Grundlagen Der Regelungstechnik

Skript zur Vorlesung Grundlagen der Regelungstechnik
Jorg Raisch Fachgebiet Regelungssysteme Fak. IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universit at Berlin Wintersemester 2008/2009
I N H A LT S V E R Z E I C H N I S
1 2
einf uhrung
grundlagen signale und systeme 9 2.1 Signal 9 2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich 9 2.2.1 Zustandsdarstellung 9 2.2.2 Differentialgleichungen hoherer Ordnung 2.3 Laplace-Transformation 15 2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich 17 2.4.1 Ubertragungsfunktionen 17 2.4.2 Frequenzgang 23 2.5 Phasenminimumsystem und Allpass 39 regelkreiseigenschaften 43 3.1 Stabilit at 43 3.1.1 Hurwitz-Kriterium 44 3.1.2 Stabilit at des Regelkreises 45 3.1.3 Nyquist-Kriterium 49 3.2 Quantitative Regelkreiseigenschaften 58 3.3 Grenzen erreichbarer Regelkreiseigenschaften 3.3.1 Algebraische Einschr ankungen 62 3.3.2 Analytische Einschr ankungen 63 3.4 Robustheit 65 3.4.1 Multiplikative Modellfehler 65 3.4.2 Faktorisierte Modellfehler 67
15
61
4 Reglerentwurf 71 4.1 P-Regler 71 4.2 PI-Regler 74 4.3 PID-Regler 77 4.4 Wurzelortskurven 80 4.4.1 Abh angigkeit vom Regler-Verst arkungsfaktor angigkeit von anderen Parametern 93 4.4.2 Abh 4.5 Kaskadenregelung 96 4.6 Algebraische Reglersynthese 105 4.6.1 Vorgabe der komplement aren Sensitivit atsfunktion 105 4.6.2 Polvorgabe 113 4.6.3 Polvorgabe mit integrierendem Regler 120 4.6.4 Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden 123
81
Inhaltsverzeichnis
4.7
Systeme mit Totzeit 126 4.7.1 Ubertragungsfunktion 127 4.7.2 Frequenzgang 127 4.7.3 Stabilit at des geschlossenen Regelkreises 4.7.4 Nyquist-Kriterium 131 4.7.5 Reglerentwurf 132
129
1
HRUNG EINFU Wir wollen zun achst kl aren, was eine Regelung ist und welche inh arenten Vorteile eine Regelung gegenuber anderen Konzepten wie beispielsweise der Steuerung aufweist. In vielen Anwendungsbereichen besteht die Notwendigkeit, so in einen gegebenen Prozess (Synonym: Regelstrecke) einzugreifen, dass sich bestimmte Groen dieses Prozesses in einer noch zu denie renden gewunschten Art und Weise verhalten. Der Eingriff erfolgt mit Hilfe so genannter Stellgroen, die zu beeinussende Variable heit Ausgangs- oder Regelgroe (Abbildung 1.1).
Strung
Stellgre
Ausgangsgre
REGELSTRECKE
Abbildung 1.1: Regelstrecke W are keinerlei Prozessunsicherheit vorhanden, wurden wir also den funktionalen Zusammenhang zwischen Stell- und Storgr oen einerseits und Ausgangsvariablen andererseits genau kennen, und konnten wir weiterhin die Storgr exakt messen, so oen bestunde keinerlei Notwendigkeit fur eine Regelung. Wir konnten unser Ziel durch eine offene Wirkungskette eine Steuerung erreichen (Abbildung 1.2).
Strung
Stellgre Sollwert/ Fhrungsgre
Ausgangsgre
STEUERUNG
REGELSTRECKE
Abbildung 1.2: Offene Wirkungskette (Steuerung)
1 einf uhrung
Messen und Uberpr ufen der Ausgangsgroen w are muig, da die Auswirkung der Storung und der von uns get atigten Stelleingriffe auf die Ausgangsgroen genau bekannt w are. Derartige Voraus setzungen liegen in der Realit at so gut wie nie vor: Nicht alle auftretenden Storungen sind messbar (schon gar nicht exakt), un ser Wissen uber den Prozess das mathematische Prozessmodell gibt die Wirklichkeit nur vereinfacht und fehlerhaft wieder. Wir konnen demzufolge nicht genau vorhersagen, wie die Prozessaus gangsgroen auf Stelleingriffe reagieren. Es liegt deshalb nahe, diese Reaktion st andig durch Messungen zu uberpr ufen und die Messinformation ggf. zu einer Korrektur der Stellgroen zu ver wenden: die in Abbildung 1.3 dargestellte einfache Ruckf uhrungs (bzw. Ruckkoppelungsoder Regelungs-)Struktur stellt offenbar ein naturliches Instrument zur Behandlung von Unsicherheit dar. Sie ermoglicht eine gewisse Unempndlichkeit bezuglich Mo dellfehlern und nichtmessbarer Storungen. Man sollte sich aller dings stets vor Augen halten, dass eine Ruckkoppelungsstruktur eine solche Unempndlichkeit keinesfalls garantiert. Sie stellt eine notwendige nicht aber hinreichende Bedingung dar. Wir werden uns in sp ateren Abschnitten der Vorlesung ausfuhrlich damit besch aftigen, wie ein Regler ausgelegt werden muss, damit er diese in der Praxis eminent wichtige Eigenschaft aufweist.
Strung
Sollwert/ Fhrungsgre
Stellgre
Ausgangsgre
REGLER
REGELSTRECKE
Abbildung 1.3: Regelungstruktur Naturlich lassen sich und das geschieht in der Praxis sehr h aug Steuerung und Regelung verbinden. Man spricht dann von einer Regelung mit Vorsteuerung oder von einem Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden (Abbildung 1.4). Die Steuerung ubernimmt in ei ner solchen Struktur meist grobe Aufgaben, wie beispielsweise eine schnelle (aber i. A. nicht genaue) Anpassung der Ausgangsgroen an ge anderte Sollwerte. Der Regelung kommt dann die Aufgabe zu, den durch unzureichende Modellkenntnis verursachten Abweichungen entgegenzuwirken und die Regelstrecke ggf. zu stabilisieren (siehe Abschnitt 3.1). Die typische Aufgabenstellung in der Regelungstechnik lautet: Gegeben sei ein mathematisches Modell der Regelstrecke (des zu
STEUERUNG
Strung
Sollwert/ Fhrungsgre
Stellgre
Ausgangsgre
REGLER
REGELSTRECKE
Abbildung 1.4: Regelung mit Vorsteuerung regelnden Prozesses) und eine Beschreibung der regelungstechnischen Ziele. Man entwerfe einen Regler, bzw. einen Regler mit Vorsteuerung, der diese Ziele verwirklicht. Ergebnis dieses Enwurfsschrittes ist eine mathematische Beschreibung des Reglers, die dann in einem weiteren Schritt geeignet zu implementieren ist. In der Lehrveranstaltung Grundlagen der Regelungstechnik wird der einfachste, aber in der Praxis dennoch eminent wichtige Fall behandelt. Er ist durch folgende Einschr ankungen gekennzeichnet: 1. Alle Signale sind zeitkontinuierlich. Sowohl die Regelstrecke als auch der resultierende Regler werden in diesem Fall durch Differentialgleichungen beschrieben. Diskretisierungsaspekte werden ausschlielich bei der Implementierung des Reglers berucksichtigt. Diese Vorgehensweise stot nur dann auf Probleme, wenn die Abtastintervalle im Vergleich zu den Zeitkonstanten des zu regelnden Prozesses nicht mehr vernachl assigt werden konnen in Zeiten immer schnellerer Reglerhardware ein zunehmend seltener Fall. Zeitdiskrete Regelsysteme werden in einer eigenen Lehrveranstaltung ( Zeitdiskrete Regelsysteme) behandelt. 2. Wir behandeln Systeme mit einer Stell- bzw. Eingangsgroe und einer Ausgangsgroe. Verfahren fur so genannte Mehrgroensysteme, bei denen verschiedene Eing ange sich si multan auf verschiedene Ausg ange auswirken, werden in einer eigenen Lehrveranstaltung ( Mehrgroenregelsyste me) behandelt. 3. Die vorgestellten Regler-Entwurfsverfahren sind auf Streckenmodelle beschr ankt, die durch lineare Differentialgleichungen beschrieben werden. Verfahren fur nichtlineare Regelstrecken werden ebenfalls in einer eigenen Lehrveranstaltung ( Nichtlineare Regelsysteme) behandelt.
1 einf uhrung
2
GRUNDLAGEN SIGNALE UND SYSTEME In diesem Kapitel sollen die wichtigsten Begriffe und Methoden zur Beschreibung dynamischer Systeme wiederholt werden. Wir gehen auf Moglichkeiten der Systembeschreibung im Zeit- und Frequenzbereich, sowie auf die Laplace-Transformation ein. Auerdem erl autern wir die Begriffe Phasenminimumsystem und Allpass. 2.1 signal
Umgangssprachlich versteht man unter einem Signal eine sich uber der Zeit a Mathematisch ist ein Signal eine ndernde Groe. Abbildung y : T Y , die die Zeitachse T in einen Wertebereich Y abbildet, d.h. y(t) Y t T . Im Rahmen dieser Lehrveranstaltung betrachten wir lediglich zeitkontinuierliche Signale, d.h. T = R bzw. T = R+ . Bis auf wenige Ausnahmen werden wir nur reellwertige Signale benotigen, d.h. Y = R p , p N. 2.2 2.2.1 systembeschreibungen im zeitbereich Zustandsdarstellung
Dieser Abschnitt ist in drei Teilabschnitte gegliedert. Nach der Einfuhrung der Zustandsdarstellung behandeln wir station are Losungen. Anschlieend wiederholen wir die Vorgehensweise der Linearisierung. Gleichungen der Zustandsdarstellung Die Zustandsdarstellung eines dynamischen Systems hat die Form: dx (t) = f ( x ( t ), u ( t ), t ) , dt y ( t ) = g ( x ( t ), u ( t ), t ) .
x ( t0 ) = x0 ,
(2.1a) (2.1b)
2 grundlagen signale und systeme
x (t) Rn ist der Zustand des System, u(t) Rq die Eingangsbzw. Stellgroe H angen die und y(t) R p die Ausgangsgroe. Funktionen f und g nicht explizit von der Zeit ab, nennt man das System zeitinvariant: dx (t) = f ( x (t), u(t)) , dt y(t) = g ( x (t), u(t)) . x ( t0 ) = x0 ,
(2.2a) (2.2b)
Eine Zustandsdarstellung besteht also aus einer vektoriellen Differentialgleichung 1. Ordnung der Zustandsdifferentialgleichung (2.1a) bzw. (2.2a) und einer algebraischen Gleichung der so genannten Ausgangsgleichung (2.1b) bzw. (2.2b). Kennt man den Wert des Zustandes x (t0 ) zu einem Zeitpunkt t0 und den zeitlichen Verlauf der Eingangsgroe fur alle Zeitpunkte t t0 , so l asst sich aus der Zustandsdifferentialgleichung der Verlauf der Zustandsgroe fur t > t0 und mittels der Ausgangsgleichung der entsprechende Verlauf der Ausgangsgroe berechnen. Da man hierfur Werte des Zustandes in der keine Information uber Vergangenheit (t < t0 ) benotigt, l asst sich der Zustand auch als Ged achtnis des Systems interpretieren. Anmerkung 2.2.1 Es gibt auch Systeme, deren Zustand nicht nur von der Zeit t sondern auch von weiteren Variablen (wie z.B. dem Ort z) abh angt. Man spricht dann von verteilt parametrischen Systemen. In diesem Fall ist der Zustand zu jedem Zeitpunkt eine Funktion der Variablen z; die zeitliche Entwicklung des Zustandes wird dann durch partielle Differentialgleichungen (statt durch gewohnliche Differentialgleichungen) beschrieben. Anmerkung 2.2.2 Zustandsdarstellungen fur zeitdiskrete Systeme lassen sich in analoger Form einfuhren. An die Stelle der Differentialgleichungen (2.1a) bzw. (2.2a) treten dann Differenzengleichungen. Anmerkung 2.2.3 Im Rahmen dieser Lehrveranstaltung werden nur Systeme mit skalarem Eingangs- und Ausgangssignal behandelt, d.h. p = q = 1. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von Eingroensystemen oder SISO (single input single output) Systemen. Station are L osungen / Ruhelagen Wir betrachten nun den Fall, dass das Eingangssignal u des zeitinvarianten Systems (2.2a), (2.2b) konstant ist: u(t) = us = const t t0 . (2.3)
10
2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich
Es stellt sich dann die Frage, ob zu dem vorgegebenen konstanten Eingang us ein ebenfalls zeitlich konstantes Zustandssignal x (t) = xs = const t t0 (2.4) existiert. Wenn dies der Fall ist, nennt man xs einen zu us gehorigen station aren Zustand, das Paar ( xs , us ) eine Ruhelage bzw. station are Losung von (2.2a). Da wegen der zeitlichen Konstanz dxs offenbar gilt dt = 0, ergibt Einsetzen von ( xs , us ) in (2.2a) die Bestimmungsgleichung f ( xs , us ) = 0 (2.5)
Man beachte, dass die Gleichung mehrere (auch unendlich viele) Losungen xs haben kann, aber keine haben muss. Zu jeder station aren Losung ( xs , us ) erh alt man durch Einsetzen einen station aren Wert des Ausgangs: y s = g ( x s , u s ). Beispiel 2.1 Fur die Zustandsdifferentialgleichung dx = x2 (t)u(t) 1 (2.7) dt existieren fur are Zust ande (xs1 = 1 u(t) = us = 1 zwei station und xs2 = 1). Lautet die Ausgangsgleichung y ( t ) = x 3 ( t ), (2.8)
3 = ergeben sich als station are Werte der Ausgangsgroe y s1 = x s 1 3 = 1. Fur u ( t ) = u = 0 existiert hingegen kein 1 und ys2 = xs s 2 station arer Zustand.
(2.6)
Linearisierung In einer gewissen Umgebung der Ruhelagen ist es oft ausreichend, die linearisierten Gleichungen zu betrachten. Dazu werden folgende Hilfsvariablen eingefuhrt: (t) := x (t) xs (t) := u(t) us (t) := y(t) ys (2.9) (2.10) (2.11)
Nach Einsetzen von (2.9) - (2.11) in (2.2a) und Taylor-Entwicklung von f um ( xs , us ) erh alt man =x (t)
= f ( x (t), u(t)) = f ( xs + (t), us + (t)) f f X0 $ $ =$ f( xs$ ,u + (t) + $ s) x x s ,u s u

