KATEDRA ZA MEHANIZACIJU MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Transportni ureaji
Mehanizmi za dizanje tereta

Profesor dr Nenad Zrni, izvodi sa predavanja

RUNE DIZALICE Rune dizalice dele se na dizalice sa zavojnim vretenom, dizalice sa zupastom polugom, hidrauline dizalice, runa potezna dizalica (seilzug), runa poluna lanana dizalica (upzug), runa lanana dizalica (flaschenzug) i doboi na runi pogon. Uglavnom se primenjuju kod montanih i remontnih radova. Pogon je runi a prenos sile moe se obaviti mehaniki ili hidrauliki. Dizalice sa navojnim (zavojnim) vretenom Za dizanje na male visine (obino oko 300-500 mm, maks. oko 0,8-1,0m ), a za terete od 1 do 20 tona (Slika) primenjuju se dizalice sa zavojnim vretenom, koje su na runi pogon. Koeficijent iskorienja je =0,3-0,4 (samokoea zavojnica kojom se obezbeuje zadravanje podignutog tereta, zbog ega je stepen iskorienja veoma nizak), brzina dizanja je 15-35 mm/min. Glavni delovi su: 1- telo dizalice, izraeno od livenog gvoa ili elinog liva; 2-zavojno vreteno, na kome je narezana trapezna ili pravougaona zavojnica; 3-okretna glava za pridravanje tereta; 4-ruica kojom se okree zavojnica, koja pomou zupastog toka, tela koje obuhvata zavojno vreteno, skakavice i osovinice za fiksiranje poloaja skakavice, ima mogunost da svoje oscilatorno kretanje pretvori u obrtno kretanje zavojnog vretena.

Pomerljiva runa lanana dizalica

Podizno elino zavojno vreteno 3 rune dizalice obre se u navrtki 4 koja je uvrena u kuite dizalice 7. Na gornjem delu zavojnice postavljena je nareckana glava dizalice 5 koja se moe relativno zaokretati u odnosu na zavojno vreteno. Obrtanje zavojnog vretena 3 obavlja se ruicom 6 sa dvostranom egrtaljkom 10. U zavisnosti od poloaja egrtaljke (koja se fiksira bregastim ispustom 9) obavlja se obrtanje zavojnog vretena u eljenom smeru u desno ili levo. Kuite dizalice sa zavojnim vretenom u donjem delu je oblika oslone ploe sa rezanim zavojnicama navrtkama kroz koje prolazi drugo zavojno vreteno 1, ijim se obrtanjem obavlja horizontalno premetanje dizalice. Obrtanje ove zavojnice obavlja se ruicom 2 koja ima egrtaljku 8.

Treba naglasiti da je ugao penjanja zavojnice manji od ugla trenja ( < ). Ovaj uslov omoguava da se dizalica ne sputa sama pod pritiskom tereta. Spoljanji momenat koji optereuje dizalicu je u ravnotei sa momentom otpora. Sada je aktivni momenat od sile na ruici dizalice duine l:

Fr l = M a

M a = M O1 + M O2

M O1 = Q tg ( + ) rsr momenat otpora u zavojnici

M O2 = Q r0

momenat otpora sile trenja na oslonakoj povrini glave zavojnice

Fr l = Q tg ( + ) rsr + Q r0
- ugao nagiba (penjanja) zavojnice (obino 4 5o); - ugao trenja zavojnice;
- koeficijent trenja na oslonanoj povrini glave zavojnice, izmeu tarnih povrina glave; rsr srednji poluprenik tarne povrine glave; r0 srednji poluprenih zavojnice vretena; Fr sila koja deluje na ruicu dizalice.

Na slici je prikazana runa hidraulina dizalica sa velikim stepenom korisnosti ( = 0,75...0,80), malog gabarita i male mase. Ovakve dizalice obezbeuju ravnomerno podizanje i sputanje tereta, kao i veoma tano zaustavljanje tereta u potrebnom poloaju. Nosivost hidraulinih dizalica dostie 200 t, ili ak i vie. Njihov nedostatak se ogleda u ogranienoj visini dizanja tereta i maloj brzini dizanja. Hidraulina dizalica sa runim pogonom se sastoji iz cilindrinog nosaa 6 koji je u gornjem delu u obliku nosee ploe 1. Cilindrini nosa ulazi u cilindrini deo kuita 5 u ijem se niem delu nalazi klipna pumpa 4 kojom se preko sistema otvora i ventila doprema radni fluid. Klip pumpe se aktivira ruicom 2, ijim se pokretanjem premeta klip pumpe 3 i tenost preko potisnog ventila dospeva u prostor izmeu noseeg cilindra i dna kuita. Za sputanje noseeg cilindra potrebno je ruicu 2 pomeriti iza graninog radnog poloaja. Pri tome se otvara povratni ventil i tenost se pod dejstvom teine tereta pretae iz dela dizalice, prema sporednom rezervoaru. Promenom poloaja otklone ruice menja se i stepen otvorenosti na otvoru povratnog ventila, te se tako regulie i brzina sputanja tereta. Brzina podizanja tereta odreuje se koliinom radne tenosti koja se doprema ispod cilindrinog nosaa 6 u jedinici vremena. Poto je brzina dizanja tereta runim pogonom veoma mala, to se za vee visine dizanja i za velike nosivosti primenjuju hidrauline dizalice koje se mehaniki pogone primenom motornog pogona.

