UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)

FACULTAD DE ING. ELCTRICA Y ELECTRNICA

CURSO

SISTEMA DE CONTROL

PROFESOR

ING. ANGELES

INTEGRANTES

TORRES VICTOR JOS LUIS

CICLO

VII

TRABAJO

LABORATORIO 2

04190250

Ciudad Universitaria, 22 de
2013
Ciudad Universitaria, Abril
Abril de
22 del
2013

LABORATORIO 2
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR D.C. CON
EXCITACIN PARALELO.

Datos del problema:

u=220
ra=12.4
la=3.1*10^-3
ka=0.024
kb=0.024
J=1.01*10^-6
B=1.81*10^-6
Diagrama De bloques:
Transferencia H
w(s)

ka
( Js + B )(ra + sla ) + kakb

u(s)

Transferencia H1
Ia(s)

Js + B
( Js + B )( ra + ala ) + kakb

u(s)

CODIFICACION EN EL MATLAB
% control de velocidad de un motor DC con excitacin en paralelo
u=220;
ra=12.4;
la=3.1*10^-3;
ka=0.024;
kb=0.024;
J=1.01*10^-6;
B=1.81*10^-6;
num=[220*ka];
den=[la*J (la*B+ra*J) (ra*B +ka*kb)];
num1=[220*J 220*B];
G=tf(num,den)
damp(G)
figure(1)
step(G)
figure(2)
rlocus(G)
figure(3)
bode(G)
figure(4)
nyquist(G)
% transferencia 2
G1=tf(num1,den)
damp(G1)
figure(5)
step(G1)
figure(6)
rlocus(G1)
figure(7)
bode(G1)
figure(8)
nyquist(G1)

t=0:0.00005:0.25;
[x1 y1]=step(G,t);
[x2 y2]=step(G1,t);
figure(9)
plot(x2,x1);

EJECUCIN DEL PROGRAMA:

>> Motor
Transfer function:
5.28
----------------------------------------3.131e-009 s^2 + 1.253e-005 s + 0.0005984

Eigenvalue

Damping

Freq. (rad/s)

-4.83e+001

1.00e+000

4.83e+001

-3.95e+003

1.00e+000

3.95e+003

Transfer function:
0.0002222 s + 0.0003982
----------------------------------------3.131e-009 s^2 + 1.253e-005 s + 0.0005984

Eigenvalue

Damping

Freq. (rad/s)

-4.83e+001

1.00e+000

4.83e+001

-3.95e+003

1.00e+000

3.95e+003

TRANFERENCIA: W(s)/U(s)

TRANFERENCIA: I(s)/U(s)

VELOCIDAD VS CORRIENTE

CONCLUSIONES:

El motor alcanza una velocidad estable sin ninguna complicacin.

El motor alcanza una velocidad estable a una corriente de armadura

de casi 18 A, sin ninguna complicacin