Proiect

Sa se proiecteze un SRA in cascada pentru un motor de c.c cu excitatie separata , care sa permita reglarea optima a turatiei motorului si in acelasi timp sa limiteze curentul din indusul motorului la valoarea de 1,8In,in tot acest timp curentul de excitatie ramanand constant.Convertorul static ce alimenteaza motorul de c.c este o punte redresoare trifazata reversibila comandata alimentata la tensiunea de 380 Vc.a. Date nominale ale motorului: -Ra = 0.436 , La = 0.0326 H , - Dn = 200-1500 rot/min , - U n = 220Vc.c , I n = 14.1A , P n =4,3KW,Uex=220Vc.c - Iex=2A - J =2Kg/ m 2 , moment de inerie raportat la arborele motorului Performante care se impun: suprareglajul <8%;eroarea stationara in raport cu marimea de intrare sa fie nula.

Construcie, principiu i caracteristici de funcionare

Motorul de c.c. prezint aceleai elemente constructive ca i generatorul de c.c. avnd inductorul fix (stator) i indusul mobil (rotor).De asemenea poate fi realizat att cu excitaie separat (fig.1) ct i cu autoexcitaie (derivaie fig.2 serie fig.3 i mixt fig.4). Dintre acestea motorul cu excitaie separat are caracteristici de funcionare asemntoare celui derivaie putnd fi studiate mpreun, iar motorul cu excitaie mixt prezint caracteristici intermediare ntre ale motorului serie i ale celui derivaie.

Fig.1

Fig.2

Fig.3

Fig.4

n regim de motor se alimenteaz att nfurarea inductoare al crui curent de excitaie Ie creeaz fluxul magnetic principal ( e = Le Ie) ct i nfurarea indus al crui curent Ia d natere fluxului de reacie al indusului ( a = La Ia). La motoarele de mare i medie putere, peste cele dou fluxuri se mai suprapun: fluxul magnetic k al nfurrii de compensaie (ce are rolul de a-l neutraliza pe a ) i fluxul c al nfurrii auxiliare (care mbuntete comutaia). Cmpul rezultant din ntrefier (avnd fluxul de pol ) acioneaz asupra conductoarelor rotorice cu un cuplu electromagnetic de valoare medie : M =KM Ia
1

care pune rotorul n micare cu turaia :

Sistemul perii - colector prin care se alimenteaz nfurarea rotoric are rolul de invertor. El distribuie curenii prin conductoarele rotorice aa fel nct toate forele electromagnetice care acioneaz asupra conductoarelor rotorice s dea cuplu de acelai sens. Curentul rotoric:

este eliminat de tensiunea U la perii, tensiunea contraelectromotoare : E = KE * *n i rezistena Ra a nfurrii rotorice. Funcionarea n regim staionar a motorului poate fi descris cu ajutorul caracteristicilor din fig. 5,6,7. Dintre acestea o importan deosebit prezint caracteristica mecanic n (M) a crei alur este impus de tipul excitaiei (fig. 6).

Fig.5

Fig.6

Fig.7

Reglarea turaiei unui motor de c.c. cu excitaie separat

Motoarele de curent continuu, sunt elementele de execuie ale sistemelor automate, care au mai multe mrimi de intrare i ieire: n general acestea sunt greu de separat, totui pentru cazurile practice putem preciza urmtoarele: Mrimi de intrare: -u, c - tensiunea de alimentare, respectiv tensiunea contraelectromotoare; -uex, iex - tensiunea i curentul de excitaie; -mr- cuplul rezistent. Mrimi de ieire: n, - turaia, respectiv viteza unghiular; - unghiul de rotaie; ia - curentul prin indus; m - cuplul electromagnetic dezvoltat.