1 cilindar, 2 klip, 3 slavina za sputanje (povratni ventil), 4 pumpa, 5 rezervoar za tenost, 6 ventil (usisva tenost iz rezervoara), 7 potisni ventil Pri ubacivanju tenosti u cilindar pomou ruice, klip se izdie sa teretom. Pomou slavine 3 tenost se iz cilindra isputa u rezervoar i teret se sputa. Tenost se iz rezervoara usisava preko ventila 6 i ubacuje u cilindar preko ventila 7. Radni fluid je ulje, ili smea vode i glicerina. Hidrauline dizalice za automobile

Q nosivost dizalice u N, D prenik klipa u cm, d prenik klipa pumpe u cm, L duina veeg kraka pogonske poluge u cm, l duina manjeg kraka poluge u cm, Fr sila kojom se dejstvuje na kraku poluge, Fk sila koja deluje na klip pumpe. F 4Q 2 Pritisak tenosti u cilindru potreban za dizanje tereta: p = = [ N / cm ] 2

Qd p= 2 [N] Sila na klipu pumpe: Fk = D 4

Fk Fk Qd 2 l = [N] Sila na kraju pogonske poluge: Fr = 2 i L D L l 2 D Q = [ cm 2 ] Povrina klipa dizalice je: A = 4 p
Prenik klipa je:

D=

4Q [ cm ] p

Industrijske hidrauline dizalice

Dizalica sa zupastom polugom Sastoji se iz tela 1 u kome se kree zupasta poluga 2, koja na svom gornjem kraju ima obrtnu glavu 3 za naslanjanje tereta, a na donjem kraju papuu 4 za dizanje tereta na male visine. Zupasta poluga se kree u telu dizalice pomou zupanika, koji dobijaju pogon od ruice 5. Da bi se spreilo naglo padanje tereta, kao i da bi se omoguilo zadravanje tereta na eljenoj visini, dizalice imaju sigurnosnu ruicu (slika pod b). Na pogonskom vratilu mehanizma 8 vezana je klinom glavina 9, sa narezanom zavojnicom, na koju je navijena ruica 10. Zupasti toak za skakavicu 11, slobodno je postavljen izmeu glavine i ruice. Zupasti toak je spregnut sa skakavicom 12, ija je osovina vezana za telo 1. Pri okretanju ruice u smeru dizanja, ista se navija na glavinu, i pritiska zupasti toak izmeu diskova glavine i ruice. Sila trenja koja se javlja na diskovima stvara obrtni moment koji se prenosi na pogonsko vratilo 8. Pri dizanju tereta skakavica slobodno kliza po leima zuba. U sluaju prestanka dizanja skakavica upire u zub zupastog toka i teret se zaustavlja. Da bi se teret spustio potrebno je ruicu obrtati u suprotnu stranu, pri emu se zupasti toak oslobodi pritiska i glavina 9 poinje usled momenta tereta da se okree sa pogonskim vratilom. Teret e se sputati onom brzinom kojom okreemo ruicu. Duina kraka ruice l = 200-250 mm, broj zuba malih zupanika 4-5, pr. odnos do 4.

Sila na ruici dizalice je: Fr =

Qr l i

Fr sila koja deluje na ruicu na kraku l, Q teret u N, r poluprenik podeonog kruga prvog zupanika do poluge, l duina kraka ruice, i prenosni odnos zupastog prenosa, stepen korisnog dejstva dizalice (0,800,85).

Runa poluna lanana dizalica - upzug Runa dizalica je univerzalno sredstvo za dizanje, sputanje i povlaenje tereta. Sve funkcije dizalice se ostvaruje runom polugom. Ostvaruje dizanje, sputanje i povlaenje tereta u raznim pravcima u radnom prostoru. Runa dizalica mora biti tako postavljena da osa kuke i osa optereenog lanca lee na jednoj liniji.

1- regulator, 2- runa poluga, 4- runi toak

A klin; B- rezervni klin

Pre dizanja tereta potrebno je izvui regulator i postaviti ga u poloaj DIZANJE-strelica na gore, vidi sliku. Podizanje tereta se ostvaruje pomou rune poluge. Za sputanje tereta ili rastereenje lanca potrebno je postaviti regulator u poloaj SPUTANJEstrelica na dole.

Runa potezna dizalica sajlzug (tirfor)

Projektovana je da iskljuivo runim pogonom ostvaruje dizanje, sputanje i povlaenje tereta u proizvoljnim pravcima u radnom prostoru.

Runa dizalica je univerzalno sredstvo za dizanje, sputanje i povlaenje tereta. Sve funkcije dizalice se ostvaruju runom polugom. Moe se koristiti, ne samo u standardnim uslovima, ve i u eksplozivnim sredinama i u tom sluaju ima odgovarajuu vrstu zatite koja je adekvatno oznaena na dizalici.

