SP, o valor atual de temperatura (PV) medido por um sensor de temperatura (por exemplo, um termopar), a funo do controlador a de chavear a resistncia tendo como parmetro o valor de temperatura forneFigura 4 - Detalhamento do chaveamento de R pelo controlador ON-OFF. cido pelo sensor de modo que mantenha a temperatura no valor determinado pelo SP dentro do ambiente. Veja Valor desejado Set-Point (SP); mos agora, na figura 4, que no instante 1 a tempera Valor real ou valor do processo (PV); tura tende a ficar abaixo do SP, nesse instante a re Algoritmo de controle. sistncia R ligada atravs do rel K1 com a funo Com base nessas informaes, o controlador comde elevar a temperatura at o valor do SP, porm, para o valor desejado (SP) com o valor do processo devido caracterstica do processo a temperatura (PV) e determina, com base no algoritmo de controle,

Figura 2 - Comparao entre o SP (valor desejado) e o PV (valor do processo).

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continua em queda durante algum tempo, antes de manifestar tendncia ascendente. O uso do controle ONOFF ideal em aplicaes onde a varivel a ser controlada possui um tempo de resposta lento. Alguns exemplos de controle ON-OFF: Estufas; Ar-condicionado; Ferro de passar roupa; Refrigerao de motores a combusto, entre outros. CONTROLE PROPORCIONAL (P)
Figura 5 - Ao de um controle proporcional.

Em processos que requerem um controle mais suave que aquele fornecido pelo controlador ON-OFF, pode ser empregado o controle proporcional (P). O controle proporcional fornece uma relao linear fixa entre o valor da varivel controlada e o valor que o atuador de controle pode fornecer. Para ilustrar a ao de Figura 6 - Diagrama eletrnico de um controle proporcional. um controle proporcional, verifiquemos a figura 5. Este Com isso temos que a faixa de valores de 300C, um processo em que a temperatura de operao pode porm, esse nmero expressa uma porcentagem da variar de 50C a 550C. O elemento controlador tem faixa total de excurso da temperatura, que de 500C um raio de ao que fornece ao processo uma faixa (50C at 550C), portanto temos de temperatura que vai de que a faixa proporcional expressa 150C a 450C. O ponto cen300C/500C, ou 60% de todo o tral 300C com uma faixa alcance da escala. de controle de 150C. QuanOutra maneira de explicarmos do a temperatura est em o comportamento desse contro150C ou menos, o elemento lador atravs do seu Ganho, que controlador todo aber to. a relao entre a porcentagem Quando a temperatura est de variao do elemento entre 150C e 450C, o elecontrolador pela variao propormento controlador movimencional da grandeza. Assim temos: ta-se para uma posio que proporcional ao valor da Ganho = (% de variao do elegrandeza controlada. A 225C mento controlador) / (% de variao elemento controlador est o da grandeza controlada) 75% aberto, a 300C est 50% aberto, a 375C est No nosso exemplo, o ganho 25% aber to e a 450C ou seria de: (100% no elemento mais o elemento controlador controlador) / (60% de variao na est 0% aberto, isto , comFigura 7 - Ilustrao do off-set. grandeza) = 1,66. pletamente fechado.

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cuito tente corrigir esse distrbio alterando a tenso de sada que est acionando o motor; A alterao proporcional ao erro e dada pelo ganho do circuito amplificador (R 1/R2). Porm, quando o circuito se estabiliza ele no se estabiliza no set-point (SP), e sim em um valor fora dele que chamado de off-set (figura 7). Esse erro uma caracterstica do circuito proporcional e maior quanto menor for o ganho do circuito, tornando-se menor medida que aumentamos o ganho. Em contrapartida, quando aumentamos o ganho aumenta-se tambm a possibilidade de oscilaes na varivel do processo, portanto, esse um parmetro que deve ser muito bem otimizado no controlador. Para a correo desse offset existem em alguns controladores industriais um reajuste manual que soma ou subtrai do valor de sada um valor correspondente eliminao do off-set (no nosso exemplo da figura 6 o ajuste manual soma ou subtrai tenso). CONTROLE INTEGRAL (I) Quando se tem um sistema onde utilizamos um controlador proporcional, nas alteraes da carga o reajuste do off-set deve ser feito de forCircuito integrador. ma automtica, e no manualmente como citado acima. Integrando-se o valor do erro no tempo obtemos esse reajuste; na prtica o controle integral utilizado em conjunto com o controle proporcional formando o controle proporcional - integral, o PI, conforme mostram os grficos da figura 8. Podemos entender mais claramente visualizando um circuito eletrnico onde foi implementada uma ao proporcional com a ao integral. Observe as figuras 9 e 10.

