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Mcanique Transmission de puissance............................................................................... 4 1. Introduction ................................................................................................................. 4 2. Quelques rappels ......................................................................................................... 4 3. Cration du mouvement.............................................................................................. 4 3.1 Moteurs courant continu...................................................................................... 4 3.2 Moteurs pas pas.................................................................................................... 6 3.3 Moteurs sans balais (Brushless)............................................................................. 6 3.4 Servomoteurs .......................................................................................................... 8 3.5 Moteurs linaires..................................................................................................... 8 3.6 Alliages mmoire de forme ................................................................................. 9 3.7 Energie pneumatique ............................................................................................ 10 4. R-R sans changement de vitesse .............................................................................. 10 4.1 Accouplements rigides ......................................................................................... 11 4.2 Accouplements semi-lastiques ........................................................................... 12 4.3 Accouplements lastiques .................................................................................... 13 4.4 Accouplements articuls....................................................................................... 13 4.4.1 Accouplements Oldham ................................................................................... 13 4.4.2 Joints de Cardan................................................................................................ 14 4.4.3 Double joints de Cardan................................................................................... 14 5. R-R avec changement de vitesse axes parallles ................................................. 15 5.1 Roues de friction................................................................................................... 15 5.2 Engrenages denture droite ................................................................................. 16 5.2.1 Cercle primitif................................................................................................... 17 5.2.2 Profil des dents.................................................................................................. 17 5.2.3 Fabrication ........................................................................................................ 18 5.2.4 Module .............................................................................................................. 18 5.2.5 Reprsentation .................................................................................................. 18 5.2.6 Relations sur les engrenages droits.................................................................. 19 5.2.7 Interfrence et usure ......................................................................................... 20 5.3 Engrenages denture hlicodale ........................................................................ 21 5.3.1 Intrt................................................................................................................. 21 5.3.2 Profil apparent et profil rel............................................................................. 22 5.3.3 Relations............................................................................................................ 22 5.3.4 Sens dinclinaison............................................................................................. 22 5.3.5 Effort axial ........................................................................................................ 23 5.4 Engrenages denture en chevrons....................................................................... 23 5.5 Engrenages internes ou couronnes....................................................................... 24 5.6 Roues rattrapage de jeu...................................................................................... 24 6. R-R renvois dangle .................................................................................................. 25 6.1 Engrenages droits denture conique ................................................................... 25 6.2 Engrenages spiro-coniques................................................................................... 26 6.3 Engrenages hlicodaux axes croiss................................................................ 27 6.4 Engrenage gauche ................................................................................................. 28 7. R-R Rducteurs ......................................................................................................... 30
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7.1 Rducteur tages ................................................................................................ 30 7.2 Rducteur plantaire ou picyclodal .................................................................. 31 7.2.1 Train picyclodal de type 1............................................................................. 31 7.2.2 Trains picyclodaux de types 2,3 et 4 ............................................................ 34 7.2.3 Condition de montage des trains picyclodaux ............................................. 35 7.3 Rducteurs trochodaux........................................................................................ 36 7.4 Harmonic drive ..................................................................................................... 36 8. R-R Poulies courroies............................................................................................... 37 8.1 Hypothses ............................................................................................................ 38 8.2 Rapport de transmission ....................................................................................... 38 8.3 Longueur de la courroie ....................................................................................... 39 8.4 Normalisation des courroies................................................................................. 40 9. Transformation de mouvement R-T ........................................................................ 40 9.1 Vis et crous trapzodaux (ou vis mre)............................................................ 40 9.2 Pignon crmaillres .............................................................................................. 41 9.3 Cames-suiveurs ..................................................................................................... 42 9.3.1 Conception dune came.................................................................................... 43 9.4 Bielle manivelle .................................................................................................... 44 9.4.1 Mise en quations ............................................................................................. 45 9.4.2 Singularits........................................................................................................ 