Navlaenje elinog ueta Polugu za sputanje (2) pomeriti u pravcu strelice i lagano gurnuti. Povlaenjem pomeriti polugu za otputanje (3) u pravcu strelice, dok ne doe iza klina i drati oba bloka zatezaa u otvorenom poloaju. Ispraviti i povui vrh ueta kroz voicu (4) kroz celu dizalicu do druge strane. Vui ue kroz dizalicu do zahtevane duine dizanje. Povlaenje ueta kroz dizalicu moe se olakati potezanjem poluge za podizanje (1).

Ue mora da ue u dizalicu u pravcu njegove ose.

Poloaj poloha dizalice

zvedku

Veanje kuke

zven hku

zvesn prvek

Oveeni element

Sredstvo za vzac prostredek vezivanje-teret nebo bremeno

Ukoliko tokom dizanja ili potezanja ue nije pravo, mora da se koristi kotur da bi se ispravilo ue po liniji.

D2

Tirfor winch

Runa lanana dizalica ekrk, flaschenzug

Runa lanana dizalica je univerzalno sredstvo za dizanje i sputanje tereta i projektovana je da runim pogonom ostvaruje dizanje i sputanje komadnih tereta u radnom prostoru. Sve funkcije dizalice se ostvaruju runim pogonom preko pogonskog lanca. Dizanje i sputanje tereta se ostvaruje povlaenjem pogonskog lanca. Proces dizanja i sputanja tereta se moe prekinuti na bilo kojoj visini. Dizalica da bude stacionarna ili na kolicima, koja mogu takoe da budu na runi pogon. Predstavlja lako montani ureaj. ekrk se vea svojom gornjom kukom za gredne nosae ili specijalno za to postavljene traverze. Masa tereta koji se podie, ili sila zatezanja lanca, ne sme da prekorai nominalnu nosivost ureaja.

Na slici je prikazano vitlo za dizanje i povlaenje tereta sa runim pogonom. Vitlo se okainje preko kuke 3. Pogon vitla se obezbeuje pomou beskrajnog zavarenog lanca 7 koji je spregnut sa pogonskim lananikom 4. Kao vuni ureaj kod ovakvih vitala koristi se ploasti, zglobni lonac 1 ili zavareni kalibrisani lanac. Podignuti teret se zadrava u nepokretnom stanju disk konicom 5 koja se zatvara delovanjem teine transportovanog tereta. U tom sluaju se glavina lananika 4 izrauje u obliku navrtke kojom se pritee ustavljaki toak 6 konice. Skakavica 2 konice se uvruje na telu vitla. Ukoliko je potrebno obaviti horizontalno premetanje tereta vitlo treba obesiti o kolica, koja se premetaju du visee jednoinke od valjanog elinog INP profila ili dvostrukog T profila.

Na slici je prikazan ekrk sa punim prenosom. Sastoji se iz kuita, mehanizma za dizanje i kuke za veanje. Mehanizam za dizanje ima dvohodi pu 1 koji nije samokoiv i ima ugao penjanja zavojnice od 16-180, puni toak od livenog gvoa 2, odliven zajedno sa lananikom 3, i lanac za dizanje 4. Ceo mehanizam za dizanje ima konicu sa diskom 5. Obrtanje pua se postie obrtanjem vunog lanca 6 preko lananika 7. Dizalica se vea o neku horizontalnu gredu pomou kuke 8. Stepen korisnog dejstva punih ekrka je =0,6, a njihova nosivost je od 1 do 5 tona.

Vuno vitlo sa runim lananim pogonom

Dobou za vuu sa runim pogonom Primenjuju se za male terete koji se retko diu. Dobo za vuu sastoji se iz dva vertikalna elina lima, koji su meusobno povezani delovima za odravanje jednakog rastojanja. Dobo je gladak, prilikom odreivanja njegovih dimenzija mora se voditi rauna o namotavanju ueta u vie slojeva. Za doboe manje nosivosti od 1 do 1,5 tone primenjuje se zupasti prenosni mehanizam za dizanje tereta sa jednom brzinom. Kod doboa vee nosivosti primenjuju se Dobo za vuu na runi pogon mehanizmi sa promenljivim zupastim prenosima koji omoguavaju dve brzine: veu brzinu za manje terete i manju brzinu dizanja za vee terete. Momenat sile na ruici je u ravnotei sa momentom sile na dobou Fu - sila na uetu koje se namotava na dobo, Dd - prenik doboa, Fr - sila na ruici, - stepen korisnosti doboa za vuu, io - prenosni odnos.

Dd 1 1 Fr r = Fu 2 io

Za koenje tereta primenjuje se esto trakasta konica.

