MHO: UN ROBOT DE SUMO

LA PRIMERA EXPERIENCIA EN ROBTICA CON UN LOGO! CRISTIAN. RIGANO y JUAN VIVANCO

Grupo de Robtica y Simulacin Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad Tecnolgica Nacional Facultad Regional Baha Blanca (UTN-FRBB) 11 de Abril 461 (8000) Baha Blanca Argentina E-mail:competenciarobotica@frbb.utn.edu.ar www.frbb.utn.edu.ar/robotica Resumen En este trabajo se expone el desarrollo de un Robot de Sumo construido por alumnos de las Ingenieras de la UTN-FRBB y con materiales en desuso. Su construccin se basa en electrnica discreta, utilizando un LOGO! como procesador central, con programacin de control, sensores pticos y motores de corriente continua. Los objetivos fundamentales perseguidos son demostrar la versatilidad que posee este relee programable para adaptarse a situaciones especiales y la utilizacin del robot para realizar combates de muestras con los distintos participantes de la competencia robtica organizado por este grupo. Palabras claves Vehculos Guiados Automticamente, Robtica Mvil, Estrategias de Navegacin, competencia de Sumo. I. INTRODUCCIN Ante de comenzar con la descripcin tcnica del robot de Sumo enunciaremos los principios bsicos e histricos del evento a donde va participar. La competencia robtica se viene realizando desde el ao 2003 y esta organizado por alumnos de las carreras de Ingenieras de la Facultad. En dicho concurso existen dos categoras uno para alumnos del nivel polimodal o secundario y otro para universitarios, ingenieros y publico en general que se llama libre. En el nivel polimodal han a participado, adems de los colegios locales, instituciones de la Ciudad Autnoma de Buenos Aires, de Coronel Dorrego, de Punta Alta y de Ros Gallegos. En la categora Libre han a participado alumnos de esta casa y alumnos de la Facultad hermana de Paran. Este ao se realizo la cuarta competencia de robtica donde participaron 16 robots en el nivel polimodal y 6 robots en la categora Libre. Resultando vencedor en el nivel polimodal el Instituto La Salle de la ciudad de Florida de la provincia de Buenos Aires. En el nivel Libre salio victorioso el robot de la delegacin de la UTN Facultad Regional Paran. Este proyecto est basado en competencias similares que se realizan en todo el mundo, las cuales han sido adaptadas por los integrantes de este grupo, pretendiendo incentivar a los colegios a incorporar e implementar las ltimas novedades tecnolgicas a su alcance, teniendo en cuenta las limitaciones por las que atraviesan las instituciones educativas de nuestro pas. Cabe destacar que dicho proyecto, tiene por objeto fomentar el desarrollo de la capacidad y acercamiento al pensamiento lgico formal, auspiciar el trabajo en grupo; organizando y planificando las tareas necesarias para llegar a la resolucin de problemas. La modalidad que se ha elegido para el concurso es la llamada Sumo que tiene su origen en el famoso deporte Japons. En el juego luchan dos Robots de dos equipos diferentes. Los Robots compiten dentro del rea de Combate segn las normas que a continuacin se expondrn, para obtener puntos efectivos llamados puntos Yuhkoh.

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El Ring ser circular, de color negro, de 175 cm. de dimetro y situado a una altura de 5 cm. respecto al suelo. Sealando el lmite del Ring, habr una lnea blanca circular de 5 cm. de ancho. Habr como mnimo 1 mts alrededor del Ring, el que seguir vaco de cualquier obstculo durante los combates. Los robots tendrn unas dimensiones tales que quepan dentro de un cuadrado de 20x20 cm. sin lmite en altura. No se permite disear el Robot de forma que cuando empiece el juego se separe en diferentes piezas; el Robot que lo haga, perder el combate. S se permite desplegar estructuras una vez iniciado el combate. El peso mximo de los Robots ser de 3000 gramos incluyendo todas sus partes. En cualquier caso deben ser completamente autnomos, es decir, no podrn disponer de ningn tipo de conexin o comunicacin con el exterior. Tampoco se podr operar directamente sobre ellos una vez comenzada la prueba.

ser la encargada de depositar y poner en marcha el Robot para el desarrollo de las pruebas. Cabe destacar que los Robots que se han presentado en las cuatros ediciones tienen un gran diseo tanto en la parte mecnica como en la electrnica. Se ha visto tambin el uso de materiales de descarte para la construccin de los mismos y la sencillez que han tenido para resolver problemas de cierta complejidad. Con objetivo final de este grupo es la realizacin de estas Competencias en las distintas Facultades de la Universidad. Para poder realizar algn da un evento a nivel nacional aprovechando la distribucin geogrfica que posee la Universidad Tecnolgica Nacional. II. CARACTERSTICAS CONSTRUCTIVAS El Robot tiene cuatros ruedas principales con aros de goma que sirven para parcializar el deslizamiento. El dimetro de las mismas es 7 cm. y tienen un espesor de 2,5 cm. Cada rueda se acopla a un motor cuya designacin es MR 4-15 IGNIS que permite tener una buena velocidad de desplazamiento. Se alimentan con 12 Volts de corriente continua. Se colocaron dos bateras de 12 volts de 1,3 Ah en serie para lograr una tensin de 24 volts.

