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mano robotica

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MANO MECÁNICA MA-I
Raúl SuárezInstituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (IOC) Universidad Politécnica de Cataluña (UPC)Av. Diagonal 647, planta 11, 08028 Barcelona, España,raul.suarez@upc.es
 
Patrick Grosch
 
Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (IOC) Universidad Politécnica de Cataluña (UPC)Av. Diagonal 647, planta 11, 08028 Barcelona, España, patrick.grosch@upc.es
 
Resumen
 El articulo presenta la descripción de la manomecánica denominada MA-I (Mano Artificial  Inteligente) diseñada y construida en el Instituto deOrganización y Control de Sistemas Industriales(IOC) de la Universidad Politécnica de Cataluña(UPC) como parte de un sistema integrado para laexperimentación y prueba de estrategias deaprehensión y manipulación de objetos. Laconfiguración básica de la mano es de 4 dedos con 4 grados de libertad (GDL ) cada uno. Se resumen las principales características de la mano, acorde conlos criterios de diseño, tanto del hardware como del  software, incluyendo aspectos de la parte mecánica,de la parte eléctrica y electrónica, así como del  sistema de control.
 
Palabras Clave:
Mano mecánica, Robótica,Manipulador multipropósito, Aprehensión de objetos,Manipulación de objetos.
1. INTRODUCCIÓN
Manipulador multipropósito, Efector final diestro,Mano mecánica, son distintos nombres que seutilizan para describir una herramienta mecánica quetenga una destreza considerable, potencialmentecomparable con la de una mano humana desde el punto de vista de la versatilidad de movimientos.El objetivo principal de una herramienta de este tipoes poder acoplarla a un brazo robot y con el conjuntodesarrollar distintas tareas de aprehensión ymanipulación de objetos con formas y tamañosdiversos. Herramientas de este tipo están pensadas para realizar tareas tales como, por ejemplo, la tele-operación en ambientes riesgosos, aplicación muyimportante pues evita que un humano se ponga enriesgo. Diversos centros de investigación hantrabajado desde hace tiempo en el diseño de manosmecánicas, intentando buscar una buena relaciónentre versatilidad, complejidad mecánica, costes yfacilidad de uso, entre otros aspectos afines. Unadescripción de las principales manos mecánicas presentadas en la bibliografía especializada puedeencontrarse en [4]. No obstante el problema aún noestá resuelto de manera general y satisfactoria yqueda mucho trabajo por realizar.Figura 1: Foto de la construcción mecánica de MA-I.En el IOC se está trabajando en la integración de unrobot industrial con una mano mecánica y un sistemade visión artificial, de forma que acoplados permitanexperimentar, probar y desarrollar teorías deaprehensión y manipulación de objetos, y en estecontexto se ha desarrollado la mano MA-I. El diseñoinicial de la mano mecánica y de sus componentes sellevó a cabo en el IOC en el marco de un proyecto yafinalizado [2], y actualmente se sigue trabajando enella dentro de otro proyecto que implica tanto su puesta a punto, la inclusión de nuevos sensores y eldesarrollo de estrategias de aprehensión ymanipulación [3]. Aunque no es el objetivo directodel trabajo, la experiencia adquirida puede ser válida para el potencial desarrollo de prótesis para el brazohumano con capacidades superiores a las prótesisactuales.MA-I es una mano con característicasantropomórficas (figura 1), tanto en relación dedimensiones como de ubicación, orientación y posibilidades de articular de los dedos. Estascaracterísticas se describirán con mayor detalle enapartados posteriores.
 
 
Tras esta introducción, el articulo incluye lossiguientes apartados.
Punto de referencia: la mano humana
Conceptos básicos de diseño
Estructura de MA-I: Característicasantropomórfica y antropométrica.
Esquema general del sistema.
Aspectos mecánicos.
Aspectos eléctricos y electrónicos.
Software.
Sistema de control.
Incorporación de sensores en las yemas delos dedos.
Conclusiones.
2. PUNTO DE REFERENCIA: LAMANO HUMANA
Intuitivamente, la relevancia de la mano humanacomo referencia de diseño de un manipulador multipropósito se basa en: a) El ser humano utiliza sumano como primer contacto con el mundo paraconocerlo y desenvolverse en él; b) Los instrumentosy artefactos que el hombre diseña y que seencuentran en la vida diaria, tienen como base dediseño el concepto de que serán manipulados por unamano humana; c) La mano es el elemento más comúnen el que se piensa para realizar manipulación oaprehensión.También existen razones de carácter técnico paraintentar emular la eficiencia de la mano humana. Lamano humana tiene un número alto de grados delibertad, alta relación fuerza /peso (incluida la fuentede energía), bajo factor de forma (compacta) y unsistema sensorial complejo. La mano humana cuentacon más de 25 GDL, que permiten múltiplesconfiguraciones de aprehensión y manipulación conlos distintos pares, tríos, cuartetos, quinteto de dedosy la palma. Cada dedo cuenta con dos articulacionestipo bisagra (rotación en una sola dirección) y unaarticulación en la base con dos GDL, donde uno delos dos ejes de rotación es paralelo a los ejes derotación de las articulaciones tipo bisagra y elsegundo es perpendicular a este y normal a la palma.En la palma se encuentran el resto de GDL, que no semueven independientemente pero que permitencurvar la superficie donde están localizadas las basesde los dedos. El cambio de curvatura de la palma permite reubicar los planos de trabajo de cada dedoampliando los tipos de agarres posibles y el rango detamaño de los objetos con los que se puedeinteractuar. La figura 2 muestra todos los segmentosy articulaciones con que cuenta una mano,destacando la cantidad y complejidad de lasarticulaciones de la palma.Figura 2: Articulaciones de la mano humana.Además de la destreza que le confiere el alto númerode GDL y su adecuado control, la mano humana posee un sistema sensorial que le permite determinar  para un cierto objeto su dimensión, forma,orientación y posición relativa, composición, peso,conductividad térmica, textura de la superficie,fuerza ejercida, existencia o no de deslizamientoentre los dedos y el objeto, entre otras propiedades.Estas capacidades sensoriales no están limitadas a layemas de los dedos sino distribuidas por toda lasuperficie de la mano ampliando las superficies detrabajo o puntos de apoyo.La suma de todas las características mencionadas,induce a utilizar la mano humana como un punto dereferencia o modelo para el desarrollo demanipuladores multipropósito.
3. CONCEPTOS BÁSICOS DEDISEÑO
El diseño de la mano mecánica se realizó en Pro-engineer, utilizando su capacidad de simulación y deanálisis por elementos finitos. A continuación sedescriben los conceptos básicos que enmarcaron sudiseño.
Modularidad.
Como concepto básico de diseño se consideró que undiseño modular del sistema era primordial.Entendiendo por modular que los elementos, tantosoftware como hardware, tengan fronteras y puentesde comunicación claros y que permitan el reemplazode un módulo sin tener que intervenir en los demás.Por ejemplo, poder cambiar el algoritmo de controlsin necesidad de adaptar el hardware o la interfasegráfica del sistema.
 Autocontenida.
A fin de que la mano sea fácilmente acoplable ydesacoplable a cualquier robot, y no se requiera de unrobot de uso específico para soportarla, se harealizado un diseño mecánicamente autocontenido,evitando la existencia de tendones o elementos detransmisión de movimiento externos a la propiamano.
 