46 Table des figures Figure 1: vue clate de deux moteurs courant continu..................................................... 5 Figure 2: moteur pas pas. ..................................................................................................... 6 Figure 3: principe de fonctionnement dun moteur pas pas............................................... 6 Figure 4: vue clate de deux moteurs sans balais................................................................ 7 Figure 5: exemple de servomoteur ( gauche : servomoteur courant continu, droite : Brushless) ........................................................................................................................ 8 Figure 6: servomoteur de modlisme dmont...................................................................... 8 Figure 7: vue en coupe dun moteur linaire......................................................................... 9 Figure 8: exemple de fils et vrin en alliages mmoire de forme. .................................. 10 Figure 9: pompes miniatures................................................................................................. 10 Figure 10: accouplement rigide: serrage par mchoires ..................................................... 11 Figure 11: accouplement rigide : serrage par vis de pression............................................. 11 Figure 12: vue clate dun assemblage par clavetage ....................................................... 11 Figure 13: accouplements Bendi-Flex et C-Flex................................................................. 12 Figure 14: exemple de caractristiques dun accouplement Rotex. ................................... 12 Figure 15: accouplement P-Flex........................................................................................... 13 Figure 16: accouplement Oldham. ....................................................................................... 13 Figure 17: vue clate dun joint de Cardan........................................................................ 14 Figure 18: double joints de Cardan ...................................................................................... 14 Figure 19: cration dune dveloppante de cercle............................................................... 17 Figure 20: point de contact et rpartition de leffort entre deux dents............................... 17 Figure 21: quelques procds de fabrication dune roue dente ........................................ 18 Figure 22: reprsentation normalise dun engrenage (dessin industriel et schma cinmatique) .................................................................................................................. 18
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Figure 23: schma dun engrenage....................................................................................... 19 Figure 24: roue et engrenages droits hlicodaux................................................................ 21 Figure 25: reprsentation des profils apparents et rels...................................................... 22 Figure 26: direction des forces axiales dans les engrenages denture hlicodale........... 23 Figure 27: engrenage denture en chevrons qui a inspir le logo de la marque Citron . 23 Figure 28: engrenage interne ................................................................................................ 24 Figure 29: roues rattrapage de jeu ..................................................................................... 24 Figure 30: engrenage denture conique .............................................................................. 25 Figure 31: engrenages spiro-coniques.................................................................................. 26 Figure 32: vue intrieure dun diffrentiel de voiture ......................................................... 27 Figure 33: efforts axiaux dans les renvois dangle hlicodaux ......................................... 28 Figure 34: engrenage gauche ................................................................................................ 28 Figure 35: illustration des engrenages gauches dans les diffrentiels TORSEN (TORque SENsor).......................................................................................................................... 29 Figure 36: rducteur tage.................................................................................................. 30 Figure 37: rducteurs plantaires.......................................................................................... 31 Figure 38: principe dun rducteur trochodal..................................................................... 36 Figure 39: principe dun harmonic drive ............................................................................. 37 Figure 40: schma cinmatique dune liaison par poulie courroie..................................... 37 Figure 41: photo dun tendeur et illustration dune courroie crante arme. .................... 38 Figure 42: illustration des diffrents profils de denture des courroies............................... 40 Figure 43: de gauche droite : vis et crou standards, vis billes et vis rattrapage de jeu ........................................................................................................................................ 41 Figure 44: ensemble pignon-crmaillre.............................................................................. 41 Figure 45: Illustration dune came et de son suiveur .......................................................... 42 Figure 46: les diffrents types de cames et de suiveurs ...................................................... 42 Figure 47: exemple de diagramme permettant la conception dune came......................... 43 Figure 48: vue en coupe dun moteur thermique................................................................. 44 Figure 49: les diffrents types de singularits ..................................................................... 47
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2. Quelques rappels
En mcanique : Force : F [N] Masse : M [Kg] Vitesse : v [m.s-1] Energie : E=0.5.m.v2 [joules] Puissance : P=F.v [W] Acclration : a=F/M [m.s -2] Couple : C [N.m] Moment dinertie : I [Kg.m] Vitesse angulaire : [rad.s-1] Energie : E=0.5.I. 2 [joules] Puissance : P=C. [W] Acclration angulaire : d /dt=C/I [rad.s-2]
3. Cration du mouvement
Dans les systmes mcatroniques, le mouvement est gnralement issu de lnergie lectrique car le principal intrt de ces systmes est de commander la partie mcanique de faon intelligente grce llectronique. Le moyen le plus simple consiste crer un champ magntique qui va permettre de dplacer des pices (gnralement des aimants). Pour les moteurs, c'est--dire la cration dun mouvement rotatif, il existe plusieurs procds.
3.1
Dans cette famille de moteurs, les aimants sont solidaires du botier (fixs sur le stator). Sur laxe du moteur, sont disposes des bobines qui crent un champ magntique qui attire ou repousse le rotor vers les aimants. Pour obtenir une rotation complte, il est
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impratif dalterner la tension aux bornes des bobines. Cette inversion est faite mcaniquement laide des balais, sorte de patins qui glissent sur le collecteur. Lalimentation du moteur est constante do son nom. Les frottements rpts entre les balais et le collecteur provoquent une usure des pices. Linversion brutale de polarit aux bornes dun lment inductif, la bobine, provoque des problmes de compatibilit lectromagntique. La vitesse maximum de ce type de moteur est gnralement infrieure 10 000 tr.mn .
