Teoria de Velcidades Criticas en Ejes

D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. .
B BA AD DI IO OL LA A
- 81 DISEO DE MQUINAS I

5. Vibraciones en
Mquinas
Una vibracin es una pequea oscilacin alrededor de la posicin de equilibrio.
Los movimientos vibratorios en mquinas se presentan cuando sobre las piezas elsticas actan
fuerzas variables. Generalmente, estos movimientos son indeseables, an cuando en algunos casos
(transportadores vibratorios, p.e) se disean deliberadamente en la mquina.
El anlisis de las vibraciones requiere el siguiente procedimiento general:
Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio
Calcular la cantidad de rozamiento actuante
Idealizar el implemento mecnico real, reemplazndolo por un sistema aproximadamente
equivalente de masas, resortes y amortiguadores
Escribir la ecuacin diferencial de movimiento del sistema idealizado
Resolver la ecuacin e interpretar los resultados
El sistema ideal ms sencillo consiste de una masa nica, un resorte nico y un amortiguador,
como muestra la siguiente figura. Este sistema se define como un sistema de un grado de libertad.

Figura 1
La ecuacin diferencial de movimiento para este sistema es:
) t ( F kx x c x m = + +
& & &
(1)
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 82 -
Donde:
m: masa
k: constante del resorte (fuerza por unidad de deformacin)
c: constante de amortiguamiento (fuerza por unidad de velocidad). Se supone que el
amortiguamiento es viscoso, es decir, que la fuerza resistente es proporcional a la velocidad.
F(t): fuerza externa, funcin del tiempo
x: desplazamiento de la masa desde la posicin de equilibrio esttico
x , x
& & &
: derivadas primera y segunda respectivamente de x con respecto a t.
Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por medio de la misma forma
de ecuacin diferencial escrita anteriormente, si la fuerza del resorte es proporcional al desplazamiento
y la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad. Para el sistema general de un solo grado de
libertad podemos escribir:
) t ( F x k x c x m
e e e
= + +
& & &
(2)
Donde me,ce,ke son la masa equivalente, la constante de amortiguamiento equivalente y la
constante del resorte equivalente, respectivamente. El desplazamiento x puede ser lineal o angular.
Ejemplo:

5.1. VIBRACIONES LIBRES
Se presenten cuando despus de una perturbacin inicial, no existe ninguna fuerza externa de
excitacin, esto es, F(t)=0. La ecuacin diferencial es:
0 x k x c x m
e e e
= + +
& & &
(3)
Se buscan soluciones de la forma:
t s
e C x

=
As, la solucin de esta ecuacin puede escribirse:
t s t s
2 1
e B e A x

+ =
Donde:

e
e
2
e
e
e
e
1
m
k
m 2
c
m 2
c
s
|
|
\
|
+ = y
e
e
2
e
e
e
e
2
m
k
m 2
c
m 2
c
s
|
|
\
|
= (4) y (5)
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
y A1 y A2 son constantes determinadas por las condiciones iniciales.
Al valor
e e
m k 2 se denomina amortiguamiento crtico cc.
Se define el amortiguamiento relativo como el cociente entre el amortiguamiento real y el
amortiguamiento crtico.

c
e
c
c
= (6)
Se pueden distinguir tres casos:
CASO 1: AMOTIGUAMIENTO SUPERCRTICO
e e e
e
e
2
e
e
m k 2 c
m
k
m 2
c
> >
|
|
\
|

Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas, reales y negativas:

t s t s
2 1
e B e A x

+ = (7)
La solucin no es del tipo ondulatorio sino que es del tipo exponencial decreciente, y tiende
antes a cero conforme mayor es el amortiguamiento ce:
x=x
o
x
t

Figura 2
CASO 2: AMORTIGUAMIENTO CRTICO
e e e
e
e
2
e
e
m k 2 c
m
k
m 2
c
= =
|
|
\
|

Las races de la ecuacin son dos soluciones iguales, reales y negativas:
( )
t
m 2
c
e
e
e B A x

+ = (8)
Si el amortiguamiento es igual o mayor que el crtico, entonces la solucin de la ecuacin para
vibraciones libres no contiene trminos peridicos. La masa, despus de la perturbacin inicial, regresa
a la posicin de equilibrio pero no oscila. Es decir, en este caso, al igual que en el caso 1, la solucin
no es del tipo ondulatorio sino del tipo exponencial decreciente.
El Caso 1 corresponde con 1 > y el Caso 2 con 1 = .

