DIGITALES III INFORME DE LABORATORIO NO.

6 USO DEL PLL INTERNO COMO OSCILADOR PRINCIPAL ngela Paola Beltrn Riveros 20091005009, Nataly Fernanda Lpez Eraso 20071005097

1. Objetivos: El propsito principal de esta prctica es utilizar otro dispositivo generador de seal de reloj para el microcontrolador el PLL interno. Como objetivo secundario el uso del microcontrolador como un dispositivo de control digital en "lazo abierto" para variar la posicin de un motor paso-a-paso (stepper motor). Introducir al estudiante en el uso de lenguajes de alto nivel especficamente el lenguaje C para el desarrollo de aplicaciones con microcontroladores. 2. Planteamiento del Problema: Disee y construya un sistema de disparo de proyectiles (can). Para el disparo del proyectil se debern ajustar previamente los ngulos de elevacin (0 a 90) y de rotacin (0 a 360), los cuales debern ser ingresados por medio de un teclado y visualizados en una LCD. Luego de ajustados los parmetros anteriores se tendr una tecla definida por cada grupo de trabajo para el disparo del proyectil (por seguridad el proyectil debe ser un elemento que no pueda causar ningn tipo de dao, por ejemplo un ping pon). Es obligatorio el uso del PLL en esta prctica para hacer funcionar el microcontrolador, esto no implica que cuando se realicen aplicaciones con motor paso el PLL deba ser utilizado. Deber utilizarse por lo menos un motor paso a paso en la implementacin. El programa diseado para solucionar el ejercicio deber ser desarrollado en lenguaje C. Sugerencias: Consiga un motor paso a paso y a travs del manual o de pruebas determine las conexiones internas del motor. Tambin determine el nmero de polos y la capacidad de desplazamiento entre polos. El nmero de pasos necesarios para lograr que el motor gire 360 ser un parmetro til en el programa. Utilice circuitos de accin sobre el motor que soporten suficientemente su potencia. No utilice las salidas del microcontrolador directamente porque es muy factible que puedan daarse.

3. Anlisis y Modelamiento de la Solucin Para construir el sistema de disparo de proyectiles, se utilizaron tres motores de la siguiente manera: 1. Motor Paso a Paso para ajustar ngulo de giro 0 a 360 2. Motor-reductor para ajustar el ngulo de elevacin 0 a 90 3. Motor-reductor para disparar el proyectil Los ngulos son ingresados por medio de un teclado matricial y se visualizan en una pantalla LCD. Luego de ajustados los parmetros de rotacin y elevacin se presiona la tecla B, y luego para el disparo del proyectil se presiona la tecla C. PLL: PhaseLockLoop (PLL) (Oscilador por enganche de fase): Usa un oscilador a cristal de baja frecuencia para producir frecuencias de clock ms altas. MDULO PLL: El PLL consiste de: Oscilador Controlado por Tensin de ancho de banda programable (VCO) Mdulo divisor de frecuencia del VCO programable Detector de fase Filtro de Lazo Detector de Enclavamiento Opera en Modo Adquisicin o Modo Tracking CGMVCLK es la salida del PLL module Es el exacto mltiplo entero de CGMXCLK 4 X de la frecuencia interna del Bus (si es seleccionada)

SECUENCIA DE PROGRAMACIN DEL PLL

1. Seleccionar la frecuencia de Bus deseada, FBUSDES. FBUSDES = 8 MHz 2. Calcular la frecuencia de VCO deseada (4 veces la FBusDes), FVCLKDES FVCLKDES = 4 x FBUSDES FVCLKDES = 4 x 8 MHz = 32 MHz 3. Elegir una frecuencia prctica de referencia del PLL, FRCLK. FRCLK = 32,768Khz,tpicamente usamos: Frclk = 32,768Khz y R = 1 (reference clock divider) y P = 0 4. Seleccionar un multiplicador de la frecuencia del VCO, N

N = FVCLKDES / FRCLK (el entero positivo ms cercano) N = 32 MHz / 32,768kHz = 977 (3D1 Hexa)

5. Calcular y verificar la adecuacin de las frecuencias del VCO y el Bus, FVCLCK y FBUS. FVCLK = N x FRCLK FVCLCK= 977 x 32,768 Khz = 32,014336 MHz FBUS = (FVCLK) / 4 Fbus = 8,003584 Mhz 6. Seleccionar un multiplicador de rango (pot. De 2) del VCO, E. De acuerdo a tabla (ver manual) para Fvclk = 32 MHz E = 2 7. Seleccionar un multiplicador de rango lineal del VCO, L. L = Redondeo (Fvclk / 4 x FNOM) L=32,014336Mhz / 4 x 38,4Khz = 208,4266 L= 208 (D0 hexa) Donde FNOM = frecuencia nominal VCO = 38,4 KHz @ 5.0 Volts 8. Calcular y verificar la frecuencia de centro del rango del VCO, FVRS. FVRS = L x 2^E x FNOM FVRS = L x 4 x FNOM= 208 x 4 x 38,4 KHz FVRS = 31,9488 MHz [Fvrs - Fvclk] < o = FNOM x 2^E /2 cumple. REGISTROS PLL