Figura 8 - Grfico de um controle proporcional-integral (PI).

Podemos dizer ento, que: Faixa proporcional = (100/Ganho) Pensando eletronicamente, podemos visualizar um Controle Proporcional na figura 6, onde temos um circuito subtrator com Amplificadores Operacionais, no qual, calculamos primeiramente o erro entre o SP e o PV, e depois vem um amplificador onde amplificamos o erro para corrigir o valor PV alterado pelo proFigura 9 cesso. Nessa mesma figura podemos imaginar a seguinte situao: temos que controlar a velocidade de um motor e partiremos do princpio de que o motor est rodando na velocidade determinada pelo SP. Uma alterao na carga do motor implicar em uma variao da rotao e, conseqentemente, em uma variao do valor do PV que, por exemplo, est sendo gerado por um tacogerador; Essa variao implicar em uma alterao de tenso na sada do subtrator, fazendo com que o cir-

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CONTROLE DERIVATIVO (D) eles so muito complicados, nem sempre esto disponveis, e demandam um tempo muito grande de anlise e, portanto, no so utilizados na prtica. Existem mtodos mais simples de regulagem de um controlador, principalmente utilizando grficos de resposta de variveis do processo.

O ajuste derivativo aplica ao sistema uma correo proporcional velocidade com que o desvio aumenta. A ao derivativa associada com a ao proporcional (PD) resulta em uma correo antecipada a um desvio que ainda no aconteceu, podemos chamar tambm de supercorreo, conforme ilustram os grficos da figura 11. Aps a grande correo inicial, o controlador comea a diminuir os seus efeitos deixando que as respostas proporcionais (com ou sem ao integral em conjunto) posicionem o elemento de controle final. Podemos verificar nas figuras 12 e 13 uma combinao das aes proporcional e derivativa utilizando amFigura plificadores operacionais. CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL E DERIVATIVO (PID) Processos onde o tempo morto elevado (da ordem de 2 minutos) e/ou retardos de processo so difceis de controlar utilizando controles proporcionais com ao integral ou proporcionais com ao derivativa. Processos que tenham a faixa proporcional a ser posicionada extremamente ampla e onde o tempo de reajuste bastante grande a fim de se evitar oscilaes. O controle PID resolve esse problema. Podemos verificar um controle PID em sua forma eletrnica na figura 14. OTIMIZAO DE CONTROLADORES PID As condies de controle de um sistema PID podem ser estudadas utilizando algoritmos de controle integrais e diferenciais, porm,

10 - Circuito eletrnico de um controle PI.

Figura 11 - Grfico de um controle derivativo (D).