: = A Rn n
X (t) + $ . .$ . 0.
x s ,u s
(2.12)
: = B Rn q
11
Die Terme hoherer Ordnung werden vernachl assigt, da die Ab weichungen (t) und (t) als klein vorausgesetzt werden. Entsprechend ergibt sich aus (2.2b) die linearisierte Ausgangsgleichung: (t) + ys = g( xs + (t), us + (t))
= g( xs , us ) +
g x
(t) +
x s ,u s
g u
X (t) + $ . .$ . 0.
x s ,u s
(2.13) Berucksichtigt man (2.6) und vernachl assigt wiederum die Terme hoherer Ordnung, erh alt man: (t) = g x (t) +
x s ,u s
g u
( t ).
x s ,u s
(2.14)
: = C R p n
: = D R p q
Die Zustandsdarstellung des linearisierten Systems lautet somit: ( t ) = A ( t ) + B ( t ), ( t ) = C ( t ) + D ( t ). (0) = 0 = x (0) x s , (2.15a) (2.15b)
In der Literatur unterscheidet man hinsichtlich der Notation meist nicht, ob Modelle der Form (2.15) durch Linearisierung gewonnen wurden oder ein intrinsisch lineares Systemverhalten beschreiben. Man schreibt deshalb: (t) = Ax (t) + Bu(t), x y(t) = Cx (t) + Du(t). x (0) = x0 , (2.16a) (2.16b)
Man sollte sich aber stets vor Augen halten, dass Modelle der Form (2.16) meist nur die Umgebung einer Ruhelage beschreiben, die Groen x (t) und u(t) deshalb als Abweichungen von einer station aren Losung einer nichtlinearen Zustandsdifferen tialgleichung zu interpretieren sind. Abbildung 2.1 zeigt das Bockschaltbild des Modells (2.16). Beispiel 2.2 Fur aren Beispiel 2.1 existieren fur us = 1 die station Zust ande xs1 = 1 und xs2 = 1. Linearsierung um die Ruhelage ( xs1 , us ) ergibt
2 (t) = 2 xs us (t) + xs (t) 1 1
(2.17) (2.18) (2.19) (2.20)
= 2 ( t ) + ( t )
(t) =
2 3 xs (t) 1
= 3 ( t ).
12
2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich
D x0 u(t) B x (t) x(t) C y (t)
A
Abbildung 2.1: Blockschaltbild der Zustandsdarstellung (2.16) Fur alt man die Ruhelage ( xs2 , us ) erh
2 (t) = 2 xs us (t) + xs (t) 2 2
(2.21) (2.22) (2.23) (2.24)
= 2 ( t ) + ( t )
(t) =
2 3 xs (t) 2
= 3 ( t ).
Beispiel 2.3 (Feder-Masse-Schwinger) Wir betrachten den in Abbildung 2.2 gezeigten Feder-Masse-Schwinger. m bezeichne die
1111111111111111111 0000000000000000000 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 k0 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 u(t) 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 111 000 m 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 x1 (t) 111 000
Abbildung 2.2: Feder-Masse-Schwinger Masse, k0 die Federkonstante und x1 (t) die Position des Massenschwerpunktes. x1 = 0 sei die Stelle, an der die Feder gerade entspannt ist. x2 (t) sei die Geschwindigkeit, mit der sich der Massenschwerpunkt zum Zeitpunkt t bewegt und u(t) eine von auen angreifende Kraft. Der Zusammenhang zwischen Position und Geschwindigkeit sowie das Newtonsche Gesetz liefern 1 ( t ) = x2 ( t ), x 1 2 (t) = x k 0 x1 ( t ) k 1 x2 ( t ) k 2 x2 ( t ) | x2 ( t ) | + u ( t ) m
Federkraft viskose D ampfung
13
als Zustandsdifferentialgleichung. Interessiert man sich nur fur die Position der Masse, erh alt man als Ausgangsgleichung y ( t ) = x1 ( t ). Fur are eine konstante Kraft u(t) = us ergibt sich der station Zustand aus 0 = x s2 0 = k 0 x s2 k 1 x s2 k 2 x s2 | x s2 | + u s , d.h. xs = und ys = Wegen f1 x1 f1 x2 f2 x1 f2 x2 f1 u f2 u g x1 g x2 g u us . k0
us k0
=0
x s ,u s
=1
x s ,u s
=
x s ,u s
k0 m k1 m
=
x s ,u s
=0
x s ,u s
=
x s ,u s
1 m
=1
x s ,u s
=0
x s ,u s
=0
x s ,u s
erh alt man als Linearisierung um ( xs , us ) (t) = 0 0 k m 1 1 k m (t) + 0

1 m
(t)
( t ) = 1 0 ( t ).
14
2.3 Laplace-Transformation
2.2.2
Differentialgleichungen h oherer Ordnung
Oft liegt das Streckenmodell nicht in Zustandsdarstellung vor, sondern in Form einer gewohnlichen Differentialgleichung hoher er Ordnung in der Ein- und Ausgangsgroe. Im linearen zeitin varianten Fall hat diese die Form: dn d d n 1 y ( t ) + a u(t)+ n1 n1 y ( t ) + . . . + a0 y ( t ) = b0 u ( t ) + b1 n dt dt dt dm (2.25) + . . . + bm m u ( t ) dt , y , . . .. Eine Zustandsdarmit n Anfangsbedingungen fur y, y stellung (2.16) fur (2.25) existiert nur dann, wenn m n. Man sagt dann, das System sei (in Form einer Zustandsdarstellung) realisierbar. 2.3 laplace - transformation
Die Laplace-Transformation ordnet einem Signal y im Zeitbereich eine komplexe Funktion Y zu: Y (s) :=
0
y(t)est dt.
(2.26)
Das Signal bzw. die Funktion y im Zeitbereich heit Originalfunktion, Y wird Bildfunktion genannt. Als abkurzende Schreibweise fur die Laplace-Transformation verwendet man Y = L{y}. Die Laplace-Transformation ist fur rechtsseitige Signale deniert, die exponentiell beschr ankt sind, deren Betrag sich also fur t0 durch eine Exponentialfunktion absch atzen l asst (Abbildung 2.3). Beispiel 2.4 (Laplace-Transformation des Einheitssprungs) Die Laplace-Transformierte des Einheitsprungs y(t) = h(t) berechnet sich zu Y (s) =
0
1est dt
1 = . s
Im Folgenden sind die wichtigsten Eigenschaften und Rechenregeln der Laplace-Transformation zusammengestellt:
15
et
|y (t)|
Abbildung 2.3: Exponentiell beschr anktes rechtsseitiges Signal. Fur linearit at beliebige reelle Konstanten c1 , c2 gilt:
L{c1 y1 + c2 y2 } = c1 Y1 + c2 Y2 .
verschiebungsregel Gegeben sei eine feste Zeit t0 > 0 und ein Signal y mit y(t) = 0 fur t < 0. Fur das durch y (t) = y(t t0 ) denierte zeitverschobene Signal y gilt: Y := L{y } Y ( s ) = e t0 s Y ( s ). differentiationsregel Um die Laplace-Transformation zur Behandlung von Systemen einsetzen zu konnen, bei denen es zum Anfangszeitpunkt t = 0 zu Unstetigkeiten im Ausgangssignal kommt, verwenden wir folgende Variante der Differentiationsregel: } = sL{y} y(0), L{y wobei y(0) den linksseitigen Grenzwert von y an der Stelle 0 bezeichnet. Fur Ordnung erh alt man zeitliche Ableitungen hoherer entsprechend:
L{
dn y dy } =sn L{y} sn1 y(0) sn2 dt dt
d n 2 y dtn2
d n 1 y dtn1
...
sei das Integral des Signals y, d.h. y (t) = integrationsregel y

t 0
y( )d . Dann gilt: 1 } = L{y}. L {y s
16
2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich
faltungsregel Fur das durch (y1 y2 )(t) := denierte Faltungssignal gilt:
t 0
y1 ( t ) y2 ( ) d
L {y1 y2 } = Y1 Y2 .
Y1 und Y2 sind die Laplace-Transformierten der Signale y1 und y2 . grenzwerts atze Die Grenzwerts atze treffen Aussagen uber das Verhalten von Original- und Bildfunktion bei 0 bzw. : Endwertsatz: Strebt y(t) fur t + einem endlichen Grenzwert zu, so gilt
t+
lim y(t) = lim sY (s).

s 0
Anfangswertsatz: Folgende Version des Anfangswertsatzes ist konsistent mit der oben angegebenen Differentiationsregel: y(0+) = lim sY (s).
s
2.4 2.4.1
systembeschreibungen im frequenzbereich Ubertragungsfunktionen
Wird die Laplace-Transformation auf eine lineare Differentialgleichung hoherer Ordnung mit konstanten Koefzienten der Form (2.25) angewandt, so ergibt sich sn Y (s) + an1 sn1 Y (s) + . . . + a0 Y (s) = b0 U (s) + b1 sU (s) + . . . + (0 ), . . . , u (0 ), u (0 ), . . . ) + bm s m U ( s ) + f ( y ( 0 ) , y (2.27) Durch Auosen von (2.27) nach Y (s) erh alt man Y (s) = b0 + b1 s + . . . + bm sm U (s) + f(y(0), . . .) . a0 + a1 s + . . . + a n s n
G (s) Yp (s) Yh (s)
(2.28)
G (s) wird Ubertragungsfunktion genannt und beschreibt bis auf den Einuss der Anfangsbedingungen den Zusammenhang zwischen Laplace-transformiertem Eingangssignal U und Laplace-transformiertem Ausgangssignal Y . y p = L1 {Yp } (2.29)
17
stellt die Partikul arlosung der Differentialgleichung (2.25), yh = L1 {Yh } (2.30)
die homogene Losung dar. Die Anwendung der Laplace-Transformation auf die Zustandsdarstellung (2.16) ergibt sX (s) x0 = AX (s) + BU (s), Y (s) = CX (s) + DU (s). Nach Auosen von (2.31a) nach X (s) X (s) = (sI A)1 BU (s) + (sI A)1 x0 und Einsetzen in (2.31b) ergibt sich Y (s) = (C (sI A)1 B + D ) U (s) + C (sI A)1 x0 .
G (s) Yp (s) Yh (s)
(2.31a) (2.31b)
(2.32)
G (s) = C (sI A)1 B + D ist also die Ubertragungsfunktion der Zustandsdarstellung (2.16) und beschreibt wiederum die Auswirkung der Laplace-transfomierten Eingangsgroe auf die Laplace-transformierte Ausgangsgroe. Analog zu (2.29) und (2.30) erh alt man den partikul aren und den homogenen Anteil der Ausgangsgroe von Yp durch Laplace-Rucktransformation bzw. Yh . Man beachte, dass C (sI A)1 B + D eine reell-rationale Funktion in s ist, deren Z ahlergrad immer kleiner oder gleich ihrem Nennergrad ist. Dies beweist die Bemerkung in Abschnitt 2.2.2, dass eine Differentialgleichung der Form (2.25) nur dann realisierbar ist, wenn m n. Rechnen mit Ubertragungsfunktionen Kennt man die Ubertragungsfunktionen der Komponenten eines groen linearen zeitinvarianten Systems, so l asst sich die Ubertragungsfunktion des Gesamtsystems leicht berechnen. Hierzu benotigt man die folgenden Rechenregeln: Serienschaltung zweier Ubertragungsfunktionen Schaltet man zwei Ubertragungsfunktionen G1 und G2 in Reihe (vgl. Abbildung 2.4), dann ergibt sich die Gesamtubertragungsfunktion G durch Multiplikation der bei den einzelnen Ubertragungsfunktionen: Y (s) = G1 (s) Z (s)
= G1 (s) G2 (s) U (s).

G (s)
18
G G2 Z
E
E
G1
Y
E
Abbildung 2.4: Serienschaltung Parallelschaltung zweier Ubertragungsfunktionen Schaltet man zwei Ubertragungsfunktionen G1 und G2

G Z
E
G1
c h T
Y
E
E
G2
Abbildung 2.5: Parallelschaltung entsprechend Abbildung 2.5 parallel, so ergibt sich die Gesamtubertragungsfunktion G durch Addition der beiden Teilubertragungsfunktionen: Y (s) = Z (s) + W (s)
= G1 (s)U (s) + G2 (s)U (s) = ( G1 (s) + G2 (s)) U (s).

G (s)
Ruckkopplung Bei einer geschlossenen Ruckkopplungsstruktur wie in Ab bildung 2.6 berechnet sich die Gesamtubertragungsfunktion folgendermaen: Y (s) = G1 (s) E(s) E(s) = U (s) G2 (s)Y (s). Einsetzen und Auosen nach Y(s) ergibt: Y (s) = G1 (s) U (s)) 1 + G1 (s) G2 (s)
G (s)
19
E h T
G1
YE
G2

'
Abbildung 2.6: Ruckkopplung Die bei Regelungen h aug betrachtete Ruckkopplungsstruk tur aus Abbildung 2.7 kann mit G1 (s) = Ga (s) Gb (s), G2 (s) = 1 als Spezialfall von Abbildung 2.6 interpretiert werden. Dem entsprechend ergibt sich die Ubertragungsfunktion des Regelkreises von u nach y: G (s) = Ga (s) Gb (s) 1 + Ga (s) Gb (s)
u Eh E Gb
T
Ga
y E
Abbildung 2.7: Alternative Ruckkopplungsstruktur
Pole und Nullstellen von Ubertragungsfunkionen Anhand von Gleichung (2.28) bzw. (2.32) erkennt man leicht, dass Ubertragungsfunktionen linearer zeitinvarianter Systeme reell-rational in s sind, also aus einem Z ahler- und einem Nennerpolynom mit reellen Koefzienten bestehen: G (s) = p(s) . q(s)
Wir werden im Folgenden immer voraussetzen, dass die Polynome p(s) und q(s) teilerfremd sind, also eventuell vorkommende gemeinsame Z ahler- und Nennerfaktoren bereits gekurzt sind. Dies wird durch Beispiel 2.5 illustriert.
20
Beispiel 2.5 Gegeben sei folgende Zustandsdarstellung: (t) = x 0 1 1 x (t) + u ( t ), 2 1 1