Debern disearse de forma que comiencen a moverse una vez pasados 5 segundos desde la activacin de los mismos. Ganar el combate el Robot que obtenga dos puntos Yuhkoh. Si ningn Robots obtiene los dos puntos finalizados los tres asaltos se declara ganador el Robot que tenga un punto Yuhkoh. En caso de empate a puntos, se realizar un asalto extra donde el ganador ser el primero que consiga un punto Yuhkoh. Los puntos se otorgan cuando el Robot contrario toca el suelo fuera del Ring o por acumulacin de dos violaciones del equipo contrario en el mismo combate. Los equipos podrn estar formados por un mximo de cuatro personas de las cuales una har de portavoz y

El peso y las dimensiones fsicas del robot son las siguientes. Altura mxima = 21,5 cm. Peso = 2,950 Kg. Longitud = 18,5 cm. Ancho = 16,5 cm.

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Pala Delantera y Trasera Longitud = 14 cm. Ancho = 16,5 cm. El robot realiza cuatros movimientos como se ve la figura.

III. . SENSORES En este proyecto se han implementado dos clases de sensores para vincularse con el medio exterior:

La salida de esta compuerta pasa tener valor lgico uno ya que la otra pata de entrada se encuentra a masa. Al recibir el LOGO! esta condicin deber tomar las medias correspondiente para evitar que el mismo se caiga de la tarima. Si ahora la superficie es de color negro, la reflexin ser casi nula quedando entonces el fototransistor al corte. Por ende en la salida de la compuerta OR tendr un cero como valor lgico. En esta condicin el LOGO! seguir con la rutina establecida. Se ha utilizado el sensor CNY 70 para ser el encargado de realizar esta funcin. El mismo posee en el mismo capsulado el fotodiodo y el fototransistor. Como se ve en la figura se han dispuestos cuatros sensores para lograr una mayor efectividad a la hora de censar la posicin del robot sobre el ring. Tambin se ha asignado las entradas al LOGO! para dicha funcin. Posicin en el Robot Arriba Izquierda Arriba Derecha Abajo Derecha Abajo Izquierda Entrada del LOGO! I1 I2 I3 I4

A. Sensores de Lnea Los sensores de lnea cumplen con la finalidad de evitar que el robot se caiga del ring. Para ello deben poder diferenciar entre el color blanco y negro. El principio de funcionamiento se basa en la emisin infrarroja de los fotodiodos. Cuando la superficie es de color blanco, la emisin es reflejada casi en su totalidad, con lo que se excita el fototransistor hasta llevarlo a la condicin de saturacin. El emisor del fototransistor queda entonces con una tensin cercana a la de alimentacin. Esta tensin es aplicada a la pata de la compuerta CD 4071 cuya configuracin es una OR.

B. Sensores Infrarrojos Estos dispositivos tienen la funcin primordial de encontrar al oponente dentro de la tarima de combate. En nuestro caso se ha utilizado sensores infrarrojos pero

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tambin se pueden usar sensores ultrasnicos para tal tarea. Los mismos se denominan 3RG76 40-0AB00 y tienen un alcance mximo de 80 cm. La distancia puede se regulada a travs de un potencimetro. En el robot de sumo se determino despus de varios ensayo que la distancia ideal de censado se encuentra entre los 60 cm. y los 80 cm. Los mismos fueron alimentados con 12 Volts de corriente continua. Estos pueden ser energizados desde 10 Volts hasta 36 Volts. Su principio de funcionamiento es el de tipo difuso. Esto quiere decir que el emisor y el receptor, estn en un nico cuerpo. Su accionamiento se produce cuando un objeto entra en la zona de actuacin reflejando el haz de luz producido por el emisor al receptor. Como se ve en la figura se han dispuestos cuatros sensores para lograr una mayor efectividad a la hora de censar la posicin del oponente. Tambin se ha asignado las entradas al LOGO! como indica la siguiente tabla. Posicin en el Robot Arriba Derecha Abajo Izquierda IV. Entrada del LOGO! I5 I6 I7 I8