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do perodo crtico (Pu). Para isso, deve-se seguir alguns passos: Tira-se a ao integral e a ao derivativa do controlador, deixando apenas a ao proporcional; Mantm-se o controlador em modo automtico em malha fechada; Ajusta-se o ganho do controlador em um nvel baixo a fim de se evitar oscilaes no sistema; Aumenta-se o ganho, passo a passo, at que a oscilao fique constante em amplitude e perodo, como ilustrado na figura 16; Com base no ganho crtico e no perodo crtico os ajustes do controlador so calculados para um ajuste ideal do controlador. Ziegler e Nichols observaram que em um controlador proporcional o ganho ideal a metade do ganho crtico, isto , Ganho = Gu/2 e, com esse ganho obtemos aproximadamente uma razo de caimento de . Atravs de testes, Ziegler e Nichols descobriram que as equaes mostradas na tabela 1 fornecem bons valores de ajustes para controladores PID. Deve ser observado que as equaes so muito genricas e existem vrias excees. CONCLUSO Cada tipo de controlador aplicvel a processos que tm certas combinaes de caractersticas bsicas. Ao se escolher um tipo de controlador, deve-se escolher um que atenda as necessidades de uma forma mais simples, sendo assim mais econmicas, por exemplo, a utilizao de um controlador PID onde poderia muito bem ser utilizado um controle ON-OFF. A FBULA DO REGULADOR PID E DA CAIXA DGUA Achei a estria to interessante que decidi incorpor -la ao artigo. Trata-se de uma fbula contada pela primeira vez aos professores da Universidade Tcnica de Bruxelas.

Tabela 1 - Equaes de ajuste para controladores PID.

Em uma malha de controle o objetivo alcanar a estabilidade no menor tempo possvel. Um controlador bem ajustado aquele que tem um caimento de , como mostra a figura 15. Mtodo de otimizao Ziegler-Nichols O mtodo de ajuste de controladores em malhas fechadas, mais conhecido e utilizado at hoje, foi desenvolvido em 1942 por J.G. Ziegler e N.B.Nichols, quando trabalhavam na empresa americana Taylor Instrument Company, da cidade de Rochester, Nova Iorque. Esse mtodo, apesar de ser o mais antigo, ainda o mais utilizado por instrumentistas e profissionais da rea de controle de processos. O mtodo consiste em determinar um ganho chamado de ganho crtico (Gu) e um perodo chama-

Figura 12 - Circuito diferencial ou derivativo.

Figura 13 - Circuito combinando aes proporcional e derivativa.

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Enfim, foi empregado um velho sem quaisquer conhecimentos tcnicos. Apesar disso, executou o seu servio durante muitos anos, limitando-se a manter o nvel dgua na caixa to constante como podia, alterando a vazo sempre que necessrio. Quando o velho alcanou a idade da aposentadoria, os seus trs filhos de nomes Isidoro, Pedro e Demtrio ofereceramse para substituir o pai. Cada um queria resolver a tarefa da maneira mais simples possvel. Discutiram as possibilidades de instalar uma vlvula acionada por bia. Ou de um ventil eletropneumtico, ou de um regulador hidrulico, etc... Certo dia, em meio a essas discusses, apareceu um primo de visita casa. Sendo esse, engenheiro, pediramlhe a sua opinio quanto s idias em discusso. O primo pensou e, ao invs de apontar uma das alternativas como a melhor, perguntou qual a caracterstica de funo que possuam os reguladores por eles idealizados. Ficando os trs irmos um pouco desapontados, pois esperavam uma resposta mais concreta, o primo explicou: mais de um tipo de regulador poder servir para solucionar o caso, desde que sua funo obedea as seguintes caractersticas principais: 1) Dando-se uma variao do valor desejado, o regulador dever elimin-la rpida e energicamente, restabelecendo o ajuste com exatido. 2) Ter que alcanar esse ajuste sem provocao de oscilaes no valor desejado, no influenciando assim outros valores que

Figura 14 - Controle proporcional, integral e derivativo.

Era uma vez uma pequena cidade que no tinha gua encanada. Mas, um belo dia, o prefeito mandou construir uma caixa dgua na serra e ligou-a a uma rede de distribuio. A ligao da caixa com o rio foi feita por meio de uma tubulao. Nessa tubulao colocou-se uma vlvula para restringir ou aumentar a vazo. Faltava somente uma pessoa para acionar a vlvula.

Figura 15 - Controlador com caimento de 1/4.

Figura 16 - Grficos pelo mtodo de otimizao Ziegler-Nichols.