A B
y ( t ) = 1 0 x ( t ) + 1 u ( t ).
C D
Dann berechnet sich (sI A)1 zu:
(sI A)1 =
s 1 2 s + 1
1
1 adj(sI A) det(sI A) s2 1 +s2 s+1 1 2 s
Die Ubertragungsfunktion entsprechend (2.32) ist somit G (s) = s+2 ( s + 2) s +1 = . (s + 2)(s 1) (s + 2)(s 1) s . s1
Nach Kurzen des gemeinsamen Faktors (s + 2) erh alt man: G (s) =
Die Wurzeln des Z ahlerpolynoms p(s), d.h. die Losungen von p(s) = 0, heien Nullstellen von G (s), die Wurzeln des Nennerpolynoms q(s) werden Pole von G (s) genannt. Im obigen Beispiel ist s = 0 die Nullstelle bzw. s = 1 der Pol von G (s). Beispiel 2.5 zeigt auch, dass zwischen einer Zustandsdarstellung p(s) (2.16) und der zugehorigen Ubertragungsfunktion G ( s ) = q(s) folgender Zusammenhang besteht: det(sI A) = q(s)r (s). r (s) ist genau dann ein nichttriviales Polynom, wenn bei der Berechnung von G (s) nach (2.32) eine sog. Pol-/Nullstellenkurzung auftritt. Folglich ist jeder Pol von G (s) ein Eigenwert der Matrix A, nicht jeder Eigenwert von A muss aber Pol der Ubertragungsfunktion G (s) sein. bedeutung der pole Man betrachte die lineare zeitinvari ante Differentialgleichung (2.25) bzw. die zugehorige Ubertra gungsfunktion G (s) = bm sm + bm1 sm1 + . . . b1 s + b0 s n + a n 1 s n 1 + . . . a 1 s + a 0 p(s) . q(s)
21
p1 , . . . pk seien die Pole der Ubertragungsfunktion G (s). Die Vielfachheit des Pols pi sei ni , i = 1, . . . , k, d.h.
k
q(s) =
( s pi )n .
i
i =1
Da das Nennerpolynom q(s) den Grad n besitzt, muss gelten:
i =1
n i = n.
Wir betrachten nun die homogene Losung yh der Dgl. (2.25), d.h. die Losung, die man durch Nullsetzen des Eingangssignals (u(t) = 0 t 0) erh alt. Sie lautet yh (t) =
i =1
cil (l 1)! e p t
i
ni
t l 1
l =1
t 0.
Die Koefzienten cil ergeben sich aus den Anfangsbedingungen. Man sieht, dass yh (t) fur t genau dann bei beliebigen cil (und damit bei beliebigen Anfangsbedingungen) gegen Null strebt, wenn die Realteile aller Pole negativ sind. In diesem Fall spricht man von asymptotischer Stabilit at der Dgl. (2.25) bzw. der Ubertragungsfunktion G (s). Weiterhin bleibt yh genau dann beschr ankt, wenn mehrfache Pole negativen, einfache Pole nicht-positiven Realteil besitzen. In diesem Fall spricht man von Stabilit at. Man beachte, dass beispielsweise ein doppelter Pol im Ursprung zu einem aufklingenden Anteil der homogenen Losung und damit zu Instabilit at fuhrt. Man sieht, dass sich anhand der Pole Aussagen uber den Verlauf der homogenen Losung (also uber die Eigendynamik) von (2.25) und damit die Stabilt at bzw. asymptotische Stabilit at der zugehorigen Ubertragungsfunktion treffen lassen. bedeutung der nullstellen Wir betrachten ein System mit Zustandsdarstellung (2.16) und zugehoriger Ubertragungs funktion G (s) = C (sI A)1 B + D und regen dieses mit dem Eingangssignal u(t) = ezt h(t) an. Die komplexe Zahl z = + j soll kein Eigenwert von A und deshalb auch kein Pol von G (s) sein. Dann existiert eine Anfangsbedingung x0 = (zI A)1 B, so dass y ( t ) = G ( z ) u ( t ). (2.33)
22
Dies sieht man leicht, wenn man L(u) und die postulierte Anfangsbedingung x0 in (2.32) einsetzt: Y (s) = G (s)U (s) + C (sI A)1 (zI A)1 B
x0
= G (s) = G (s)
1 1 + C (sI A)1 (z s)(zI A)1 B sz zs

(sI A)1 (zI A)1
1 1 + (C (sI A)1 B+ D C (zI A)1 B D ) sz zs

G (s)
G (z)
1 1 ( G (s) G (z)) = G (s) sz z + s 1 = G (z) . sz Die Richtigkeit der Identit at
(sI A)1 (z s)(zI A)1 = (sI A)1 (zI A)1

uberpr uft man, indem man beide Seiten von links mit (sI A) und von rechts mit (zI A) multipliziert. z und damit G (z) ist eine (feste) komplexe Zahl. Durch Laplace-Rucktransformation erh alt man deswegen (2.33). W ahlt man speziell z als Nullstelle der Ubertragungsfunktion G, ergibt sich offenbar G (z) = 0 und damit y(t) = 0 t 0. Folglich wird eine harmonische Anregung der Form u(t) = ezt h(t)
= et (cos t + j sin t)h(t).

durch das System mit der Ubertragungsfunktion G (s) blockiert bzw. gesperrt, falls z eine Nullstelle von G (s) ist. Diese Eigenschaft wird auch Sperreigenschaft genannt. 2.4.2 Frequenzgang
Den Frequenzgang eines linearen zeitinvarianten Systems erh alt man, indem man seine Ubertragungsfunktion anstatt fur ein beliebiges komplexes Argument s fur ares Argument j , ein imagin R, betrachtet. W ahrend sich die Ubertragungsfunktion G (s) als Funktion interpretieren l asst, die komplexe Zahlen auf komplexe Zahlen abbildet (G () : C C), bildet der Frequenzgang G ( j ) reelle Zahlen auf komplexe Zahlen ab (G ( j) : R C).
23
Interpretation Gegeben sei ein System mit Ubertragungsfunktion G (s). Die komplexe Zahl z = + j sei beliebig aber kein Pol von G (s). Wir regen das System mit einem harmonischen Eingangssignal u an: u(t) = ezt
= et (cos t + j sin t).

Man beachte, dass wir es hier nicht mit einem rechtsseitigen Signal zu tun haben, d.h. der Signalwert ist auch fur (fast alle) negativen t von Null verschieden. Mit der so genannten Gewichtsfunktion g ( t ) = L 1 { G } erh alt man den Partikul aranteil y p des Ausgangssignals als y p (t) =
t
g(t )u( )d g ( t ) ez d
bzw. nach Substitution t = t y p (t) =

0 0
g(t )ez(tt ) dt g(t )ezt dt ezt
= L{ g}(z) ezt .
G (z)
Fur ampften harmo = 0 entspricht die Anregung einer unged nischen Schwingung u(t) = e j t = cos t + j sin t. Man erh alt als Systemantwort y p ( t ) = G ( j ) e j t . Fur asymptotisch stabile Systeme klingt der homogene Losungs anteil yh mit der Zeit ab, d.h. y ( t ) y p ( t ) = G ( j ) e j t . Fur eine feste Frequenz ist G ( j ) eine feste komplexe Zahl, die sich mittels Betrag und Phase ausdrucken l asst (Abbildung 2.8):
24
Im(G(j ))
| j ) |G( G(j )
Re(G(j ))
Abbildung 2.8: Betrag | G ( j )| und Phase G ( j ) fur eine feste Frequenz . G ( j ) = | G ( j ) | e j G ( j ) mit
| G ( j )| =
Re( G ( j ))2 + Im( G ( j ))2 , Im( G ( j )) . Re( G ( j )) (2.34) (2.35)
G ( j ) = arctan
Wir konnen also schreiben:
y p ( t ) = | G ( j ) | e j G ( j ) e j t
= | G ( j )|e j( t+G( j )) .
Wenn wir nur die Realteile von Anregung u(t) und Antwort y p (t) betrachten, erhalten wir u R (t) := Re(u(t)) = cos t, y pR := Re(y p (t)) = | G ( j )| cos ( t + G ( j )). (2.36) (2.37)
Wird ein asymptotisch stabiles System also mit einer harmonischen Schwingung der Frequenz angeregt, erh alt man nach Abklingen der Einschwingvorg ange am Ausgang wiederum eine harmonisiche Schwingung, allerdings amplitudenverst arkt (um den Betrag | G ( j )|) und phasenverschoben (um den Wert G ( j )). Abbildung 2.9 zeigt ein Beispiel mit = 1 rad s , | G ( j )| = 2 und G ( j ) = 8 . Fur asst sich der Frequenzgang asymptotisch stabile Systeme l experimentell durch harmonische Anregung bei verschiedenen Frequenzen n aherungsweise bestimmen. Fur die graphische Darstellung des Frequenzgangs gibt es zwei Varianten. Diese werden im Folgenden vorgestellt. ortskurve ( nyquist - diagramm ) Tr agt man G ( j ) fur alle R in der komplexen Ebene auf, so erh alt man die Ortskurve von G ( j ). Fur G (s) gilt reell-rationale Ubertragungsfunktionen G ( j ) = G ( j )
= Re( G ( j )) Im( G ( j )),
25

(j ) G
2.0
y pR
1.0
uR
0.0
1.0
2.0
t[s]
Abbildung 2.9: Zeitliche Verl aufe von u R und y pR fur = 1 rad s , | G ( j )| = 2 und G ( j ) = 8 . die Ortskurve von G ( j ) ist also symmetrisch zur reellen Achse. Es reicht deshalb aus, G ( j ) fur 0 zu betrachten. Beispiel 2.6 Verzogerungsglied 1. Ordnung (PT1 -Glied) a0 , a0 , b0 > 0 s + b0 a0 a0 ( j + b0 ) G ( j ) = = j + b0 ( j + b0 )( j + b0 ) a0 b0 a0 = 2 +j 2 2 2 + b0 + b0 G (s) =
Re( G ( j )) Im( G ( j ))
Die Gestalt der Ortskurve wird somit bestimmt durch a0 Re( G ( j )) 2b0
2
+ Im2 ( G ( j )) =
a2 0 . 2 4b0
a0 2b0 , 0
Dies ist die Gleichung eines Kreises mit Mittelpunkt

a0 2b0 .
und
Radius Fur alt man den Halbkreis in der unteren 0 erh Halbebene (s. Abb. 2.10 fur a0 = b0 = 1). Beispiel 2.7 Wir betrachten die Ubertragungsfunktion G (s) = a0 , a0 , b0 < 0. s + b0
26
Im{G(j )}
0.1
Re{G(j )}
0.0 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Abbildung 2.10: Ortskurve fur Beispiel 2.6. Im Vergleich zu Beispiel 2.6 a ndert sich lediglich das Vorzeichen des Imagin arteils des Frequenzganges. Die Ortskurve des Frequenzganges ist in Abb. 2.11 dargestellt.
Im{G(j )}
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Re{G(j )}
0.0 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Abbildung 2.11: Ortskurve fur Beispiel 2.7.
Beispiel 2.8 Wir betrachten einen Integrierer oder I-Glied. Der Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgangssignal lautet offenbar: y ( t ) = y0 + bzw. ( t ) = u ( t ), y (0) = y0 y
t 0
u ( )d
27
Als Ubertragungsfunktion bzw. Frequenzgang ergibt sich 1 s 1 j G ( j ) = = . j G (s) = Der Realteil des Frequenzganges ist also Null, der Imagin arteil 1 . Die Ortskurve ist in Abbildung 2.12 dargestellt.
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
Im{G(j )}
Re{G(j )}
1.0 0.5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.5 1.0
Abbildung 2.12: Ortskurve fur Beispiel 2.8 alt man das Beispiel 2.9 Beim Differenzierer oder D-Glied erh Ausgangssignal durch (zeitliches) Ableiten des Eingangs: (t) . y(t) = u Als Ubertragungsfunktion bzw. Frequenzgang ergibt sich G (s) = s G ( j ) = j . Man beachte, dass der Z ahlergrad der Ubertragungsfunktion groer als ihr Nennergrad ist, G (s) sich also nicht durch eine Zu standsdarstellung realisieren l asst. Die Ortskurve des Frequenzgangs G ( j ) ist in Abbildung 2.13 dargestellt.
bode - diagramm Eine alternative Moglichkeit, den Frequenz gang graphisch darzustellen, ist das sog. Bode-Diagramm: Man tr agt Betrag | G ( j )| und Phase G ( j ) von G ( j ) getrennt uber
28
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
Im{G(j )}
Re{G(j )}
1.0 0.5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.5 1.0
Abbildung 2.13: Ortskurve fur Beispiel 2.9
(fur ahlt fur > 0) auf und w Frequenz und Betrag eine lo garithmische Achsenskalierung. Ublicherweise wird die Betragsskala noch mit dem Faktor 20 versehen, so dass man folgende Diagramme erh alt: | G ( j )|dB := 20 lg | G ( j )| uber lg ( Betrags- bzw. Am plitudengang), G ( j ) uber lg ( Phasengang). Die gew ahlte Achsenskalierung besitzt eine Reihe von Vorteilen: 1. Das Bode-Diagramm von Q( j ) = G ( j )K ( j ) l asst sich leicht aus den Bode-Diagrammen von G und K ermitteln: Q ( j ) = | G ( j ) | e j G ( j ) | K ( j ) | e jK ( j )
= | G ( j )||K ( j )|e j(G( j )+K( j )) | Q( j )|dB = | G ( j )|dB + |K ( j )|dB Q ( j ) = G ( j ) + K ( j ).