Al inicio de todo proyecto se realiza un diagrama de flujo que permite comprender de forma organizada y efectiva la aplicacin que se realizar. Por lo tanto el diagrama de flujo realizado en sta prctica fue el siguiente:

Posteriormente se revisa el hardware a utilizar, en este caso se utilizar: 1 Microcontrolador MC68HC908AP16 1 LCD 1 Teclado Alfanumrico 1 Motor paso-a-paso 5 Motores reductores 1 Batera de 12 v. 1 Cristal de 32 KHz 1 7805 Condensadores varios Resistencias Varias 1 Pulsador (Reset)

Se decide en que puerto se ubicar cada uno de los dispositivos y se procede a trasncribir el diagrama de flujo a cdigo.

Finalmente el diagrama elctrico implementado para el correcto funcionamiento de la prctica fue el siguiente:

De esta forma se logr el correcto funcionamiento de la aplicacin que permiti comprobar la efectividad del PLL como oscilador principal, el control de un motor paso a paso y el lenguaje C como lenguaje de programacin para microcontroladores.

4. Conclusiones Se implement la prctica utilizando el PLL interno del microcontroador, esto permiti ver que se puede utilizar diferentes cristales para lograr la frecuencia de oscilacin que se requiera para el desarrollo de la prctica en este caso 4 MHz. Se utiliz el microcontrolador como un sistema de control digital en Lazo Abierto que variaba la posicin de un motor paso-a-paso visualizando en la LCD los anlogos de rotacin y de elevacin. Se manej un lenguaje de alto nivel para el desarrollo de la prctica, en ste caso C que permiti la versatilidad del programa logrando todo lo solicitado en el diseo de forma ms transparente y sencilla que con el ensamblador.

5. Anexos Cdigo fuente #include <hidef.h> /* for EnableInterrupts macro */ #include "derivative.h" /* include peripheral declarations */ unsigned int ANGULO1=0; unsigned int ANGULO2=0; unsigned int KBIENTRA=0; unsigned int KBISALE=0; #define Disable_COP() CONFIG1_COPD = 1 //Deshabilitar el COP //Mensajes en la FLASH const unsigned char M2[17]={"Ang de elevacion"}; const unsigned char M1[17]={"Ang de rotacion "}; unsigned int POSLCD=0; unsigned int NTEMP=0; // PARA LA LCD #define CLEAR_DIS //Borrar display #define MODE_SET //Incrementar y mover 0b00000001

0b00000110

const unsigned char TABLAKBI[8]={0X70,0XF0,0XB0,0XF0,0XD 0,0XF0,0XE0,0XF0}; const unsigned char TABLAMOTOR2[8]={0XF8,0XF4,0XF2,0XF 1,0XF8,0XF4,0XF2,0XF1};//TABLAMOTOR const unsigned char TABLAMOTOR1[8]={0XF1,0XF2,0XF4,0XF 8,0XF1,0XF2,0XF4,0XF8};//TABLAMOTOR

#define DIS_NOCUR_NOBLI 0b00001100 //Display ON, cursor Off, cursor Esttico #define DL_N_F 0b00111000 //Interface de 8 bits, 2 lineas #define E_On() PTC_PTC3 = 1 #define E_Off() PTC_PTC3 = 0 #define RS_On() PTC_PTC2 = 1 #define RS_Off() PTC_PTC2 = 0

unsigned int POSKBI=0; unsigned int POSMOTOR1=0; unsigned int POSMOTOR2=7;

// declaracion de rutina de retardo void delay(unsigned long nroIteraciones){ unsigned long i;

for(i=0;i<nroIteraciones;i++); }

enviar(DL_N_F); control(); enviar(MODE_SET);

//LCD void control(void){ RS_Off(); } void enviar(int num){ PTA=num; E_On(); delay(1); E_Off(); delay(1); } void dato(void){ RS_On(); } void lcdstart(void) { DDRA=0XFF; DDRC_DDRC2=1; DDRC_DDRC3=1; E_Off(); delay(400); control(); } }

control(); enviar(DIS_NOCUR_NOBLI);

///////////////////////////// void mensaje1(void){ unsigned long i; POSLCD=0; control(); enviar(CLEAR_DIS); delay(400); control(); enviar(0x80); for(i=0;i<17;i++){ dato(); enviar(M1[i]); }

void mensaje2(void){ unsigned long i; POSLCD=0; control();

enviar(CLEAR_DIS); delay(400); control(); enviar(0x80); for(i=0;i<17;i++){ dato(); enviar(M2[i]); } } /////////////////////////////////// void motor1(void){

} void motor1a(void){

PTB=(TABLAMOTOR1[POSMOTOR2])|(PT B&0XF0); POSMOTOR2++; if(POSMOTOR2==8){ POSMOTOR2=0; } } void rotar1a(unsigned long ang){ unsigned int i; for(i=0;i<ang;i++){ motor1a(); delay(1000); } }