La activacin de los motores se realiza por medio de los contactos del LOGO! como se observa en la figura. En la misma se visualiza que los dos motores de la izquierda estn en serie como as tambin lo de la derecha y conectado a 24 Volts cada serie. Al ser todos los motores iguales tendrn una tensin en sus bornes igual a 12 Volts Esto se debe a una solucin de compromiso que se tuvo que tomar ya que en un principio cada motor se encontraba conectado en paralelo con una tensin de alimentacin de 12 Volts. Al ponerse en marcha los mismos producan que el LOGO! se reseteara a causa de una baja tensin. Las distintas soluciones que se encontraron para resolver este problema tenan algn inconveniente ya sea en la perdida de fuerza o como pasarnos del peso limite. En la siguiente tabla se muestra los distintos estados de las salidas del LOGO! y la funcin que tiene asociada. Motores Izquierdos
Q1 0 1 0 1 0 Q2 0 1 0 1 0 Q3 0 0 1 0 1 Q4 0 0 1 0 1

Motores Derechos
Q5 0 1 0 0 1 Q6 0 1 0 0 1 Q7 0 0 1 1 0 Q8 0 0 1 1 0

Funcin

Parado Adelante Atrs Derecha Izq.

CIRCUITO DE ACTIVACION DE LOS MOTORES

V. PROGRAMACION DEL LOGO! Para nuestro proyecto fue necesario usar el modulo LOGO! 12/24 RC 6ED1 052-1MD00-0BA5 y tambin el modulo de ampliacin LOGO! DM8 12/24R 6ED1 055-1MB00-0BA1. El primero posee ocho entradas y cuatro salidas. Mientras que el modulo de ampliacin tiene cuatro entradas y cuatros salidas. Las salidas de los mismos fueron usadas en su totalidad como lo indica la figura que se encuentra en circuito de activacin de los motores. Con respecto a las entradas se usaron ocho para los sensores como se indica en las tablas antes descriptas y una mas para realizar el encendido y apagado del mismo. La entrada que tiene esta funcin se denomina I12. Ambos mdulos pueden ser alimentados con 24 Volts o 12 Volts de corriente continua. En este robot se tomo la decisin de aplicarle esta ltima tensin para que no se produzca el reseteo del LOGO! cuando arrancan los motores.

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Como se dijo en un principio se coloco dos bateras en serie de 12 Volts con lo que se obtuvo 24 Volts. Para bajar esta tensin a 12 Volts para alimentar al LOGO! y los dems sensores se utilizo un integrado llamado LM 7812. Este componente adems de bajar la tensin tiene la capacidad de mantener el voltaje de salida aunque haya una cada en la tensin de entrada. El programa del LOGO! se divide en tres partes: A. Rutina de las Cadas de las palas y bsqueda del oponente. Esta rutina comienza una vez que el participante activa el interruptor de encendido que en nuestro programa es la entrada I12. Hecho esto el robot espera cinco segundos para activarse como lo pide el reglamento de la competencia. Transcurrido este tiempo el robot va hacia adelante por un tiempo y despus invierte la marcha para dejar caer la pala delantera. Ahora se encuentra dirigindose hacia atrs. Esto lo hace tambin por un tiempo. Pasada esta temporizacion vuelve invertir la marcha para poder dejar caer la pala trasera. Esta secuencia de las cadas de las palas se realiza una nica vez en el combate. Terminada la subrutina de las cadas de las palas el robot empieza a buscar al oponente. Para ello se dirige hacia adelante o hacia atrs dependiendo en que estado lgico se encuentre el Bloque B034 que es del tipo RS. Hecho esto el robot empieza a girar a la derecha o a la izquierda dependiendo del valor lgico de este bloque. Finalizado esto se vuelve a repetir la rutina de adelante o de atrs y despus derecha o izquierda. El estado lgico del Bloque B034 en principio ser igual a cero con lo cual el robot ira hacia adelante y despus hacia la derecha. Este bloque cambia de estado cuando los sensores de lnea frontales detectan el color blanco de la lnea o cuando el robot detecta al oponente con su sensor trasero. Pasado esto la rutina ser ahora ir hacia atrs y luego hacia a la izquierda. Tomara nuevamente valor cero cuando los sensores de lnea traseros detectan el color blanco de la lnea o cuando el robot detecta al oponente con su sensor delantero. De esta manera el robot va recorriendo toda la superficie del ring a la espera de poder encontrar a su rival. Los tiempos de desplazamientos son dados por el Bloque B029 que es del tipo de generador de pulsos asincrnico. Si en algn momento el robot visualiza al oponente o detecta la lnea blanca deja de hacer lo ante mencionado para realizar la rutina de Ataque o la rutina de No Caerse del Ring. Si en el supuesto caso se presentara

estas dos opciones la rutina que tiene prioridad es la de No Caerse del Ring sobre cualquier otra. B. Rutina de Ataque Ante de comenzar a explicar el funcionamiento de esta rutina realizaremos una tabla analizando las posibles situaciones con los sensores infrarrojos y como deberan resolverse. Sensores Infrarrojos I5 0 0 0 0 1 I6 0 0 0 1 0 I7 0 0 1 0 0 I8 0 1 0 0 0 Normal Izquierda Atrs Derecha Adelante Funcin