Za unutranji ili spoljanji transport tereta, pri opsluivanju automatskih linija mainske obrade u velikoserijskoj proizvodnji mainama alatkama itd, primenjuju se stabilna vitla (dizalice) za dizanje i vuu predmeta, a koja mogu, osim runog pogona, da imaju elektrini ili pneumatski pogon. Ugrauju se kao stacionarna ili se prenose na kolicima. Vitla sa runim pogonom ovoga tipa su esto sa saosnim (koaksijalnim) zupastim prenosnikom, a postoje i druga reenja, npr. sa planetarnim prenosnikom. Nosei ureaj moe da bude ue ili lanac.

Elektrini pogon

Elektrina lanana dizalica Elektrina dizalica sa uetom Elektrine dizalice

Elektrina dizalica, runa lanana kolica

Klasina kolica dizalice

Savremeno reenje

Najiru primenu u industriji dobile su mosne dizalice koje se sastoje iz glavnih nosaa mosta 11. Dizalica ima mogunost premetanja na tokovima 3, koji su ugraeni na krajevima eonih nosaa 4, a koji se premetaju du inskih staza ispod dizalice 2, koje su poloene na konzolama zida, ili na stubovima nosaima hale, graevinskog objekta. Po gornjem, a kod nekih konstrukcija po donjem pojasu nosaa kreu se U zavisnosti od namene dizalice na kolicima, mogu se glavnog ugraditi razliiti tipovi mehanizama za dizanje ili se na kolica dizalice 8 koja su opremljena mehanizmom za kolicima mogu ugraditi dva nezavisna mehanizma za dizanje, pri tome jedan predstavlja glavno dizanje 7, a dizanje 7 sa ureajem za zahvatanje tereta. Dovod drugi pomono dizanje 6, za manje nosivosti. na kolica Mehanizam za kretanje dizalice 13 je ugraen na mostu elektrine struje obavlja preko fleksibilnog kabla dizalice, na eonim nosaima, dok se mehanizam za 5. U tom sluaju se izmeu dva kretanje kolica 12 direktno ugrauje na kolicima. bona nosaa razapinje Upravljanje svim mehanizmima dizalica se obavlja iz zategnuta ica 9. kabine 1 koja je okaena na mostu dizalice.

Klasina mosna dizalica sa kolicima

Kao graninik visine dizanja primenjuje se vretenasti prekida 12 kojim se iskljuuje dovod elektrine struje pri dostizanju visee kuke do prekidaa, do krajnjeg gornjeg, odnosno donjeg poloaja. Pomoni mehanizam za dizanje ostvaruje analognu kinematsku shemu (motor 15, reduktor 18, dobo 17, krajnji prekida 13). Oba mehanizma za dizanje opremljena su odgovarajuom kukom sa traverzom i koturovima (20 t za glavno dizanje, odnosno kukom za nosivost 5 t za pomono dizanje).

Na ramu kolica 11 postavljen je mehanizam za glavno i pomono dizanje, kao i mehanizam za kretnje kolica. Mehanizam glavnog dizanja se sastoji iz elektromotora 9 koji je povezan preko transmisionog vratila sa reduktorom 19. Elastina spojnica spaja umetnuto transmisiono vratilo sa ulaznim vratilom u reduktoru, postavlja se na ulaznom vratilu reduktora 19, a koristi se kao koioni dobo konice sa dve papue 1 koja se aktivira preko elektrohidraulinog podizaa. Izlazno vratilo reduktora 19 je povezano zupastom spojnicom sa doboem glavnog dizanja 10. Oslonci gornjih koturova koturaa 3, kao i uravnoteavajuih koturova 2 postavljeni su na gornjoj povrini rama kolica, to omoguava njihovo odravanje i poveanje mogunosti obezbeenja potrebne zadate visine dizanja tereta.

Primer jednoinske dizalice

dobo

prenosnik motor za dizanje

Elektrino vitlo sa finim pogonom dizanja

1 Motor za glavno dizanje, 2 Motor za fino dizanje, 3 Konusne konice, 4 Cilindrini zupanici, prenosnik 5 Spojnica, 6 Krajnji iskljuiva, 7 Dobo za ue.

Elektrino vitlo kompanije STAHL

1 spojna kutija 2 reduktor 3 dobo za ue 4 voica ueta sa oprugom za zatezanje 5 leaj doboa za ue 7 motor 8 disk konica 9 ventilator 10 poklopac ventilatora

Stacionarno vitlo

Vitlo na kolicima

Vitlo DEMAG

reenje sa planetarnim prenosnikom 7

Vitlo DEMAG

Pneumatska vitla (air hoist)

Primer pneumatskog vitla, pritisak 6,2 bara, za nosivost do 0,5 tone

Doboi za vuu sa motornim pogonom

Primena vitla za navoz u brodogradilitima

Dobo za vuu sa motornim pogonom: 1. elektromotor, 2. konica, 3. reduktor, 4. dobo

Proraun pogona mehanizama za dizanje Prenos obrtnog momenta od motora do doboa je ostvaren preko reduktora (kruti prenosni mehanizam), a od doboa do tereta je ostvaren preko ueta (gipkog prenosnog elementa). Snaga elektromotora mehanizma za dizanje se bira prema obrascu: 1 reduktor 2 dobo 3 konica 4 elektromotor 5 koturaa

Q + Gko ) vdiz ( P=

[W ]

Q - korisni teret (N), Gko - teina koturae (N), vdiz - brzina dizanja tereta (m/s). Na osnovu izraunate snage se usvaja elektromotor iz kataloga sa snagom: Pm P (prva vea kataloka snaga).

