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Sistemas Dinámicos
Carlos Armando De Castro Payares
Ecuaciones de Euler-Lagrange y Lagrangiano deSistemas Mecánicos de partículas
Las ecuaciones de Euler-Lagrange se utilizan para describir cualquier sistema mecánicopor medio de coordenadas generalizadas de posición. El lagrangiano se utiliza para lossistemas conservativos y es un caso particular de las ecuaciones de Euler-Lagrange.Definiremos:
 j 
q 
: Coordenadas generalizadas de posición, puede ser una distancia, un ángulo, etc.…
 j 
q 
: Velocidades generalizadas, son las derivadas temporales de las posiciones.
 j 
Q 
: Fuerzas generalizadas que actúan sobre la partícula
 j
.Entonces, si
T 
es la energía cinética total del sistema (la suma de las energías cinéticasde todas las partículas) y
V 
es la energía potencial total del sistema, las ecuaciones deEuler- Lagrange para la
 j
-ésima partícula son
 j  j  j 
Q q T q T dt d 
=∂∂−⎟⎠⎞⎜⎝⎛∂∂
 En el caso de un sistema conservativo, sabemos que
 j  j 
q V Q 
∂∂−
, entonces lasecuaciones de Euler-Lagrange resultan
()
0 q V T q T dt d 0 q V q T q T dt d q V q T q T dt d 
 j  j  j  j  j  j  j  j 
=∂−−⎟⎠⎞⎜⎝⎛∂∂=∂∂+∂∂−⎟⎠⎞⎜⎝⎛∂∂∂∂−∂∂−⎟⎠⎞⎜⎝⎛∂∂
 El
lagrangiano
de un sistema se define como
V T L
−
, además, como en los sistemasmecánicos la energía potencial no depende de las velocidades sino únicamente de lasposiciones, tenemos que
0 q  / V 
 j 
=
, entonces podemos escribir
 j  j  j  j  j 
q Lq  ) V T (  q V q T q T 
∂∂=∂−=∂∂−∂∂=∂∂
 De lo anterior, vemos que las ecuaciones del sistema pueden escribirse en términos dellagrangiano de la forma
 
Sistemas Dinámicos
Carlos Armando De Castro Payares
0 q Lq Ldt d 
 j  j 
=∂∂−⎟⎠⎞⎜⎝⎛∂∂
 
Ejemplo:
péndulo simpleConsidere un péndulo simple como el que se muestra en la figura:Como el sistema es conservativo (se asume que no hay pérdidas por fricción niresistencia del aire) podemos describirlo utilizando el lagrangiano, entonces
•
 
Energía cinética de la masa:
2 2 2 12 2 12 2 1
ml  ) l ( m mv T 
θ
=
 
•
 
Energía potencial de la masa:
 ) cos( mgl V 
θ
 
•
 
Lagrangiano del sistema:
 ) cos( mgl ml V T L
2 2 2 1
θ
+
 Con lo anterior, podemos hallar la ecuación que rigen el movimiento de la masa pormedio de las ecuaciones de Euler-Lagrange, entonces:
•
 
Ecuación de Euler-Lagrange:
of 00

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Luis Galvez

Me gustaría que demostrará la ecuación de Euler - Lagrange...

reply1 day ago
Carlos Armando De Castro

Tiene razón, próximamente la publicaré.

1 day ago
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