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Università degli Studi di FirenzeFacoltà di Ingegneria
Classe di Lauree in Ingegneria dell’Informazione
Corso di Laurea in Ingegneria ElettronicaA.A. : 2007/2008Tesi di Laurea
Controllo adattativo a commutazione di unsistema meccanico
Relatore: Ing. Giorgio BattistelliIl candidato: Giovanni SferroFirenze, Aprile 2009
 
Indice
Introduzione …................................................................................................................................4Capitolo 1: Il sistema meccanico …..................................................................................51.1Il motore in corrente continua DC.................................................................................51.2I modelli cinematici …........................................................................................81.3Le specifiche di progetto...............................................................................................8Capitolo 2: Tipologie di controllori...............................................................................................122.1Principio del modello interno......................................................................................122.2Controllori a relay........................................................................................................132.3Controllori PID.............................................................................................................152.3.1Controllori P................................................................................................152.3.2Controllori PI...............................................................................................162.3.3Controllori PID...........................................................................................17Capitolo 3 Metodi di sintesi dei controllori....................................................................................183.1Metodo Ziegler-Nichols in anello chiuso......................................................................183.2Metodo Ziegler-Nichols in anello aperto.......................................................................193.3Internal model control....................................................................................................223.4Criterio di Bode..............................................................................................................23Capitolo 4 : Progettazione dei controllori e valutazione delle prestazioni......................................244.1Il sistema scarico...........................................................................................................254.2Il sistema a medio carico...............................................................................................274.3Il sistema a pieno carico................................................................................................304.4Test incrociati dei controllori.........................................................................................34Capitolo 5: Controllo adattativo......................................................................................................385.1Premessa........................................................................................................................385.2Controllo a commutazione con isteresi.........................................................................385.3Funzionali di costo.......................................................................................................405.4Riferimento virtuale......................................................................................................41Capitolo 6: Risultati simulativi.......................................................................................................43Conclusioni.....................................................................................................................................53Appendice 1: L'isteresi....................................................................................................................542
 
Appendice 2: Il supervisore............................................................................................................55Appendice 3: Il modello a stato condiviso.....................................................................................56Ringraziamenti...............................................................................................................................58Riferimenti e bibliografia...............................................................................................................603
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