Cele mai utilizate motoare de curent continuu folosite n acionrile cu turaie variabil sunt cele cu excitaie separat datorit modelului matematic liniar n stator n ipoteza fluxului de excitaie constant, condiie ndeplinit n majoritatea aplicaiilor. Modelul matematic al motorului de c.c. Pentru stabilirea modelului matematic al motorului de curent continuu, se pleac de la ecuaia tensiunilor pentru circuitul indusului (fig.8):

Fig.8 Schema de principiu a motorului de curent continuu cu excitaie separat, comandat pe indus:

unde: - R, L - rezistena respectiv inductana circuitului indusului; - - fluxul de excitaie; - i - curentul din circuitul indusului; - e - tensiunea electromotoare; - u - tensiunea de alimentare; - - viteza unghiular a motorului; - m, mr - cuplul activ, respectiv cuplul rezistent; - J - momentul de inerie raportat la arborele rotorului; - kc, km - constante constructive ale mainii. OBS: Sistemul de ecuaii este neliniar. datorit neliniaritilor de tip produs (*i) respectiv (*) precum i neliniaritilor determinate de curba de magnetizare a motorului. Deoarece utilizarea modelelor matematice neliniare presupune un formalism matematic complicat, se va liniariza sistemul n jurul unui punct de funcionare, neglijnd
3

variaiile infinit mici. Pentru aceasta, se consider fluxul de excitaie constant, astfel nct produsele kc*=Kc i km*=Km sunt constante i se calculeaz conform relaiilor:

unde: - Un - tensiunea nominal a motorului de curent continuu; - In - curentul nominal al circuitului indusului al motorului de curent continuu; - Rn- rezistena nominal a circuitului indusului; nn - turaia nominal a motorului de curent continuu. Cu aceste observaii, sistemul de ecuaii (3.1) devine:

sau

Aplicnd transformata Laplace, n condiii iniiale nule sistemului de ecuaii de mai sus, obinem:

sau

sau

Se noteaz: T= Tm= constanta electric de timp a motorului; constanta electromecanic de timp a motorului.

Cu aceste notaii, ultima relaie devine:

Pe baza acesteia se poate realiza urmtoarea schem:

Fig. 9 Schema bloc a motorului de curent continuu Se observ c modificnd tensiunea de alimentare U(s) i (sau) cuplul de sarcin Mr(s), se poate modifica viteza unghiular a motorului de curent continuu. Pentru a scrie funcia de transfer a motorului de curent continuu n raport cu intrarea U(s), se consider cuplul de sarcin Mr(s)=0.

Fig.10 Funcia de transfer a motorului de c.c. n raport cu intrarea U(s) n raport cu perturbaia Mr(s), funcia de transfer a motorului de c.c., se poate scrie:

Fig.11 Funcia de transfer a motorului de c.c. n raport cu perturbaia Se poate realiza schema de reglare convenional a vitezei motorului de c.c:

Fig.12 Schema de reglare convenional a vitezei motorului de c.c.

Adoptarea schemei de reglare n cascad

Pentru acele procese la care se pot evidenia mrimi intermediare accesibile i uor msurabile, iar funcia de transfer a procesului poate fi scris ca produs de funcii de transfer ce nu conin mai mult de dou constante de timp principale (predominante), se recomand reglarea n cascad. Avnd n vedere aceast observaie, se va scrie funcia de transfer a motorului de curent continuu ca produs a dou funcii de transfer, astfel:

Pe baza relaiei de mai sus se alctuiete schema bloc din fig.13:

Fig.13 Schema de reglare a vitezei motorului de c.c. cu limitarea simultan a curentului din indus Pe schema din fig.13 s-au fcut urmtoarele notaii: - HR(s)- funcia de transfer a regulatorului de vitez; - HRI(s)- funcia de transfer a regulatorului de curent; - HDCG(s)- funcia de transfer a dispozitivului de comand pe gril; - HEE(s)- funcia de transfer a elementului de execuie (convertorul de energie electric); - HTRI(s)- funcia de transfer a traductorului de curent; - HTR(s)- funcia de transfer a traductorului de vitez. Deoarece n practic Tm T T m s2 + T m s + 1 devine: , se poate face urmtoarea aproximare: ) (1 + Tm ), astfel c relaia funciei de transfer (1 + T