U fazi ubrzavanja tereta pri dizanju, elektromotor treba da savlada i inercijalne sile i tada dolazi do preoptereenja motora. Stepen preoptereenja elektromotora se proverava tako da je: stv < kat , gde su : stv -stvarni stepen preoptereenja elektromotora, kat - kataloki stepen preoptereenja elektromotora (daje ga proizvoa).

st v

' M uk = Mn

Mn -nominalni moment elektromotora (Nm); M 'uk -ukupni moment sveden na vratilo elektromotora u fazi ubrzanja (Nm). M 'uk = M st + M ' d i n (Nm) M 's t -statiki moment sveden na vratilo elektromotora; ' ' M 'd i n -dinamiki moment sveden na vratilo elektromotora. M din M in Ako je u mehanizam za dizanje ugraena dvojna koturaa gde je m broj krakova koturae, sledi: Dd - prenik doboa za dizanje tereta u metrima; Dd 1 1 Q Q D ' ' d M st = 2 M st , Nm Q - nosivost dizalice (N); = m 2 i m i - stepen korisnosti mehanizma za dizanje tereta; = 0.8 do 0.85 i - prenosni odnos od elektromotora do doboa;

U optem sluaju i za prostu i za dvojnu koturau moe da se napie:

' M st

Q Dd 1 1 = ikot 2 i

gde je prenosni odnos koturae ikot = m za proste koturae, dok je za dvojne koturae ikot =

nm i= nd

nm - broj obrta elektromotora, min-1; nd - broj obrta doboa, min-1.

ikot

vd = vdiz

m 2 vd ikot vdiz n = = , d D Dd d

nm = i nd = i
' Md in

vd v = i ikot diz Dd Dd

mQ vdiz Dd 1 1 J1 n1 , Nm = + (1.1 ...1.2 ) ikot t1 2 i 9.55 t1

pa je za npr. dvojnu koturau

' Md in

vdiz 1 Dd 1 1 J1 n1 , Nm = mQ 2 + (1.1...1.2 ) 2 i 9.55 t1 t1 m

mQ - masa tereta, kg; J1 - moment inercije masa elektromotora i koione spojnice, kgm; J1 = J m + J sp n1 - broj obrta elektromotora, min-1; t1 - vreme ubrzanja tereta, s (esto je oznaeno i kao tu).

Za npr. dvojnu koturau dobija se:

' Md in

mQ vdiz Dd t1 m i

+ (1.1 ...1.2 )

J1 n1 , Nm 9.55 t1

1 st v = Mn

Q Dd mQ vdiz Dd J1 n1 + + (1.1...1.2 ) , Nm t1 m i 9.55 t1 m i

stv kat
Faktor (1,1 ... 1,2) predstavlja uticaj ostalih obrtnih masa koje nisu na vratilu elektromotora. Obino se usvaja t1 =(1 ... 2), s.

30 Pn 9,55 Pn Pn = M n m M n = , m = Mn = = m 30 nm nm Pn
Ukoliko se snaga Pn da u kW, moemo da dobijemo moment Mn u Nm kao:

nm

vdiz t1 vdiz Ubrzanje pri dizanju je au = a teret na kraju ubrzanja pree put su = 2 t1

9550 Pn Mn = nm

gde je nm u o/min

Moment koenja se odreuje na sledei nain : a) pri koenju tereta koji se sputa M k = M din + M st b) pri koenju tereta koji se die
' M st ,k ' ' M k = M din M st ' '

Q Dd 1 ' = = M st 2 ikot 2 i

Momenat koena je sveden na vratilo elektromotora, rauna se u Nm

' Md i n,k

mQ vdiz Dd 1 J1 n1 , Nm = + (1.1 ...1.2 ) ikot t1 2 i 9.55 t1

vdiz gde je tk vreme koenja u sekundama, tk
u metrima, ako je vdiz u m/s

Usporenje pri koenju tereta je ak =

vdiz tk a teret do zaustavljanja pree put sk = 2

Iz kataloga konica usvaja se konica iji je kataloki moment koenja

M kn M k

S druge strane konica moe da se usvoji i na osnovu kriterijuma

Mk =

' M st

' = M st

Q Dd 1 1 ikot 2 i

gde je stepen sigurnosti za konicu, = 1,5 za laki reim rada, = 1,75 za srednji reim rada, = 2,0 za teki reim rada.

Kod konice sa dve papue sila koenja je

Fk = N ik

gde je ik prenosni odnos konice, a N normalna sila na papuu konice. Moment koenja je definisan izrazom: gde je Dk prenik konog doboa. Kod konica na mehanizmu za dizanje tereta doputena vrednost karakteristike zagrevanja

M k = N Dk

( p v )dop = 25 ,

daN m N DK nm daN m , = , , p 2 cm 2 s A 60 cm s

B-irina papue, -obuhvatni ugao papue; = 60; p < pdop ; pdop = 3 ... 6 daN/cm2.

