Nociones bsicas de Torsin

1. Estructuras espaciales. Generalidades.

Analizando el movimiento de un cuerpo en el espacio se puede afirmar que en un caso general tendr una traslacin segn una direccin dada y una rotacin alrededor de un eje cualquiera. Para poder describir ambos se adopta una terna de ejes ortogonales X, Y, Z quedando entonces definidos dichos movimientos por medio de sus componentes segn cada uno de los tres ejes. Resulta as que el movimiento de un cuerpo en el espacio queda definido cuando se definen seis parmetros que son tres traslaciones y tres rotaciones segn los tres ejes de referencia. Por esta razn se afirma que un cuerpo en el espacio tiene seis grados de libertad. De lo expuesto se concluye que para asegurar el equilibrio de un cuerpo en el espacio es necesario limitarle las seis posibilidades de movimiento vistas, es decir se necesitan seis vnculos adecuadamente ubicados.
Z A1 X Y A D1 C1 B A D1 C1 B B1 A1 B1

Fig.1a

Fig.1b

Si en el cuerpo de la fig. 1a, se colocan en el punto A, tres barras no coplanares, queda ese punto fijo. Con esto el cuerpo no tendr posibilidades de traslacin pero podr rotar alrededor de cualquier eje que pasa por el punto A. Colocados en B dos vnculos como se indican, queda como nica posibilidad de movimiento la rotacin del cuerpo alrededor del eje AB, es decir que el vnculo que resta debe agregarse de forma que impida esta rotacin, por lo tanto podr estar ubicado en cualquier parte a condicin que su direccin no corte al eje AB. Si el vnculo en la direccin Z en B hubiese estado en la direccin Y (tal como se muestra en la fig.1b) el cuerpo podra tener una rotacin alrededor de A en la direccin X (infinitsima hasta que la biela en cuestin se apartara de la direccin Y) y una rotacin alrededor de AB en la direccin Y, o sea que todava faltaran dos vnculos ms para impedir estos movimientos. Esto es lo que se quiere remarcar cuando se dice que se necesitan seis vnculos adecuadamente puestos. Otro ejemplo de vnculo mal colocado es el caso de cuatro barras concurrentes a un punto, ya que para fijarlo son suficientes solo tres, siendo la cuarta superabundante.

El problema consiste en no permitir que haya una recta que corte a las seis barras porque en ese caso dicha recta sera un eje de rotacin del cuerpo.

Z A1 X Y A D1 C1 B A D1 C1 B B1 A1 B1

Fig.2a

Fig.2b

En el caso de la fig.2a no est impedido el giro alrededor de AD, mientras que en la fg.2b no est impedido el giro alrededor de BC.
A1 B1

A D1 C1

Fig.3

En la fig. 3 se puede observar que la rotacin segn Z alrededor de BB1 no est impedida porque la recta paralela a Z por B cruza en este punto a las bielas 5 y 6, y a 1, 2, 3 y 4 en el infinito. En general se puede afirmar que no ms de tres bielas deben ser paralelas. Vista ya la manera de vincular un cuerpo para asegurar el equilibrio se ver la forma de determinar las reacciones de estos vnculos. Evidentemente decir que no hay traslaciones ni rotaciones alrededor de cada uno de los tres ejes significa decir que las acciones que dan lugar a estos movimientos son nulas: Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Mx = 0 My = 0 Mz = 0 (1)

Las ecuaciones (1) son las ecuaciones generales de equilibrio de un cuerpo en el espacio, en las cuales figurarn como incgnitas las reacciones de los vnculos correspondientes. Ejemplo : En el cuerpo de la fig. 4 calcular las reacciones en las bielas 1 a 6. Lo primero que se hace es eliminar los vnculos de manera de poner en evidencia las reacciones que los mismos ejercen sobre la estructura, suponiendo para ellas un sentido determinado, por ejemplo segn las direcciones positivas de los ejes de referencia. Se plantean luego las ecuaciones de equilibrio (1) de donde se obtienen los valores de dichas reacciones, con la salvedad que si el signo es positivo significa que el sentido supuesto es correcto, mientras que si el signo es negativo el sentido correcto es contrario al supuesto.

Z Y

P1=1 A1 B1 P2=2 1m A D1 C1 D 2 3 S4 S3 2m S5 4 B 6 2m S6 C 5

S1

S2

Fig.4

En el ejemplo se tiene: Fx: Fy: Fz: M(DC)y: M(AD)x: M(DD1)z: de donde: S1 = 2 S2 = -2 S3 = 2 S4 = 2 S5 = -2 S6 = 1 S2 + S4 = 0 S1 - P2 = 0 S3 + S5 + S6 - P1 = 0 -Pl*2 + S6*2 = 0 P2*l + S6*2 + S5*2 = 0 P2*2 -S4*2 = 0

Para estudiar los esfuerzos caractersticos que se transmiten de seccin a seccin se trabaja con una terna de ejes x, y, z que siempre conserva la misma ubicacin relativa respecto de la seccin, es decir que ya no se trata de una terna fija, como la utilizada para calcular las reacciones, sino que es mvil de seccin a seccin. Considrese la estructura de la fig.5 empotrada en la seccin A, es decir que en A existe un vnculo que restringe las seis posibilidades de movimiento.
z y d2 B Fig.5 1m A

P1

P2 z

2m

x d1

La fig.6 muestra los esfuerzos que se producen en la seccin S1 entre C y B, donde se tienen: -Un esfuerzo de corte -Un momento flector -Un esfuerzo de corte -Un momento flector
z Mz Mz

Qz = - Pl My = +Pl*dl Qy = +P2 Mz = +P2*dl

z

x P1

P2 My y Fig.6

Mx x P2

P1

My

Fig.7

Es decir que la seccin S1 estar sometida a un esfuerzo de flexin en el plano de la estructura debido a la carga P2 y a un esfuerzo de flexin en el plano normal a la misma debido a la carga P1, en otras palabras la seccin S1 estar sometida a flexin oblicua. La fig.7 muestra los esfuerzos existentes en la seccin S2, en donde se tienen: -Un esfuerzo axil -Un momento flector -Un esfuerzo de corte -Un momento flector -Un momento torsor N = +P2 Mz = +P2*1m Qz = - Pl My = +Pl*d2 Mx = +Pl*1m

El diagrama completo de esfuerzos se puede observar en las fig.8a y 8b.