-1
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3.2
Le concept dun moteur pas pas consiste supprimer les balais et les remplacer par une lectronique de commande, ce qui simplifie la fabrication des moteurs. Les bobines peuvent tre places sur le stator et les aimants sur le rotor. Llectronique commande les bobines les unes la suite des autres pour faire tourner le champ magntique et par consquent les aimants du rotor. Il est possible de placer le rotor dans une position donne avec prcision et stabilit. Les performances des moteurs pas pas restent faibles : consommation leve, couple et vitesse faibles (souvent infrieure 3 000 tr.mn-1). Il existe un problme supplmentaire : lorsque le couple et la vitesse sont leves le rotor na parfois pas le temps de tourner et revient sa position prcdente, on parle alors de dcrochage.
Notez quil existe un fonctionnement en demi pas lorsque deux bobines sont alimentes simultanment, le rotor se place sur une position intermdiaire.
3.3
Le principe de ces moteurs est exactement le mme que celui des moteurs pas pas. Ils ne possdent gnralement que quelques ples (une dizaine pour le brushless contre 6/47
quelques centaines pour le moteur pas pas) mais leur conception est optimise pour tourner des vitesses leves. Pour viter les problmes lis au dcrochage, la commande de ces moteurs est faite en boucle ferme, une mesure de la vitesse relle de rotation du rotor est ncessaire afin dadapter la commande. Les capteurs peuvent tre des codeurs optiques, effet hall, ou bass sur une mesure du courant dans la bobine qui nest pas commande (les aimants en mouvement devant la bobine crent un courant dans celle-ci). Ce type de moteur peut obtenir des rendements suprieurs aux moteurs courant continu. Ils peuvent en effet atteindre des vitesses suprieures 30 000 tr.mn-1. Linconvnient majeur rside dans la ncessit dutiliser une lectronique de commande. Notez que cette lectronique est parfois miniaturise et intgre dans le botier du moteur.
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3.4
Servomoteurs
Servomoteur est la concatnation de moteur et asservissement. Le moteur comporte une lectronique intgre (gnralement un contrleur en boucle ferme) qui asservit la position du moteur (par exemple pour commander une ouverture de vanne).
3.5
Moteurs linaires
Un moteur linaire est une sorte de moteur lectrique droul . Le stator est constitu de bobines disposes en ligne. Le champ magntique permet de faire avancer ou reculer laxe du moteur qui contient les aimants. Le principal atout de ces moteurs est la rapidit et la prcision des dplacements. Les couples restent faibles, mais cette jeune technologie se dveloppe rapidement.
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3.6
Les alliages mmoire de forme (AMF) sont des alliages possdant la capacit de garder en mmoire une forme initiale et d'y retourner mme aprs une dformation. Le retour la forme mmorise se fait en franchissant une temprature critique. Lorsque le fil est travers par un courant lectrique la puissance dissipe permet le franchissement de la temprature critique. Cest ainsi que fonctionnent les vrins lectriques mmoire de forme. Par exemple : un vrin de 76 mm au repos avec une course de 20 mm pse 10 grammes et peut gnrer une force de 450g. La puissance consomme est importante : 5 watts, les temps de sortie et rentre du piston sont relativement long : 2secondes. Notez que pour faire sortir le vrin, il faut attendre quil refroidisse !
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3.7
Energie pneumatique
Il est possible dutiliser de lnergie pneumatique pour crer un mouvement. Il existe aujourdhui des pompes miniatures permettant la fois daspirer et de souffler. Ces pompes peuvent tre couples des vrins ou des ventouses. Il est ais de les embarquer: elles remplacent avantageusement les bonbonnes dair comprim.
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4.1
Accouplements rigides
Ce type de liaison consiste lier de faon rigide les deux arbres dun systme. Gnralement, une pice intermdiaire cre la liaison. Il existe de nombreux montages: vis de pression, serrage par mchoires, montage en force, clavetage
Le principal inconvnient des accouplements rigides est quils ne tolrent pas de dfaut dalignement entre les arbres.
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4.2
Accouplements semi-lastiques
Il existe des accouplements dits semi lastiques qui permettent de rattraper de petits dfauts dalignement (typiquement les dfauts dusinage). Ces accouplements sont gnralement constitus de deux parties rigides solidaires des arbres et dune partie lgrement flexible qui rattrape les dfauts dalignement.