Para que el robot empiece a ejecutar esta parte del programa quiere decir que se ha activado un sensor infrarrojo con lo cual a detectado al oponente. Dependiendo que sensor se haya activado realizara la funcin marcada en la tabla anteriormente descripta. Por ejemplo si se activa el sensor que se encuentra a la Izquierda (I8), el Robot girara en esta direccin hasta que el sensor de Adelante (I5) o el sensor de Atrs (I7) detecte al oponente. Cuando esto ocurra procedern a empujarlo en la direccin del sensor que se haya activado hasta que lo retire del ring. La secuencia de ataque del robot ante mencionada se encuentra ilustrada en las siguientes fotos.

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Cuando el robot esta girando para que los sensores delantero o trasero detecten al oponente ocurre que el sensor de costado pierde contacto con el rival a consecuencia del giro. Para evitar este problema se coloco una temporizacion para salvar esta zona ciega que queda entre los dos sensores. La funcin de la misma es mantener la direccin de giro por un tiempo determinado hasta que el otro sensor detecte al robot contrario. La rutina de Ataque finaliza cuando se cumple la condicin de Normal ante mencionada en la tabla o se cuando se activa algn sensor de lnea. C. Rutina de No Caerse del Ring Ante de comenzar a explicar el funcionamiento de esta rutina realizaremos una tabla analizando las posibles situaciones con los sensores de lnea y como deberan resolverse. Sensores de Lnea I1 0 0 0 0 0 1 1 I2 0 0 0 0 1 0 1 I3 0 0 1 1 0 0 0 I4 0 1 0 1 0 0 0 Normal Derecha Izquierda Adelante Derecha Izquierda Atrs Funcin

rutina hay una configuracin que hace que robot vaya hacia adelante con lo que quedara en este caso estancado sobre la lnea. Una vez que el robot sale de la lnea finaliza la rutina de No caerse de Ring y empieza a correr nuevamente la rutina bsqueda del oponente o en su defecto la rutina de Ataque si se ha detectado al oponente. VI. CONCLUSIONES El resultado de este proyecto ha superado ampliamente con las expectativas iniciales. Demostrndose la capacidad de adaptacin que tienen los productos SIEMENS para tareas especiales. Tambin cabe destacar la colaboracin dada por la empresa a travs del Ing. Gustavo Berdasco para este tipo de proyecto y el compromiso de SIEMENS con la educacin en el pas.

Esta rutina es la ms importante del programa ya que es la encargada de mantener el robot sobre el ring. Dependiendo que sensor de lnea se haya activado realizara la funcin marcada en la tabla anteriormente descripta. Para explicar como funciona en realidad daremos un ejemplo de una situacin posible. Cuando el Sensor de Lnea Arriba Derecha (I2) se encuentra en estado lgico uno o sea detectando color blanco se activan los motores con un movimiento hacia a la derecha. Esto cesa cuando el Sensor de Lnea Arriba Izquierda (I1) tiene un valor lgico uno. Ahora ambos sensores tiene valor lgico igual a uno con lo que el Robot sale hacia el centro del Ring con un movimiento hacia Atrs y el estado lgico del Bloque B034 pasa a ser uno. Gracias a que este bloque cambia de estado permite mantener esa direccin una vez que salga de esta rutina no permitiendo que el mismo quede arrinconado contra la lnea al empezar la rutina bsqueda del oponente. Esto se debera a que en dicha

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Datos Tcnicos de los Componentes utilizados, Programa del Robot y Circuitos Utilizados

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Data sheet acquired from Harris Semiconductor SCHS056