Qy

P2

P2

Qz

Qy P1 Qz P1*1m Mx

+ +

P1

My

P1*1m

Mz

+
Fig.8a

P2*1m

My

P1*2m

Mz

+
Fig.8b

P2*1m

As se puede analizar cualquier estructura; teniendo en cuenta que si acta una carga P que forma un ngulo con el plano de la misma se puede descomponer en una componente normal a su plano y otra contenida en su plano, simplificndose de esta manera la determinacin de los esfuerzos caractersticos. Para estudiar el comportamiento de la estructura, es decir calcular las tensiones y las deformaciones de las diferentes secciones de la misma, se debe conocer el comportamiento de stas bajo los efectos de cada uno de los esfuerzos que la solicitan. El propsito de este apunte es brindar las nociones bsicas que permiten el estudio de una seccin sometida a los efectos de un momento que tiende a provocar un giro alrededor de un eje normal al plano de la misma, que es lo que se denomina esfuerzo de torsin o momento torsor.

2. Torsin.
2.1. Introduccin. Sea una seccin cualquiera como la indicada en la fig. 9 sometida a la accin de un momento torsor Mt actuante en su baricentro. En el caso ms general, en la seccin considerada, se generar un estado de tensiones compuesto por una tensin normal y dos tensiones tangenciales segn cada uno de los dos ejes "z" e "y" que contienen a la seccin y que dan como resultante una reaccin igual y contraria al momento torsor exterior solicitante, de manera de asegurar el estado de equilibrio. En otras palabras el estado de tensiones interno debe ser tal que equilibre a la accin exterior solicitante:
z

xz

xy
y

Accin exterior = Reaccin interior

x Mt

Fig.9

Escribiendo la igualdad anterior para cada uno de las esfuerzos caractersticos se obtiene el grupo de ecuaciones siguiente:

dA = 0 z dA = 0 y dA = 0 dA = 0 dA = 0
xz xy

(N = 0) (My = 0) (Mz = 0) (Qz = 0) (Qy = 0) (Mx = Mt)

xz

) y dA ( xy ) z dA = Mt

Se observa que existen infinitas soluciones posibles para las distribuciones de las tensiones normales y tangenciales que cumplen con las condiciones de equilibrio, es decir que se est ante un problema con un alto grado de hiperestaticidad, y por lo tanto las ecuaciones de equilibrio por si solas no bastan para resolver el problema. Es necesario, entonces, formular hiptesis respecto del comportamiento de la seccin tal como se ha hecho para los dems casos de solicitacin. Sin embargo, en el caso de la torsin, como se ver en las discusiones siguientes, no se puede formular una hiptesis de validez general, sino que el comportamiento de la seccin frente a la solicitacin de torsin est ntimamente ligado con la forma de aquella. De lo expuesto surge la necesidad de continuar el. estudio de la torsin para diferentes formas de seccin por separado.

2.2. Secciones circulares (Llenas y huecas) a-Tensiones. Para el estudio de secciones de este tipo se formulan las dos hiptesis de comportamiento siguientes: -Las secciones se mantienen planas despus de la deformacin, es decir que se cumple la hiptesis de Bernoulli-Navier. -Los radios originalmente rectos se mantienen rectos despus de producida la deformacin. En otras palabras no se producen distorsiones en el plano de la seccin. Definido as el comportamiento de la seccin y teniendo en consideracin que el material es elstico, es decir que la relacin entre tensiones y deformaciones es lineal (Ley de Hooke) se ver a continuacin como se vinculan las tensiones y las deformaciones con la solicitacin exterior. Sea la barra de la fg.10a sometida a la accin de un momento torsor Mt y considrese un elemento de longitud dx. La fig.10b muestra como se deforma ese elemento, teniendo en cuenta las hiptesis formuladas. 1
Mt Mt Mt ds dx d Mt Fig.10a dx Fig.10b

Se observa que la seccin 2 ha girado un ngulo d respecto de la seccin 1, es decir que d mide la rotacin relativa de una seccin respecto de la otra. La distorsin vendr dada por: = ds/dx Adems se cumple que: . dx = r . d Entonces: d/dx = /r = La relacin d/dx es el giro relativo de dos secciones que estn separadas la unidad de longitud. A esta magnitud se la llama ngulo especfico de torsin.

Teniendo en cuenta como se deforma la seccin, se observa en la fg.11 que un punto A de la seccin sufre un corrimiento normal a su radio y proporcional al mismo, resultando que por la ley de proporcionalidad entre tensiones y deformaciones las tensiones tendrn la misma forma de variacin. mx.
r G R Fig.11 A

= G = G r

(2)

Por la condicin de equilibrio de la seccin se cumple que:

r dA = Mt

Teniendo en cuenta la ecuacin (2) y reemplazando, se obtiene:

G r

dA = G r 2 dA = Mt
A

La integral no es otra cosa que el momento de inercia polar de la seccin Jp, por lo que la relacin existente entre el ngulo especfico de torsin y la solicitacin exterior Mt ser:

Mt G Jp

(3)

Esta expresin est indicando que el giro relativo por unidad de longitud (ngulo especfico de torsin) es directamente proporcional al momento torsor aplicado (proporcionalidad directa entre cargas y deformaciones, ley de Hooke) e inversamente proporcional al producto G*Jp. Este producto es un indicador de la, oposicin de la seccin a deformarse bajo la accin de un momento torsor Mt dado. Cuanto mayor sea el producto G*Jp menor ser la deformacin para un dado Mt. Se lo denomina rigidez torsional de la seccin. Se ve as que la deformacin est condicionada por las caractersticas del material (G) y por la geometra de la seccin (Jp). En cuanto a las tensiones, teniendo en cuenta las ecuaciones (2) y (3) se tiene que: = Mt r Jp (4)

De acuerdo a las hiptesis de comportamiento formuladas, y observando las tres primeras de las ecuaciones de equilibrio, es fcilmente demostrable que las tensiones normales resultan nulas. En cuanto a las tensiones de corte, las mismas se relacionan con el momento torsor exterior aplicado, por medio de la ecuacin (4).

En la fig.12 se ha graficado el estado tensional de una seccin circular sometida a la accin de un momento torsor Mt. mx.

Fig.12

mx.