Il existe une multitude daccouplements de ce type. Les critres devant tre pris en compte lors du choix sont : le prix, lencombrement, la vitesse de rotation maximum, le dsalignement angulaire, le dsalignement axial et radial et la dure de vie. Ces accouplements prsentent gnralement dexcellentes proprits homocintiques. C'est--dire que le mouvement de larbre de sortie est fidle au mouvement de larbre moteur. Homocintique: se dit d'une liaison qui permet deux arbres, mme non aligns, de conserver une vitesse de rotation identique.
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4.3
Accouplements lastiques
Bass sur le mme principe que les accouplements semi-lastiques, ceux-ci supportent des dsalignements plus importants mais ne conservent pas les proprits homocintiques. Sur lexemple ci-dessous, on devine facilement un retard entre le mouvement des deux arbres. Ce retard est d la torsion de la partie flexible.
4.4
Accouplements articuls
Cette dernire famille daccouplements permet de corriger des dfauts dalignement trs importants. Lutilisation de pices en mouvement dans les articulations prsentent deux inconvnients : lusure des pices et le cot de fabrication.
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Ce type de liaison accepte des angles importants entre larbre moteur et larbre de sortie. Cet angle est appel angle de brisure. Langle de brisure maximum thorique dun joint de cardan est de 45. Ce type de liaison nest pas homocintique.
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Le principe consiste presser les roues l'une contre l'autre, c'est le frottement qui en assure la liaison (exemples : la dynamo, le Solex).
Modification de la vitesse
l 1 D2 1 D1 2 2
Roue 1
Roue 2 La figure ci-dessus reprsente une roue motrice (1) de diamtre D1 qui entrane une seconde roue (2) de diamtre D2. Lorsque la roue (1) effectue une rotation dangle 1, la 1.D1 distance parcourue au point de contact est de l = . Si lon nglige les glissements 2 entre les deux roues, on peut considrer que la roue entrane a parcouru la mme 2.l D1 distance au point de contact. Langle de rotation est donn par 2 = = . 1 . En D2 D2 drivant cette quation par rapport au temps, nous obtenons la relation qui lie les vitesses D angulaires : 2 = 1 . 1 . D2 Rapport de transmission : cest un coefficient i sans unit qui lie les vitesses dentre et de sortie dune transmission avec changement de vitesse dfini par la relation suivante : [rad .s 1 ] i = sortie entre [ rad .s 1 ] Dans le cas des roues de friction : D i= 1 D2
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Transmission du couple
Couple : dsigne l'effort en rotation appliqu un axe. Le couple sexprime en Nm.
Soit le couple exerc par la roue (1) 1. Au point de contact entre les deux roues, la force exerce est perpendiculaire au rayon des roues et son module peut sexprimer par : 2.1 F = . On peut ainsi en dduire le couple exerc sur laxe de la roue (2) : D1 D D 2 = F . 2 = 2 1 2 D1 On en dduit : 2 D2 = . 1 D1 Ou encore : 2 [ Nm] 1 = . 1[ Nm] i Le rapport couple de sortie sur couple dentre est inversement proportionnel au rapport des vitesses. i<1 Rducteur (de vitesse) Augmentation du couple i=1 Pas de changement de vitesse Pas de changement de couple i>1 Augmentation de la vitesse Diminution du couple
Le rapport de transmission est aussi appel rapport de rduction. Il est frquemment prsent sous la forme : 20:1 (prononcer 20 par 1), ce qui signifie que 20 tours de larbre 1 dentre quivalent 1 tour de larbre de sortie : i = . 20 Ce mcanisme ne tolre aucun corps gras, il donne lieu des glissements importants ds que leffort tangentiel transmettre est trop lev.
5.2
Dans la transmission du mouvement, pour viter le glissement, nous utilisons des roues dentes. Lensemble de deux roues dentes est nomm engrenage. Quand deux roues dentes sont en prise, la petite sappelle le pignon et la grande conserve le nom de roue.
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Dveloppante du cercle : aussi appele anti-clothode, cest une courbe plane dveloppante, c'est--dire que ses normales sont les tangentes du cercle. Cest la trajectoire dun point fixe dun fil que lon droule de sa bobine en conservant une tension constante du fil.
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5.2.3 Fabrication
Il existe de nombreux systmes pour fabriquer les roues dentes. Nous noterons parmi les technologies rcentes : le moulage ou llectrorosion fil.
Ce type de profil est complexe fabriquer, pour viter de multiplier loutillage et pour permettre la compatibilit entre les fabricants, les tailles des dents ont t standardises selon leurs modules.