Man mu also lediglich die Amplituden- bzw. Phaseng ange von G ( j ) und K ( j ) addieren, um den Amplituden bzw. Phasengang von Q( j ) zu erhalten.
29
2. Aus dem Bodediagramm eines Frequenzgangs G ( j ) l asst sich auch leicht das Bode-Diagramm des inversen Frequenzgangs bestimmen: ( j ) : = G 1 ( j ) G 1 = | G ( j ) | e j G ( j ) 1 = e j(G( j )) . | G ( j )| Deshalb: ( j )|dB = | G ( j )|dB |G ( j ) = G ( j ) . G Man erh alt also den Amplituden- und Phasengang des inversen Systems durch Spiegeln der entsprechenden Diagramme an der Frequenzachse. Mit Hilfe der beiden obigen Regeln fur Produktbildung und Inversion lassen sich Bode-Diagramme beliebiger reell-rationaler Ubertragungsfunktionen aus den Bode-Diagrammen einiger we niger einfacher Ubertragungsglieder zusammensetzen. Nun konn te man fragen, warum eine solche Vorgehensweise sinnvoll ist das Bode-Diagramm einer beliebig komplexen Ubertragungsfunktion l asst sich mit Hilfe geeigneter Software schlielich per Knopfdruck erzeugen. Das Wissen um die im Folgenden dargestellten Zusammenh ange versetzt den Anwender aber in die Lage, das Bode-Diagramm eines gegebenen Systems durch Hinzufugen von dynamischen Anteilen gezielt zu ver andern. Da wie wir in Abschnitt 3 besprechen werden viele Eigenschaften des geschlossenen Regelkreises anhand des Frequenzgangs (und damit des Bode-Diagramms) des offenen Regelkreises beurteilt werden konnen, ermoglicht dies einen systematischen Regler-Entwurf. Wir betrachten im Folgenden eine beliebige reell-rationale Ubertragungsfunktion p(s) G (s) = . q(s) p(s) und q(s) sind also Polynome mit reellen Koefzienten. p(s) besitze m1 Pole im Ursprung, m2 weitere reelle Pole und m3 konjugiert komplexe Polpaare, m = m1 + m2 + 2m3 . Das Polynom p(s) l asst sich dann schreiben als s m1 p(s) =
m1 + m2 i = m1 +1
( s ai )
m1 + m2 + m3 i = m1 + m2 +1
(s [bi + jci ])(s [bi jci ]) .
30
Nach Einfuhrung der Bezeichnungen pi (s) := s, i = 1, . . . m1 , s pi ( s ) : = + 1, i = m1 + 1, . . . m1 + m2 , i 1 2 i pi ( s ) : = s + 2 s + 1, i = m1 + m2 + 1, . . . m1 + m2 + m3 2 i i und i : = a i , i : = i = m1 + 1, . . . m1 + m2 , i = m1 + m2 + 1, . . . m1 + m2 + m3 , i = m1 + m2 + 1, . . . m1 + m2 + m3 i2 bi bi2 + c2 i i
bi2 + c2 i,
i := = := erh alt man
m1 + m2 i = m1 +1
m1 + m2 + m3 i = m1 + m2 +1
p(s) =
m1 + m2 + m3
i =1
pi ( s ) .
(2.38)
Eine entsprechende Zerlegung l asst sich fur das Nennerpolynom q(s) durchfuhren. Im folgenden werden die Bode-Diagramme der Elementarfaktoren pi (s) diskutiert. reelle konstanten Fur reelle Konstanten sind naturlich Phase und Betrag von der Frequenz unabh angig. Es gilt offensichtlich = 0 (mod 2 ) fur positive und = (mod 2 ) fur negative . differenzierer Das Bode-Diagramm eines Differenzierers ( pi (s) = s) l asst sich leicht angeben: Offensichtlich gilt | pi ( j )| = und deswegen | pi ( j )|dB = 20 lg fur alle > 0. Der Amplitudengang ist also eine Gerade, die mit der Steigung 20dB pro Dekade ansteigt und die Abszisse ( 0dB-Linie) bei der Frequenz = 1 (lg = 0) schneidet. Fur die Phase gilt pi ( j ) = 2 (mod 2 ), der Phasengang ist also eine horizontale Gerade (Abb. 2.14). Das Bode-Diagramm eines Integrierers (Ubertragungsfunktion ergibt sich dann einfach durch Spiegelung der in Abb. 2.14 gezeigten Verl aufe an den Abszissen (s. Abb. 2.15). affine terme Wir untersuchen jetzt Terme der Form pi ( s ) = s +1 i (2.39)
1 s)
31
40 30
Betrag [dB]
20 10 0
10 20 10
] [ rad s
10
10
10
90
Phase [ ]
45
0
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 2.14: Bode-Diagramm des Differenzierers.
20 10
Betrag [dB]
10 20 30 40 10
] [ rad s
10
10
10
Phase [ ]
45
90
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 2.15: Bode-Diagramm des Integrierers. bzw. pi ( j ) =
j + 1. i
(2.40)
Die Ortskurve des Frequenzganges (2.40) ist fur positive und negative Werte von i in Abb. 2.16 dargestellt. Die zugehorigen Amplituden- und Phaseng ange sind in Abb. 2.17 gezeigt. Man sieht, dass sich der Amplitudengang (fur positive und negative Werte von (2.40)) in guter N aherung durch zwei Halbgeraden
32
1.5
Im{G(j )}
1.0
0.5
Re{G(j )}
0.0 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.5
1.0
1.5
Abbildung 2.16: Ortskurve afner Terme: durchgezogene Linie fur i > 0, gestrichelt fur i < 0.
darstellen l asst: bis zur Frequenz |i | gilt | pi ( j )|dB 0, fur groere Frequenzen erh alt man eine Halbgerade mit der Steigung 20dB/Dekade. Die Phase ist zun achst konstant Null und erhoht sich fur positive i in der Umgebung der Frequenz i um den Wert /2. Fur ahe der Frequenz negative i ergibt sich in der N |i | eine Phasen anderung von /2. Man nennt |i | auch die Eck- bzw. Knickfrequenz.
40 35
|i |
Betrag [dB]
25 20 15 10 5 0 5 10
1 0 1
Dekade
20dB
30
10
10
10
] [ rad s
|i |
90
Phase [ ]
45
45
90
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 2.17: Bode-Diagramm afner Terme: durchgezogene Linien fur i = 1, gestrichelt fur i = 1.
33
Das Bode-Diagramm des inversen Gliedes qi ( s ) = bzw. qi ( j ) =

s i
1 +1
(2.41)
i (2.42) j + i ergibt sich dann wiederum einfach durch Spiegelung an den Abszissen. Dies ist in Abb. 2.18 fur positive und negative i gezeigt.
5 0
|i | Dekade 20dB
Betrag [dB]
5 10 15 20 25 30 35 40 10
1 0 1 2
10 10 10
] [ rad s
|i |
90
Phase [ ]
45
45
90
1 0 1 2
10 10 10
] [ rad s
10
Abbildung 2.18: Bode-Diagramm von qi (s) =
gene Linien fur i = 1 (PT1 -Glied), gestrichelt fur i = 1. Im Falle i > 0 spricht man von einem Verz ogerungsglied erster Ordnung oder PT1 -Glied (mit Verst arkung 1). Dem BodeDiagramm kann man sofort entnehmen, wie ein solches PT1 Glied auf harmonische Anregungen antwortet: Nach Abklingen von Einschwingvorg angen stellt sich am Ausgang naturlich wie derum eine harmonische Schwingung derselben Frequenz ein. Bei kleinen Frequenzen ( << i ) haben Ein- und Ausgangssignal gleiche Amplitude und keine Phasenverschiebung. Fur groe Anregungsfrequenzen ( >> i ) erh alt man eine Phasenverschiebung von /2, d.h. das Ausgangssignal eilt dem Eingangssignal nach; auerdem besitzt das Ausgangssignal eine sehr viel kleinere Amplitude als der Eingang. Man kann also in erster N aherung sagen, dass das Ubertragungsglied (2.41) nur niederfrequente Signale passieren l asst. Man bezeichnet PT1 -Glieder deshalb auch als Tiefp asse erster Ordnung.
s i
1 +1 ;
durchgezo-
34
quadratische terme Terme der Form pi ( s ) = bzw. pi ( j ) =
Wir untersuchen jetzt quadratische s2 +2 i s+1 i i2
(2.43)
( j )2 + 2 i j + 1 2 i i 1 ( )2 + j 2 i . i i
Re( pi ( j )) Im( pi ( j ))
(2.44) (2.45)
Die Wurzeln von pi (s) sind s1,2 = i i ji 1 i2 .
Da wir uns nur mit dem Fall konjugiert komplexer Wurzeln befassen mussen (den Fall reeller Wurzeln haben wir bereits abgehandelt), konnen wir ohne Beschr ankung der Allgemeinheit annehmen, dass | i | < 1 und i > 0.
Im{G(j )}
6
i 0
i = 0
15 10 5
Re{G(j )}
0 0 2 5
i 0
4
Abbildung 2.19: Ortskurve von (2.45); durchgezogene Linie fur i > 0, gestrichelt fur i < 0, Strich-Punkt-Linie fur i = 0. Gl. (2.45) kann man entnehmen, dass die Ortskurve von pi ( j ) fur aren i > 0 (beide Wurzeln von pi (s) liegen links der imagin Achse) ein in der oberen Halbebene verlaufender Parabelast ist. Fur aren i < 0 (beide Wurzeln von pi (s) liegen rechts der imagin
35
Achse) erh alt man einen in der unteren Halbebene verlaufenden Parabelast, fur i = 0 (beide Wurzeln von pi (s) liegen auf der imagin aren Achse) einen im Punkt (0, 1) beginnenden, nach links gerichteten Strahl.
80 70 60 40 30 20 10 0 10 20 10
1 0 1 2
Betrag [dB]
Dekade i 0
10 10 10
40dB
50
] [ rad s
i
180
Phase [ ]
135
i 0
90
45
0
1 0 1 2
] [ rad s
10
10
10
10
Abbildung 2.20: Bode-Diagramm fur quadratischen Term, i > 0.
80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 10
1
Betrag [dB]
0 1 2
] [ rad s
10
10
10
i
0
45
Phase [ ]
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10
[ rad ] s
10
Abbildung 2.21: Bode-Diagramm fur quadratischen Term, i < 0. Abb. 2.20 und 2.21 zeigen die Bode-Diagramme von (2.44) fur i < 0 und i > 0. Man sieht, dass der Amplitudengang sich fur aig groe D ampfungen (| i | 1) in beiden F allen betragsm
36
durch zwei Halbgeraden approximieren l asst: Bis zur Frequenz i gilt | pi ( j )|dB 0, fur Frequenzen erh alt man n ahe groere rungsweise eine Halbgerade mit der Steigung 40dB/Dekade. Je kleiner | i |, um so st arker weicht der tats achliche Verlauf in der N ahe der Eckfrequenz i von diesem approximativen Verlauf ab. Die Phase ist zun achst konstant Null und erhoht sich fur positive i in der Umgebung der Frequenz i um den Wert . Fur alt man eine Phasen anderung von . Der negative i erh Ubergang vom Wert 0 auf den Wert bzw. erfolgt um so schneller, je kleiner | i |. Die Bode-Diagramme fur die inversen Terme qi ( s ) = 1
s 2 ) ( i i + 2 s+1 i
(2.46)
bzw. qi ( j ) = 1
2 ( j ) i i + 2 j + 1 i
(2.47)
erh alt man wiederum durch einfaches Spiegeln der entsprechenden Amplituden- und Phaseng ange an den jeweiligen Abszissen (Abb. 2.22 und 2.23). Im Falle i > 0 (Abb. 2.22) spricht man von einem Verz ogerungsglied zweiter Ordnung bzw. einem PT2 -Glied.
i i 0
20 10 0
Betrag [dB]
10 20 30 40 50 60 70 80 10
1 0 1 2
Dekade 40dB
10 10 10
[ rad s
i
0
45
Phase [ ]
90
i 0
135
180
1 0 1 2
10 10 10
[ rad s
10
Abbildung 2.22: Bode-Diagramm fur (2.47), i > 0.
37
20 10 0
i i 0
Betrag [dB]
10 20 30 40 50 60 70 80 10
1 0 1 2
Dekade 40dB
10 10 10
] [ rad s
i
180
Phase [ ]
135
i 0
90
45
0
1 0 1 2
] [ rad s
10
10
10
10
Abbildung 2.23: Bode-Diagramm fur (2.47), i < 0.
beliebige reell - rationale ubertragungsfunktionen Mit Hilfe der bisher angestellten Uberlegungen konnen wir nun leicht Bode-Diagramme beliebiger reell-rationaler Ubertragungsfunktionen konstruieren. Die sei am Beispiel des Systems G (s) = s
s3 100
+ 1.01s2
s ( 100
+ 1.01s + 1 s + 1)(s2 + s + 1)
gezeigt. Dieses System konnen wir offenbar als Serienschaltung der Systeme p1 ( s ) = s q2 ( s ) = q3 ( s ) = (Differenzierer), 1 (PT1 -Glied), s 100 + 1 1 (PT2 -Glied) 2 s +s+1 1 s 2 ( 1 ) + 2 0.5 1 s+1
interpretieren. Die zugehorigen Eckfrequenzen bzw. D ampfun gen lauten: 2 = 100, 3 = 1 und 3 = 0.5. Eine einfache addi tive Uberlagerung der drei zugehorigen Amplituden- und Pha seng ange fuhrt auf das in Abb. 2.24 gezeigte Ergebnis.
38
2.5 Phasenminimumsystem und Allpass