Se observa que: -Para r = cte es = cte, es decir que para un valor dado del radio, la tensin tangencial es cte y en cada punto es normal al radio, dado que al girar la seccin alrededor de su baricentro los corrimientos, y por lo tanto las tensiones, son normales al radio. Las tensiones xy y xz a que hacen referencia las ecuaciones generales de equilibrio, resultan de descomponer la tensin tangencial resultante segn las direcciones "y" y "z" de los ejes solidarios a la seccin. -Las tensiones tangenciales mximas se producen en el contorno siendo su valor: max = Mt R Jp (5)

Teniendo en cuenta que Jp = . D4/32 y R = D/2 se obtiene para la tensin mxima:

max = 16 Mt D3

Observando la distribucin de tensiones tangenciales, surge que en las proximidades del baricentro de la seccin, las mismas toman valores pequeos (ver ecuacin (4) y fig.12). Por lo tanto el material que se encuentra en dicha zona estar trabajando muy por debajo de sus valores admisibles lo que significa un desaprovechamiento del mismo. Para mejorar este aspecto se recurre a la utilizacin de secciones huecas pues, con la misma cantidad de material, se logra disponer la mayor parte del mismo en la zona de las mximas tensiones, obteniendo un rendimiento de uso significativamente mayor. Para las secciones de este tipo, como la que se muestra en la fig.13, vale todo lo dicho para las llenas, en lo que se refiere al clculo de las deformaciones y las tensiones: = Mt G Jp con Jp = . (De4-Di4)/32 Mt Ri Jp

max =

Mt Re Jp

min =

max min
G Re Fig.13 Ri

Ejemplo: Comparar el mximo momento torsor que admite una seccin circular llena de radio R y una seccin hueca de radio interior Ri = R/2 y de igual seccin que la primera. 1) En el caso de la seccin llena: (fig.14) Mt R Jp D4 32

max =

Jp =

R Fig.14

Mt max =

D3 adm 16

2) En el caso de la seccin hueca: (fig.15)

Ri = R/2 A = . R2
Ri

A(seccin hueca) = . (Re2 Ri2) Re = 1.118 R

Re Fig.15

Jp = . (De4 Di4)/32

adm =

Mt Mt Re = 1.118 R Jp Jp

 adm =

Mt 1.118 D 2 Jp 2 Jp adm 1.118 D

Mt max = Reemplazando se obtiene: Mt max =

D3 1.345 adm 16

Como se observa, a igual seccin (igual consumo de material) se obtiene para la seccin hueca un momento torsor mximo 34.5% mayor que para la llena. b-Deformaciones. Para el clculo de las deformaciones de las sucesivas secciones de una barra sometida a torsin se recurre a la expresin del ngulo especfico de torsin: = d Mt = dx G Jp

Entonces el giro relativo entre dos secciones separadas una distancia dx ser: d = Mt dx G Jp

y el giro relativo entre dos secciones A y B ser:

BA =

Mt dx G Jp 0

(6)

que debe leerse como el giro de la seccin B respecto de la A. Ejemplo 1: Sea la barra de la fig.16 empotrada en el extremo A y sometida a la accin de un momento torsor en el extremo B. Calcular el giro de la seccin B.
A x l B Mt

Fig.16

 BA =

Mt Mt l dx = G Jp G Jp 0

En este caso el giro relativo de B respecto de A coincide con el giro absoluto de B pues el giro de A es cero por estar la barra empotrada en ese extremo. Ejemplo 2: Si a la barra del ejemplo anterior se la somete adems a la accin de un momento torsor Mt2 a una distancia "a" del extremo A, actuante en el mismo sentido que el momento Mt1 aplicado en B (ver fig.17); calcular el giro en B.

A x a

Mt2 b

Mt1

Fig.17 Mt1+Mt2

BA =
a l

Mt1

a (Mt 1 + Mt 2 ) Mt 1 dx + dx G Jp G Jp 0

BA =
Ejemplo 3:

Mt 1 b (Mt 1 + Mt 2 ) a + G Jp G Jp

En el caso que Mtl y Mt2 tengan sentido opuesto y adems el tramo "a" tenga una rigidez G . Jpa y el tramo "b" una rigidez G . Jpb tal como se indica en la fig.18, calcular la expresin del giro en B.
A x a, Jpa Mt2 B Mt1

b, Jpb Fig.18

Mt1

Mt2

El efecto del Mtl ser:

( BA )1 =
a

a Mt 1 Mt 1 dx + dx G Jpb G Jpa 0

( BA )1 = Mt 1 b + Mt 1 a
G Jpb

G Jpa

El efecto de Mt2 ser:

( BA )2 = Mt 2
0

G Jpa
Mt 2 a G Jpa

dx

( BA )2

El giro total del punto B vale: b a a BA = Mt 1 G Jpb + G Jpa Mt 2 G Jpa Suponiendo ahora que dado el momento torsor Mt2 se desee hallar el valor de Mt1 que anula el giro en B. Igualando a cero la ecuacin anterior y despejando el valor de Mt1 se tiene: a G Jpa b a G Jpb + G Jpa

Mt 1 = Mt 2

Este valor de Mt1 es el que anula el giro en B, es decir que la estructura se comporta como si en B hubiese un vinculo que impide el giro de la seccin, en otras palabras es como s la barra original hubiese estado sometida a la accin de un momento torsor Mt2 y tuviese ambos extremos empotrados tal como se indica en la Fig.19.

Mt2 a, Jpa b, Jpb

Fig.19

Ejemplo 4: Considrese el caso de un momento torsor uniformemente distribuido en toda la longitud de la barra tal como se indica en la Fig.20.