5.2.4 Module
Module (m) : rapport du pas (p) divis par . Pour les engrenages denture droite, cela est quivalent au rapport entre le diamtre primitif et le nombre de dents (Z). Un module de 1 donne un diamtre primitif de 1 mm par dent.
d [mm] Z Concrtement, le module reprsente la diffrence entre le rayon primitif et le rayon externe. Quelques modules standardiss : 0,5 0,6 0,8 1 1,25 1,5 50 m[ mm] = =
p[mm]
5.2.5 Reprsentation
En dessin industriel, on ne reprsente pas toutes les dents dun engrenage. On le reprsente par son cercle primitif en trait discontinu.
Figure 22: reprsentation normalise dun engrenage (dessin industriel et schma cinmatique)
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D[ mm] = ( Z + 2).m
Creux : pour permettre au systme dengrener, il faut que le fond de la denture (le creux not hf) soit plus grand que le module. Par convention :
Modules jusqu 1.25 : h f [ mm] = 1,40.m Modules suprieurs 1.25 : h f [mm] = 1,25.m
Hauteur des dents : h[ mm] = h f + m
Modules jusqu 1.25 : h[ mm] = 2,40.m Modules suprieurs 1.25 : h[ mm] = 2,25.m
Entraxe : cest la distance entre les deux axes des roues dentes
h f [ mm] = dA + dB 2
Tolrance sur lentraxe : de manire gnrale, plus le module est petit, plus lentraxe doit tre prcis. Par exemple, un jeu de 0.5mm sur lentraxe exige un module minimum de 2. Si lentraxe est trop grand, un jeu va apparatre dans la transmission. A linverse, sil est trop court le systme va risque de se coincer , on parle dinterfrence entre les dents.
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Pour viter cette troisime cause, il est important de limiter la diffrence entre les deux roues :
Za Zb maximum
13 16
14 26
15 45
16 101
Il est galement possible dutiliser des roues avec correction de denture, mais cela modifie lentraxe. Pour limiter lusure des dents, les nombres de dents doivent tre si possible choisis premiers entre eux (ce qui permet chaque dent d'une roue de rencontrer toutes les dents de l'autre). Durant le mouvement, quand deux dents commencent engrener il y a un lger choc, source de bruit et dusure. Pour viter ce phnomne, il existe des engrenages denture hlicodale.
5.3
Pour permettre un mouvement continu entre deux roues dentes on utilise des dentures hlicodales.
5.3.1 Intrt
Avantages : usure et niveau sonore rduit ; le choc d la flexion des dents pendant le passage dun profil lautre est trs attnu, rgularit de la transmission haute vitesse due au fait quil y a toujours plus de deux dents en prise, les couples transmis peuvent tre plus levs car le nombre de dents en prise est plus important.
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Profil rel : profil de la denture contenu dans le plan rel, perpendiculaire laxe des dents. Profil apparent : profil de la denture contenu dans le plan apparent, perpendiculaire laxe du cylindre primitif.
On en dduit deux modules, le module rel mr (standardis) et le module apparent ma lis par la relation suivante : mr = ma . cos
5.3.3 Relations
Module : mr = Pas : p = mr p
Z .mr cos Diamtre de tte : D = d + 2.mr d . cos Nombre de dents : Z = mr Il est possible de conserver le mme entraxe entre deux paires de roues tout en changeant le rapport de rduction en jouant sur langle dhlice (boites de vitesse).
Diamtre primitif : d =
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l'engrenage plat sur une table, si les dents montent vers la droite, la denture est incline droite, si les dents montent vers la gauche, la denture est incline gauche.
Figure 26: direction des forces axiales dans les engrenages denture hlicodale
Il existe un moyen dannuler la force axiale: utiliser des engrenages denture en chevrons.
5.4
En plaant deux engrenages hlicodaux de sens dinclinaison opposs cte cte sur le mme axe, il est possible dannuler les efforts axiaux.
Figure 27: engrenage denture en chevrons qui a inspir le logo de la marque Citron
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5.5
Les couronnes sutilisent avec des roues dentes externes de diamtre plus petit. Les quations sont similaires celles prsentes ci-dessus. Notez que le sens de rotation en sortie est le mme quen entre.
5.6
Comme leur nom l'indique, ces roues permettent de rattraper le jeu de fonctionnement d'un couple de roues dentes droites classique. Des ressorts sont placs dans des gorges entre deux roues de mme dimensions, solidariss axialement par un circlips. Au montage, il faut dcaler les deux disques de quelques degrs pour comprimer les ressorts afin de pouvoir rattraper le jeu.
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Ces engrenages permettent un renvoie dangle 90. Ce type dengrenage ncessite un montage prcis : les sommets des deux cnes doivent tre confondus. .