PTB=(TABLAMOTOR2[POSMOTOR1])|(PT B&0XF0); POSMOTOR1++; if(POSMOTOR1==8){ POSMOTOR1=0; } } void rotar1(unsigned long ang){ unsigned int i; for(i=0;i<ang;i++){ motor1(); delay(1000); }

void motor2(void){

PTC=(~TABLAMOTOR2[POSMOTOR2])|(P TC&0X0F); POSMOTOR2++; if(POSMOTOR2==8){ POSMOTOR2=0; }

/////////////////////////////////// interrupt 2 void int_irq(void){

void rotar2(unsigned long ang){ unsigned int i; for(i=0;i<ang;i++){ PTC=(0x50)|(PTC&0X0F); //motor2(); delay(1000); PTC=(0xF0)|(PTC&0X1F); delay(50); } PTC=(0xF0)|(PTC&0X0F); } void rotar3(unsigned long ang){ unsigned int i; for(i=0;i<ang;i++){ PTC=(0xA0)|(PTC&0X0F); //motor2(); delay(500); PTC=(0xF0)|(PTC&0X1F); delay(25); } PTC=(0xF0)|(PTC&0X0F); }

interrupt 15 void int_kbi(void){ KBISALE=PTB&0XF0; KBIENTRA=PTD&0X0F; control(); enviar(0xC0+POSLCD); POSLCD++;

if(KBIENTRA==0X07){ if(KBISALE==0X70){ ANGULO1=NTEMP/(15/2)-1; rotar1(ANGULO1); PTB=PTB&0XF0; POSLCD=0; NTEMP=0; mensaje2(); } if(KBISALE==0XB0){ ANGULO1=NTEMP/(15/2); rotar1a(ANGULO1); PTB=PTB&0XF0;

POSLCD=0; NTEMP=0; mensaje2(); } if(KBISALE==0XD0){ ANGULO2=NTEMP; rotar2(ANGULO2*2); POSLCD=0; NTEMP=0; mensaje1(); } if(KBISALE==0XE0){ ANGULO2=NTEMP; rotar3(ANGULO2); POSLCD=0; NTEMP=0; mensaje1(); } } if(KBIENTRA==0X0B){ if(KBISALE==0X70){ dato(); enviar('3'); NTEMP=3+NTEMP*10; }

} if(KBISALE==0XB0){ dato(); enviar('6'); NTEMP=6+NTEMP*10; } if(KBISALE==0XD0){ dato(); enviar('9'); NTEMP=9+NTEMP*10; } if(KBISALE==0XE0){ dato(); enviar(''); }

if(KBIENTRA==0X0D){ if(KBISALE==0X70){ dato(); enviar('2'); NTEMP=2+NTEMP*10; } if(KBISALE==0XB0){

dato(); enviar('5'); NTEMP=5+NTEMP*10; } if(KBISALE==0XD0){ dato(); enviar('8'); NTEMP=8+NTEMP*10; } if(KBISALE==0XE0){ dato(); enviar('0'); NTEMP=0+NTEMP*10; } } if(KBIENTRA==0X0E){ if(KBISALE==0X70){ dato(); enviar('1'); NTEMP=1+NTEMP*10; } if(KBISALE==0XB0){ dato(); enviar('4'); } } } }

NTEMP=4+NTEMP*10;

if(KBISALE==0XD0){ dato(); enviar('7'); NTEMP=7+NTEMP*10;

if(KBISALE==0XE0){ PTB=(0XF0)|(PTB&0XF0); delay(5000); PTB=(0XF1)|(PTB&0XF0); delay(2500); PTB=(0XF0)|(PTB&0XF0); delay(5000); PTB=(0XF1)|(PTB&0XF0); delay(2500); PTB=(0XF0)|(PTB&0XF0); delay(5000); PTB=(0XF1)|(PTB&0XF0); delay(2500); PTB=(0XF0)|(PTB&0XF0); delay(5000);

delay(2000); KBSCR_ACK=1; } interrupt 7 void int_tim1(void){ T1SC_TOF=0; PTB=TABLAKBI[POSKBI]|(PTB&0X0F); POSKBI++; if(POSKBI==8){ POSKBI=0; } }

//PTC=0;

lcdstart(); mensaje1(); DDRD_DDRD7=1; DDRB=0XFF; DDRC=0XFF; PTB=0; PTD_PTD7=0; KBSCR_IMASK=1; KBIER=0XFF; KBSCR_ACK=1;

void main(void) { Disable_COP();

KBSCR_IMASK=0;

T1SC=0b01110011; PCTL=0x00; PBWC_AUTO=1; PMSH=132; PMRS=32 ; PCTL_PLLON = 1; while(PBWC_LOCK != 0); PCTL_BCS = 1; } } for(;;) { T1MOD=2000; EnableInterrupts; T1SC_TSTOP=0;