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dependam de qual est sendo regulado. (Ex: do nvel de gua depende a presso na rede de distribuio). Assim, no comeo do dia, Isidoro, o filho mais velho, encontra-se no lugar do pai. um rapaz simples, mas metdico. Quando nota que o nvel dgua est 10 cm abaixo do nvel desejado, pensa que o consumo aumentar. Por isso comea a abrir a vlvula lentamente de maneira contnua, constatando ao mesmo tempo que, pouco a pouco, o nvel abaixa mais devagar, depois se estabiliza e, enfim, comea a subir. No entanto, Isidoro abre a vlvula ainda mais at que alcance o nvel anterior. Pouco depois, Isidoro percebe que a gua continua a subir, estando j acima do nvel desejado. Por isso, s com a metade da velocidade Isidoro comea a fechar a vlvula, restabelecendo pouco a pouco o nvel exato. Mas, a gua continua baixando. Assim, Isidoro v-se forado a repetir a sua manobra ainda algumas vezes sem que a gua se mantenha no nvel desejado. Isidoro a prpria imagem integral de controle, cuja velocidade de ao proporcional ao desvio. Isidoro acionar a vlvula enquanto este existir, sem nunca alcanar estabilidade por ter a zona de regulagem tambm comportamento integral. Em termos matemticos pode-se dizer que para um desvio X do valor regulado, a ao integral uma manobra do rgo de controle, que pode ser representada pela frmula: Ao fim do dia, Demtrio toma conta do servio. Demtrio o mais sofisticado dos trs irmos. No se preocupa somente com o valor do desvio, mas tambm com a velocidade com a qual este se altera. Caso a gua desa rapidamente 10 cm abaixo do nvel desejado, Demtrio d de uma s vez 10 voltas no volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo depois que a gua sobe devagar, fecha tambm devagar a vlvula, e mais devagar quanto menor for a velocidade de aumento de nvel, at chegar progressivamente abertura inicial. Caso a gua ultrapasse o nvel desejado por 5 cm, Demtrio executa a mesma manobra de antes, porm em sentido contrrio e, alm disso, 50% menos acentuado. Demtrio a prpria imagem da ao diferencial, cujo valor diretamente proporcional ao grau do desvio e inversamente proporcional durao deste, podendo ser representada pela frmula:

Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Isidoro. Pedro possui o costume de calcular tudo que faz. Ele percebe logo que, quando o nvel dgua se encontra 10 cm abaixo do nvel desejado, deve dar 5 voltas ao volante da vlvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por outro lado, Pedro no se preocupa muito em voltar ao nvel original, contentando-se em estabilizar o mesmo. Pensa consigo que este voltar marca certa assim que diminuir o consumo na aldeia. Pedro descansa at constatar que o nvel efetivo encontra-se 5 cm acima do desejado. Conforme seu clculo, Pedro aciona o volante da vlvula 2,5 voltas em sentido de fechamento, estabilizando assim o nvel novamente. Sua manobra segura e rpida. Mas, quanto exatido, Pedro diz que somente preciso conservar aproximadamente a presso dgua para satisfazer as necessidades da sua cidade. Pedro a prpria imagem da ao de controle proporcional, que pode ser representada pela frmula:

O prefeito encontrou-se diante uma deciso difcil. A qual dos candidatos deveria dar o emprego definitivo? Isidoro, a imagem do comportamento integral, demorou bastante tempo para restituir o nvel desejado na caixa dgua. Verdade que ele acertou todas as vezes o nvel exato. Seu mtodo, porm, resultou numa instabilidade absoluta, porque, devido sua atividade contnua, diversas vezes o nvel oscilou fortemente. Seu nico recurso contra esse inconveniente foi acionar a vlvula lentamente. Mas, na proporo que a manobra era lentamente executada, aumentou-se o tempo que a populao deveria esperar at receber gua mesmo nos bairros mais elevados. Pedro, a imagem do comportamento proporcional obteve um resultado diametralmente oposto. Seu mtodo no resultou em oscilaes do nvel nem em desvios considerveis. Mas tambm no foi capaz de assegurar o nvel exato. Demtrio, a imagem do comportamento diferencial, trabalhou com energia exagerada demais. Abrindo ou fechando abruptamente a vlvula, deu praticamente uma chicotada na vazo. Por causa dessa atitude brusca, provocava fortes variaes de presso na rede, no conseguindo tambm estabelecer o nvel exato. Assim, apesar de todos seus esforos, os habitantes da cidade acharam o seu servio o menos satisfatrio. Diante desses resultados o prefeito decidiu combinar o trabalho dos trs candidatos para verificar o efeito. Para esse fim mandou colocar dois tubos de ligao a mais entre o rio e a caixa dgua. Demtrio, porm, encontrava-se impedido, assim que Pedro e Isidoro trabalharam em conjunto, mano-