A m*x x dx

Fig.20

Un elemento dx ubicado a una distancia x del extremo A estar sometido a un momento torsor m . x y el giro relativo de las dos caras del elemento ser: d =

(m x ) dx
G Jp

Por lo tanto el giro relativo entre la seccin A y la seccin B se obtiene integrando la ecuacin anterior:

AB =
0

(m x ) dx
G Jp

AB =

m L2 2 G Jp

Si en el punto A actuase el total del momento torsor aplicado M = m.L, el giro en A sera:

AB =

M L m L2 = G Jp G Jp

Es decir que el giro provocado por el momento uniformemente distribuido es igual a la mitad del producido por un momento tersar concentrado en la seccin en cuestin y de un valor equivalente al resultante total del anterior. Ejemplo 5: Calcular el momento torsor mximo que. es capaz de soportar la barra de la Fig.21a teniendo en cuenta que la seccin transversal estar constituida por dos secciones anulares rgidamente vinculadas cuyos materiales tienen mdulos de elasticidad transversales Gext y Gint respectivamente tal como se indica en la Fig.21b.
A B Mt Gext. Gint. Ri G Rm Re Fig.21b

l Fig.21a

Cada uno de los anillos absorber una fraccin del momento torsor total de forma que: Mt = Mte + Mti Hay infinitos valores de Mte y Mti que cumplen con esta condicin, es decir que se est frente a un problema hiperesttico para cuya resolucin se debe plantear una ecuacin de compatibilidad de deformaciones. Es decir, que de las infinitas soluciones posibles de la condicin de equilibrio, la solucin real ser aquella para la que las deformaciones sean compatibles con la configuracin de la estructura. Por estar ambos anillos rgidamente unidos en cada seccin, el ngulo especfico de torsin ser el mismo para ambos, de donde:

e = i
Mte Mti = Gext Jpext G int Jp int Mte = Mti Teniendo en cuenta la ecuacin de equilibrio: Gext Jpext Mt = Mti G int Jp int + 1 Finalmente: Mti = Mt G int Jp int G int Jp int + Gext Jpext Gext Jpext G int Jp int + Gext Jpext Gext Jpext G int Jp int

Mte = Mt

Se puede observar que el momento torsor total se reparte proporcionalmente a cada una de las rigideces torsionales. Para calcular el Mtmax que es capaz de soportar la barra, teniendo en cuenta que la tensin admisible del anillo exterior es eadm y la del interior es iadm, se plantean los Mtimax y Mtemax por separado:

Mte max = Mti max =

e adm Jp ext Re i adm Jp int Rm

Luego con cada uno de estos valores se obtiene un valor de Mtmax de las ecuaciones antes halladas, siendo el Mtmax definitivo el que resulte menor de ambos. Con este valor se puede calcular el estado tensional de la seccin que ser como el indicado en la Fig.22.
i =
Re Rm Ri Fig.22

Mti Ri Jp int Mti Rm Jp int Mte Rm Jp ext Mte Re Jp ext

e im i em
i m = e m = e =

2.3. Secciones de cualquier forma. a-Introduccin. Las hiptesis formuladas para el estudio de las secciones circulares no son vlidas en el caso de secciones de forma cualquiera. Comprobaciones experimentales permiten observar que la seccin ya no se mantiene plana sino que se alabea, es decir que se producen desplazamientos longitudinales que deplanan a la seccin. Como adems este alabeo es distinto para cada tipo de seccin y dentro de cada tipo, es distinto para diferentes relaciones entre las dimensiones de la seccin, resulta muy dificultosa establecer una hiptesis de comportamiento como se hiciera en el caso de la seccin circular. Para estudiar este tipo de problemas la teora de la elasticidad recurre a analizar lo que sucede en un elemento diferencial extrado de la totalidad del slido en equilibrio. Sobre las caras de ese elemento actuarn las acciones que el resto le transmite para que no se altere la condicin de equilibrio. Por lo tanto sobre cada cara del slido habr aplicada una fuerza por unidad de superficie (Tensin) en una direccin cualquiera, la que para facilitar el anlisis se descompone en una tensin normal y dos tensiones tangenciales segn cada uno de los ejes, tal como se observa en la Fig.23. z
z + z dz z

zx + zx dz z

zy +

zy z

dz

xy

x
xz

yz +

yz y

dy y y

yx

Fig. 23

dz

yz

O
x +

xz + xz dx x xy +

yx +
xy x dx

yx y

y + dy

dy

x dx x

B dx

A x

zy

zx

dy

Si se analiza el equilibrio en la direccin x:

x dy dz yx dx dz zx dx dy + ( zx + ( zx / z ) dz ) dx dy + ( yx + ( yx / y ) dy ) dx dz + + ( x + ( x / x ) dx ) dy dz = 0

Planteando de igual forma el equilibrio en las direcciones y y z se obtiene el siguiente grupo de ecuaciones:
x x + yx y + zx z = 0

xy x + y y + zy z = 0 xz x + yz y + z z = 0

Del equilibrio de momentos se deduce que:

xz = zx

yx = xy

yz = zy

Dado que se tienen as tres ecuaciones, con seis incgnitas, se est frente a un problema hiperesttico, por lo tanto se debe recurrir al planteo de ecuaciones de deformacin. Considerando nuevamente un slido elemental como el de la Fig.23, y asumiendo que el punto O tiene un desplazamiento en el espacio dado por las tres componentes u, v, w segn los ejes x, y, z respectivamente, un punto adyacente tal como el A tendr un desplazamiento segn x dado por u + (u/x)dx, y as segn y y z. Entonces el elemento OA sufre una deformacin unitaria segn x dada por:

x = u / x
Anlogamente se tienen las deformaciones unitarias segn los ejes y y z dadas por:
y = v / y

(7a)

z = w / z
Para evaluar las distorsiones, considrese por ejemplo la variacin del ngulo entre OA y OB indicada en la Fig.25, de la misma surge:

O u v O

y
u+ u dy y

B v v + dy y Fig.25 A
u+ u dx x

A x
v+ v dx x

xy = u / y + v / x

y anlogamente las otras distorsiones sern:

xz = u / z + w / x
yz = v / z + w / y

(7b)

As se tienen seis ecuaciones que relacionan los corrimientos con las deformaciones del slido, de las que se concluye que las deformaciones x, y, z, xy, xz, yz no pueden tomar valores independientes unos de otros, porque son funciones de los corrimientos u, v, w. Las relaciones que vinculan a las deformaciones entre s, y que se deducen de las (7a) y (7b) son las denominadas ecuaciones de compatibilidad. Teniendo en cuenta que se trata de un material elstico, las tensiones y las deformaciones estn vinculadas por la Ley de Hooke,
x = (1 / E ) x ( y + z )

y = (1 / E ) y ( x + z ) z = (1 / E ) z ( x + y ) xy = xy / G

]
(8)

xz = xz / G
yz = yz / G

Con las ecuaciones de equilibrio (6), con las ecuaciones de compatibilidad que se deducen de las (7a) y (7b), y con las ecuaciones de comportamiento (8), se resuelven los diferentes problemas; llegando a determinar ecuaciones diferenciales que vinculan las deformaciones con las solicitaciones exteriores, que se resuelven para cada caso en particular, teniendo en consideracin las condiciones de borde del problema abordado.

