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Vehicle Dynamics 2004

Vehicle Dynamics 2004

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这本书对车辆动力学,包含车身和轮胎的特性进行了较为详细的描述。
这本书对车辆动力学,包含车身和轮胎的特性进行了较为详细的描述。

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   V   E   H   I   C   L   E   D   Y   N   A   M   I   C   S
FACHHOCHSCHULE REGENSBURG
UNIVERSITY OF APPLIED SCIENCES
HOCHSCHULE FÜRTECHNIKWIRTSCHAFTSOZIALES
LECTURE NOTES
Prof. Dr. Georg Rill © October 2004
download: http://homepages.fh-regensburg.de/%7Erig39165/
 
Contents
1.1 Terminology. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.1 Vehicle Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2 Driver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.1.3 Vehicle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.1.4 Load. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.1.5 Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.2 Wheel/Axle Suspension Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.2.1 General Remarks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.2.2 Multi Purpose Suspension Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.2.3 Specific Suspension Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.3 Steering Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.3.1 Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.3.2 Rack and Pinion Steering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61.3.3 Lever Arm Steering System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61.3.4 Drag Link Steering System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.3.5 Bus Steer System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.4 Definitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.4.1 Coordinate Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.4.2 Toe and Camber Angle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.4.2.1 Definitions according to DIN 70000. . . . . . . . . . . . . 91.4.2.2 Calculation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.4.3 Steering Geometry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.4.3.1 Kingpin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.4.3.2 Caster and Kingpin Angle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.4.3.3 Disturbing Force Lever, Caster and Kingpin Offset. . . . . . 12
2.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.1.1 Tire Development. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.1.2 Tire Composites. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.1.3 Forces and Torques in the Tire Contact Area. . . . . . . . . . . . . . . 14I
 
2.2 Contact Geometry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152.2.1 Contact Point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152.2.2 Local Track Plane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.3 Wheel Load. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.3.1 Dynamic Rolling Radius. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182.3.2 Contact Point Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202.4 Longitudinal Force and Longitudinal Slip. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.5 Lateral Slip, Lateral Force and Self Aligning Torque. . . . . . . . . . . . . . 242.6 Camber Influence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252.7 Bore Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.8 Typical Tire Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1 Goals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313.2 Basic Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313.2.1 Simple Models. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313.2.2 Track . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323.2.3 Spring Preload. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323.2.4 Eigenvalues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333.2.5 Free Vibrations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343.3 Sky Hook Damper. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.3.1 Modelling Aspects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.3.2 System Performance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373.4 Nonlinear Force Elements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393.4.1 Quarter Car Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393.4.2 Random Road Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403.4.3 Vehicle Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.4.4 Merit Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.4.5 Optimal Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.4.5.1 Linear Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.4.5.2 Nonlinear Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.4.5.3 Limited Spring Travel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.5 Dynamic Force Elements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.5.1 System Response in the Frequency Domain. . . . . . . . . . . . . . . 453.5.1.1 First Harmonic Oscillation. . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.5.1.2 Sweep-Sine Excitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473.5.2 Hydro-Mount. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483.5.2.1 Principle and Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483.5.2.2 Dynamic Force Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.1 Dynamic Wheel Loads. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514.1.1 Simple Vehicle Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514.1.2 Influence of Grade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52II

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