Figura 3
CASO 3: AMORTIGUAMIENTO SUBCRTICO
c e e e
e
e
2
e
e
c m k 2 c
m
k
m 2
c
= < <
|
|
\
|

Este caso corresponde con 1 < .
Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas y complejas.
B e e A x
t
m 2
c
m
k
j
t
m 2
c
2
e
e
e
e
e
e
+ =
|
|
|
\
|
|
|
\
|

(9)
( ) + =

t w sin e X x
d
t
(10)
donde las constantes , X se determinan de las condiciones iniciales.

e
e
m 2
c
= (11)

2
e
e
e
e
d
m 2
c
m
k
w
|
|
\
|
= (12)
wd es la frecuencia amortiguada del sistema. Si el amortiguamiento fuera cero, la frecuencia
sera
e
e
n
m
k
w = , la cual se llama frecuencia natural.

Figura 4
Caso particular: amortiguamiento nulo (ejes)
En este caso, ( ) + = t w sin X x
d
. El sistema tras la perturbacin inicial se queda oscilando de
forma indefinida ya que no ha rozamiento. La frecuencia de oscilacin es

n
e
e
d
w
m
k
w = = (13)

Figura 5
5.2. VIBRACIONES FORZADAS
En este caso, se considera que acta la fuerza armnica ( ) wt sin F ) t ( F
o
=
( ) wt sin F ) t ( F x k x c x m
o e e e
= = + +
& & &
(14)
La solucin de la ecuacin diferencial es la dada anteriormente para vibraciones libres,
adicionada de una integral particular. La solucin puede escribirse en la forma:
( ) ( ) + + =

wt sin Y t w sin e X x
d
t
(15)
La primera parte de la expresin anterior representa la vibracin transitoria, la cual desaparece
con el tiempo. La segunda parte se llama vibracin en estado estacionario y es la parte que
generalmente presenta ms inters, ya que superado el periodo transitorio, el sistema permanecer
oscilando con una amplitud Y y una frecuencia w.

Figura 6
Conclusiones:
Para un sistema determinado (definido k,m,c), la amplitud Y depende de la frecuencia w:

( )
2
e
2
e e
o
w c w m k
F
Y
+
= (16)
La funcin Y=Y(w) tiene un mximo, que se produce en la frecuencia crtica wc.

2
c
n c max , Y max
c
c
2 1 w w w Y
|
|
\
|
= = (17)
Cuando la frecuencia de la excitacin coincide con wc, la deformacin que se produce es
mxima. Si 0 c , entonces
n c
w w = .
No se debe trabajar en un eje en las proximidades de la velocidad crtica, ya que se producirn
amplitudes mximas. Cuando un sistema trabaja a frecuencias cercanas a la velocidad crtica, se dice
que se produce la resonancia. La frecuencia de operacin (velocidad de giro del eje) se limita por ello a
c o
w 65 . 0 w
5.3. VELOCIDAD CRTICA EN EJES
Todos los ejes, aun sin la presencia de cargas externas, se deforman durante la rotacin. La
magnitud de la deformacin depende de la rigidez del eje y de sus soportes, de la masa total del eje, y
de las piezas que se le aaden, del desequilibrio de la masa con respecto al eje de rotacin y del
amortiguamiento presente en el sistema.
La deformacin, considerada como una funcin de la velocidad de giro del eje, presenta sus
valores mximos en las llamadas velocidades crticas. Un sistema de 1 masa, ser un sistema de 1
gdl, y tendr 1 velocidad crtica. Para sistemas de n masas, esto es n gdl, habrn n velocidades
crticas.
Normalmente, slo la velocidad crtica ms baja (primera) y ocasionalmente la segunda tienen
relevancia. Las otras son generalmente tan altas que estn muy alejadas de la s velocidades de
operacin.
En la primera velocidad crtica, la flexin del eje sigue la forma ms sencilla posible. En la
segunda, la flexin sigue la segunda forma ms sencilla, etc. Por ejemplo, un eje soportado en sus
extremos y con dos masas relativamente grandes (en comparacin con la del eje), se deforma segn
la configuracin mostrada en las figuras siguientes, cuando rota en la primera y la segunda velocidad
crtica respectivamente.