b. Torsin de Saint Venant Se estudiar el caso de una barra prismtica sometida a torsin mediante dos pares torsores aplicados en sus extremos, estando stos libres para alabearse. Esto es lo que se denomina torsin uniforme, torsin libre o torsin de SAINT VENANT. Bajo estas condiciones la deformacin de la barra torsionada consiste en una rotacin de la seccin transversal y un alabeo de la misma en la direccin del eje longitudinal, siendo este alabeo el mismo para todas las secciones de la pieza. Para el estudio de este caso en particular, y a los efectos de que la rotacin utilizada sea coincidente con la mayora de la bibliografa existente sobre el tema, se supondr a la terna de ejes solidaria a la seccin orientada de la forma indicada en la Fig.26.

z y x

Fig.26

De acuerdo a la hiptesis de Saint-Venant enunciada, los desplazamientos correspondientes a la rotacin, vienen dados por: El giro de una seccin cualquiera se efecta alrededor de un punto que puede o no coincidir con el baricentro de la seccin llamado centro de torsin. Si consideramos el eje z coincidente con el baricentro de la seccin (suponemos todos los centros de torsin coincidentes con una recta) tenemos:

A u v A

u = -r . . sen v = r . . cos Como: = z .

u = -r . z . . sen v = r . z . . cos u = - . z . y v= .z.x El alabeo de la seccin es una funcin de la forma: w = . A(x,y) siendo A(x,y) la funcin de alabeo.

Con estos corrimientos as definidos, las deformaciones sern :

x = y = z = xy = 0

xz = w / x + u / z = [(A / x ) y]
yz = w / y + v / z = [(A / y ) + x ]

Teniendo en cuenta que se trata de un material elstico, es decir que se cumple la ley de Hooke, se puede escribir: x = y = z = xy = 0

xz = G [(A / x ) y]
yz = G [(A / y ) + x ]

Resulta as que cuando se cumplen las hiptesis formuladas por Saint Venant, no hay tensiones normales actuando en la seccin transversal, y tampoco se producen distorsiones en el plano de la misma (xy = 0). De las ecuaciones de equilibrio (6), y en funcin de los resultados obtenidos, reemplazando se obtiene: xz / z = 0
yz / z = 0 xz / x + yz / y = 0

Se define una funcin F(x,y), llamada funcin de tensin tal que:

xz = F / y
o sea que:

yz = F / x

F / y = G [(A / x ) y]
F / x = G [(A / y ) + x ]

Derivando estas dos expresiones respecto de y y x y restando una de otra se obtiene la ecuacin general de la torsin de Saint Venant: F 2 / x 2 + F 2 / y 2 = 2 G (9)

La expresin (9) es la ecuacin diferencial general de la torsin. Para resolverla es necesario establecer las condiciones de borde del problema, as se obtiene la funcin de tensin F(x,y) y con ella las tensiones en cada punto de la seccin.

A los efectos de evaluar las condiciones de borde mencionadas considrese un elemento sometido a tensiones de corte como se indica en la Fig.27:
z

zx xz xz zx Para que se verifique el equilibrio del elemento es condicin necesaria que si sobre una arista concurre una tensin xz, sobre esa misma arista debe concurrir una tensin zx del mismo valor actuando sobre la cara normal. En particular, en una seccin cualquiera sometida a la accin de un momento torsor Mt las tensiones de corte en correspondencia de los bordes deben ser necesariamente tangentes a los mismos, porque de lo contrario, por las razones expuestas, deberan existir sobre la superficie libre una tensin tangencial que evidentemente no existe. Lo dicho se visualiza en la Fig.28.
x Fig.27

=0 t n = 0

Fig.28

Esta es la condicin de borde que permite resolver la ecuacin diferencial de la torsin mostrada anteriormente. Condiciones de borde. Dado que no existen fuerzas exteriores en la superficie lateral de la barra, no puede existir componente de tensin perpendicular al contorno, por lo tanto la tensin en el borde ser siempre tangencial al mismo. Considerando un elemento a, b, c:

cos =

dx dS

cos =

dy dS

xz cos + yz cos = 0

F dy F dx + =0 y dS x dS F =0 S

Esto indica que la funcin F debe ser constante a lo largo del borde. Esta constante puede elegirse arbitrariamente; en nuestro caso la consideraremos nula. La condicin establecida de que la tensin resultante en el borde debe ser tangente al mismo, nos da: dy yz = dx xz

tg =

Por lo anteriormente desarrollado sabemos que:

w + x dy y = dx w y x

(a)

Esta es la condicin de Saint-Venant, que relaciona la forma de la seccin con el alabeo de la misma. Veamos ahora que la distribucin de tensiones tiene como resultante el momento torsor actuante. Mt = ( yz x xz y ) dx dy = F F x dx dy y dx dy x y

Las integrales del segundo miembro puede resolverse por partes:

F x2 ( ) x dx dy dy F x F dx = = F dx dy x 1 x y x

El resultado anterior se debe a que F es constante en el borde F1 = F2. Anlogamente resulta: Por lo tanto:

y y dx dy = F dx dy
Mt = 2 F dx dy

Caso 1: Seccin circular.

Si se supone que w = 0 la ecuacin (a) da: Integrando se obtiene la ecuacin de un crculo:

dy y = dx x

y . dy + x . dx =0

y 2 + x2 = c

Con esto queda demostrado que la seccin circular no alabea por torsin. De las ecuaciones de las tensiones tenemos que:
w xz = G y = G y x

w yz = G + x = G x y = xz + yz
2 2

= G x 2 + y2 = G r
Mt = ( yz x xz y ) dx dy = G x 2 + G y 2 dx dy = G r 2 dx dy = G Jp

De donde: =

Mt G Jp

Mt r Jp

cos =

xz G y y = = cos = G r r

Con esto queda demostrado que est en cuadratura con r.

Caso 2: Seccin elptica.