3 2
10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 10
2 1
Betrag [dB]
] [ rad s
10
10
10
10
10
90 45
Phase [ ]
0 45 90
135 180
2 1 0 1 2 3
] [ rad s
10
10
10
10
10
10
Abbildung 2.24: Bode-Diagramm von G ( j ).
2.5
phasenminimumsystem und allpass
Denition 2.5.1 G (s) sei eine reell-rationale Ubertragungsfunktion, deren Pole alle links der imagin aren Achse liegen. Dann heit G (s) minimalphasig, wenn auch alle Nullstellen links der imagin aren Achse liegen. Um den Begriff der Minimalphasigkeit zu verstehen, betrachten wir zun achst eine realisierbare Ubertragungsfunktion G (s) ohne Pole auf oder rechts der imagin aren Achse, die nicht minimalphasig ist, also eine oder mehrere Nullstellen rechts der imagin aren Achse aufweist. Diese l asst sich offenbar in folgender Art und Weise faktorisieren: G (s) = il=1 (s zi ) im = l +1 ( s + z i ) n i =1 ( s p i ) m n, Re( pi < 0), Re(zi < 0)
m il=1 (s zi ) im = l +1 ( s z i ) i = l +1 ( s + z i ) in=1 (s pi ) im = l +1 ( s z i ) m m i =1 ( s z i ) i = l +1 ( s + z i ) = n i=1 (s pi ) im = l +1 ( s z i )
(2.48)
:= G (s)
: = Ga ( s )
G (s) ist offenbar minimalphasig, da alle Nullstellen links der imagin aren Achse liegen. Pole und Nullstellen der Ubertragungs-
39
funktion Ga (s) sind symmetrisch zur imagin aren Achse. Fur den Betrag von Ga ( j ) gilt offenbar: lg | Ga ( j )| =
i = l +1
lg | j + zi |
i = l +1
lg | j zi |
=0 | Ga ( j ) | = 1 .
Ein System mit Ubertragungsfunktion Ga (s) l asst also harmonische Anregungen beliebiger Frequenz ungehindert passieren und wird deshalb als Allpass der Ordnung m l bezeichnet. Die Phasen anderung von Ga ( j ) berechnet sich zu: Ga ( j ) := Ga ( j) Ga ( j0) = (m l )( ), ist also negativ. Als Beispiel sind in Abb. 2.25 und 2.26 Ortskurve und Bode-Diagramm eines Allpasses erster Ordnung gezeigt.
0.2
Im{G(j )} Re{G(j )}
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
Abbildung 2.25: Ortskurve eines Allpasses 1. Ordnung. Fur System G gilt offenbar: das ursprungliche
| G ( j )| = | G ( j )|
G ( j ) = G ( j ) + Ga ( j ) ,
0 <0
d.h. G besitzt denselben Amplitudengang wie G , aber eine weni ger negative Phasendrehung. Anders ausgedruckt: In der Menge aller realisierbarer reell-rationaler Ubertragungsfunktionen G ( s ), deren Pole links der imagin aren Achse liegen und die einen vorgegebenen Amplitudengang aufweisen, existiert eine eindeutig denierte Ubertragungsfunktion G (s) mit minimaler Phasendrehung in negativer Richtung. G wird deswegen minimalphasig genannt.
40
2.5 Phasenminimumsystem und Allpass
5 4 3
Betrag [dB]
2 1 0 1 2 3 4 5 10
1 0 1 2
] [ rad s
10
10
10
Phase [ ]
45
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10
[ rad ] s
10
Abbildung 2.26: Bode-Diagramm eines Allpasses 1. Ordnung.
41
42
3
REGELKREISEIGENSCHAFTEN In diesem Kapitel werden wir die Anforderungen besprechen, die ublicherweise an einen Regelkreis gestellt werden. Die wich tigste Anforderung ist sicherlich die asypmtotische Stabilit at. Man bezeichnet die (asymptotische) Stabilit at auch als qualitative Eigenschaft. Andere Eigenschaften mussen dagegen in geeigneter Art und Weise quantiziert werden, um sie sinnvoll diskutieren zu konnen. Beispiele fur solche quantitativen Eigenschaften sind die F ahigkeit des Regelkreises, auf Storungen und Fuhrungs groen ad aquat zu reagieren ( Fuhrungsund Storverhalten) sowie Robustheitseigenschaften. 3.1 stabilit at
Bevor wir die Stabilit at des geschlossenen Regelkreises untersuchen, wenden wir uns zun achst nochmals der Frage zu, wann eine vorgegebene Ubertragungsfunktion stabil bzw. asymptotisch stabil ist. Aus Abschnitt 2.4.1 wissen wir, dass asymptotische Stabilit at genau dann vorliegt, wenn alle Pole der Ubertragungsfunktion links der imagin aren Achse liegen. Die homogene Losung eines asymptotisch stabilen Systems strebt unabh angig von seinen Anfangsbedingungen gegen Null. Bleibt die homogene Losung fur ankt, ohne notwendigerweise alle Anfangsbedingungen beschr gegen Null zu streben, so spricht man von Stabilit at. Wie in Abschnitt 2.4.1 besprochen, ist eine Ubertragungsfunktion genau dann stabil, wenn alle Pole nicht-positiven, mehrfache Pole aber streng negativen Realteil besitzen. Beispiel 3.1 Gegeben seien die Ubertragungsfunktionen G1 (s) = G2 (s) =
( s + 2) s ( s + 1)2 ( s + 2) . 2 s ( s + 1)2
43
3 regelkreiseigenschaften
G1 (s) ist stabil, nicht aber asymptotisch stabil; G2 (s) ist instabil. Im ersten Fall lautet der homogene Losungsanteil der zugehori gen Differentialgleichung yh (t) = c1 + c21 et + c22 tet ; im zweiten Fall erh alt man yh (t) = c11 + c12 t + c21 et + c22 tet . Die Konstanten ci bzw. cij h angen von den jeweiligen Anfangsbedingungen ab. 3.1.1 Hurwitz-Kriterium
Kennt man die Pole einer Ubertragungsfunktion, so kann man offensichtlich sofort entscheiden, ob Stabilit at oder asymptotische Stabilit at vorliegt. Andererseits ist die Kenntnis uber die genaue Lage der Pole nicht notwendig: Um eine Aussage uber asym ptotische Stabilit at zu machen, muss man lediglich wissen, ob s amtliche Pole links der imagin aren Achse liegen oder nicht. Diese Information kann man mit Hilfe des sog. Hurwitz-Kriteriums leicht aus den Koeffzienten des Nennerpolynoms q(s) der Ubertragungsfunktion G (s) = q(s) gewinnen ( p(s) und q(s) werden naturlich als teilerfremd vorausgesetzt): Satz 3.1.1 (Hurwitz-Kriterium) Alle Wurzeln des Polynoms q ( s ) = q n s n + q n 1 s n 1 + . . . + q 0 , besitzen genau dann negativen nante q n 1 q n 3 q n q n 2 0 q n 1 qn Mn : = 0 . . . 0 0 o.B.d.A.: qn > 0
p(s)
Realteil, wenn die n-reihige Determiq n 5 q n 4 q n 3 q n 2 ... ... ... ... ... ... ... ... .. . ... ... ... ... q1 q2 0 0 0 0 0 q0
und s amtliche nord-westlichen Unterdeterminanten Mi , i = 1, . . . , n 1 (diese erh alt man durch Streichen der letzten n i Zeilen und Spalten) positiv sind. Beispiel 3.2 Gegeben sei das Polynom q ( s ) = s3 + 4s2 + 4s + K .
44
3.1 Stabilit at
Somit: 4 K 0 M3 := 1 4 0 . 0 4 K Die Wurzeln von q(s) besitzen genau dann alle negativen Realteil, wenn M1 = 4 > 0 M2 = 16 K > 0 M3 = KM2 > 0, d.h., wenn 0 < K < 16. Eine Ubertragungsfunktion mit Nennerpolynom q(s) ist also fur alle reellen K im Intervall (0, 16) (und nur fur diese) asymptotisch stabil. Anmerkung 3.1.2 Fur Nennerpolynome mit Grad n = 2 ist die sog. Vorzeichenbedingung alle Koefzienten mussen gleiches Vor zeichen besitzen notwendig und hinreichend fur asymptotische Stabilit at. Dies folgt unmittelbar aus dem Hurwitz-Kriterium: Fur q ( s ) = q2 s2 + q1 s + q0 mit (o.B.d.A.): q2 > 0
verlangt das Hurwitz-Kriterium n amlich M1 = q1 > 0 M2 = q1 0 = q1 q0 > 0. q2 q0
Anmerkung 3.1.3 Fur beliebige n > 2 ist die Vorzeichenbedingung notwendig aber nicht hinreichend fur asymptotische Stabilit at. 3.1.2 Stabilit at des Regelkreises
Wir untersuchen nun (asymptotische) Stabilit at des in Abb. 3.1 gezeigten Standardregelkreises. r bezeichnet die Fuhrungsgr oe,
d r
K (s)
G(s)
Abbildung 3.1: Blockschaltbild des Standardregelkreises.
45
d eine (Eingangs-)Storung, u den Reglerausgang und y den Streckenausgang (Regelgroe). G (s) = K (s) = pG (s) qG (s) pK (s) qK (s)
sind die Strecken- und die Reglerubertragungsfunktion. Auer Teilerfremdheit von pG (s) und qG (s) sowie von pK (s) und qK (s) setzen wir voraus: Strecken- und Reglerubertragungsfunktion sind realisierbar, d.h. mG := Grad( pG (s)) Grad(qG (s)) =: nG mK := Grad( pK (s)) Grad(qK (s)) =: nK Die sogenannte well posedness condition G ( s = ) K ( s = ) = 1 (3.3) (3.1) (3.2)
garantiert, dass auch die Ubertragungsfunktionen des geschlossenenen Kreises realisierbar sind. Um zu einer sinnvollen Denition der (asymptotischen) Stabilit at des geschlossenen Regelkreises zu gelangen, betrachten wir s amtliche Ubertragungsfunktionen des geschlossenen Kreises zwischen von auen angreifenden Signalen (d.h. r und d ) sowie regelkreisinternen Signalen (dem Regler- und Streckenausgang u und y)1 . Fur das Streckenausgangssignal gilt offenbar: Y (s) = G (s) D (s) + K (s) R(s) Y (s) bzw. Y (s) = G (s) G (s)K (s) R(s) + D. 1 + G (s)K (s) 1 + G (s)K (s) (3.4)
Fur alt man den Reglerausgang erh U (s) = K (s) R(s) G (s) D (s) + U (s)
1 Naturlich konnte man weitere externe Signale (wie beispielsweise Ausgangs storungen und Messrauschen) und interne Signale (wie beispielsweise die Regelabweichung oder die Stellgroe) betrachten und so die Anzahl der zu untersuchenden Ubertragungsfunktionen vergroern. Man kann aber leicht nachprufen, dass die dadurch zus atzlich eingefuhrten Ubertragungsfunktionen sich nur auf triviale Weise von den bereits untersuchten unterscheiden. Insbesondere kann man leicht zeigen, dass (asymptotische) Stabilit at der bisher untersuchten Ubertragungsfunktionen auch (asymptotische) Stabilit at s amtli cher dann zus atzlich eingefuhrter Ubertragungsfunktionen impliziert.
46
3.1 Stabilit at
bzw. U (s) = K (s) R(s) + 1 + G (s)K (s)
G (s)K (s) 1 + G (s)K (s)

1 1+ GK 1
D.
(3.5)
Fasst man (3.4) und (3.5) zusammen, so ergibt sich Y (s) U (s)
GK 1+ GK K 1+ GK
G 1+ GK 1 1+ GK 1 : =V ( s )
R(s) D (s)
(3.6)
V (s) ist eine Matrix von Ubertragungsfunktionen (Ubertragungsmatrix). Anhand ihrer Elemente vij (s) denieren wir (asymptotische) Stabilit at des (im folgenden durch das Symbol ( G, K ) gekennzeichneten) Standardregelkreises. Denition 3.1.4 Der Regelkreis ( G, K ) heit (asymptotisch) stabil, falls alle Ubertragungsfunktionen vij (s), i, j = 1, 2, (asymptotisch) stabil sind. Anmerkung 3.1.5 (Asymptotische) Stabilit at der Fuhrungs uber GK tragungsfunktion v11 (s) = 1+GK ist notwendig, nicht aber hinreichend fur at des Regelkreises. Dies (asymptotische) Stabilit illustriert das folgende Beispiel. Beispiel 3.3 Gegeben seien die Strecken- und Reglerubertrag ungsfunktion G (s) = s1 s+1 K (s) = s+3 . s1
Die Fuhrungs ubertragungsfunktion v11 (s) = GK s+3 1 = s+s = + 3 1 + GK 2s + 4 1 + s +1