N p= , A DK B A= , 360

Elektrini pogoni transportnih ureaja (mehanizama) Elektromotori su najrasprostranjeniji za pokretanje transportnih ureaja, jer imaju veliku sigurnost i gotovo stalnu gotovost za rad, jednostavan dovod energije, mogunost preoptereenja u toku kratkog vremenskog intervala i veliku ekonominost pri radu. Kod najveeg broja dizalica koje uestvuju u pretovarima i skladitenju tereta (robe) postoji mogunost za prikljuenje na mreu elektrine struje, pa se kao pogoni koriste elektromotori (vitla, mosne dizalice, portalne dizalice u skladitima, luke itd.). Razvoj tehnike u poslednjih sto godina uslovio je primenu svih vrsta elektromotora, uz povremenu dominaciju nekih koji su u datom vremenskom trenutku imali najbolja svojstva prema tehnikim parametrima, mogunosti regulacije rada, ceni, trokovima odravanja itd. Kod transportnih ureaja je najrasprostranjeniji elektrini pogon sa jednosmernom i naizmeninom strujom. U savremene dizaline mehanizme se ugrauju specijalni dizalini asinhroni elektromotori naizmenine trofazne struje. Ovi elektromotori rade isprekidano, obino sa promenljivim optereenjem i razliitim vremenom trajanja ukljuenja, sa momentom preoptereivanja pri pokretanju, sa estim promenama smera okretanja i velikim brojem ukljuivanja. Asinhroni elektromotori naizmenine struje mogu biti kliznokolutni elektromotori i kavezni elektromotori sa kratkospojenim rotorom. Savremeni elektromotori kod dizalica imaju frekventnu regulaciju. Elektromotori naizmenine struje su laki i manji po gabaritu od odgovarajuih motora jednosmerne struje. Sem toga su sigurniji u radu i vei im je stepen iskorienja. Ova eksploataciona preimustva uslovljavaju veu primenu ovih elektromotora kod savremenih transportnih ureaja.

Drugi spoljanji ili globalni faktor kod dizalikih maina (prvi je teret) je najee pogonski elektromotor, koji proizvodi sile za savlaivanje statike ravnotee sa teretom i dodatne sile za prelazne procese, gde se masama daje pozitivno ili negativno ubrzanje. Generalno vai uvek da elektromotori pogona dizanja moraju osigurati velike potezne (polazne) obrtne momente i sa sigurnou dizati ili sputati teret, a elektromotori pogona horizontalnih kretanja imaju relativno male statike otpore u poreenju sa dinamikim, to uslovljavaju inercijalna svojstva velikih pokretnih masa. Iz navedenog razloga elektromotori za kretanje kolica imaju drugaija svojstva od onih za npr. pomono kretanje portala dizalice, to je est sluaj kod npr. obalskih kontejnerskih dizalica. Iz analize uslova rada pogonskih mehanizama kod npr. kontejnerskih dizalica, namee se zakljuak da su elektromotori najee jednosmerne elektrine struje, naroito za vee snage (npr. pogoni dizanja) sa tiristorskom ispravljakom grupom, a kod starijih konstrukcija sa Ward-Leonardovim agregatom (motor-generator). Kod novijih konstrukcija za pogonske mehanizme horizontalnog kretanja primenjuju se asinhroni elektromotori naizmenine struje sa tiristorskim pretvaraima frekvencije. Njihova primena se znaajnije moe oekivati i za vee snage, dakle i za pogone dizanja. kontejnerske obalske dizalice

Radi ilustracije tendencija u primeni elektromotora kod dizalica daje se slika, koja je deo jednog istraivanja sa sredine poslednje decenije prolog veka. Trenutni razvoj dogaaja ukazuje da se frekventno regulisani motori vie primenjuju nego to su tadanje optimistike prognoze ukazivale. Za npr. kontejnerske dizalice vai trenutni trend da frekventno regulisani pogoni zamenjuju pogone (regulisane) jednosmerne elektrine struje, zbog njihovih nedostataka (kolektor, etkice, itd.), a o emu ekonomski kriterijumi odluuju.

1. Elektromotori jednosmerne elektrine struje sa kontrolerima, 2. Elektromotori naizmenine elektrine struje sa kontrolerima (uputaima), 3. Leonardovi pogoni, 4. Elektromotori jednosmerne elekrine struje sa tiristorskim ispravljaima i regulacijom, 5. Frekventno regulisani asinhroni elektromotori .