Comme pour les engrenages droits, le rapport des vitesses (et des couples) est donn par : D i= a = a = b b Db a
Angle primitif :
Zb a d Za
Za Zb
Noter que langle primitif est une proprit de la roue a (la roue b aura un angle primitif de b=90-a). Cette proprit est lie par la relation ci-dessus au nombre de dents de la roue 2. Les engrenages coniques sont conus pour fonctionner par paire.
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Diamtre de tte : cest le diamtre extrieur de lengrenage (ncessaire pour calculer lencombrement) : Da = d + 2.m. cos( a )
6.2
Engrenages spiro-coniques
Le bruit gnr par des engrenages coniques denture droite peut tre attnu par lutilisation de coniques denture hlicodale (Spiro-coniques)
Comme pour les engrenages hlicodaux, un engrenage avec une denture gauche entrane avec une denture droite. Ce type dengrenage est utilis dans lautomobile pour entraner la couronne des diffrentiels.
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6.3
Ce type d'engrenage permet de raliser un renvoi d'angle. L'engrnement est progressif grce l'inclinaison de la denture. Le nombre de dents en prise est important, ce qui assure une continuit de l'engrnement. Le renvoi d'angle obtenu est plus doux et plus silencieux que celui obtenu avec des engrenages coniques droits. Une roue hlicodale axes croiss denture incline droite s'engrne avec une roue hlicodale axes croiss denture incline droite. Ce type de transmission prsente un faible rendement et cre des efforts axiaux. Noter quici, les axes ne sont pas concourants.
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6.4
Engrenage gauche
Vis sans fin : cylindre comportant une ou plusieurs cannelures hlicodales. Associe une roue dente, elle constitue un engrenage gauche, dans lequel elle se comporte comme une roue n dent (n tant le nombre de cannelures). On appelle aussi ce systme roue et vis sans fin.
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La roue rpond aux proprits prsentes prcdemment, concernant la vis sans fin : Diamtre de primitif :
d vis =
avec :
o pvis, le pas (pvis=p roue) o Zvis, nombre de filets o vis, angle dhlice ( vis+roue=90)
vis =
Entraxe nominal : E= Rapport de transmission i=
d roue + d vis 2
La vis ayant gnralement 1 ou 2 filets cette transmission autorise gnralement des rductions importantes. Utilisation classique : tension des cordes sur les instruments de musique. La particularit de ce type de liaison rside dans la possibilit den faire une liaison irrversible. Selon langle dhlice : la vis peut entraner la roue, mais la roue ne peut pas entraner la vis. La liaison est rversible si vis > 6 10.
Figure 35: illustration des engrenages gauches dans les diffrentiels TORSEN (TORque SENsor)
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Les rducteurs tages sont constitus de plusieurs trains dengrenages (droit ou hlicodaux) placs en cascade. Dans un rducteur, la roue du train de ltage n est solidaire du pignon de ltage n+1.
Z=12 Z=90
Larbre dentre est ncessairement constitu dun pignon, il sagit donc de larbre rouge. Le premier tage possde un rapport de 5:1 et le second tage 6 :1. Le rducteur prsente donc un rapport de 30 :1. Pour 30 tours de larbre dentre, larbre de sortie fait un tour. De manire gnrale le rapport de rduction dun rducteur tage est donn par :
s Z menantes = ( 1n ) e Z menes
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avec n nombre de contacts extrieurs. Pour diminuer les cots de fabrication, les premiers tages (supportant des couples moins importants) sont parfois proposs avec une pignonerie en plastique.
7.2
A encombrement quivalent, les rducteurs plantaires peuvent supporter des couples et des rapports de rductions plus levs que les rducteurs tage.
Pour fonctionner, au moins une des pices (porte satellite, plantaire central ou extrieur) doit tre fixe avec le bti.
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C Z S , = S Z PE Z de mme : PC = S , S Z PC
on en dduit :
PE Z S .Z PC . = PC Z S .Z C
Le systme obit aux loi des trains tages (noter que les satellites sont la fois roues menantes et menes) :
Z menantes PE = ( 1n ) PC Z menes
Le porte satellite, le plantaire central et la couronne tournent autour du mme axe, nous pouvons donc effectuer un changement de repre pour ramener lquation ci-dessus dans un repre li au bti :
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PS Z .Z = S PC PC PS Z S .Z PE
La formule se simplifie :
PS Z = PC PC PS Z PE PS .Z pe = PC .Z PC PS .Z PC
PS Z PC = PC Z pe + Z PC
Par exemple, un rducteur ayant les caractristiques suivantes : 40 dents sur le plantaire central 80 dents sur la couronne 20 dents sur les satellites
PS 40 1 = = PC 80 + 40 3
PS Zc = pe Z C Z PC
Dans notre exemple :
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PS 80 1 = = C 80 40 2
Type 2 :
Type 3 :
Type 4 :
Les trains de type 2,3 et 4 sont galement rgis par la formule de Willis (la dmonstration est similaire aux types 1):
pe PS Z menantes = ( 1) n . PC PS Z menes
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La seule diffrence est que les satellites ne pourront plus tre la fois menant et mens.