s +3
ist offenbar asymptotisch stabil. Trotzdem ist die Ubertragungsfunktion v21 (s) = K (s + 1)(s + 3) 1 = ss = +3 1 + GK 2 (s 1)(s + 2) 1 + s +1
s +3
und damit der Regelkreis instabil. In diesem Beispiel konnte der Reglerausgang u im Laufe der Zeit aufklingen, ohne dass sich dies in der Regelgroe y bemerkbar macht.
47
Nun benotigen wir noch ein einfaches Kriterium zur Uberpr u fung der simultanen Stabilit at der Ubertragungsfunktionen vij (s). Hierzu schreiben wir V (s) in der Form V (s) =
p G pK q G qK + p G pK qG pK q G qK + p G pK p G qK q G qK + p G pK qG qK q G qK + p G pK
0 0 0 1
1 pG 0 0 . p q + qG qG qK + pG pK K K 0 1
:=qcl
Voraussetzungsgem a sind pK und qK teilerfremd, deshalb sind auch pK , qK und qcl (s) := qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) (3.7)
teilerfremd. Mit der gleichen Argumentation folgt Teilerfremdheit von pG , qG und qcl . Es ist deswegen nicht moglich, dass eine Wurzel von qcl gleichzeitig Wurzel von pG pK , pG qK , qG pK und qG qK ist. Anders ausgedruckt: Jede Wurzel von qcl (s) erscheint als Pol mindestens einer der vier Ubertragungsfunktionen vij (s), i, j = 1, 2. Man nennt qcl (s) deshalb das Polpolynom des geschlossenen Kreises (engl. closed loop). Offenbar gilt: Satz 3.1.6 Der Regelkreis ( G, K ) ist genau dann asymptotisch stabil, wenn alle Wurzeln von qcl (s) negativen Realteil besitzen. Im weiteren benotigen wir noch das Polpolynom des offenen Kreises (engl. open loop): qol (s) := qG (s)qK (s). (3.8)
Man beachte, dass qol i.a. nicht mit dem Nennerpolynom der Ubertragungsfunktion des offenen Kreises (d.h. G (s)K (s)) uber einstimmt, da es bei der Multiplikation von Streckenubertrag ungsfunktion und Reglerubertragungsfunktion zu Pol-/Null stellenkurzungen kommen kann. Somit besteht die Menge der Pole des geschlossenen Kreises aus den Polen der Strecke und den Polen des Reglers. Eine einfache Beziehung zwischen dem Polpolynom des offenen und des geschlossenen Regelkreises liefert die sog. Ruckf uhr differenz: rfd(s) := 1 + G (s)K (s) p (s) pK (s) = 1+ G qG (s) qK (s) qcl (s) = qol (s) (3.9)
(3.10)
48
3.1 Stabilit at
Anmerkung 3.1.7 Die Bezeichnung Ruckf erkl art uhrdifferenz Abb. 3.2. Nach Aufschneiden des Regelkreises erh alt man die Differenz zwischen eingespeistem Signal A und dem an der anderen Seite der Schnittstelle anliegenden (ruckgef uhrten) Signal B als A(s) B(s) = (1 + G (s)K (s)) A(s).
B (s)
A(s)
K (s)
G(s)
Abbildung 3.2: Ruckf uhrdifferenz Anmerkung 3.1.8 Aus den Realisierbarkeitsannahmen (3.1), (3.2) fur sowie (3.3) folgt Strecken- und Reglerubertragungsfunktion sofort, dass der Grad der Polpolynome von offenem und geschlossenem Kreis ubereinstimmt: Grad(qcl (s)) = Grad(qol (s)) = nG + nK . 3.1.3 Nyquist-Kriterium
Auf der Grundlage von (3.10) l asst sich ein uberaus nutzliches gra phisches Stabilit atskriterium herleiten das sogenannte NyquistKriterium. Neben den Annahmen (3.1), (3.2) und (3.3) treffen wir nun eine weitere (sehr restriktive) Annahme, die wir aber sp ater wieder fallen lassen werden wir setzen n amlich voraus, dass weder G (s) noch K (s) Pole auf der imagin aren Achse besitzen, d.h.
| G ( j )| < und |K ( j )| < R.
(3.11)
Im folgenden werden wir die sog. Nyquist-Kontur benotigen. Hier unter versteht man die in Abb. 3.3 gezeigte geschlossene Kurve N in der komplexen Ebene. Sie beginnt im Ursprung, verl auft auf der positiven imagin aren Achse nach + (diesen Abschnitt nennen wir N1 ), dann auf einem Halbkreis mit unendlichem Radius (Kurvenabschnitt N2 ) und schlielich entlang der negativen imagin aren Achse zuruck in den Ursprung (Kurvenabschnitt N3 ). Nun betrachten wir die oben eingefuhrte Ruckf als uhrdifferenz komplexe Funktion rfd : C C, d.h. jeder komplexen Zahl s wird durch rfd(s) = 1 + G (s)K (s)
49
N1
N2
N3
Abbildung 3.3: Nyquist-Kontur. ein Funktionswert zugeordnet. Wenden wir diese Abbildungsvorschrift auf die Nyquist-Kontur N an, so erhalten wir als Bild wiederum eine geschlossene Kurve in der komplexen Ebene: := {s |s = rfd(s), s N }. Die Bilder der Kurvenabschnitte Ni nennen wir i : i := {s |s = rfd(s), s Ni } i = 1, 2, 3.
In dem in Abb. 3.4 gezeigten Beispiel ist das Bild des Kurvenabschnitts N2 die (reelle) Zahl 1. Um eine generelle Aussage uber
0.3
3
0.2
0.1
Im
0.0
0.1
0.2
0.3 0.9
0.95
1.00
1.05
1.10
1.15
1.20
1.25
1.30
Re
Abbildung 3.4: Beispiel fur die Kurve . den Wert von rfd(s) fur |s| zu machen, betrachten wir die Strecken- und Reglerubertragungsfunktion: G (s) = K (s) = bmG smG + . . . + b0 s n G + . . . + a0 0 m s mK + . . . + b b K . n 0 s K +...+a
50
3.1 Stabilit at
Offenbar gilt fur |s| , dass G (s) = 0 falls mG < nG und G (s) = bnG falls mG = nG . Analog gilt fur die Reglerubertrag n annimmt, ungsfunktion K (s), dass sie fur |s| den Wert b K wenn mK = nK , und fur asst sich mK < nK gleich Null ist. Somit l fur rfd(s) treffen: |s| folgende Aussage uber rfd(s) = n 1 + bn G b K 1 falls mG = nG und mK = nK falls mG < nG oder mK < nK .
Im Folgenden bezeichnen wir mit (s) denjenigen Punkt der Kurve , der sich durch Abbildung der komplexen Zahl s auf der Nyquist-Kontur ergibt, d.h. (s) = rfd(s), s N . Weiterhin sei (s) (s) die Phase dieses Punktes, d.h. (s) = arctan Im und Re (s) die Phasen anderung von (s), die man erh alt, wenn s die Nyquist-Kontur N im Uhrzeigersinn durchl auft. Unter den getroffenen Annahmen (G (s) und K (s) realisierbar und ohne Pole auf der imagin aren Achse, well posedness des Regelkreises) stellt der Satz von Cauchy einen einfachen Zusammenhang zwischen und der Anzahl von Z ahler- und Nennerwurzeln von rfd(s) im Innern der Nyquist-Kontur (also von Wurzeln mit positivem Realteil) her: Satz 3.1.9 (Cauchy) Sei rcl die Anzahl der Z ahlerwurzeln von rfd(s), die im Innern von N liegen, und rol die Anzahl der Nennerwurzeln von rfd(s) im Innern von N . Dann gilt = 2 (rcl rol ). Wegen (3.10) ist das Z ahlerpolynom von rfd(s) das Polpolynom des geschlossenen Kreises, rcl also die Anzahl der Pole des geschlossenen Kreises mit positivem Realteil. Das Nennerpolynom von rfd(s) ist das Polpolynom des offenen Kreises, rol also die Anzahl der Pole des offenen Kreises mit positivem Realteil. Fur at benotigen wir offenbar rcl = 0; asymptotische Stabilit daruberhinaus mussen wir aber sicherstellen, dass der geschlos sene Kreis keinen Pol auf der imagin aren Achse aufweist, d.h. qcl ( j ) = 0 R. Unter den getroffenen Annahmen (weder G (s) noch K (s) besitzen Pole auf der imagin aren Achse, d.h. qol ( j ) = 0; R; well-posedness, d.h. rfd(s) = 0; s N2 ) ist dies gleichbedeutend mit der Forderung rfd(s) = 0 s N . Somit erhalten wir als notwendiges und hinreichendes Kriterium fur at: asymptotische Stabilit Satz 3.1.10 (Nyquist-Stabilit atskriterium) Der geschlossene Regelkreis ( G, K ) ist genau dann asymptotisch stabil, wenn rfd(s) = 0 s N und = 2 (r G + r K ) .
rol
51
rG und rK bezeichnen die Anzahl der Pole von G und K mit positivem Realteil. Satz 3.1.10 l asst sich in einer noch etwas leichter zu handhabenden Version formulieren: Aufgrund der getroffenen Annahmen (Realisierbarkeit von G und K, well posedness) gilt rfd() = const = 0. 2 ist also ein Punkt auf der reellen Achse und tr agt nichts zur Phasenbedingung in Satz 3.1.10 bei. Da rfd(s) eine reell-rationale Funktion ist, gilt weiterhin rfd( j ) = rfd( j ); die Kurve 3 ergibt sich also aus 1 durch Spiegeln an der reellen Achse. Es reicht deswegen, zu fordern, dass die Kurve 1 nicht durch den Ursprung geht und 1 = ((rG + rK )): Satz 3.1.11 (Nyquist II) Der geschlossene Regelkreis ( G, K ) ist genau dann asymptotisch stabil, wenn rfd(s) = 0 s N1 und 1 = ( r G + r K ).
Beispiel 3.4 Wir betrachten zwei verschiedene Regelkreise. In beiden F allen soll der offene Kreis zwei instabile Pole aufweisen, d.h. rG + rK = 2. Im Fall 1 ist die zugehorige Kurve 1 (s) in Abb. 3.5 als durchgezogene Linie dargestellt. Die zugehori
1.5
1.0
1
0.5
Im
0.0
0.5
1
1.0
1.5 1.0 0.5 0.0
Re
0.5
1.0
1.5
2.0
Abbildung 3.5: Zwei Beispiele fur 1 . ge Phasen anderung betr agt 1 = 2 , es liegt deswegen keine asymptotische Stabilit at des geschlossenen Regelkreises vor. Im Fall 2 (unterbrochene Linie) betr agt 1 = +2 , die Nyquist-Bedingung ist also erfullt und der Regelkreis deshalb asymptotisch stabil. In vielen Lehrbuchern ndet sich noch eine weitere Version des Nyquist-Kriteriums. Statt 1 der Ortskurve von rfd(s) = 1 + G (s)K (s) fur s N1 betrachtet man jetzt die Ortskurve
52
3.1 Stabilit at
von G (s)K (s) fur alt man aus 1 offenbar ein s N1 . Diese erh fach durch Verschieben in der komplexen Ebene um den Wert 1 nach links. Die betrachtete Ortskurve darf deshalb den sog. kritischen Punkt (1, 0) nicht uberdecken, und ihre Phasendrehung bezuglich dieses Punktes mu (rG + rK ) betragen: Satz 3.1.12 (Nyquist III) Der geschlossene Regelkreis ( G, K ) ist genau dann asymptotisch stabil, wenn die Ortskurve von G (s)K (s), s N1 , nicht durch den kritischen Punkt (1, 0) geht und ihre Phasendrehung bzgl. dieses Punktes (rG + rK ) betr agt. Beispiel 3.5 Gegeben seien die Strecken- und Reglerubertrag ungsfunktionen G (s) = 1 , s2 + s + 1 K (s) = k . 1+s
Beide sind asymptotisch stabil, also gilt rG + rK = 0. Die Phasendrehung der Ortskurve des Frequenzgangs G ( j )K ( j ), R+ , bzgl. des kritischen Punktes muss somit 0 sein, um asymptotische Stabilit at des Regelkreises zu garantieren. Abb. 3.6 zeigt die
Im Re
3 2 1 1 2 3
Abbildung 3.6: Ortskurve von G ( j )K ( j ), R+ , fur k=1, k = 2 und k = 4. Ortskurve fur arkungsfaktors verschiedene Werte des Reglerverst k. Fur k = 1 (gestrichelte Linie) und k = 2 (Strich-Punkt-Linie) erh alt man einen asymptotisch stabilen Regelkreis, nicht aber fur k = 4 (durchgezogene Linie). Der Abstand der Ortskurve vom kritischen Punkt l asst sich als intuitives Ma fur den Abstand des Regelkreises von der Sta
53
bilit atsgrenze interpretieren2 . Eine Moglichkeit, diesen Abstand zu charakterisieren, ist die Einfuhrung der Begriffe Phasen- und Amplitudenreserve: Man sagt, der (asymptotisch stabile) Regelkreis ( G, K ) besitzt eine Phasenreserve r , wenn r die kleinste positiv reelle Zahl ist, fur die die Ortskurve von G ( j )K ( j )e jr durch den kritischen Punkt geht. Die Amplitudenreserve Ar ist die kleinste reelle Zahl im Intervall (1, ), fur die die Ortskurve von Ar G ( j )K ( j ) durch den kritischen Punkt geht. r und Ar geben also an, um welche Werte die Phase (additiv) verkleinert und die Verst arkung (multiplikativ) vergroert werden kann, bevor die Stabilit atsgrenze erreicht wird. Beispiel 3.6 Wir untersuchen den Regelkreis aus Beispiel 3.5 mit Reglerverst arkungsfaktor k = 2. Zur Bestimmung von Phasenund Amplitudenreserve aus der Ortskurve betrachten wir zwei ausgew ahlte Frequenzen, die sog. Duchtrittsfrequenz d (fur diese ist | G ( jd )K ( jd )| = 1) und die Frequenz p , fur die G ( j p )K ( j p ) = . Offenbar gilt dann: Ar : = r 1 |( G ( j p )K ( j p ))| := ( G ( jd )K ( jd )) ( ) . (3.12) (3.13)
Amplituden- und Phasenreserve lassen sich auch bequem aus dem Bode-Diagramm des Frequenzgangs G ( j )K ( j ) ablesen (Abb. 3.8).
1
Im
1/Ar
p
1 1 2
Re
2.0
Abbildung 3.7: Amplituden- und Phasenreserve.
2 Diese Diskussion werden wir in Abschnitt 3.4 formalisieren.
54
3.1 Stabilit at
6 4
Betrag [dB]
2 0 2 4 6
1 0 1
Ar |dB
10 10
] [ rad s
10
d
0
Phase [ ]
90
180
270
1 0 1
10 10
[ rad ] s
10
Abbildung 3.8:
Amplituden- und Phasenreserve im BodeDiagramm
Anmerkung 3.1.13 Es gibt auch F alle, in denen eine Erhohung der Phase oder eine Verkleinerung der Verst arkung zu Instabilit at des geschlossenen Regelkreises fuhrt. Letzteres Ph anomen tritt beispielsweise auf, wenn der offene Kreis instabil ist, qol (s) also Wurzeln rechts der imagin aren Achse besitzt. Diese F alle kann man durch Einfuhrung der Kenngroen r und Ar charakterisie r ist die kleinste positiv reelle Zahl, fur ren. die die Ortskurve r j r devon G ( j )K ( j )e durch den kritischen Punkt verl auft. A nieren wir als die grote reelle Zahl im Intervall [0, 1), fur die die Ortskurve von Ar G ( j )K ( j ) durch den kritischen Punkt geht. Man beachte, dass in seltenen F allen sowohl eine Vergroerung als auch eine Verkleinerung von Phase und Verst arkung zu Instabilit at fuhren kann. In solchen F allen ist die simultane Angabe r ) sinnvoll. r (bzw. von Ar und A von r und Wenn wie in Beispiel 3.6 der Abstand des asymptotisch stabilen Regelkreises von der Stabilit atsgrenze durch r und Ar gekennzeichnet ist, fordert man in der Praxis meist eine Phasenreserve r > /6 und eine Amplitudenreserve von Ar |dB := 20 lg Ar > 10. Es bleibt noch zu kl aren, wie asymptotische Stabilit at des Regelkreises anhand des Nyquistkriteriums uberpr uft werden kann, wenn G (s) oder K (s) Pole auf der imagin aren Achse besitzen, Annahme (3.11) also verletzt ist. In diesem Fall ver andern wir die Nyquist-Kontur so, dass keine Pole von G oder K auf ihr liegen.
55
Hierfur wir konnen durch gibt es prinzipiell zwei Moglichkeiten Modizierung von N die fraglichen Pole entweder links oder rechts umgehen. Schlieen wir pathologische F alle aus (bei denen es zu Kurzungen von rein imagin aren Polen und Nullstel len des offenen Kreises kommt), fuhren beide Vorgehensweisen auf dieselbe Stabilit atsaussage. Dies wird anhand des folgenden Beispiels demonstriert.
k 1 und K (s) = s+ Beispiel 3.7 Gegeben seien G (s) = s(s+ 1 . Der 1) offene Kreis besitzt also einen Pol im Ursprung und hat die Ubertragungsfunktion
G (s)K (s) =
k . s ( s + 1)2
vorgehensweise 1 : Um den Pol auf der imagin aren Achse wird ein Halbkreis nach rechts mit sehr kleinem Radius gezogen, siehe Abb. 3.9. Somit liegt dieser Pol nun ausserhalb der Nyquistkontur. Formal ersetzt man also N1 (den nichtnegativen Teil der Imagin arachse) durch die zwei Kurvenabschnitte } und N1 := {s = e j | 0, 2 N1 : = { s = j | > }. Der Verlauf der Ortskurve von G (s)K (s) fur s N1 ergibt j sich aus folgender Uberlegung. Fur s = e und 0 < << 1 gilt: G (s)K (s) = k e j ( e j
+ 1)2
k e j k = e j .
Fur alt man also einen Viertelkreis um den [0, /2] erh Ursprung mit (sehr groem) Radius k dies ist im rechten Teil von Abb. 3.9 qualitativ dargestellt. Fur agt k = 1 betr die Phasendrehung der gesamten Ortskurve (G (s)K (s) fur s N1 N1 ) bzgl. des kritischen Punktes offenbar 0. Da kein Pol von Strecke oder Regler im Innern der ver anderten Nyquist-Kontur liegt, gilt rG + rK = 0. Wir konnen also folgern, dass auch kein Pol des geschlossenen Kreises im Innern dieser Kontur liegt. Mit derselben Argumentation wie bisher stellen wir sicher, dass kein Pol des geschlossenen Kreises auf der imagin aren Achse auer = 0 eine Wurzel des Nenhalb des Ursprungs liegt. Da s ners qG (s) der Streckenubertragungsfunktion ist, kann s
56
3.1 Stabilit at
nur dann Pol des geschlossenen Kreises (also Wurzel von qcl (s) = pG (s) pK (s) + qG (s)qK (s) ) sein, wenn auch der Z ahler pK (s) der Reglerubertragungsfunktion eine Wurzel aufweist. Eine solche Pol-Nullstellenkurzung an der Stelle s liegt aber in unserem Beispiel nicht vor. Der geschlossene Kreis ist deshalb asymptotisch stabil.
Im
N1 N1
1
k
Re
Abbildung 3.9: Links: Ver anderte Nyquistkontur. Rechts: Ortskurve von G (s)K (s), s N1 N1 . asst sich ein Halbkreis um den vorgehensweise 2 : Alternativ l Ursprung in der linken Halbebene ziehen, so dass der Pol im Ursprung im Innern der resultierenden Nyquistkontur liegt. In diesem Fall ersetzt man also N1 durch die Kurvenabschnitte 1 : = { s = e j | [ , ] } N 2 und N1 (s. Abb. 3.10). Den Verlauf der Ortskurve von erh G (s)K (s) fur alt man dann durch folgende s N 1 Absch atzung fur 0 < << 1: G (s)K (s) = k e j ( e j + 1)2 k j e k = e j .
Fur [ , /2] ergibt sich also ein Viertelkreis um den Ursprung im dritten Quadranten mit wiederum sehr groem Radius k . Dies ist im rechten Teil von Abb. 3.10 gezeigt. Dort ist auch fur k = 1 der Verlauf der Ortskurve von N skizziert. Die Phasendrehung G (s)K (s) fur s N 1 1
57
Im
N1 1 N
1
k
Re
Abbildung 3.10: Links: Ver anderte Nyquistkontur. Rechts: Orts N . kurve von G (s)K (s), s N 1 1 bzgl. des kritischen Punktes betr agt jetzt . Da der Streckenpol im Ursprung aber jetzt im Innern der modizierten Nyquistkontur liegt, gilt rG + rK = 1. Laut Satz 3.1.9 liegt damit kein Pol des geschlossenen Kreises im Innern dieser Kontur. Mit derselben Argumentation wie bisher konnen wir zeigen, dass auch kein Pol des geschlossenen Kreises auf der imagin aren Achse liegt. Der geschlossene Kreis ist deshalb asymptotisch stabil.
3.2 quantitative regelkreiseigenschaften
Auer der asymptotischen Stabilit at muss ein Regelkreis in der Praxis eine Reihe weiterer wichtiger Eigenschaften aufweisen. So muss er in der Lage sein, die Regelgroe in akzeptabler Art und Weise (z.B. genugend schnell, ohne exzessives Uber schwingen) an die Fuhrungsgr oe aquat anzugleichen und ad auf Storungen zu reagieren. Weiterhin muss er den Einuss von Messfehlern weitgehend unterdrucken konnen. Offensichtlich machen diese Aussagen nur Sinn, wenn wir die in ihnen enthaltenen Adjektive in quantitativer Weise pr azisieren. Man spricht dann von quantitativen Regelkreiseigenschaften. Um diese Eigenschaften zu untersuchen, betrachten wir wiederum den einfachst denkbaren Regelkreis den in Abb. 3.11 gezeigten Standard-Regelkreis. r bezeichnet die Fuhrungsgr oe, u die Stellgroe, y die Regelgroe, das Messrauschen und d eine (Ausgangs-)Storung.
58
3.2 Quantitative Regelkreiseigenschaften
d r
K (s)
G(s)
Abbildung 3.11: Standard-Regelkreis. In Abb. 3.11 erscheint die zur Beurteilung des Regelkreises wichtigste Groe, die Regelabweichung e(t) := r (t) y(t) (3.14)
nicht explizit. Es ist deswegen sinnvoll, das gezeigte Blockschaltbild in der in Abb. 3.12 dargestellten Weise zu modizieren. Offensichtlich beschreiben beide Blockschaltbilder denselben Regelkreis. Nun konnen wir anhand von Abb. 3.12 leicht den Ein
d K (s) u G(s) y
Abbildung 3.12: Aquivalenter Standard-Regelkreis. uss von Fuhrungsgr oe, Storung und Messrauschen auf die Regelabweichung bestimmen. Im Bildbereich erh alt man E(s) = R(s) D (s) + G (s)K (s) E(s) (s) bzw. E(s) = 1 G (s)K (s) ( R(s) D (s)) + (s) . (3.15) 1 + G (s)K (s) 1 + G (s)K (s)
:=S(s) := T (s)
Die Ubertragungsfunktion S(s) nennt man Sensitivit atsfunktion, weil sie die Empndlichkeit bzw. Sensitivit at der Regelabwei chung bezgl. Storangibt. Die Ubertragungs und Fuhrungssignal funktionT (s) beschreibt die Auswirkung des Messfehlers auf die Regelabweichung. Wegen S(s) + T (s) = 1 G (s)K (s) + 1 + G (s)K (s) 1 + G (s)K (s) = 1
(3.16)
59
nennt man T (s) auch die komplement are Sensitivit atsfunktion. Im Folgenden werden wir immer voraussetzen, dass die regelungstechnische Mindestanforderung asymptotische Stabilit at des Regelkreises erfullt ist. Deswegen sind (vgl. Abschnitt 3.1.2) auch Sensitivit atsfunktion und komplement are Sensitivit atsfunktion asymptotisch stabil. Aus Abschnitt 2.4.2 wissen wir, dass dann die Betr age der zugehorigen Frequenzg ange S( j ) bzw. T ( j ) die Amplitudenverst arkungen fur Anregungen mit der Frequenz sind. Enth alt also beispielsweise das Messrau cos( t), so werden wir schen eine harmonische Schwingung in der Regelabweichung einen Anteil mit derselben Frequenz nden. Um Messrauschen in einem und Amplitude | T ( j )| vorgegebenen Frequenzbereich weitgehend zu unterdrucken, mussen wir also fordern, dass
| T ( j )|
1,
(3.17)
Wird in einem anderen Frequenzbereich rd gutes Fuhrungs und Storverhalten verlangt, so fordern wir:
|S( j )|
1,
rd .
(3.18)
Wegen (3.16) konnen wir fur eine feste Frequenz offenbar entweder (3.18) oder (3.17) erfullen, also entweder gutes Fuhrungsund Storverhalten oder Unterdruckung von Messrauschen gew ahr leisten, nicht aber beides simultan. (3.16) stellt eine algebraische Einschr ankung des erreichbaren Regelkreisverhaltens dar (s. Abschnitt 3.3). Glucklicherweise ist in den meisten Anwen dungsf allen Fuhrungsund Storverhalten im niederfrequenten Bereich wichtig, w ahrend Messrauschen meist hochfrequent ist. Man verlangt dann (3.18) fur rd = [0, rd ] und (3.17) fur = [ , ) mit > rd . Die bisher angestellten Uberlegungen lassen sich folgendermaen zusammenfassen: Im niederfrequenten Bereich (0 rd ) liegt das Augenmerk auf Fuhrungsund Storverhalten. Dort fordert man deshalb |S( j )| 1. Dies impliziert fur die komplement are Sensitivit atsfunktion | T ( j )| 1 und fur die Ubertragungsfunktion Q(s) := G (s)K (s) des offenen Kreises | Q( j )| 1. Gilt insbesondere |S(0)| = 0 (d.h. | Q(0)| = ), so verschwindet die bleibende Regelabweichung limt e(t) bei (in der Praxis oft auftretenden) sprungformigen Verl aufen von Fuhrungsoder Storsignal:
60
3.3 Grenzen erreichbarer Regelkreiseigenschaften
Nehmen wir beispielsweise an, dass r (t) = h(t), d(t) = 0 und (t) = 0, so erh alt man mit R = L(r ) = 1 s und dem Endwertsatz der Laplace-Transformation lim e(t) = lim sE(s)
s 0 s 0
= lim sS(s) R(s) = S (0) 1 . = 1 + Q (0)