Schema de principiu a sistemului de reglare a turaiei unui motor de curent continuu este prezentat n fig.14:

Fig.14 Sistemul de reglare a turaiei unui motor de c.c Se alctuiete apoi schema bloc de reglare ca n fig.15,unde drept mrime intermediar s-a ales curentul prin indus,I(s):

Fig.15 Schema bloc de reglare cu I(s) mrime intermediar Pentru ilustrarea calculului elementelor structurii de reglare s-a ales un motor de curent continuu avnd urmtorii parametri: -Ra = 0.436 , La = 0.0326 H , - Dn = 200-1500 rot/min , - U n = 220Vc.c , I n = 14.1A , P n =4,3KW,Uex=220Vc.c - Iex=2A - J =2Kg/ m 2 , moment de inerie raportat la arborele motorului Pentru determinarea formei exacte a funciei de transfer a motorului de curent continu se consider urmtoarele mrimi: - constanta electric a motorului:

an n

2 n

0,436 14.1 n = 220 =0.32[ V/rot/ min] 2 3 ,14 1500 8

constanta electromecanic a motorului:

K
-

e = 0.32 = 0.31[N m/A] 1,03 1,03

R J m K e 0,436 2 0,310,32 a = 0,0326 = 0,074 R 0,436 a L

constantele de timp ale motorului:

T = m K

= 9,66;

T=

Cu aceste date cele dou funcii de transfer H1(s) i H2(s) devin:

22,15s H (s) = 1 (1+ 0,074 s) (1+ 9,66s) 0,436 H 2 (s) = 3,09 s

Alegerea elementului de execuie Funcia de transfer a elementului de execuie este:
K H EE (s) = p

1+ s p

unde: KP - factor de proporionalitate sau factor de transfer; P - timp mort al elementului de execuie; Factorul de transfer al elementului de execuie se determin cu relaia:

K = p 180
unde:

d0

- Ud0 valoarea medie a tensiunii redresate pentru puntea trifazat, i se calculeaz cu expresia:

d0

unde cu Us am notat tensiunea de linie (tensiunea dintre fazele reelei de alimentare).

3 6 U cos | s =0

1 2pf

unde : f = 50 Hz frecvena p numrul de pulsuri dintr-o perioad pentru tensiunea redresat. n acest caz p = 6. Funcia de transfer a DCG este:

DCG

(s) =

180 16V

= 11,25grad/V

Alegerea traductoarelor Funcia de transfer a traductorului de curent este:

Ri

(s) =

Ti

1+T s i

Constanta kTi a traductorului de curent se determin din condiia ca la pornire curentul de pornire s fie limitat la Il = 1,8 In = 25,38 A, tensiunea rezultat la intrarea regulatorului de curent s fie Ui = 7,5 V, aadar:

Ti

Constanta de timp a traductorului se alege T i = 0,0025 s astfel n ct funcia de transfer a traductorului de curent devine:

i = 7,5 = 0,29 V I 25,38 A l

TRi

(s) =

0,29 1+0,0025s

Funcia de transfer a traductorului de turaie este:

k (s) = T TR 1+T s

Constanta de proporionalitate kT a traductorului de turaie este:

10V V = 0,006 1500rot/min rot/min

10

Constanta de timp a traductorului de turaie se alege T = 0,001s astfel nct funcia de transfer a traductorului de turaie devine:

TR

(s) =

0,006 1+0,001s

Alegerea regulatoarelor Un proces rapid este caracterizat prin constante de timp mici i timp mort neglijabil. Pentru a stabilii funcia de transfer a regulatorului de curent se stabilete mai nti funcia de transfer a prii fixe corespunztoare buclei interioare din fig.15.

