Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Look up keyword
Like this
88Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Sekilas Tentang Robot Line Follower

Sekilas Tentang Robot Line Follower

Ratings: (0)|Views: 5,907 |Likes:
Published by Tedy Tri Saputro
Sekilas Tentang Robot Line Follower
Sekilas Tentang Robot Line Follower

More info:

Published by: Tedy Tri Saputro on Apr 14, 2009
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

03/08/2013

pdf

text

original

 
Sekilas Tentang
 Line Follower Robot 
(LIFOBOT)
Baru – baru ini Hima Elins STTN – BATAN dalamkegiatan Hoby Elektronika - nya, berencanamerancang sebuah robot sederhana guna menigkatkankompetensi dan ketrampilan mahasiswa STTN dan para
eliners
khususnya. Jenis robot yang akan dirancangadalah jenis Lifobot. Mendengar namanya pasti banyak yang bertanya – tanya apakah lifobot itu.Lifobot adalah kependekan dari
 Line Follower Robot -
sebuah jenis robot yang termasuk kedalam kategori robot
mobile
yang di desain untuk bekerja secara
autonomous
danmemiliki kemampuan dapat mendeteksi dan bergerak mengikuti (
 follows
) garis yang adadi permukaan. Sistem kendali yang digunakan dirancang untuk bisa merasakan jalur garisyang ada dan melakukan manuver gerakan agar tetap bisa mengikuti garis tersebut. Robot jenis ini lumayan banyak diminati bagi mereka yang baru belajar teknologi robot. Bahkankompetisi-kompetisi
 Line Follower Robot 
, secara rutin sering diadakan di berbagaiuniversitas di indonesia.Dalam bidang industri, robot jenis ini sering digunakanuntuk untuk memindahkan barang dari satu tempat ketempat yang lain. Dengan memodifikasi sedikitsensornya maka robot line follower bisa dikembangkanmenjadi Robot
Wall Follower 
, sebuah robot yang bisa bergerak mengitari dinding. Komponen – komonendari robot
line follower 
secara garis besar bisadijelaskan sebagai berikut :
Sensor
Sensor, dapat dianalogikan sebagai ‘matasebuah robot yang berfungsi untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Sehingga robot mampu mengetahui kapan diaakan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia berhenti. Sensor yangdigunakan adalah sensor cahaya yang dipasang di bagian depan bawah robot, sehinggamampu mengetahui garis terang dari latar belakang gelap atau sebaliknya. Sensor yangdipakai biasanya
 photo reflector,
LDR 
(
 Light Dependent Resistor 
),
Photo Dioda
, dan
Photo Transistor -
yang dipasang dua atau lebih dibagian depan bawah robot
line follower 
. Ada juga yang menggunakan kamera sebagi sensor (atau
image sensor 
) agar resolusi pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akuratPrinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, Ketika
transmitter (infrared)
memancarkancahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika
transmitter 
memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut,sehingga cahaya yang masuk ke
receiver 
tinggal sedikit. Agar mampu dibaca oleh
 
mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTLyaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukandengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator.
Motor
Motor bisa diibaratkan kaki dari robot untuk  berjalan. Untuk menggerakkan Line Follower dapat digunakan 2 pilihan motor yaitu motor DC atau motor servo. Jika ingin menggunakanmotor DC, maka harus dipakai motor DC yangsudah terpasang sistem gear ( Geared Motor DC). Jenis seperti ini masih sulit dijumpaidipasaran, sehingga pilihan sering jatuh kemotor servo. Keuntungan lain dari motor servoadalah motor servo dapat dikontrol langsungdari mikrokontroler PIC16F84 tanpa tambahanIC-Driver lagi.
Roda
Tentu tidak lengkap jika motor tidak dilengkapi dengan roda, roda yang digunakan dalamline follower ini bisa bermacam – macam jenisnya, mulai dari merek, tipe, dimensi danlain sebagainya. Umumnya Robot Line Follower dikategorikan berdasarkan jumlah rodayang dimilikinya. Mulai dari robot dengan dua roda, tiga roda atau empat roda. Namunyang umum digunakan adalah robot dengan tiga atau empat roda.Sepasang roda yang ditempatkan dibelakang dihubungkan dengan dua motor yangmasing - masing memiliki kecepatan yang berdiri sendiri
.
Hal ini penting agar, robotmampu berbelok ke kiri dan kekanan serta mengatur rotasi putaran yang diinginkan.Sedangkan roda depan bisa menggunakan roda caster yang berfungsi sebagai penyangga.Banyak merek roda caster yang bisa digunakan, salah satunya yang paling terkenaladalah dari pabrikan Tamiya. Namun, tak ada rotan akarpun jadi - jika kita menginginkan
 
