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El controlador PID
Fernando Morilla Garca Dpto. de Informtica y Automtica ETSI de Informtica, UNED
1 Introduccin (1/3)
Esquema bsico de control PID
Perturbaciones DV Control Consigna SP Error
+ -
Salida
PID
E OP
Proceso
PV
F. Morilla
1 Introduccin (2/3)
Es la extensin natural del controlador on-off Es suficiente para muchos problemas de control Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos
1 Introduccin (3/3)
El control PID combina las tres acciones:
Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D)
P
t
D
F. Morilla
Kp pequea Kp grande
e(t)
accin proporcional
Kpe(t)
F. Morilla
El tiempo requerido para que la accin integral contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin proporcional.
Ti pequeo Ti grande accin integral grande accin integral pequea
accin proporcional
Kpe(t)
e(t)
OP Ti
accin integral
Kp Ti
e(t)dt
F. Morilla
El tiempo requerido para que la accin proporcional contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin derivativa.
Td pequeo Td grande
accin derivativa
e(t)
accin proporcional
Kpe(t)
F. Morilla
PV PV DV
en lazo abierto
SP
PV PV
KP Proceso
+-
OP
F. Morilla
SP
OP
Ti =
sin accin integral
+-
Kp,Ti
Proceso
DV
Control PI
F. Morilla
P
t
P
t
DV
PV
Td aumenta
SP
OP
PV
+-
Kp,Td
Proceso
DV
Control PD
F. Morilla
Control P (K p = 10)
Control PD (K p = 10, T d = 1)
10
15
20
25
30
35
40
10
15
20
25
30
35
40
10
15
20
25
30
35
40
10
15
20
25
30
35
40
F. Morilla
Ti disminuye
Disminuye
Td aumenta
Aumenta
Aumenta
Aumenta
No eliminado
No eliminado
F. Morilla
F. Morilla
F. Morilla
Ejemplo (1/2)
Control de temperatura en un intercambiador de calor (Cap. 7) Vapor Pv u TC Tr
TT
Lquido caliente
F. Morilla
Ejemplo (2/2)
Simulacin en SIMULINK del control de temperatura en un intercambiador de calor
Pv
pv
u a a
Ts
ts
actuador
Te
Wv
60 paso a T/h wv
sp
sp
pv u
u
uman
control manual
F. Morilla
PIDBasics (1/2)
Complemento al libro Advanced PID Control de Astrm y Hgglund, 2005 En evaluacin (invitacin personal de los autores) desde diciembre de 2005 Manual de usuario y ejecutable disponible en el curso virtual Desarrollado en Sysquake 3 (www.calerga.com)
F. Morilla
PIDBasics (2/2)
F. Morilla