Motori jednosmerne struje sa paralelnom pobudom Na dijagramu je prikazana zavisnost broja obrtaja elektromotora jednosmerne struje nm i momenta motora Mm sa rednom i paralelnom pobudom.

sa rednom pobudom

Mm

Pogodnija je primena elektromotora jednosmerne struje sa rednom pobudom. Oni poseduju osobinu samoregulisanja - moment elektromotora se menja obrnuto proporcionalno broju obrta, odnosno broj obrtaja elektromotora se smanjuje sa poveavanjem optereenja. Za vreme perioda neustaljenog kretanja, tj. pri malom broju obrtaja, motor razvija vei moment. Ova pozitivna osobina motora jednosmerne struje sa rednom pobudom u izvesnim sluajevima moe da bude tetna, kao npr. kod mehanizama kod kojih moment optereenja, a samim tim i moment elektromotora, moe u radu da dobije veoma male vrednosti, bliske nuli, npr. kod liftova pri 50% optereenja kabine. Broj obrtaja elektromotora u tim sluajevima moe da poraste veoma mnogo, tako da moe da doe do loma motora. U takvim sluajevima primenjuju se motori kod kojih je nconst, nezavisno od momenta motora. To se dobija podeavanjem karakteristika motora, prikljuenjem paralelnog otpora.

Kliznokolutni elektromotori Zbog velikih polaznih obrtnih momenata koji pored jaine struje koja je i do 10 puta vea pri ubrzanju od one radne, kao i zbog udara na mehaniki sistem kod dizalica veih nosivosti ranije su se koristili tzv. kliznokolutni asinhroni elektromotori (najvei broj dizalica u upotrebi je jo uvek sa ovakvim elektromotorima). Kod njih se u strujno kolo rotora ubacuje spoljanji otpor, koji omoguava dobijanje testerastog dijagrama za razliite veliine otpora i blae ubrzanje tereta. Mehanika karakteristika kliznokolutnog motora (karakteristika zaleta) prikazana je na slici. Karakteristika zaleta, kriva M = f(n) definie karakteristika zaleta promenu momenta od trenutka ukljuenja motora na mreu, pa sve dok motor ne dostigne punu brzinu. Karakteristine take na krivoj karakteristike zaleta su: Nominalni moment Mn koji je pogonska karakteristika elektromotora i moe da se M una. = m izra M n Polazni (potezni) moment Mp koji slui za pokretanje pogona iz stanja mirovanja. Minimalni moment (moment sedla) Ms. U periodu ubrzanja treba da je vei od momenta otpora kretanju pri zaletanju pogona. Maksimalni (prekretni) moment Mm koji je ekstremna vrednost momenta motora i vana veliina za izbor motora data u katalogu ().

Kliznokolutni motori se direktno ne uputaju u rad, jer namotani rotor omoguava regulisanje brzine obrtaja. Postoji veliki broj sistema za kontrolisano regulisanje broja obrtaja motora. Danas se jo u mnogim sluajevima koriste omski otpornici (reostati) u kolu rotora motora za uputanje i regulaciju brzine obrtaja motora u periodu ubrzanja. Kod kolutnih elektromotora se ukljuivanjem u strujno kolo rotora grupe otpornika menja karakteristika rada elektromotora (menja se odnos momenata i broja okretaja), odnosno dobija se itav niz dopunskih karakteristika. Dodavanjem otpornika dopunske karakteristike zaleta se tako transformiu, da se dobijaju maksimalni momenti pri niim brojevima obrtaja. Sa poveanjem otpora kola rotor pri M = const brzina obrtaja opada, pa i karakteristika zaleta postaje manje strma. Na slici je data zavisnost broja obrta i momenta sa ukljuivanjem grupe otpornika, gde je: Mst statiki moment otpora (ureaj radi u stacionarnom reimu). U periodu polaza elektromotora vrednost momenta se kree izmeu Mmax i Mmin polazei od krive "1" do krive"4" (najvei moment elektromotora je Mmax max ). Kod promene "n" i "M" po krivoj "1" ukljueni su otpori R1 +R2 +R3. Promenom po krivoj "2" ukljueni su otpori R2 +R3. Promenom po krivoj "3" ukljuen je otpor R3. Kod promena po krivoj "4" svi otpori su iskljueni.

Testerasti dijagram Moment uputanja motora se u periodu ubrzanja odvija u granicama Mmax do Mmin to odgovara izlomljenoj liniji (testerasti dijagram). Regulacijom broja obrtaja motora pri uputanju se omoguava postepeno ubrzanje mehanizma, smanjenje polaznog momenta, a time i smanjenje dinamikih faktora udara.

Sa najveim otporom u kolu rotora, ime je ograniena polazna struja, pokretanje motora poinje po karakteristici 1 sa maksimalnim momentom Mmax. Vrednost maksimalnog momenta je ograniena veliinom otpora i manja je od prekretnog momenta Mm te je i vrednost maksimalnog stvarnog faktora preoptereenja (max=Mmax/Mn) manja od kataloke vrednosti (max=Mk/Mn). Posle poveanja brzine obrtanja do n1 motor se prebacuje na karakteristiku 2, smanjivanjem otpora u kolu rotora. Na ovoj karakteristici brzina raste do n2, a na karakteristici 3 do n3. Prekopavanje, tj. smanjivanje rotorskih otpornika se izvodi kada se vrednost obrtnog momenta smanji na vrednost Mmin. Vrednost ovog najmanjeg momenta pri uputanju treba da iznosi od 10 do 20% od nominalnog momenta Mn. Pri broju obrtaja n4 iz kola se iskljuuju svi otpornici i motor prelazi na rad po prirodnoj karakteristici 5, postiui asinhroni broj obrtaja n=n5 i moment kretanja Mst (radnu taku RT).