Dies erkl art, warum sich in der Praxis Regler mit einem Pol im Ursprung (d.h. mit integrierendem Anteil) groer Beliebtheit erfreuen. Im hochfrequenten Bereich ( ) zielt man auf Unterdruckung von Messrauschen und fordert dort deshalb | T ( j )| 1. Daraus folgt fur atsfunktion die Sensitivit |S( j )| 1 und fur die Ubertragungsfunktion des offenen Kreises | Q( j )| 1. Anders als im hoch- und niederfrequenten Bereich l asst sich in der N ahe der Durchtrittsfrequenz d diese ist durch | Q( jd )| = 1 charakterisiert aus dem Betrag von Q( j ) nicht auf |S( j )| und | T ( j )| ruckschlieen. Hierzu benotigt man zus atzlich Information uber die Phase von Q( j ). Dies kann man sich leicht anhand der folgenden Beispiele veranschaulichen: Im ersten Beispiel sei Q( jd ) = 0, also Q( jd ) = +1. Deshalb gilt |S( jd )| = | T ( jd )| = 0.5. Im zweiten Beispiel sei Q( jd ) , also Q( jd ) 1. Sowohl S als auch T sind dann in der N ahe der Durchtrittsfrequenz d betragsm aig sehr gro. 3.3 grenzen erreichbarer regelkreiseigenschaften
In diesem Abschnitt werden wir die Grenzen des fur den Standard-Regelkreis Machbaren ausloten. Wir werden Einschr ankungen diskutieren, die sich fur diese einfache Regelkreisstruktur durch keine Reglerubertragungsfunktion uberwinden lassen. Sol che Einschr ankungen konnen algebraischer oder analytischer Na tur sein. Algebraische Einschr ankungen gelten fur jede (isoliert betrachtete) Frequenz; analytische Einschr ankungen verknupfen die Eigenschaften eines Regelsystems in verschiedenen Frequenzbereichen und bewirken so weitere Restriktionen.
61
3.3.1
Algebraische Einschr ankungen
Quantitative Eigenschaften eines Regelkreises werden im Wesentlichen durch Sensitivit atsmatrix S(s) und komplement are Sensitivit atsmatrix T (s) bestimmt. Es ist jedoch nicht moglich, beide Groen zugleich im gesamten Frequenzbereich beliebig vorzugeben. Eine algebraische Einschr ankung wurde bereits in Abschnitt 3.2 angesprochen: Wegen (3.16) gilt S( j ) + T ( j ) = 1 und deshalb
|S( j )| | T ( j )|
1 1
| T ( j )| 1 |S( j )| 1.
Zwei weitere algebraische Einschr ankungen folgen ebenfalls unmittelbar aus der Denition von Sensitivit atsfunktion und komplement arer Sensitivit atsfunktion: 1. Pole des Streckenmodells G (s) = q G (s) mit nichtnegativem G Realteil erscheinen als Nullstellen der Sensitivit atsfunkti sei ein solcher Pol, also eine Wurzel des Polynoms on: s qol (s) = qG (s)qK (s). Da der geschlossene Kreis vorausset kein Pol des zungsgem a asymptotisch stabil ist, kann s geschlossenen Kreises, also keine Wurzel des Polynoms qcl (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) sein. Deswegen gilt
0 p (s)
) = S(s
) 1 q (s = 0. = ol ) K ( s ) ) 1 + G (s qcl (s
=0
auf oder rechts der imagin 2. Besitzt G (s) eine Nullstelle s aren ) = 0, Re(s ) 0), so kann man ganz analog Achse ( pG (s auch Nullstelle der komplement zeigen, dass s aren Sensi) = 0. Es tivit atsfunktion ist: Verabredungsgem a gilt qcl (s folgt dann unmittelbar
0
) = T (s
) K ( s ) ) p K ( s ) G (s p (s = G = 0. ) K ( s ) ) 1 + G (s qcl (s
=0
62
3.3 Grenzen erreichbarer Regelkreiseigenschaften
3.3.2
Analytische Einschr ankungen
Fur existiert ein ein eine minimalphasige Ubertragungsfunktion deutiger Zusammenhang zwischen Amplituden- und Phasengang. Dieser wird durch die sog. Bodesche Amplituden-Phasenbeziehung beschrieben. Die Realteile s amtlicher Pole und Nullstellen der Ubertragungsfunktion Q(s) seien negativ. Dann gilt fur jede Frequenz 0 :
Q ( j 0 ) Q ( j 0 ) =
d ln | Q( j )| d
ln coth
|| 2
d ,
:=w()
wobei = ln
. 0
Offensichtlich hat also der Betrag von Q im gesamten Frequenzbereich Einuss auf die Phase an der (beliebigen) Frequenz 0 . Um diesen Zusammenhang besser interpretieren zu konnen, be trachten wir die Funktion w() etwas genauer. Ihr Verlauf ist in Abb. 3.13 dargestellt. Auerdem l asst sich leicht zeigen, dass
w()d =
1 2 . 2
Es ist deshalb naheliegend, w() durch einen gewichteten Dirac-
w 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 -4 -2 2 4
Abbildung 3.13: Gewichtsfunktion w().
63
2 Impuls 1 alt man 2 ( ) zu approximieren. Dann erh
1 Q ( j 0 ) Q ( j 0 ) 2
d ln | Q( j )| () d d
=0 bzw. =0
1 d ln | Q| = 2 d . . .
1 d (lg | Q( j )|) = 2 d (lg )
= 0
Durch diese Approximation wird der Zusammenhang zwischen Amplitude und Phase auf eine eine lokale Aussage reduziert: Die Steigung des Amplitudengangs an der Frequenz 0 bestimmt dort die Phasendifferenz vollst andig. Im Bode-Diagramm wird dieser Zusammenhang besonders einfach: Eine Steigung des Amplitudengangs von n20dB/Dekade an der Frequenz 0 bewirkt n Q ( j 0 ) Q ( j 0 ) . 2 Wenn also Q( j0) = 0 und der Amplitudengang in der N ahe der Durchtrittsfrequenz d mit 40dB/Dekade abf allt, gilt Q( jd ) , d.h. der Regelkreis bendet sich nahe an der Stabilit atsgrenze. Weiterhin ist Q( jd ) 1, |S( jd )| und | T ( jd )| . Um diese unerwunschten Effekte zu vermeiden, stutzt man sich beim Reglerentwurf oft auf die Faustformel, dass der Amplitudenabfall von | Q( j )| in der Umgebung der Durchtrittsfrequenz nicht zu schnell (d.h. deutlich langsamer als 40dB/Dekade) erfolgen sollte. Beispiel 3.8 Abb. 3.14 zeigt das Bode-Diagramm der Ubertragungsfunktionen 2.5 , s + 0.5 5.5 Q2 ( s ) = 2 . s +s+1 Q1 ( s ) = Q1 ( j ) und Q2 ( j ) besitzen ungef ahr die gleiche Durchtrittsfrequenz. Der Amplitudenabfall von Q1 ( j ) in der N ahe der Durchtrittsfrequenz d betr agt n aherungsweise 20dB/Dekade. Man sieht, dass Q1 ( jd ) 80 , d.h. r1 100 . Hingegen ist der Amplitudenabfall von Q2 ( j ) in der N ahe der Durchtrittsfrequenz ungef ahr 40dB/Dekade. Man erh alt erwartungsgem a eine deutlich geringere Phasenreserve von ungef ahr 25 . Man wird in diesem Fall deswegen mit deutlich schlechteren quantitativen Regelkreiseiegenschaften zu rechnen haben.
64
3.4 Robustheit
20 15
Betrag [dB]
10 5 0 5 10 10
1 0 1
] [ rad s
10
10
45
Phase [ ]
90
135
180 10
1 0 1
] [ rad s
10
10
Abbildung 3.14: Bode-Diagramme von Q1 (durchgezogene Linien) und Q2 (unterbrochene Linien). 3.4
robustheit
In diesem Abschnitt besch aftigen wir uns mit der Frage, ob die angestrebten Regelkreiseigenschaften auch dann vorliegen, wenn das Streckenmodell, auf dessen Grundlage der Regler entworfen wurde, die Wirklichkeit nur sehr ungenau widergibt. Fur die wichtigste Eigenschaft die asymptotische Stabilit at des geschlossenen Kreises haben wir bereits Faustregeln kennengelernt, die zu einer gewissen Robustheit bezgl. Modellfehlern fuhren: In der Praxis wird meist gefordert, dass fur die Amplituden- und Phasenreserve gilt: r > /6 und Ar |dB > 10. Fur azise Aussagen pr benotigen wir jedoch formale Fehlermodelle. Wir beschr anken uns auf zwei Klassen von Fehlermodellen. 3.4.1 Multiplikative Modellfehler
G (s) sei das nominelle Streckenmodell, fur das wir die Reglerauslegung vornehmen. Wir suchen nach Bedingungen, unter denen asymptotische Stabilit at des nominellen Regelkreises ( G, K ) auch asymptotische Stabilit at des Regelkreises fur alle Streckenuber tragungsfunktionen Gr (s) = 1 + M (s) G (s) (3.19)
65
garantiert, wenn die multiplikative Fehlerubertragungsfunktion M (s) zu einer im folgenden denierten Menge gehort. Da offenbar Gr (s) G (s) , M (s) = G (s) bezeichnet man M (s) auch als relativen Modellfehler. Das zugehorige Blockschaltbild ist in Abb. 3.15 dargestellt.
E
M
h E E c
Gr
G (s)
Abbildung 3.15: Multiplikativer Modellfehler. Einfache Robustheitsbedingungen ndet man, wenn man voraussetzt, dass der Fehler die Anzahl der Pole des Streckenmodells auf oder rechts der imagin aren Achse nicht ver andert und betragsm aig beschr ankt ist. Man betrachtet dann die Fehlerklasse
D M := { M (s) | | M ( j )| < l M ( ), rGr = rG } .
(3.20)
rGr und rG bezeichnen die Anzahl der Pole von Gr und G mit nichtnegativem Realteil; l M ( ) ist eine (frequenzabh angige) Fehlerschranke. In der Praxis kennt man das Streckenmodell fur kleine Frequenzen oft recht gut, w ahrend fur groe Frequenzen der relative Fehler betragsm aig durchaus groer als 1 sein kann. Einen typischen Verlauf der Fehlerschranke zeigt Abb. 3.16.
lM |dB
20
10
10
20
30
40
50
60
1 0 1 2 3
[ rad s ]
10
10
10
10
10
Abbildung 3.16: Typischer Verlauf von l M ( ).
66
3.4 Robustheit
Mit Hilfe des folgenden Satzes l asst sich asymptotische Stabilit at im fehlerbehafteten Fall anhand von Ubertragungsfunktionen des nominellen Regelkreises uberpr ufen: Satz 3.4.1 Der Regelkreis ( Gr , K ) ist genau dann fur alle Gr = (1 + M ) G, M D M , asymptotisch stabil, wenn 1. ( G, K ) asymptotisch stabil ist und 2. | T ( j ) | <
1 l M ( )
Man beachte, dass die betrachtete Fehlerklasse keine Unsicherheit in der Anzahl instabiler oder grenzstabiler Streckenpole zul asst. In vielen Anwendungsbereichen beispielsweise in der Verfahrenstechnik ist die Anzahl solcher Pole i.a. bekannt, die Einschr ankung daher unproblematisch. In anderen Anwendungsbereichen kann man diese Kenntnis hingegen oft nicht voraussetzen. In solchen F allen wunscht man sich ein Robustheitskriterium fur eine allgemeinere Fehlerklasse. Ein solches wird im Folgenden vorgestellt. 3.4.2 Faktorisierte Modellfehler
Man kann sich leicht klarmachen, dass sich jede realisierbare Ubertragungsfunktion G (s) als Bruch zweier asymptotisch stabiler realisierbarer Ubertragungsfunktionen Z (s) und N (s) darstellen l asst. Naturlich sind Z (s) und N (s) nicht eindeutig bestimmt. Beispiel 3.9 Die instabile Ubertragungsfunktion G (s) =
( s 1) (s 2)(s + 3)
l asst sich als Bruch von Z ahlerubertragungsfunktion Z (s) =
( s 1) (s + 3)(s + 5)
und Nennerubertragungsfunktion N (s) = schreiben.
( s 2) ( s + 5)
Wir nehmen im Folgenden an, dass eine derartige Faktorisierung des nominellen Streckenmodells vorliegt: G (s) = Z (s) , N (s)
67
wobei Z (s) und N (s) asymptotisch stabile und realisierbare Ubertragungsfunktionen sind. Wir betrachten dann die Klasse aller Streckenubertragungsfunktionen Gr (s) = Zr (s) Z (s) + Z (s) = Nr (s) N (s) + N (s) (3.21)
mit asymptotisch stabilen und betragsm aig beschr ankten Fehlerubertragungsfunktionen aus der Klasse
D F :=
Z (s) N (s)
Z ( j ) < l F ( ), Z , N asy. stabil N ( j )
Abb. 3.17 zeigt das Blockschaltbild fur (3.21).

