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16559784 CAPITULO 310 Modulo de Potencia Del Movil Para Minirobot

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06/14/2014

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Saber Electrónica
17
S
eguramente tu robot ya fun-ciona, quizá para este mo-mento te inunden muchaspreguntas y quieras que tu móvil res-ponda a algún estímulo y funcione co-mo un Robot auténtico, pero seamospacientes, el construir un módulo desensores no garantiza que nuestromóvil funcione de inmediato, porquesi resolvemos el cómo va ha “sentir”ahora, faltan usar esas señales lógi-cas para poder moverse. Obviamentenuestras etapas de sensores no pro-porcionarán la fuerza o corriente sufi-ciente para poder hacer funcionar alos motores de la parte mecánica yaconstruida, necesitamos fuerza, y pa-ra ello necesitamos una etapa que sevalga de casi cualquier señal lógica,ya sea proveniente de algún micro-controlador genérico o de un simplesensor de luz, para eso precisamosde un módulo de potencia que dé vi-da a nuestros motores.No sólo necesitamos que active anuestros motores y proporcione la co-rriente necesaria, también necesita-mos las prestaciones para que puedainvertir el sentido de circulación decorriente a través de nuestros moto-res y que pueda avanzar en ambossentidos, para ello recurrimos a lasprestaciones del puente “H”. Esta eta-pa de potencia se forma con cuatrotransistores dispuestos en la configu-ración de la figura, podemos obser-var de manera sencilla que si aplica-mos a la entrada “A” un voltaje positi-vo, el transistor NPN entrará en esta-do de conducción, el transistor PNP
Módulo de Potenciadel Móvil para Mini-robot
En la nota anterior se dió una guía para la cons- trucción física de nuestro móvil que no requiere de materiales caros y en la medida que sea posi- ble puedan ser elementos de reciclaje.En esta oportunidad presentamos la unidad de potencia, necesaria para poder traducir las seña- les provenientes de los sensores en señales eléc- tricas que tengan la potencia suficiente como para poder mover los motores de nuestro prototipo.
Autor:
Ing. Juan Carlos Téllez Barrerae-mail: tellezcarlos@hotmail.com
M
ONTAJE
Figura 1
 
con ese voltaje sólo reforzará su esta-do de no conducción. Ahora necesita-mos que la corriente fluya a través delmotor y para ello necesitaremos queel transistor PNPdel lado opuesto,entre en saturación y cierre el circuito.Esto lo logramos aplicando en la en-trada “B” un voltaje negativo o tierrapara que entre en estado de conduc-ción, como se puede ver el circuitoestá cerrado y el motor gira en unsentido. Si invertimos los voltajes apli-cados a las entradas “A” y “B” el sen-tido de la corriente cambiará provo-cando que nuestro motor gire en sen-tido contrario, como podrán ver nuncados transistores de un mismo lado en-trarán en conducción de forma simul-tánea porque el voltaje aplicado es elmismo y los transistores son comple-mentarios, en dado caso que fueraasí tendríamos un corto y por consi-guiente dañaríamos a los transistorespor el monto de corriente circulante alno tener resistores limitadores. Perosurge una pregunta, qué ocurre si seaplica el mismo voltaje simultánea-mente en las dos entradas. La res-puesta es sencilla, simplemente noocurrirá nada puesto que el circuitono se cerrará ya que necesitamosque dos transistores complementa-rios entren en conducción simultá-neamente, lo cual jamás va a ocurrir.
FUNCIONAMIENTO DE UNPUENTE “H”
El armar el circuito completo delpuente “H” necesita algo más quecuatro transistores, necesita resis-tencias limitadoras, también necesitadiodos de protección puesto que losmotores en sí son una carga inducti-va que provoca regresiones de volta- je que pueden dañar a algunos cir-cuitos, además de que los transisto-res deben estar debidamente selec-cionados para el monto de corrientenecesaria, eso sin contar el espacioque ocuparán, el costo, etc, etc.Lo importante es simplificarnos eltrabajo y no convertir a nuestro móvilen un auténtico “Frankestein”, paraello recurrimos al CI L293D cuyo usose ha extendido debido a su bajocosto y su ahora facilidad de conse-guirse en el mercado electrónico. Enun único encapsulado doble en líneatiene dos circuitos puente “H” com-pletos, con la capacidad de podermanejar cargas de hasta 1 ampere,entrada de habilitación (enable) decada puente “H” que es útil para ma-nejar PMW, diodos de protección in-tegrados, además de que acepta asu entrada niveles lógicos de hasta 7volts máximos de amplitud. Depen-diendo de la configuración, es capazde manejar dos motores indepen-dientes con su respectivo control deinversión de sentido o hasta cuatromotores en un solo sentido de giro,como podrán apreciar no sólo es ver-sátil, sino que reduce en gran medidaa nuestra etapa de potencia y es sim-ple de usar, y su costo es una frac-ción de lo que gastaríamos en armara su contraparte de manera discreta,prácticamente conéctese y úsese.El circuito de aplicación es senci-llo y pequeño además que será com-patible con todas las etapas poste-riores de nuestro móvil y su funcio-namiento es el siguiente.Nuestro motor1 estará conectadoa las terminales output1 y output2,como habíamos explicado al princi-pio de esta nota, su funcionamientoserá prácticamente igual a su contra-parte discreta, si aplicamos niveleslógicos a la entrada input1 e input2de acuerdo a la siguiente tabla sufuncionamiento será:
X= No importaH= Nivel lógico AltoL= Nivel lógico Bajo
Como podrán observar, es nece-sario aplicar el nivel lógico “1” a laentrada enable1 para que el motorfuncione, de aplicar un nivel lógico“0” el motor dejará de funcionar y gi-rará únicamente por inercia hastaque se detenga, en caso de aplicarun estado lógico igual en ambas en-tradas sin importar si es “1” o ”0” elmotor no será afectado por la inerciay se frenará, lo anterior es útil paracuando se utilice alguna etapa querequiera mayor precisión como el ca-so de un microcontrolador.Para el motor 2 el funcionamien-
Montaje
Saber Electrónica
18
Figura 3Figura 2

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