IMPORTANT NOTICE Texas Instruments and its subsidiaries (TI) reserve the right to make changes to their products or to discontinue any product or service without notice, and advise customers to obtain the latest version of relevant information to verify, before placing orders, that information being relied on is current and complete. All products are sold subject to the terms and conditions of sale supplied at the time of order acknowledgement, including those pertaining to warranty, patent infringement, and limitation of liability. TI warrants performance of its semiconductor products to the specifications applicable at the time of sale in accordance with TIs standard warranty. Testing and other quality control techniques are utilized to the extent TI deems necessary to support this warranty. Specific testing of all parameters of each device is not necessarily performed, except those mandated by government requirements. CERTAIN APPLICATIONS USING SEMICONDUCTOR PRODUCTS MAY INVOLVE POTENTIAL RISKS OF DEATH, PERSONAL INJURY, OR SEVERE PROPERTY OR ENVIRONMENTAL DAMAGE (CRITICAL APPLICATIONS). TI SEMICONDUCTOR PRODUCTS ARE NOT DESIGNED, AUTHORIZED, OR WARRANTED TO BE SUITABLE FOR USE IN LIFE-SUPPORT DEVICES OR SYSTEMS OR OTHER CRITICAL APPLICATIONS. INCLUSION OF TI PRODUCTS IN SUCH APPLICATIONS IS UNDERSTOOD TO BE FULLY AT THE CUSTOMERS RISK. In order to minimize risks associated with the customers applications, adequate design and operating safeguards must be provided by the customer to minimize inherent or procedural hazards. TI assumes no liability for applications assistance or customer product design. TI does not warrant or represent that any license, either express or implied, is granted under any patent right, copyright, mask work right, or other intellectual property right of TI covering or relating to any combination, machine, or process in which such semiconductor products or services might be or are used. TIs publication of information regarding any third partys products or services does not constitute TIs approval, warranty or endorsement thereof.

Copyright 1999, Texas Instruments Incorporated

CNY70
Vishay Telefunken

Reflective Optical Sensor with Transistor Output

Description
The CNY70 has a compact construction where the emitting light source and the detector are arranged in the same direction to sense the presence of an object by using the reflective IR beam from the object. The operating wavelength is 950 nm. The detector consists of a phototransistor.

Applications
D Optoelectronic scanning and switching devices
i.e., index sensing, coded disk scanning etc. (optoelectronic encoder assemblies for transmission sensing).

94 9320

Features
Marking aerea

D Compact construction in center-to-center spacing

of 0.1

D No setting required D High signal output D Low temperature coefficient D Detector provided with optical filter D Current Transfer Ratio (CTR) of typical 5%

Top view

95 10930

Order Instruction
Ordering Code CNY70 Sensing Distance 0.3 mm Remarks

Document Number 83751 Rev. A4, 05Apr00

www.vishay.com 1 (7)

CNY70
Vishay Telefunken Absolute Maximum Ratings
Input (Emitter)
Parameter Reverse voltage Forward current Forward surge current Power dissipation Junction temperature Test Conditions Symbol VR IF IFSM PV Tj Value 5 50 3 100 100 Unit V mA A mW C

tp 10 ms Tamb 25C

Output (Detector)
Parameter Collector emitter voltage Emitter collector voltage Collector current Power dissipation Junction temperature Test Conditions Symbol VCEO VECO IC PV Tj Value 32 7 50 100 100 Unit V V mA mW C

Tamb 25C

Coupler
Parameter Total power dissipation Ambient temperature range Storage temperature range Soldering temperature Test Conditions Tamb 25C Symbol Ptot Tamb Tstg Tsd Value 200 55 to +85 55 to +100 260 Unit mW C C C

2 mm from case, t 5 s

www.vishay. 2 (7)

Document Number 83751 Rev. A4, 05Jun00

CNY70
Vishay Telefunken Electrical Characteristics (Tamb = 25C)
Input (Emitter)
Parameter Forward voltage Test Conditions IF = 50 mA Symbol VF Min. Typ. 1.25 Max. 1.6 Unit V

Output (Detector)
Parameter Collector emitter voltage Emitter collector voltage Collector dark current Test Conditions IC = 1 mA IE = 100 mA VCE = 20 V, If = 0, E = 0 Symbol VCEO VECO ICEO Min. 32 5 Typ. Max. Unit V V nA

200

Coupler
Parameter Collector current Test Conditions Symbol Min. Typ. VCE = 5 V, IF = 20 mA, IC1) 0.3 1.0 d = 0.3 mm (figure 1) Cross talk current VCE = 5 V, IF = 20 mA ICX2) (figure 1) Collector emitter satuIF = 20 mA, IC = 0.1 mA, VCEsat1) ration voltage d = 0.3 mm (figure 1) 1) Measured with the Kodak neutral test card, white side with 90% diffuse reflectance 2) Measured without reflecting medium Max. Unit mA nA V

600 0.3

Reflecting medium (Kodak neutral test card)

~ ~ ~

~ ~ ~
Emitter

Detector

95 10808

Figure 1. Test circuit

Document Number 83751 Rev. A4, 05Apr00

www.vishay.com 3 (7)

CNY70
Vishay Telefunken Typical Characteristics (Tamb = 25_C, unless otherwise specified)
300 P tot Total Power Dissipation ( mW ) IC Collector Current ( mA ) 10 Kodak Neutral Card (White Side) d=0.3 VCE=5V

Coupled device 200

0.1

Phototransistor 100 IR-diode

0.01

0 0
95 11071

0.001 25 50 75 100
95 11065

0.1

10

100

Tamb Ambient Temperature ( C )

IF Forward Current ( mA )