Supongamos que: W = k.x.y Con k = cte. De (a) tenemos:

a

dy k x + x = dx k y y

de donde:

(k - ).y.dy = (k + ).x.dx (k - ).y2 - (k + ).x2 = c (k + ).x2 + ( - k).y2 = c

que como se ve es la ecuacin de la elipse. Determinaremos ahora el valor de k: Para x = 0 ; y = b, con lo que la ecuacin anterior da: Para y = 0 ; x = a, con lo que la ecuacin anterior da: de donde: ( - k).b2 = c (k + ).a2 = c

.(b2 a2) = k.(a2 + b2) b2 a 2 k= a 2 + b2

) )

por lo tanto: w=

b2 a 2 xy a 2 + b2

Si calculamos la expresin de las tensiones:

w xz = G y = G [k y y ] = (k ) G y x

(b) w yz = G + x = G [k x + x ] = (k + ) G x y
Mt = ( yz x xz y ) dx dy = G ( k + ) x 2 + ( k ) y 2 dx dy

siendo: a b3 Jx = y dA = 4 A
2

a3 b Jy = x dA = 4 A
2

3 G b 2 a 2 b2 a 2 3 Mt = a b a b 2 + + 4 a + b 2 a 2 + b2

a 3 b3 Mt = 2 G a + b2

Mt Mt = 3 C a b 2 G 2 a +b
3

(c)

Siendo C la rigidez torsional de la seccin. Si reemplazamos (c) en las (b) obtenemos:

xz = yz =

2 Mt y a b3

2 Mt x a3 b

La relacin entre ambas tensiones es proporcional a y/x, es decir constante a lo largo de cada radio y por tanto resultante tiene direccin constante a lo largo de cada radio; con la diferencia que no est en cuadratura con el mismo (salvo en los ejes) como es el caso de la seccin circular.

El valor de mx se obtiene en el punto B, donde x = 0 e y = b:

yz = 0

xz =

2 Mt ( b ) = mx . a b3

La forma del alabeo puede verse estableciendo diferentes valores a w, con lo que se obtiene una familia de hiprbolas con sus ejes coincidentes con los de la seccin: w = k.x.y La superficie deformada es un paraboloide hiperblico.

3. Analoga de la membrana.
3.1. Planteo.

Si se considera una membrana homognea de material elstico sometida a una presin p uniforme y normal a su plano, y a una tensin S uniforme en todo su permetro, tal como se indica en la Fig.29a; extrayendo un elemento diferencial y analizando el equilibrio del mismo en la direccin vertical (en la Fig.29b se muestran las fuerzas actuantes en la vista), se puede escribir:
p dx dy S dy (w x ) + S dy (w x ) + 2 w x dx S dx (w y ) + S dx (w y ) + 2 w y dy = 0
2 2

) ]
2

) ]

p dx dy + S 2 w x dx dy + +S 2 w y dx dy = 0

2 w x + 2 w y = p / S
w

(10)

Fig.29a

S dy

w x

w w + dx x x x

w 2 w S dy x + x 2 dx

S dy

S dy

w x
Fig.29b

Comparando la expresin (10) con la ecuacin general de la torsin se ve que son matemticamente equivalentes, es decir que las soluciones de ambas tendrn la misma formulacin matemtica. Esto es lo que se denomina una analoga matemtica:

son dos fenmenos que fsicamente no tienen nada que ver una con el otro, pero que las ecuaciones que los describen son formalmente equivalentes. Por lo tanto, si se tienen en cuenta adecuadas condiciones de borde, las soluciones que se hallen para la deformada w de la membrana sern de aplicacin para la funcin de tensin F(x,y). As se puede estudiar el comportamiento de una seccin sometida a torsin estudiando la deformada de esa membrana. Las condiciones a cumplir por esa membrana para que las soluciones que se encuentren sean congruentes con la seccin sometida a torsin son:
-El contorno de la membrana debe ser el mismo que el de la seccin a estudiar. -Se debe cumplir que p/s = 2.G. a fin de que las constantes a que estn igualadas las dos ecuaciones matemticas sean iguales.

Cumplindose estas dos condiciones, del estudio de la membrana deformada se pueden obtener tres conclusiones:
1.2.La tensin de corte resultante en cada punto tendr la direccin de la tangente a la lnea de nivel que pasa por el punto anlogo de la membrana deformada. La magnitud de la tensin de corte en dicho punto est dada por el valor de la tangente de la lnea de mxima pendiente que pasa por el punto anlogo en la membrana deformada. El momento torsor aplicado en la seccin en estudio es igual al doble del volumen comprendido entre la membrana deformada y el plano original de la misma.

3.-

3.2. Aplicaciones de la analoga de la membrana. Caso 1: Seccin rectangular delgada (b>>a)

Sea la seccin de la Fig.30 la que se desea estudiar su comportamiento a torsin aplicando la analoga de la membrana.

Fig.30

Como primer paso se elige una membrana que tenga el. contorno de la seccin dada. Como sta es suficientemente delgada se puede suponer sin cometer demasiado error que la deformada de esta membrana ser una superficie cilndrica salvo en las zonas aledaas a los lados menores. La directriz de esta superficie cilndrica ser un parbola, de donde la flecha vendr dada por: p a2 f = 8 S La tangente de la lnea de mxima pendiente ser:
tg = 2f a 2 pa 2S

es decir:
tg =

Dado que se debe cumplir que

p/S = 2.G.

Por la conclusin 2.- se tiene que la tensin de corte mxima es:

max = a.G.
El volumen entre la membrana deformada y el plano original es: V = 2/3.f.a.b
V = p a3 b 12 S

Otra vez teniendo en cuenta que p/S = 2.G. y que de acuerdo a la conclusin 3.- es Mt = 2.V Mt = 1/3.G..a3.b Es decir que el ngulo especfico de torsin y la tensin tangencial mxima vendrn dados por:
=

Mt (1 3) b a 3 G

max =

Mt (1 3) b a 2

A medida que b disminuye respecto de a, estas expresiones pierden validez porque la hiptesis hecha respecto a la deformada de la membrana (despreciar la doble curvatura en las proximidades de los lados) se aleja de la realidad. Se puede afirmar que no se comete error apreciable cuando b>10a.

Las frmulas deducidas en los prrafos anteriores son de aplicacin al caso de perfiles laminados abiertos como los que se muestran en la Fig.31.

