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Segundo Taller de Control Ball and Beam

Segundo Taller de Control Ball and Beam

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Published by: José Luis Flórez Mantilla on May 18, 2013
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10/21/2013

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SEGUNDO TALLERINGENIERIA DE CONTROL 23040PRESENTADO POR:CODIGO:CODIGO: 2070336PRESENTADO A:ING. RUDY CEPEDA GÓMEZ, Ph.D.UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDERFACULTAD DE INGENIERÍAS FISICO-MECÁNICASESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICABUCARAMANGA
 –
SANTANDER2013DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO
 
En este trabajo, se va a emplear una versión simplificada del sistema del ball andbeam. Se considera que la relación entre la posición de la esfera y el ángulo de laviga este dada por:
 Mientras que la relación entre la tensión aplicada al motor y el ángulo de la vigaes:
 

   





 La función de transferencia que relaciona la posición de la esfera con la tensiónaplicada al motor DC se obtiene mediante la conexión en cascada de los dossistemas presentados: Así, el modelo del sistema completo, es:








  Acá los parámetros se han ajustado, de manera que contiene el efecto de la cajareductora y del momento de inercia de la viga, la inductancia de armadura se hadespreciado por ser excesivamente pequeña. Los valores numéricos a emplearseen este trabajo se resumen en la tabla anterior.Para este sistema lineal:
 
1. CONSTRUYA UNA GRÁFICA DEL LUGAR DE LAS RAÍCES. DETERMINESI LA REALIMENTACIÓN UNITARIA ES SUFICIENTE PARA ESTABILIZAREL SISTEMA.
La función de transferencia del sistema ball and beam para hallar la gráfica ellugar de las raíces es:








 Código utilizado
:
SIN RETROALIMENTACIÓN UNITARIACódigo utilizado
:
CON RETROALIMENTACIÓN UNITARIA

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