Pentru a stabili funcia de transfer a regulatorului de turaie se stabilete funia de transfer a prii fixe a sistemului de reglare: H f2 (s) = H 01 (s) [H
(s) H

(s)]1 H (s) H ( s) TR 2 TR
(s) (s) 1 1+ 2T s i = 1 1+0,13s

01

(s) =

f1

Ri

1+ H

f1

(s) H

Ri

k k 1+ T s R T i H (s) = = f2 1+ 2T s k k T s 1+ T s T s(1+ T s) i Ti e m m 1

T 9,66 unde : k = k k m k = 11,3 8,98 0,29 = DCG EE R Ti 0,43 = 651,79 T = T + T + = 0,074 + 0,0025 + 0,0016 = 0,065s i i p

11

Aadar:

Acordarea optim a regulatoarelor Pentru acordarea optim a regulatoarelor n cadrul structurilor de reglare n cascad, pentru procese lente se recomand metodele experimentale avnd la baz limita de stabilitate. Acordarea se iniiaz cu bucla interioar deconectnd regulatorul principal i se continu cu regulatorul principal folosind proceduri ce au la baz metoda limitei de stabilitate, presupunnd c cele dou bucle funcioneaz practic independent. Un proces rapid este caracterizat prin constante de timp mici i timp mort neglijabil. Criteriile utilizate pentru determinarea valorilor parametrilor de acordare a regulatoarelor, care asigur o comportare optim n raport cu intrarea cit i n raport cu perturbaiile aditive ale sistemului, sunt criteriile modulului, (varianta Kessler) i criteriul simetriei. Varianta Kessler a criteriului modulului permite stabilirea unor relaii de acordare optim care asigur simultan o comportare liniar att n raport cu semnalele de intrare ct i n raport cu perturbaiile. Iar a trata separat asigurarea anumitor performane. Varianta Kessler a criteriului modulului se poate aplica pentru procesele rapide a cror funcie de transfer a prii fixe este de forma:

unde: -kf- coeficient de transfer al prii fixe; -T- suma constantelor de timp parazite (mici); -TK - constante de timp predominante (mari). Pentru procese descrise de funcia de transfer de mai sus, conform variantei Kessler a criteriului modulului, se recomand un regulator a crui funcie de transfer arc expresia:

12

unde: K , sunt constante de timp. Pentru a obine performane optime prin utilizarea variantei Kessler, se impune satisfacerea urmtoarelor condiii:

Criteriul simetriei Prin utilizarea acestui criteriu, se urmrete obinerea unei erori staionare nule la o variaie n ramp a mrimii de intrare, deci obinerea unui pol n origine de ordinul doi n expresia funciei de transfer a sistemului n circuit deschis. Acest criteriu se utilizeaz, de regul, n cadrul sistemelor automate cu semnale de intrare variabile liniar cu timpul i nu pentru sisteme cu semnale de intrare de tip treapt la care performanele tranzitorii se nrutesc. Dac funcia de transfer a prii fixe este de forma:

unde: - kf- coeficient de transfer al prii fixe; - T - suma constantelor de timp parazite (mici); - 'I'K - constante de timp predominante transfer a regulatorului va fi:

(mari),

atunci,

funcia

de

Revenind la sistemul de reglare n cascad, funcia de transfer a prii fixe, corespunztoare buclei de curent, este:

13

Funcia de transfer a regulatorului de curent, este conform variantei Kessler a criteriului modulului :

T 9,66 unde : k = k k m k = 11,3 8,98 0,29 = DCG EE R Ti 0,436 = 651,79 T = T + T + = 0,074 + 0,0025 + 0,0016 = 0,065s i i p
Schema bloc a sistemului de reglare cu regulatorul de curent optimizat este prezentat n figura 16 echivalent cu figura 17.

Fig.16 Schema bloc a sistemului de reglare cu regulatorul de curent optimizat

Fig.17 Sistem de reglare n cascad a turaiei unui motor de c.c. cu regulator de curent acordat conform variantei Kessler a criteriului modulului Funcia de transfer n circuit deschis a prii fixe a sistemului de reglare este dat de relaia:

Unde: H01(s) este funcia de transfer n circuit nchis a buclei interioare.

14

Unde:

Conform

criteriului

simetriei,

funcia

de transfer

a regulatorului de turaie este:

Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este:

15

16