yang lebih murah bahkan gratis, bekas roda
deodorant 
pencegah bau badan
 pun
bisadimanfaatkan sebagai roda caster.
Mikrokontroler
Mikrokontroller bisa diibaratkan otak dari robot. Banyak jenis mikrokontroller yang bisadigunakan pada robot
line follower 
, beberapa contoh diantaranya adalah AT89C2051(8051 Core), AT89C51 (8051 Core), ATMega8 (AVR Core), ATmega16 (AVR Core )dan masih banyak lagi. Tentu, semua akhirnya bergantung pada perancang berdasarkankeperluan dan pertimbangan – pertimbangan lain.Pada mikrokontroller, program akan dimasukkan sehingga robot mampu mengatur kecepatan rotasi masing-masing motor dan mampu melakukan gerakan seperti yangdiinginkan. Karena kecepatan robot line follower cukup tinggi, maka beberapa algoritmakontrol perlu diterapkan agar robot mampu berjalan mulus. Kontrol itu bisa berupa
continous control 
,
 PID, fuzzy logic
, atau yang lainnya.Pengaturan kecepatan ini penting terutama jika menghadapi pergantian lintasan, darilintasan lurus ke tikungan atau sebaliknya dari tikungan ke lintasan lurus. Seperti halnyaketika robot bergerak cepat kemudian menemui tikungan, maka tentu robot akanterpelanting. Untuk itu dibutuhkan rangkaian pengatur kecepatan motor yang dinamistergantung dari jenis lintasan yang dilalui. Jika robot berjalan lurus, kecepatan robotdiusahakan pada tingkat yang maksimal. Jika dalam kondisi tikungan, maka kecepatandikurangi bergantung pada tingkat ketajaman tikungan. Pada intinya, kecepatan dari robotdibuat fleksibel menurut situasi yang ada dilapangan.Hal yang sama bisa ditemui ketika pembalap MotoGP beraksi, mereka mengurangikecepatan dengan mengecilkan gas atau melakukan pengereman. Begitu pula pada robot, pengurangan kecepatan dapat dilakukan dengan menggunakan PWM
(Pulse Widht Modulation) controller 
, yaitu pengurangan kecepatan dengan cara mengurangi arus kemotor. Demikian sedikit penjelasan saya tentang robot
line follower.
Untuk hal – hal yang bersifat lebih teknis dapat didiskusikan lebih lanjut melalui forum elins dihttp://elins-sttn.5forum.net atauhttp://elins-sttn.fisika.net . Berikut ini juga disajikan daftar link yang  bisa digunakan sebagai referensi untuk memulai proyek sebuah robot
line follower 
. Namun jika anda masih penasaran, segera saja bergabung dengan Hoby ElektronikaHima Elins.
Tedy Tri Saputro
Ketua Umum Hima Elins STTN – BATANEINSTEN.COM

Activity (88)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 hundred reads
1 thousand reads
warsana liked this
Muhammad Topan liked this
Amelya Simpson liked this
masrukhin liked this
Ahmad Suhardi liked this

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->