Figura 7
Para un eje que lleva una sola masa, y asumiendo que su masa es pequea en comparacin
con la masa que lleva unida:

Figura 8
Donde:
x: deformacin del eje durante la rotacin, en el punto de localizacin de la masa
e: excentricidad

n deformaci
fuerza
k =
( )
2
2
2
mw k
e mw
x kx e x mw
= = + (18)
De la ecuacin anterior se deduce que si la excentricidad e es nula, la deformacin x del eje
tambin ser nula, salvo que se cumpla que
m
k
w mw k
2
= = . Entonces,
0
0 mw
x
2
= ,
indeterminacin.
Por lo tanto, si la excentricidad es nula, el nico valor de velocidad en el cual se puede producir
deformacin del eje se denomina frecuencia natural de oscilacin wn, y viene dada por la expresin
siguiente:

m
k
w
n
= (19)
Sea W el peso de la masa mg W = y la deformacin esttica (deformacin producida por
una fuerza mg W = , en el punto de localizacin de la masa, esto es, deformacin debida a su propio
peso), y g es la constante de gravitacin.
= =
=
=
g
g W
W
m
k
w
W
k
g
W
m
n
. Este valor es la primera velocidad crtica del eje.
Puesto que hemos considerado un sistema de 1 gdl, ser la nica velocidad crtica.
Para un eje de masa despreciable con varias masas concentradas unidas a l (n grados de
libertad) existen distintos mtodos de clculo de las n velocidades crticas:
Mtodo de Rayleigh: proporciona una aproximacin para la primera velocidad crtica de un
sistema de masas mltiples (sobrestimacin)
Mtodo de ecuacin de frecuencias: proporciona valores exactos de las n velocidades, pero
resulta un mtodo complejo para n>3
Mtodo de Dunkerley: proporciona otra aproximacin para la primera velocidad crtica de un
sistema de masas mltiples (subestimacin)
Obsrvese que las ecuaciones de Rayleigh y Dunkerley son aproximaciones a la primera
frecuencia natural de vibracin, la cual se supone igual a la velocidad crtica de rotacin (caso para
c=0). En general, la ecuacin de Rayleigh sobrestima la frecuencia natural, mientras que la de
Dunkerley la subestima.
5.3.1. MTODO DE RAYLEIGH
Consideremos un eje con n masas, y asumamos rozamiento nulo. Designemos por y la
deformacin del eje durante la rotacin, en el punto de localizacin de la masa. Sean las
deformaciones debidas a los pesos.

Figura 9
La energa cintica del sistema es:
( ) ( ) ( )

= + + + =
2
n n
2
2
n n
2
2 2
2
1 1 c
y m
2
w
y w m
2
1
... y w m
2
1
y w m
2
1
E (20)
La energa cintica adquirida es igual al trabajo de deformacin necesario para llevar las masas
a las posiciones
n 2 1
y y y ,..., , . Este trabajo de deformacin es:
= + + + = + + + =
2
n n
2
n n
2
2 2
2
1 1 n n 2 2 1 1 d
y k
2
1
y k
2
1
... y k
2
1
y k
2
1
y F
2
1
... y F
2
1
y F
2
1
W I
gualando las expresiones, se obtiene:

=
2
n n
2
n n 2
y m
y k
w (21)
La aproximacin de Rayleigh consiste en considerar que las deformaciones o amplitudes Y son
proporcionales a las deformaciones debidas a los pesos :

i i
C y = (22)
Y como:

g
W
m
i
i
= y
i
i
i
W
k
= (23)
sustituyendo,

=
2
n n
n n
2
W
W g
w (24)
de donde se obtiene la primera velocidad crtica:

=
2
n n
n n
1 c
W
W g
w (25)
La misma ecuacin puede usarse para calcular la primera velocidad crtica de un eje que tiene
una masa distribuida.

Figura 10
Se divide la masa distribuida en un nmero de partes, m1,m2, etc. Se considera la masa de cada
parte como si estuviera concentrada en su propio centro de gravedad. La experiencia da el nmero de
subdivisiones que debe usarse, pero puede verse que con una particin no muy refinada se obtiene
una buena precisin.
Para un eje sin masas adicionales, se deduce que:

max
c
g
4
5
w
= (26)
max

Figura 11
5.3.2. MTODO DE ECUACIN DE FRECUENCIAS
Este mtodo permite el clculo exacto de las n velocidades crticas de un eje.
Se plantea el anlisis para un sistema de dos masas, y luego se extrapolar para el caso
general de n masas.
La ecuacin que se plantea es la ecuacin de frecuencias, e incluye unos factores que se
denominan coeficientes de influencia y que se definen a continuacin.
a11: deformacin obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 1
Debido al teorema de reciprocidad de Maxwell, se cumple que a12=a21