Figure 2. Total Power Dissipation vs. Ambient Temperature

1000.0 I C Collector Current ( mA )

Figure 5. Collector Current vs. Forward Current

10 Kodak Neutral Card (White Side) d=0.3 1 IF = 50 mA 20 mA 10 mA 5 mA 0.1 2 mA 1 mA 0.01 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 VF Forward Voltage ( V )
95 11066

I F Forward Current ( mA )

100.0

10.0

1.0

0.1
96 11862

0.1

10

100

VCE Collector Emitter Voltage ( V )

Figure 3. Forward Current vs. Forward Voltage

CTR rel Relative Current Transfer Ratio 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 Tamb Ambient Temperature ( C )

Figure 6. Collector Current vs. Collector Emitter Voltage

100.0 CTR Current Transfer Ratio ( % )

VCE=5V IF=20mA d=0.3

Kodak neutral card (white side) 10.0

1.0 VCE=5V d=0.3 0.1 0.1

1.0

10.0

100.0

96 11913

96 11914

IF Forward Current ( mA )

Figure 4. Relative Current Transfer Ratio vs. Ambient Temperature

www.vishay. 4 (7)

Figure 7. Current Transfer Ratio vs. Forward Current

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CNY70
Vishay Telefunken
10.0 CTR Current Transfer Ratio ( % ) I e rel Relative Radiant Intensity I c rel Relative Collector Current IF=50mA 0 10 20 30

1mA 20mA 1.0 5mA 2mA Kodak neutral card (white side) d=0.3 0.1 0.1 10mA

40 1.0 0.9 0.8 0.7 50 60 70 80 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6

1.0

10.0

100.0
95 11063

96 12001

VCE Collector Emitter Voltage ( V )

Figure 8. Current Transfer Ratio vs. Collector Emitter Voltage

10 I C Collector Current ( mA )

Figure 10. Relative Radiant Intensity/Collector Current vs. Displacement

1 d

0.1 VCE=5V IF=20mA 0.001 0 2 4 6 8 10

95 11069

d Distance ( mm )

Figure 9. Collector Current vs. Distance

1.0 I Crel Relative Collector Current 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0
96 11915

d = 5 mm 4 mm 3 mm 2 mm 1 mm 0 VCE = 5 V IF = 20 mA

1.5 D d E D

0 s 5mm 10mm 0 s 5mm 10mm

10

11

s Displacement ( mm )

Figure 11. Relative Collector Current vs. Displacement

Document Number 83751 Rev. A4, 05Apr00

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CNY70
Vishay Telefunken Dimensions of CNY70 in mm

95 11345

www.vishay. 6 (7)

Document Number 83751 Rev. A4, 05Jun00

CNY70
Vishay Telefunken Ozone Depleting Substances Policy Statement
It is the policy of Vishay Semiconductor GmbH to 1. Meet all present and future national and international statutory requirements. 2. Regularly and continuously improve the performance of our products, processes, distribution and operating systems with respect to their impact on the health and safety of our employees and the public, as well as their impact on the environment. It is particular concern to control or eliminate releases of those substances into the atmosphere which are known as ozone depleting substances ( ODSs ). The Montreal Protocol ( 1987 ) and its London Amendments ( 1990 ) intend to severely restrict the use of ODSs and forbid their use within the next ten years. Various national and international initiatives are pressing for an earlier ban on these substances. Vishay Semiconductor GmbH has been able to use its policy of continuous improvements to eliminate the use of ODSs listed in the following documents. 1. Annex A, B and list of transitional substances of the Montreal Protocol and the London Amendments respectively 2 . Class I and II ozone depleting substances in the Clean Air Act Amendments of 1990 by the Environmental Protection Agency ( EPA ) in the USA 3. Council Decision 88/540/EEC and 91/690/EEC Annex A, B and C ( transitional substances ) respectively. Vishay Semiconductor GmbH can certify that our semiconductors are not manufactured with ozone depleting substances and do not contain such substances.

We reserve the right to make changes to improve technical design and may do so without further notice. Parameters can vary in different applications. All operating parameters must be validated for each customer application by the customer. Should the buyer use Vishay Telefunken products for any unintended or unauthorized application, the buyer shall indemnify Vishay Telefunken against all claims, costs, damages, and expenses, arising out of, directly or indirectly, any claim of personal damage, injury or death associated with such unintended or unauthorized use. Vishay Semiconductor GmbH, P.O.B. 3535, D-74025 Heilbronn, Germany Telephone: 49 ( 0 ) 7131 67 2831, Fax number: 49 ( 0 ) 7131 67 2423

