RENCANA PROGRAM KEGIATAN PEMBELAJARAN SEMESTER (RPKPS)

TEKNIK KENDALI TEE 2132

Program Studi: Teknik Elektro dan Teknologi Informasi Semester: Genap 2011/2012

OLEH : PRIYATMADI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS GADJAH MADA

2012
Program Studi Nama Matakuliah Kode / SKS Prasyarat Status Matakuliah : Teknik Elektro : TEKNIK KENDALI : TEL 213 / 3 SKS : : Signal dan Sistem Wajib

Tujuan Pembelajaran dan Deskripsi Singkat Matakuliah : Matakuliah Teknik Kendali mempelajari sistem pengendalian system dinamis agar system berjalan sesuai dengn yang dikehendaki. Matakuliah ini meliputi aspek-aspek dinamika seperti kestabilan, sensitifitas, tangapan transient, kemampuan menolak gangguan, galat waktu tunak, dan sebagainya. Berbagai teknik pengendalian telah diteliti dan diterapkan sehingga system yang sebelumnya hanya dapat dikendalikan secara manual sekarang sudah dapat dibuat otomatis seperti sistam pendaratan otomatis pesawat terbang, Untuk dapat memahami proses pengendalian dengan baik mahasiswa dituntuk untuk memahami konsep system dinamis dengan baik. Untuk dapat mengendalikan system dinamis dengan baik perlu memodelkan system dinamis. Berbagai model sudah dikembangkan seperti diagram blok dengan transformasi Laplacenya, signal flow graph, dan state space modeling. Berdasarkan model model itu dikembangkan pengendali yang menghasilkan keluaran system mendekati yang dikehendaki. Seiring dengan perkembangan pesat teknologi system kendali dalam beberapa dekade terakhir, materi pembelajaran harus selalu disesuaikan dengan perkembangan teknologi, Tujuan Instruksional Umum: Matakuliah ini bertujuan untuk memberikan kepada mahasiswa pengetahuan tentang analisis dan sintesis teknik kendali untuk sistem dinamis. Setelah menyelesaikan matakuliah ini, mahasiswa diharapkan dapat memahami dan menguasai prinsip-prinsip analisis sistem kendali mampu melakukan perancangan pengendali untuk mendapatkan output plant sesuai dengan yang diharapkan, menggunakan cara-cara yang sudah dikembangkan oleh banyak peneliti sebelumnya. POKOK BAHASAN 1 Definisis Sitem Kendali

TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami maksud dan tujuan sistem kendali dan mengetahui secara garis besar cara-cara untuk mencapai tujuan itu POKOK BAHASAN 2 Pemodelan Sistem Dinamis TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memodelkan sistem menggunakan model persamaan diferesial dan fungsi alih POKOK BAHASAN 3 Fungsi Alih TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami sifat-sifat fungsi alih, mencari fungsi alih menggunakan reduksi diagram kotak dan menggunakan rumus Mason. POKOK BAHASAN 4 Tanggapan Sistem TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami bahwa sistem mempunyai tanggapan yang berbeda-beda, tergantung letak pole fungsi alih sistem itu. Peranan pole akan dicermati sehingga mahasiswa tahu pentingnya pengetahuan letak pole dalam merancang sistem kendali. Mahasiswa diharapkan memahami dan trampil mencari tanggapan sistem dalam kawasan waktu maupun dalam kawasan frekuensi POKOK BAHASAN 5 Aksi pengendalian TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa mengetaui cari menghitung manipulated variable menggunakan kompensator PID dan kompensator Lag-Lead. Mahasiswa juga diharapkan memahami garis besar algoritma lain seperti kendali fuzy, optimal, dan sliding mode. POKOK BAHASAN 6 Karakteristik Sistem Kendali TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami karakteristik sistem kendali yang mencakup kestabilan, kemampuan menanggulangi gangguna, sensitifitas, kesalahan

nilai tunak, dan tanggapan wakmaksud dan tujuan sistem kendali dan mengetahui secu dan tanggapan frekuensi sistem kendali. POKOK BAHASAN 7 Metode Root Locus TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami dan mampu menerapkan metode Root Lokus untuk merancang sistem kendali. POKOK BAHASAN 8 Metode Nyquist TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami dan mampu menerapkan metode Nyquist untuk merancang sistem kendali. POKOK BAHASAN 7 Pengenalan Kendali Modern TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa mampu memodelkan sistem kendali dengan model state space, memahami konsep full-state feedback, dan perancangan kendali menggunakan metode peletakan pole. Rencana Kegiatan Pembelajaran Mingguan (RKBM):
Pertemuan ke1. Topik dan Deskripsi/Rincian Definisi system pengendalian, maksud dan tujuan sistem pengendalian, parameter- parameter yang dikendalikan, contoh-contoh aplikasi sistem pengendalian Istilah Istilah Sistem Pengaturan Sistem Pengaturan Loop Terbuka Sistem pengaturan Loop Tertutup Piping and Instrumentation diagram Pemodelan system: Elektris, elektromekanis, mekanika translasi dan rotasi , hidrolis, pneumatis, Fungsi alih, Teori diagram balok susunan seri dan paralel, Konsep dasar cara mencari fungsi alih metode diagram blok, Graf aliran sinyal, rumus mason Fungsi alih system kendali umpan balik Keterangan Ceramah. Tanya jawab, diskusi

2.

3.

Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi

4.

5.

Tanggapan impulse dan step untuk Sitem orde 1, konstanta waktu, pengaruh letak kutub terhadap tanggapan sistem Sistem orde 2, overdamped, critically damped, underdamped, undamped dan letak-letak kutubnya Tanggapan frekuensi untuk Sitem orde 1, Sistem orde 2, resonansi Bode plot Aksi pengendali Aksi kendali ON-OFF, Lag-Lead, dan PID Pengenalan aksi kendali fuzzy, adaptif, sliding mode, dsb. Kestabilan Bibo stability Routh Hurwitz Ujian tengah semester Galat keadaan tunak Tipe sistem dan pengaruhnya terhadap galat waktu tunak ketika sistem diberi input unit step, ramp, dan parabolik. Kemampuan menepis gangguan, feedforward compensation Sensitifitas sistem Sensitifitas system kendali terhadap perubahan sensor dan terhadap perubahan plant Root Locus Kriteria sudut dan magnitude Aturan-aturan menggambar root locus Menggambar rootlocus dengan matlab Metode Nyquist Pemetaan conformal Menggambar nyquist plot berdasarkan Bode plot Kreiteria kestabilan Berdasarkan Nyquist plot Merancang pengendali berdasarkan teoripteori yang sudah diberikan Pemodelan sistem dengan state space Matrix A,B,C dan D Hubungan Fungsi alih dan matrix matrix tersebut Similarity transformation Pengendalian berdasar model state space Full state feedback Perancangan pengendali berdasarkan pemilihan letak kutub Trend Pengendali masa depan Ujian akhir semester

Ceramah. Tanya jawab, diskusi

Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi tertulis Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi Ceramah. Tanya jawab, diskusi

6.

7.

8. 9.

10.

11.

12.

13. 14.

15.

16.

tertulis

BAHAN, SUMBER INFORMASI DAN REFERENSI: 1. Ogata, K.1985. Teknik Kontrol Automatik. Erlangga, Jakarta 2. Phillips C.L and Harbor, R.D., 1996, Feedback Control System, PHI, London 5