Kavezni elektromotor sa kratkospojenim rotorom Kavezni elektromotori ili elektromotori Teslinog tipa su najrobusnije konstrukcije, bez kliznih prstenova ili kolektora koji zahtevaju odravanje i uzrokuju zastoje u radu i ne dozvoljavaju regulaciju broja obrtaja. Pokretanje (uputanje) ovih motora moe se obaviti na vie naina, to zavisi od jaine mree, vrste zaleta (pogona), veliine motora. Njihova primena kod dizalica mogua je sa direktnim putanjem u rad za motore manje snage (to nije povoljno, ali je najjeftinije) ili sa putanjem u rad prevezivanjem statorskog namotaja ili izmenom broja pari polova. Pri direktnom uputanju u rad polazna struja Ip je 3-7 puta vea od nominalne In, to dovodi do kratkotrajnog strujnog udara u mrei, pa moe da narui reim rada ostalih maina i potroaa ukljuenih na istoj mrei. Pri direktnom uputanju kaveznih motora ne postoji mogunost ograniavanja polaznog momenta, kao to je sluaj sa kliznokolutnim motorima. Ukoliko mrea ne moe da podnese struju polaska, najee se vri pokretanje motora prekidaem zvezda trougao ili delom namotaja, posebnim namotajem, itd. Masovnija primena frekventno regulisanih pogona vraa ih ponovo u veu upotrebu i kod dizalica, to treba oekivati i u budue.

Prirodna karakteristika zaleta Mn nominalni moment, Mp polazni moment, Mmin minimalni moment (moment sedla), Mmax maksimalni moment (prekretni moment)

Za pravilan izbor motora, da ne bi moment sedla u toku uputanja imao manju vrednost od momenta otpora radnog mehanizma definie se klasa rotora, kao bitna karakteristika kaveznih motora. Klasa rotora odreuje sa kojim se najveim momentom otpora radnog mehanizma obezbeuje siguran zalet motora. Postoje osnovne 4 klase rotora: KR70, KR100, KR130, KR 160 definisane za nominalni napon. Oznaka klase rotora sadri broj koji predstavlja relativnu procentualnu vrednost (u odnosu na nominalni moment) momenta otpora, kojim se obezbeuje siguran zalet motora pri direktnom uputanju. Tako, npr. motor sa rotorom klase KR70 garantuje sigurno zaletanje pri direktnom pokretanju sa momentom optereenja do 70%, KR100 do 100%, itd.

Kavezni elektromotor sa kratkospojenim rotorom

Elektromotori fino regulisane brzine obrtaja Kako je ve napomenuto pogonski mehanizmi kod savremenih dizalica najee zahtevaju regulisane pogone, zbog ega se primenjuju elektromotori jednosmerne elektrine struje i naizmenine sa promenljivom frekvencijom. Naelno njihovi radni dijagrami zavisnosti obrtnih momenata od broja obrtaja (to je istovremeno i brzina dizanja u nekom konstantnom odnosu) su slini to pokazuje slika. rafirana polja u I i III kvadrantu su za ubrzanja, a u II i IV za koenja. Sistemi za regulaciju pogona dizanja odreuju svojom logikom da li e motor raditi u polju konstantnih momenata (puno optereenje) ili konstantne snage (malo optereenje).

Dijagram moment-broj obrtaja regulisanih pogona

Zahvaljujui razvoju elektronike, ve posle 1970. godine pojavljuju se pogoni sa elektromotorima jednosmerne elektrine struje, koji su imali napajanje preko tiristorskih ispravljaa (naizmeninu elektrinu struju iz mree ispravljaju i transformiu u jednosmernu). Na slici je prikazana zavisnost obrtnog momenta, snage, napona i jaine struje kod elektromotora jednosmerne elektrine struje u zavisnosti od broja obrtaja (statike krive). Izvor jednosmerne elektrine struje je ranije bio Ward-Leonardov agregat, a sada je najee tiristorska ispravljaka grupa. Pored povoljnih uslova za regulisan pogon sa postepenom promenom broja obrtaja, ovi elektromotori sadre kolektor to u dizalinim pogonima zahteva nadzor pri radu i moe biti uzrok zastoja. Ako se umesto elektromotora jednosmerne elektrine struje koriste asinhroni kavezni elektromotori sa frekventnim pretvaraima, dobie se slina radna karakteristika.

Radni dijagrami elektromotora jednosmerne elektrine struje

Na slici su pokazani dijagrami regulisanih pogona (obrtni moment - broj obrtaja) za pogonske mehanizme za dizanje i to elektromotora jednosmerne i naizmenine elektrine struje sa oznakama polja sa konstantnim fluksom (), naponom struje (U) i frekvencijom (f).

Radni dijagrami elektromotora jednosmerne elektrine struje i frekventno regulisanog asinhronog elektromotora (Siemens)