Document Number 83751 Rev. A4, 05Apr00

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4/B052 5/B074 5/B075

B055

Q1 4/B045 2/B027 2/B017 2/I12 B009

>1

Q
B008 B001

B032/2

>1

&

Q2

Motor Izq. Adelante

Q
B005

5/B070 4/B054 B010 2/B024 2/B018 5/B072 4/B050

1 >1
B066 Rem = off 01:00s+

B007 Q3 B002

Q
Q4

B031/1

&
2/I12 B006 Q4

Motor Izq. Atras Q

B006/1

>1 1
Rem = off 01:00s+ B008 B001/1

Q5 2/B017 2/B028 4/B052 4/B050 5/B070 5/B075 2/B068 2/B018 2/B025 4/B054 5/B072 B065 4/B045 5/B074 B012 2/B063 B014 B003/4 Rem = off 01:00s+ Q3 B031 Q7 B034 2/B030/1 2/B023/2 B016 B056 B015 2/I12

>1

B003

Q
Q6

B032/3

&
B014 B011 B013

Motor Der. Adelante

>1

1
Rem = off 01:00s+ B004

Q7

B031/2

>1
2/I12

&
Q8

Motor Der. Atras Q

>1

&
Rem = off

RS

Este Bloque es el encargado de mantener la direccion una vez que el Robot sale de la Linea Blanca la cual puede ser Adelante o Atras
B033

>1
2/B020 B035 B032

&
Rem = off 08:00s+ Q1 Q5 2/B036

La Temporizacion del Bloque B035 debe ser mayor que la del Bloque B021

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1/7

Boton de Arranque/Parada
I12 1/B001/3

Tiemporizador de los 5 Seg.

B020 B017

1/B015/1

I
Rem = off 05:00s+ 1/B003/2 B019 1/B035/Trg Rem = off 03:00s+

Tiempo para dejar caer la Pala Delantera

&
B018

1/B009/4

1/B004/3 B022 Rem = off 04:00s+

1/B016/1

Tiempo para dejar caer la Pala Trasera

1
1/B002/3 B021

1/B010/4

Rem = off 07:50s+

4/B044/2 4/B043/3 B023 1/B034 4/B048/2 3/B037 4/B049/2 3/B038 4/B052/4 1/B010/3 B024 B025

La Temporizacion del Bloque B021 debe ser mayor a la suma de los tiempos de los bloques B017 y B018 para no ocasionar conflictos con la rutina de deteccion del Oponente.

& &
B029 1/B016/2

&

B036

Bloques Encargados de buscar el Robot oponente. Primero va hacia Atras y despues gira a la Izquierda.Repite este ciclo hasta que encuentra al rival o detecta la Linea Blanca.
B067 B029 B068

1/B033/2

4/B054/4 5/B060/4

&
1/B056/4

5/B058/4 B029/En

5/B064/4

5/B062/4

B026 B027

1/B009/3 B028

&
1/B034 B030

&
B029

&

1/B015/2

1
3/B037 B021 B029 3/B038

Bloques Encargados de buscar el Robot oponente. Primero va hacia Adelante y despues gira a la Derecha.Repite este ciclo hasta que encuentra al rival o detecta la Linea Blanca.
B061 B063

Rem = off 10:00s+ 05:00s B025/2 B028/2 B067/1

&
1/B065/4

El Bloque B029 es el encargado de dar la duracion de Adelante o Atras cuando esta buscando al Rival cuando esta activado. Cuando esta desactivado da el tiempo de derecha o izquierda en la busqueda del oponentes.

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Sensor de Linea Arriba Izq.

I1

Sensor I.R Arriba

I5

I
4/B048/4 4/B039/1 4/B047/1 4/B054/2 4/B041/1 4/B042/1 5/B058/3 5/B060/3

I
5/B069/4

5/B053/1 5/B057/1 5/B064/2 5/B073/4 2/B024/2 B037 5/B062/3 2/B027/2 I6 5/B064/3 5/B051/1 5/B071/4

Sensor de Linea Arriba Der.

I2

I
4/B054/3 4/B039/2 4/B047/2

>1

Sensor I.R Derecha

B038 2/B027/3

I
5/B051/2

>1
2/B024/3

4/B077/1

5/B053/2 4/B041/2 5/B069/3 4/B044/1 5/B076/4 5/B059/1

4/B046/1

Sensor de Linea Atras Der.

I3 4/B041/3

5/B071/3 5/B062/2

I
4/B042/3 4/B049/1 4/B052/2 4/B046/2 4/B040/1

Sensor I.R Atras

I7

I
5/B051/3 5/B057/2 5/B059/2 5/B060/2 5/B076/3 5/B073/3

Sensor de Linea Atras Izq.