Remarque : avec un rducteur de type 4, il est possible dobtenir un rapport de rduction infini toutefois, cela est difficilement ralisable en pratique : Le nombre de dents doit tre entier (sauf si cest un rducteur roues de frictions) Le rendement devient mdiocre lorsque le rapport de rduction augmente.
Comme pour tous les engrenages, deux roues ne peuvent engrener que si elles ont un module identique.
Condition dentraxe
Le train picyclodal dispose de n satellites (en gnral 3 ). Pour que les satellites puissent engrener la fois avec la couronne et avec le plantaire central, il fait que le nombre de dents comptes sur le contour jaune (en forme de haricot) soit un nombre entier.
Z PS Z S Z S + + N n n 2 2 Z pe Z PS + + Z S N n n Le nombre de dents des satellites tant forcement entier : + N n Ze+ZPS doit tre un multiple du nombre de satellites. Z pe + Z PS
Z pe
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7.3
Rducteurs trochodaux
Ce sont des rducteurs constitus dune couronne et dune roue dente comportant une dent de moins que la couronne. La roue tourne autour dun palier excentr par rapport larbre dentre. A chaque tour de larbre dentre, la roue se dcale dune dent par rapport la couronne. Le rapport de rduction est donn par la formule : s 1 = e Z C Larbre dentre est larbre central, larbre de sortie est li avec la roue dente.
7.4
Harmonic drive
Le principe de fonctionnement dun harmonic drive est le mme que pour le rducteur trochodal, sauf que la roue dente est souple. Elle se dforme en pousant la circonfrence du moyeu oval.
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Ce type de rducteur prsente des caractristiques particulirement intressantes, notamment des rapports de rduction trs levs. Ils sont utiliss dans de nombreux domaines dapplication comme larospatiale, la robotique industrielle ou lindustrie automobile.
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8.1
Hypothses
Les quations rgissant les systmes poulies courroies sont bases sur 3 hypothses :
La courroie est inextensible : en pratique, les courroies sont armes avec une tresse mtallique. La courroie reste tendue: il faut prvoir un tendeur soit sur la courroie, soit prvoir un rglage sur une des deux poulies (modifier lentraxe). Il y a non glissement entre la courroie et les poulies : en pratique, choisir des courroies crantes (on parle de courroie synchrone).
Figure 41: photo dun tendeur et illustration dune courroie crante arme.
8.2
Rapport de transmission
Sur la Figure 40, voici la relation liant les couples et les vitesses de rotation :
2 / 3 1 d1 = = 1 / 3 2 d 2
avec :
i/3 : vitesse de rotation de la pice i par rapport au bti 3. i : couple exerc par/sur la pice i di : diamtre primitif de la poulie i
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8.3
Longueur de la courroie
Langle est donn par : sin = La longueur BC est donne par : cos = La longueur AB est donne par :
d1 d + 2. 1 = d1 . + 2 2 2 De mme la longueur CD est donne par : AB = CD = d2 d 2. 2 = d 2 . 2 2 2 BC BC = a. cos a EF d d2 = sin 1 1 a 2.a
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8.4
Il existe 4 types de courroies (classes par ordre de performance) : CTD, T/AT, HTD, et les courroies hautes performances (GT2). La rsistance est accrue selon les matriaux de la courroie (polymre, polyurthane), de larmature (fibre de verre, acier,kevlar) et surtout du profil de la denture (arrondi, trapzodal) . Notez que les courroies les plus rigides prsentent un diamtre d'enroulement minimum qui est relativement important, ce qui bride leur utilisation dans les petits mcanismes.
9. Transformation de mouvement R-T 9.1 Vis et crous trapzodaux (ou vis mre)
Il sagit dune vis (gnralement menante) tournant autour de son axe principal qui entrane un crou en translation. Pour un tour de la vis, lcrou avance du pas de lhlice, la vitesse davance linaire de lcrou est donne par :
vecrou [m.s 1 ] = Pz P .Z . vis [ rad .s 1 ] = x . vis 2. 2.