Figura 12
Demostracin del mtodo

2
2
2 2 c
1
2
1 1 c
y w m F
y w m F
=
=
(27)
Las deformaciones son:

2 c 22 1 c 21 2
2 c 12 1 c 11 1
F a F a y
F a F a y
+ =
+ =
(28)
Luego, sustituyendo las expresiones (27) en (28),

2
2
2 22 1
2
1 21 2
2
2
2 12 1
2
1 11 1
y w m a y w m a y
y w m a y w m a y
+ =
+ =
(29)
Dividiendo ambas expresiones por w
2
y transformando el sistema anterior en uno homogneo:

( )
( ) 0 y
w
1
m a y m a
0 y m a y
w
1
m a
2
2
2 22 1 1 21
2 2 12 1
2
1 11
= |
\
|
+
= + |
\
|

(30)
Para que exista una solucin distinta de la trivial nula, el determinante del sistema homogneo
anterior debe ser nulo:

( )
( )
0
w
1
m a m a
m a
w
1
m a
2
2 22 1 21
2 12
2
1 11
=
|
\
|

|
\
|

(31)
Desarrollando este determinante:
( ) ( ) 0 m a m a
w
1
m a
w
1
m a
2 12 1 21
2
2 22
2
1 11
= |
\
|
|
\
|

( ) ( ) 0 m m a a a a
w
1
m a m a
w
1
2 1 21 12 22 11
2
2 22 1 11
4
= + +
( ) ( ) 0 m m a a a a x m a m a x
2 1 21 12 22 11 2 22 1 11
2
= + +

( ) ( ) ( )
2
m m a a a a 4 m a m a m a m a
x
2 1 21 12 22 11
2
2 22 1 11 2 22 1 11
2 , 1
+ +
= (32)
Se obtienen as dos soluciones positivas y dos soluciones negativas. Las soluciones negativas
no tienen sentido fsico, ya que no existen frecuencias negativas. Las soluciones positivas son las
velocidades crticas
1 c
w y
2 c
w , tal que:
1 c 2 c
w w >
Para sistemas con ms de dos masas, el clculo del determinante se vuelve complejo, e
interesar ms obtener la solucin aproximada por otro mtodo (Rayleigh, p.e)
Las unidades de los coeficientes aij son
(
=
(
N
m
F
L

5.3.3. MTODO DE DUNKERLEY
De la ecuacin de frecuencias se deduce una ecuacin aproximada llamada de Dunkerley, para
el clculo de la primera velocidad crtica.
2 22 1 11
2
2 c
2
1 c
m a m a
w
1
w
1
+ =
|
|
\
|
+
|
|
\
|
, ya que b x x
2 1
= + (33)
Se puede despreciar el trmino en wc2
2
, ya que
|
|
\
|
>>
|
|
\
|
2
2 c
2
1 c
w
1
w
1
, con lo que:

g g g
W
a
g
W
a m a m a
w
1
22 11 2
22
1
11 2 22 1 11
2
1 c
= + = + =
|
|
\
|
(34)
Ya que
1 11 11
W a = y
2 22 22
W a = .
Y como
=
g
w
g
w
2
, sustituyendo en la expresin anterior,

2
2
2
1
2
1 c
w
1
w
1
w
1
+ =
|
|
\
|
(35)
w1: frecuencia natural o crtica del eje si slo tuviera la masa 1.
w2: frecuencia natural o crtica del eje si slo tuviera la masa 2.
As, en general

1 11
1
11 11 1
1
11 1
1
1
1
1
1 11 11
W a
g
w
g
m
g m
m
W
m
k
w
W a
= =
=

n nn
n
nn nn n
n
nn n
n
n
n
n
nn nn
W a
g
w
g
m
g m
m
W
m
k
w
W a
= =
=

2
n
2
2
2
1
2
1 c
w
1
...
w
1
w
1
w
1
+ + + = (36)
Es muy importante distinguir entre e y. Recordemos que y designa la deformacin del eje
durante la rotacin a la frecuencia crtica. Debido al fenmeno de resonancia, esta deformacin es
superior a la correspondiente a la deformacin correspondiente a los pesos .

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