 
 Antropomorfa y relaciones antropométricas
.Se ha buscado un diseño de característicasantropomorfas y relaciones antropométricas por lasrazones expuestas en la Sección 2, pero con un factor de escala que la hace mayor que una mano humana,lo que por un lado disminuye los costes deconstrucción al tiempo que la hace proporcional a lasdimensiones del robot existente en el IOC, un StäubliRX-90.
4. ESTRUCTURA DE MA-I:CARACTERÍSTICASANTROPOMÓRFICAS YANTROPOMÉTRICAS
MA-I cuenta con sólo cuatro dedos en vez de loscinco de una mano humana. La reducción de un dedose justificó al tener en cuenta que la inclusión delquinto dedo sólo incrementa un 5% las habilidades prensiles de una mano y sin embargo tenía un coste proporcionalmente mucho mayor. Otra reducciónimportante fue la no inclusión de los GDL con quecuenta la palma de una mano humana (ver figura 2),que permiten a la palma curvarse en torno al ejemedio que pasa por la muñeca. La inclusión de estosGDL en la mano mecánica implica una elevadacomplejidad y coste no justificables en esta fase deltrabajo. Teniendo en cuenta estas dos reducciones sedetalla a continuación la estructura de MA-I.Figura 3: Esquema de las articulaciones de un dedo.MA-I tiene cuatro dedos ubicados sobre unasuperficie plana (palma) (ver figuras 1 y 4). Losdedos son de dos tipos que se diferencian por lasdistancias entre las articulaciones, aunque laubicación y orientación de las articulaciones sonequivalentes en los cuatro dedos (al final de esteapartado se da un resumen de los parámetros D-H decada dedo). Tres de los cuatro dedos (el anular elcorazón y el índice) son iguales y tienen sus basessobre una línea recta, alineados tal que tres de suscuatro GDL permiten los movimientos de flexión yextensión del dedo. El GDL restante es perpendicular a la palma permitiendo los movimientos deabducción y adducción (figura 3).Figura 4. Descripción de los dedos en MA-I con la posición “cero” de cada articulación.El cuarto dedo (el pulgar) tiene la mismaconfiguración que los demás, pero varían lasdimensiones entre sus articulaciones así como suubicación con respecto al plano de la mano. Esfácilmente apreciable que cuando se apoya la manohumana sobre una superficie plana se logran apoyar los cinco dedos y la palma al mismo tiempo, ytambién es capaz de enfrentar el pulgar concualquiera de los restantes dedos para realizar operaciones prensiles. Para lograr estas habilidadeshabría que incluir GDL en la palma de la herramientamecánica, equivalentes a las articulaciones que le danla flexibilidad a la palma de la mano humana. En estetrabajo el objetivo es crear una herramienta para laexperimentación en la aprehensión y manipulaciónde objetos, por lo tanto lograr posiciones tales comola mano completamente apoyada sobre una superficie plana no es de interés, en cambio el poder enfrentar el pulgar con cualquiera de los otros tres dedos(índice, corazón o anular) es una necesidad. Paralograr este enfrentamiento el dedo pulgar se debeubicar tratando de compensar en la medida de lo posible la no inclusión de los GDL de la palma. Una primera estrategia es colocar el pulgar en frente deldedo central, el corazón. Esta opción es la más pobre por la simetría de la misma, aunque esta posición permite fácilmente la interacción del pulgar concualquiera de los otos tres dedos. Si se observa lamano humana, partiendo de la posición plana, ygirando solamente el dedo pulgar hacia la palma, seaprecia que la base del pulgar se ubica en medio delcorazón y el índice, y el plano de acción en el que seconfina la flexión del pulgar pasa entre el meñique yel anular. Esta estrategia da una riqueza superior endiferentes tipos de agarre, comparada a la opción deenfrentar el pulgar al corazón. Para conservar estaconfiguración, teniendo en cuenta que la manomecánica no tiene meñique, se ubicó la base del pulgar en medio del índice y el corazón y se ubicó el plano de acción del pulgar pasando entre el anular yel corazón. La figura 6a muestra el resultado final.

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