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serve apenas para restabelecer mais rapidamente o nvel exato. Ele confia mais na sua estimativa do que na marca de nvel, e como Pedro, ele no l o desvio residual aps a sua manobra. Pedro parou a queda por uma ao medida e imediata. Demtrio acrescentou uma manobra enrgica, mas espordica, que exagera a ao momentaneamente, acelera o restabelecimento e diminui o desvio. Mesmo assim, o nvel prescrito no est ainda exatamente restabelecido. A ao PROPORCIONAL-DIFERENCIAL caracterizada por uma estabilizao imediata no momento em que o desvio acontece. Um exagero da ao para obter uma absoro rpida do desvio, mas tambm, infelizmente, uma certa impreciso final do resultado. No dia seguinte, finalmente, os trs trabalham juntos e cada um ao seu modo. Para uma queda de 10 cm, Pedro abre 5 voltas, Demtrio exagera a ao (diferencial) at 10 voltas, para depois cancelar a manobra num tempo que em funo da inrcia do aumento de nvel. Isidoro, como de costume, no tem pressa, abre a vlvula devagar (integraliza), at o momento em que ele constata que o nvel prescrito atingido, mas desta vez, a sua manobra bem menor, porque antes dele, os seus irmos j fizeram o principal. Pedro efetuou a compensao da perturbao. Demtrio, o exagero que elimina energicamente o desvio. Isidoro determina a preciso final da operao. Ele tomou cuidado para que nenhum desvio residual subsista. A ao PROPORCIONAL DIFERENCIAL - INTEGRAL a combinao perfeita que rene: A compensao imediata da perturbao proporcional; O exagero necessrio para combater a inrcia de mudana de nvel (diferencial); A volta exata ao valor prescrito (integral). Em recompensa pela eficincia, a prefeitura contrata os trs como encarregados do chafariz para contento geral da aldeia, a no ser um nico habitante... O Tesoureiro municipal, que pensa: Eu devo agora pagar trs encarregados em vez de um. Vou ter que aumentar o preo da gua. l

brando cada um em uma vlvula diferente de acordo com o seu prprio mtodo. Quando o nvel d gua encontra-se 10 cm abaixo do nvel desejado, Pedro abre a vlvula, dando cinco voltas ao volante, acabando assim com a queda dgua. Isidoro, por sua parte, executa o seu trabalho lentamente e continuamente at reconduzir o nvel dgua ao valor desejado. Desta vez ele no precisa preocupar-se com a variao de consumo na cidade. suficiente que ele corrija a inexatido do servio de Pedro. Assim, sua manobra restrita e no provoca mais, por aberturas exageradas da vlvula, a instabilidade do nvel. O mtodo conjunto de Pedro e Isidoro a prpria imagem da ao proporcional-integral, caracterizada pela estabilizao instantnea do nvel desejado e por uma excelente exatido graas ao integrao de Isidoro. No dia seguinte Isidoro que se encontra impedido, Pedro e Demtrio vo trabalhar. Desvio de nvel de 10 cm abaixo. Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por uma ao proporcional (abertura de 5 voltas). Demtrio abre sua vlvula de 10 voltas de uma vez (ao diferencial), exagerando a alimentao, prev a inrcia da subida e fecham as dez voltas num tempo proporcional inrcia estimada por ele. Ele sabe que Pedro j fez o trabalho principal e que a sua prpria chicotada

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