Fig.31

Las expresiones del ngulo especfico de torsin y la tensin de corte mxima son las siguientes:
=

Mt (1 3) bm a 3 G

(11)

max =

k Mt (1 3) bm a 2

(12)

En las cuales bm es la longitud media desarrollada de la seccin y k es un coeficiente que depende de la forma de la seccin y tiene en cuenta la concentracin de tensiones que se produce en correspondencia de las angulosidades tal como se visualiza en la Fig.32, donde se ha dibujado la membrana deformada y las curvas de nivel correspondientes. El efecto de concentracin de tensiones se evidencia a travs del acercamiento que se produce entre las curvas de nivel.
t

Fig.32

El coeficiente k = 1, 74.(t/r)1/3 donde t es el espesor y r el radio de acuerdo de la angulosidad. En el caso que se tengan distintos espesores como en la Fig. 33:
b1

a1 a2 b2 Fig.33

Mt (1 3) G bi ai 3

(14)

max =

Mt a (max) (1 3) bi ai 3

(15)

Se observa as que en el caso de secciones de espesor delgado abiertas, la distribucin de tensiones de corte se puede asumir aproximadamente lineal anulndose en la lnea meda de la seccin transversal (ver Fg.34), lo que hace que el momento torsor equilibrante tenga que desarrollarse en el espesor de la seccin. Esto pone en evidencia que las secciones de tipo abierta tienen una muy baja eficiencia trabajando a la torsin.

Fig.34

Caso 2: Secciones huecas cerradas de espesor delgado.

Para el estudio de la torsin de secciones de este tipo se formulan, adems de las ya enunciadas, las siguientes dos hiptesis:

-La tensin de corte es constante en todo el espesor. -El producto de la tensin de corte por el espesor es constante para toda la seccin.

Analizando el equilibrio de un elemento como el que se muestra en la Fig.35 ,se puede escribir: 1

2
y h Mt z x Fig.35 2 1 h

1 1 h = 2 2 h 1 1 = 2 2
Se considera una membrana con el contorno de la seccin en estudio tal como se visualiza en la Fig.36
ds

Am

Fig.36

Como se ve, decir que = cte. en todo el espesor, es despreciar la curvatura de la membrana deformada, y asumir que tiene pendiente cte. En el caso de espesores suficientemente delgados esta simplificacin no conlleva errores significativos. De la aplicacin de la analoga se desprende que:

= h/
Se deduce entonces, que la tensin tangencial mxima se produce en correspondencia del mnimo espesor.

El momento torsor ser: de donde se deduce que:

Mt = 2.Am.h
=

Mt 2 Am

(16)

El ngulo especfico de torsin se puede calcular teniendo en cuenta que si el cuerpo es elstico, y las cargas se aplican estticamente, es decir en forma suficientemente lenta, el trabajo de las fuerza exteriores durante la deformacin se transforma ntegramente en energa potencial elstica, la que se puede medir por el trabajo realizado por los esfuerzos interiores. El trabajo de las fuerzas exteriores por unidad de longitud en el caso de la torsin vale: L = (1/2).Mt. La energa interna acumulada durante la deformacin por unidad de longitud viene dada por:

U=
0

2 dS 2G

Igualando ambas expresiones y teniendo en cuenta la expresin de la tensin de corte en funcin del momento torsor Mt y del espesor: Mt = (dS ) 4 Am 2 G
= Mt 4 Am 2 G

(17)

(dS )

El denominador de la expresin (17), no es otra cosa que la rigidez torsional de la seccin. En el caso de espesores constantes de a tramos, la integral se transforma en sumatoria.
= Mt 4 Am 2 G (Si i )

Ejemplo 1: Sea la seccin de la Fig.37 de dimetro interior Di y exterior De. Calcular la tensin de corte y el ngulo especfico de torsin para un dado valor del momento torsor solicitante Mt.

Di

De Fig.37

Aplicando las frmulas deducidas de la analoga de la membrana:

= Mt 2 Rm 2 Mt 2 Rm 3 G 16 Mt De (De 4 Di 4 ) 32 Mt G De 4 Di 4

Aplicando la teora exacta:

=

En el caso que:

De = 10 cm Di = 8 cm = 1 cm

Por la analoga:

= 7.86 x 10-3 Mt(kgcm)

= 1.75 x 10-3 Mt(kgcm)/G Por la teora exacta:

= 8.62 x 10-3 Mt (kgcm)

= 1.75*10-3 Mt (kgcm)/G Se obtiene una diferencia del 9% entre las tensiones de corte calculadas de una y otra forma. En el caso que: De = 10 cm Di = 9 cm = 0.5 cm Por la analoga se obtiene:

= 0.0141 Mt (kgcm)
Por la teora exacta

= 0.0148 Mt (kgcm)
En este caso el error es del 5%.

Se observa que a medida que disminuye el espesor en relacin al dimetro, disminuye el error que se comete aplicando la analoga de la membrana, es decir, considerar una distribucin cte. de las tensiones de corte en el espesor de la seccin. Ejemplo 2: Calcular para la seccin de la Fig.38 el momento torsor mximo y el giro de la seccin en el punto B.
0.2

0.2 0.1 0.1 20cm

Mt

Mt

Fig.38 10cm

ad =

Mt max 2 Am mn

Mtmax = ad.2.Am.mn Am = 200 cm2;

ad = 1000 kg/cm2; mn = 0.1 cm; G = 800000 kg/cm2

Mtmax = 40000 kgcm
= Mt (Si i ) 4 Am 2 G 40000 10 20 10 20 + + + 2 4 200 800000 0.1 0.1 0.2 0.2

= 0.00014 l/cm B = .L
B

Ejemplo 3: Comparar la rigidez torsional entre dos secciones circulares de espesor y dimetro exterior De, una de las cuales tiene una ranura practicada en todo su espesor (figuras 39a y 39b).

De

Fig.39

En el caso de la seccin cerrada, la rigidez torsional viene dada por: Kc = 4.Am2.G.(/S) Donde: Am = (.De2)/4 S = .De Entonces Kc = (.De3.G.)/4

En el caso de la seccin con la ranura se deben aplicar las frmulas deducidas para el caso de las secciones abiertas: Ka = (1/3).bm.3.G siendo bm = .De Entonces Ka = (1/3).3..De.G

Comparando luego el valor de Kc con Ka se observa: Kc/Ka = 0.75 (De/)2 Si De = 10 cm y = 0.4 cm Kc/Ka = 468

Se aprecia la conveniencia de las secciones cerradas frente a las abiertas para absorber los esfuerzos de torsin, debindose efectuar un severo control de fabricacin de tales piezas por la sensible prdida de rigidez que puede producirse por una eventual falla en un cordn de soldadura. Caso 3: Secciones cerradas con tabiques.