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Figure 43: de gauche droite : vis et crou standards, vis billes et vis rattrapage de jeu
Les proprits de la vis sont identiques celles des vis pour les engrenages gauches. Les vis mres sont classes en 3 catgories : Les vis et crous standard qui prsentent gnralement un jeu consquent et un rendement moyen. Les vis et crous billes prsentent un rendement suprieur et un jeu rduit. Notez quil ne faut jamais sortir lcrou dune vis billes. Les vis rattrapage de jeu offrent une prcision leve : la noix est constitue dun ressort comprim entre deux crous.
Rversibilit : dpend de langle dinclinaison des filets de la vis.
9.2
Pignon crmaillres
Une crmaillre est une barre garnie de dents. Dun point de vue mathmatique, elle peut tre assimil une roue dente ( denture droite ou hlicodale) de diamtre infini. Les crmaillres sont standardises et classes par module afin de pouvoir tre combin avec les roues dentes. La relation qui lie la vitesse linaire de la crmaillre avec la vitesse angulaire du pignon est donne par : d vCrmaillr e [ m.s 1 ] = r .vis [rad .s 1 ] 2
Rversibilit : Ce systme est rversible. Les crmaillres sont utilises dans les directions de voitures.
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9.3
Cames-suiveurs
Une came est une pice tournante, gnralement disque non circulaire saillie ou encoche, servant transformer un mouvement de rotation en un mouvement de translation. La pice en contact avec le profil de la came, le suiveur, est alors mise en mouvement. Le suiveur est gnralement maintenu en contact par un ressort (Motos Ducati).
Ce type de mcanisme permet de crer des mouvements linaires complexes. Lorsque plusieurs cames sont montes sur le mme arbre, on appelle cette pice un arbre came.
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Le mouvement transmis au galet peut gnralement tre dcompos en 3 cycles lmentaires : La monte M (Le rayon grandit) La descente D (Le rayon rduit) Le repos S pour stationnaire (Le rayon est constant) La came de la Figure 46.a. est une came MDS, avec les cames SMSDS ce sont les plus courantes.
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Interfrence : si, sur une portion de la came, son rayon de courbure est ngatif et infrieur au rayon du galet, alors il y a deux points de contact entre la came et le galet. Le dplacement du suiveur est perturb, il convient d'tre vigilant lors de l'tablissement du profil de la came. Rversibilit : sauf cas trs exceptionnel, ce systme nest pas rversible.
9.4
Bielle manivelle
Le systme bielle-manivelle est un modle de mcanisme qui doit son nom aux 2 pices qui le caractrisent. La manivelle est une pice entrane en rotation sur laquelle est li la bielle par une liaison pivot. Lautre extrmit de la bielle est gnralement relie une pice guide linairement appele loscillateur (par exemple un piston).
dans
les
moteurs
explosions,
vapeur,
les
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La longueur de la bielle est donne par L=AB La rayon de la manivelle est donne par R=OA Lorientation de la manivelle est donne par langle Dans le triangle OAH, on crit le thorme dAl-Kashi :
AB = OA + OB 2.OA.OB. cos(90 ) L = R + y 2.R. y. sin( )
y 2.R. y.sin( ) + R L = 0
Cest une quation du second degr :
= 4.R . sin 4 R + 4 L = 4 R . cos + 4 L
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9.4.2 Singularits
Une configuration singulire est une position du mcanisme engendrant des phnomnes particuliers, gnralement indsirables, comme des vitesses nulles ou des forces infinie.
Une singularit de type 1 apparat lorsque B=0 et R.cos=0 (si L R .cos R sin = 0 cest une sigularit de type 3)
R.cos=0 signifie que = ou =0.
Les positions obtenues correspondent lalignement de la bielle et de la manivelle sur laxe. Dans cette configuration : une vitesse sur la manivelle ne produit pas de vitesse sur loscillateur, on peut appliquer une force infinie sur loscillateur sans quil ny ait de moment dinduit sur la manivelle. (en pratique on ne peut pas prdire si la manivelle va partir vers le haut ou vers le bas)
Une singularit de type 2 apparat lorsque A=0 L L R .cos = 0 cos = , le triangle OAB est rectangle en B (cela nest possible R que si la bielle est plus courte que la manivelle). Dans cette configuration : une vitesse sur loscillateur ne produit pas de vitesse sur la manivelle, on peut appliquer un moment infini sur la manivelle sans quil ny ait de force induite sur loscillateur. (en pratique on ne peut pas prdire sur loscillateur va partir vers la gauche ou vers la droite) Une singularit de type 3 apparat lorsque B=0 et
L R .cos = R sin L R .cos = R sin
L = R . cos + R sin L = R
L R .cos R sin = 0
Il sagit ici dune singularit architecturelle puisquelle est lie la conception du systme : bielle de mme longueur que la manivelle. A =/2 ou =-/2, les proprits sont identiques une singularit de type 1.
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