FORMULARIO DE SISTEMAS DE CONTROL.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

frecuencia natural amortiguada


















) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
2 1
2
2
0 2 1
2
2
0
t r b
dt
t dr
b
dt
t r d
b t c a
dt
t dc
a
dt
t c d
a + + = + +
2 2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s R
s C
e ,e
e
+ +
=
forma estndar del sistema
de segundo orden.
2
1 , e e =
n d
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada
escaln unitario:
(1) Caso subamortiguado: en este caso
se escribe
) 1 0 ( < <,
) 0 (
1
tan
1
1 ) (
2
1
2
>
|
|
.
|

\
|

+

t t sen
e
t c
d
t
n
,
,
e
,
,e
(2) Caso de amortiguamiento crtico : ) 1 ( = ,
) 0 ( ) 1 ( 1 ) ( > + =

t t e t c
n
t
n
e
e
(3) Caso sobreamortiguado : ) 1 ( > ,














t
t
n
n
e
e t c
e , ,
e , ,
, , ,
, , ,
) 1 (
2 2
) 1 (
2 2
2
2
) 1 ( 1 2
1
) 1 ( 1 2
1
1 ) (
+
+

+
+ =
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden
) 0 ( ) (
2
> =

t te t c
t
n
n
e
e
Definicin de los parmetros de la respuesta
transitoria
2.- Tiempo de crecimiento,



3.- Tiempo pico,
d
p
t
e
t
=

4. SOBREPASO



5.- Tiempo de establecimiento ts.




o
e
|
e
| t
o
e
e
d
d
d
d
r
t
1 1
tan , tan
1

=

=
|
.
|

\
|

=
p
M
( )t , ,
2
1
= e M
p
o ,e
4 4
4 = = =
n
s
T t