I4

I
4/B042/4 4/B046/3 4/B052/3 4/B047/3 4/B040/2

5/B069/2

Sensor I.R Izquierda

I8

I
5/B053/3 5/B057/3 4/B043/2 5/B059/3 5/B076/2 5/B058/2 5/B073/2 5/B071/2

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3/7

3/I1 B041 3/I2 3/I3

>1
3/I4 2/B021

B043

& Cuando el Sensor de Linea Abajo Izquierda(I4) se encuentra en estado logico uno se activan los motores siendo la direccion del Motor Izquierdo hacia Adelante y del Motor Derecho hacia Atras.Esto cesa cuando el Sensor de Linea Abajo Derecha(I3)tiene un valor logico uno. Los Motores tendran el mismo funcionamiento cuando se active el Sensor de Linea Arriba Derecha(I2)y se detendran cuando se active el Sensor de Linea Arriba Izquierda(I1).

1/B009/2 B045

3/I2

>1
B044 1/B065/2

3/I1 3/I3 3/I4

B042

2/B021

>1

&

3/I2 3/I3 3/I4

B046

>1
2/B021

B048

&

3/I1 B050

1/B066/3

>1
3/I3 3/I1 3/I2 3/I4 1/B015/3 B047 2/B021 B049

Cuando el Sensor de Linea Abajo Derecha(I3) se encuentra en estado logico uno se activan los motores siendo la direccion del Motor Izquierdo hacia Atras y del Motor Derecho hacia Adelante.Esto cesa cuando el Sensor de Linea Abajo Derecha(I4)tiene un valor logico uno. Los Motores tendran el mismo funcionamiento cuando se active el Sensor de Linea Arriba Izquierda(I1)y se detendran cuando se active el Sensor de Linea Arriba Derecha(I2).

>1

&

3/I1 3/I2

B039

>1
B052 3/I3 1/B055/1

&
1/B056/1

Cuando el Sensor Abajo Izquierda(I4)y el Sensor Abajo Derecha(I3) estan en un valor logico igual a uno, el Robot sale hacia el centro del Ring con los dos motores hacia Adelante.

3/I4 2/B021

3/I3 B040 3/I4

>1
3/I1

B054

1/B016/3

&
1/B010/2

Cuando el Sensor Arriba Izquierda(I1)y el Sensor Arriba Derecha(I2) estan en un valor logico igual a uno, el Robot sale hacia el centro del Ring con los dos motores hacia Atras.

3/I2 2/B021

5/B069/1 B077 3/B037 5/B076/1 5/B073/1

5/B071/1

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4/7

Cuando se activa el Sensor I.R Izquierdo(I8), el Robot girara hacia la Izquierda hasta que el Sensor I.R Adelante(I5)o el Sensor I.R Atras(I7) detecte al oponente. Se coloco una temporizacion para salvar la zona ciega que queda entre los dos sensores. Si en ese momento se activa un Sensor de Linea y hay activado un Sensor I.R el primero tendra prioridad sobre el otro.

3/I5 B051 3/I6 3/I7 3/B037 2/B021 3/I6 3/I5 3/I7 4/B077 B069 Rem = off 03:00s+ 1/B010/1

>1
3/I8

B058 B070

1/B056/2

&

>1

Si se activa el Sensor I.R Atras(I7), el Robot pondra marcha hacia Atras para poder empujar a su rival. Se coloco una temporizacion para salvar un posible alejamiento del Robot Rival. Si en ese momento se activa un Sensor de Linea y hay activado un Sensor I.R el primero tendra prioridad sobre el otro.
3/I5 B053 3/I6 3/I8 3/I7 3/I6 3/B037 3/I5 2/B021 4/B077 3/I8

>1

B060 B072

1/B066/2

&
B071 Rem = off 03:00s+ 1/B065/1

>1

Cuando se activa el Sensor I.R Izquierdo(I6), el Robot girara hacia la Derecha hasta que el Sensor I.R Adelante(I5)o el Sensor I.R Atras(I7) detecte al oponente. Se coloco una temporizacion para salvar la zona ciega que queda entre los dos sensores. Si en ese momento se activa un Sensor de Linea y hay activado un Sensor I.R el primero tendra prioridad sobre el otro.

3/I5 B057 3/I7 3/I8 B062 B074 1/B055/2

>1
3/I6 3/B037

&
4/B077 3/I8 3/I7 2/B021 3/I5 B073 Rem = off 03:00s+ 1/B065/3

>1

Si se activa el Sensor I.R Adelante(I5), el Robot pondra marcha hacia Adelante para poder empujar a su rival. Se coloco una temporizacion para salvar un posible alejamiento del Robot Rival. Si en ese momento se activa un Sensor de Linea y hay activado un Sensor I.R el primero tendra prioridad sobre el otro.
3/I6 B059 3/I7

>1
3/I5 3/B037

B064 B075

1/B056/3

&
4/B077 3/I8 3/I7 Rem = off 03:00s+ 1/B055/3

3/I8

B076

>1

2/B021

3/I6

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