Cuando una seccin tiene dos o mas contornos cerrados y posee paredes delgadas; se puede aplicar la analoga de la membrana. Cada contorno deber estar sobre un plano horizontal distinto ya que la funcin de torsin deber ser constante en cada uno de ellos, aunque no igual a todos.

1 2 3

h1

h2

Despreciando nuevamente la curvatura de membrana en la direccin normal a los bordes (se considera que las lneas AC, DE y BF son rectas) lo que equivale a admitir nuevamente que las tensiones no varan a travs del espesor:
1 = h1 1

2 =

h2 2

3 =

h1 h 2 1 1 2 2 = 3 3

La magnitud del momento torsor est dado por el volumen ACDEFB:

M = 2 (A1 h1 + A2 h 2 ) = 2 A1 1 1 + 2 A2 2 2

(18)

donde A1 y A2 son las reas limitadas con punteado. De la (16) y (17) tenemos:

dS Mt dS 2 Am 1 = = dS 2 2 2 Am G 4 Am G 4 Am G

dS = 2 Am G

Suponiendo que los espesores 1, 2 y 3 son constantes y llamando S1, S2 y S3 a las longitudes de las correspondientes curvas punteadas; aplicamos la ecuacin anterior a los contornos cerrados (nlmn) y (mqnm) respectivamente: 2.A1.G. = 1.S1 + 3.S3 2.A2.G. = 2.S2 - 3.S3 La porcin (mn) cambia de signo debido a que se recorre, la primera vez, de arriba hacia abajo y , la segunda vez, a la inversa. Si dividimos ambas ecuaciones anteriores tenemos:
1 1 2 2 1 S1 + S3 3 A1 = A2 1 1 2 2 2 S 2 S3 3

ya que el ngulo de torsin en cada contorno, es el mismo que el de la seccin total. De la ecuacin (18) y la anterior obtenemos:
3 S 2 A1 + 2 S3 A 2R 3 S1 A 2 + 1 S3 A 2R 1 S 2 A 1 2 S1 A 2 2R

1 = Mt 2 = Mt 3 = Mt

donde: A = A1 + A2 ;
R = 1 3 S 2 A 1 + 2 3 S1 A 2 + 1 2 S 3 A 2
2 2

Como puede observarse de las ecuaciones anteriores, si la seccin es simtrica: S1 = S2 ; 1 = 2 y A1 = A2 ; 3 ser igual a cero, o sea que la torsin ser resistida por las paredes exteriores, permaneciendo el tabique descargado.

Problema:
b = 2a h = 2a S1 = 4a S2 = 6a S3 = 2a A1 = 2a2 A2 = 4a2 A = 6a2

R = d2.(6a.4a4 + 4a.16a4 + 2a.36a4)=160.d2.a5 d 6a 2a2 + 2a 6a2 6 1 1 = Mt = Mt 2 5 80 d a 2 2 160 d a 2 = Mt d 4a 4a2 + 2a 6a2 7 1 = Mt 2 5 80 d a 2 2 160 d a d 6a 2a2 4a 4a2 1 1 = Mt 2 5 80 d a 2 2 160 d a

3 = Mt

S1 S2

3
S3

El signo de 3 nos indica que su sentido es contrario al supuesto durante el planteo de las ecuaciones. Como se ve 2 es la mxima tensin, por lo tanto 2 = adm.
Mt adm = 80 d a 2 adm 11.43 d a 2 adm 7

Si el cajn no tuviese tabique: Mt = 2.Am.d. adm = 2x6.a2.d adm = 12.a2.d. adm Como puede apreciarse, la presencia de un tabique colocado fuera del eje de simetra disminuye la resistencia respecto de la seccin con tabique en el eje o sin tabique (que es lo mismo para el caso de una seccin simtrica, ya que 3 = 0).

4. Seccin rectangular
En el caso de secciones rectangulares que no cumplen con la relacin b>>a, el estudio por aplicacin de la analoga de la membrana es complicado, entonces se recurre a la ecuacin diferencial de la torsin, adoptando para la funcin de tensiones F un desarrollo en serie. No obstante observando la membrana deformada se pueden hacer los siguientes comentarios cualitativos:
f

b Fig.40

- Segn las curvas de nivel se ve que la mxima tensin de corte se produce en el lado mayor b. - En el centro la tensin de corte es nula (pendiente nula). - Teniendo en cuenta que por razones de equilibrio, las tensiones de corte deben ser tangentes al borde, se concluye que en las esquinas deben ser, necesariamente nulas.

En suma la distribucin de tensiones en la seccin tiene la forma de la Fig.41, donde se nota que la mxima tensin de corte se da en los bordes ms cercanos al centro a diferencia de lo que ocurre con las secciones circulares.

mx
Fig.41

La tensin de corte mxima y el ngulo especfico de torsin se expresan para distintas relaciones de b/a en funcin de coeficientes dados:
= Mt k1 a 3 b G max = Mt k2 a2 b

max = k3.G..a
b/a k1 k2 k3 1.0 0.141 0.208 0.676 1.12 0.166 0.219 0.759 1.5 0.196 0.231 0.847 2.0 0.229 0.246 0.930 3.0 0.263 0.267 0.985 5.0 0.291 0.291 0.999 10.0 0.312 0.312 1.000 0.333 0.333 1.000

Se observa que para relaciones b/a>10 no hay prcticamente diferencia con los resultados encontrados aplicando la analoga de la membrana para secciones delgadas.

5. Bibliografa.
-S. TIMOSHENKO, Resistencia de Materiales, Tomos I y II, Espasa Calpe, 13a edicin, Ao 1976. -S. TIMOSHENKO, N.GOODIER, "Theory of Elasticity", Mac Graw-Hill, 2da edicin, Ao 1951. -O. BELLUZZI, Ciencia de la Construccin, AGUILAR, 1971. -El Acero en la Construccin, Revert, 1971. -Siderurgia del Orinoco (SIDOR), Manual de Estructuras de Acero, 2da edicin, 1982. -GONZALEZ SALEME - GUZMAN, Elasticidad y Plasticidad, 1ra. edicin, CEILP 1970. -Instituto Nacional de Tecnologa Industrial (INTI), Reglamento CIRSOC 301, Buenos Aires, 1984. -Apuntes de clase del ing. Gerardo Ventura entre los aos 1976 y 1981.

Apunte re-editado por: Ing. Ortalli Jorge D.