E
Z Z (s)
h E c
N '
Gr
E
c E h E
1 N (s)
Abbildung 3.17: Blockschaltbild bei faktorisiertem Modellfehler Der entscheidende Vorteil dieser Fehlerklasse ist, dass sie Streckenubertragungsfunktionen mit einer unterschiedlichen Zahl von Polen auf oder rechts der imagin aren Achse zul asst. Dies illustriert das folgende Beispiel. Beispiel 3.10 Wir betrachten die (asymptotische stabile) nominelle Streckenubertragungsfunktion G (s) = 1 , s+ > 0, 1.
Eine mogliche Faktorisierung ist offenbar Z (s) = G (s), N (s) = 1. Fur die Fehlerterme Z (s) = 0 2 N (s) = s+ erh alt man Gr (s) = Z (s) + Z (s) = N (s) + N (s)
1 s+ s s+
1 . s
Offenbar ist Gr (s) eine instabile Ubertragungsfunktion, die Modellklasse (3.21) kann also selbst fur kleine Fehlerschranken l F ( ) stabile und instabile Ubertragungsfunktionen enthalten.
68
3.4 Robustheit
Ahnlich wie im Falle multiplikativer Modellfehler kann man auch fur faktorisierte Modellfehler ein Kriterium angeben, mit dessen Hilfe sich asymptotische Stabilit at des fehlerbehafteten Re gelkreises anhand von Ubertragungsfunktionen des nominellen Regelkreises uberpr ufen l asst: Satz 3.4.2 Der Regelkreis ( Gr , K ) ist genau dann fur alle Gr = Z (s) + Z (s) mit N (s) + N (s) Z N
DF ,
asymptotisch stabil, wenn 1. der nominelle Regelkreis ( G, K ) asymptotisch stabil ist und 2. S( j ) N (1 j ) < K ( j )S( j ) N (1 j )
1 l F ( )
69
70
4
REGLERENTWURF In diesem Kapitel sollen die wichtigsten Moglichkeiten fur den Reglerentwurf zusammengestellt werden. Wir beschr anken uns zun achst auf sehr einfache Reglerstrukturen und behandeln anschlieend komplexere (und leistungsf ahigere) Entwurfsverfahren. 4.1 proportional - regler
Der Proportional-Regler (P-Regler) ist die einfachst denkbare Reglerstruktur. Die Regelabweichung e(t) = r (t) y(t) wird hier proportional auf die Stellgroe uhrt: zuruckgef u ( t ) = K P e ( t ), KP R .
Die Reglerubertragungsfunktion K (s) ist daher eine (reelle) Kon stante K (s) = K P . (4.1) Es stellt sich naturlich sofort die Frage, wie wir diese Konstante w ahlen und was wir mit einer derart einfachen Reglerstruktur erreichen konnen. Um diese Fragen zu beantworten, betrach ten wir den Einuss der Reglerverst arkung K P auf die NyquistOrtskurve bzw. das Bode-Diagramm von Q( j ) = G ( j )K P (hieraus konnen wir mittels des Nyquist-Kriteriums eine Sta bilit atsaussage fur den geschlossenen Kreis ablesen) sowie die bleibende Regelabweichung bei sprungformigem Fuhrungsignal: Offenbar wird durch eine betragsm aige Vergroerung bzw. Verkleinerung von K P die Nyquist-Ortskurve gleichformig aufgebl aht bzw. geschrumpft. Der Amplitudengang wird um den Faktor |K P |dB verschoben; der Phasengang bleibt unver andert sofern das Vorzeichen von K P positiv ist.
71
4 Reglerentwurf
Wir betrachten den in Abb. 3.12 dargestellten StandardRegelkreis fur noch Mess den Fall, dass weder Storungen rauschen auftreten. Das Fuhrungssignal sei ein Einheits sprung: r (t) = h(t). Wegen L{r } = 1 s ergibt sich aus Gl. (3.15) E(s) = 0 1 Q(s) B0 B ( s ) ( R(s) D (s )) + 1 + Q(s) 1 + Q(s) 1 1 . 1 + G (s)K P s
Mit Hilfe des Endwertsatzes der Laplace-Transformation erh alt man fur die bleibende Regelabweichung
t
lim e(t) = lim sE(s) =

s 0
1 . 1 + G (0) K P
Ist die station are Verst arkung G (0) des Streckenmodells positiv (aber nicht unendlich), wird eine Vergroerung der (positiven) Konstante K P also zu einer Verkleinerung der bleibenden Regelabweichung fuhren. Allerdings wird die bleibende Regelabwei chung selbst fur sehr groe Werte von K P nicht verschwinden. Dies ist bei Verwendung eines P-Reglers nur dann moglich, wenn pG (s) das Streckenmodell G (s) = q (s) einen Integralanteil besitzt, G wenn also gilt qG (0) = 0, pG (0) = 0. Zur Illustration der genannten Ph anomene betrachten wir das folgende Beispiel: Beispiel 4.1 Die Ubertragungsfunktion der Regelstrecke besitze PT3 -Verhalten KG G (s) = 3 , i=1 (1 + Ti s) mit T1 > T2 > T3 > 0 und KG = 0.5. Bild 4.1 zeigt die NyquistOrtskurven von Qi ( j ) = G ( j )K Pi fur K P1 = 1 und K P2 = 5. Im untersuchten Fall ist der geschlossene Regelkreis fur beide Werte von K P asymptotisch stabil; man sieht aber sofort, dass eine Vergroerung des Reglerverst arkungsfaktors von K P1 auf K P2 eine Verkleinerung von Amplituden- und Phasenreserve bewirkt. Ein weiteres Vergroern von K P wurde schlielich dazu fuhren, dass die Stabilit atsbedingung des Nyquist-Kriteriums verletzt, der geschlossene Kreis also instabil wird. Die Verkleinerung von Amplituden- und Phasenreserve l asst sich auch anhand der Bode-Diagramme von Q1 ( j ) und Q2 ( j ) in Bild 4.2 ablesen. In Bild 4.3 wird schlielich gezeigt, wie der geschlossene Regelkreis bei verschwindenden Anfangsbedingungen auf eine
72
4.1 P-Regler
Im
0.5
Re
0.0 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.5
1.0
1.5
2.0
Abbildung 4.1: Nyquist-Ortskurven des Beispielsystems.
20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 10
3 2 1 0 1
Betrag [dB]
10 10 10 10
] [ rad s
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 10
3 2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.2: Bode-Diagramme von Q1 ( j ) (durchgehend) und Q2 ( j ) (gestrichelt).
sprungformige Anderung des Sollwerts reagiert. Eine Erhohung des Reglerverst arkungsfaktors bewirkt erwartungsgem a eine Verkleinerung der bleibenden Regelabweichung sowie eine schnel lere Reaktion des Reglers.
73
4 Reglerentwurf
1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Abbildung 4.3: Sprungantworten des geschlossenen Regelkreises. In der Praxis legt man meist auf ein Verschwinden der bleibenden Regelabweichung Wert. Dies leistet auch fur Strecken ohne Integralanteil der sogenannte PI-Regler. 4.2 proportional - integral - regler
Ein Proportional-Integral-Regler (PI-Regler) setzt sich additiv aus einem proportionalen und einem integralen Anteil zusammen. Das Stellsignal u ergibt sich deshalb aus der Regelabweichung e durch die Beziehung u(t) = K P e(t) + 1 TI
t 0
e( )d .
Die zugehorige Regler-Ubertragungsfunktion lautet also K (s) = K P 1 + 1 TI s .
Um die Auswirkung des zus atzlich hinzugekommenen Integralanteils beurteilen zu konnen, betrachten wir nochmals das in Beispiel 4.1 eingefuhrte Streckenmodell G (s) mit PT3 -Charakter. Beispiel 4.2 Bild 4.4 zeigt die Bode-Diagramme von Strecke G ( j ), Regler K ( j ) (fur K P = 5 und T1 > TI > T2 ) und Frequenzgang Q( j ) = G ( j )K ( j ) des offenen Kreises. Man er1 kennt, dass die Hinzunahme des PI-Reglers fur (n ahe > T I
74
4.2 PI-Regler
rungsweise) eine Verschiebung der Amplitudenkennlinie um |KP |dB bewirkt, der Phasengang in diesem Frequenzbereich aber 1 im Wesentlichen unver andert bleibt. Fur wird der In < T I tegralanteil des Reglers wirksam: Man erh alt dort eine Phasenverschiebung von /2 sowie ein Anwachsen der Amplitude | Q( j )| in Richtung kleinerer Frequenzen.
60 40
Betrag [dB]
20 0 20 40 60 80 10
3 2 1 0 1
] [ rad s
10
10
10
10
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 10
3 2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.4: Bode-Diagramme von G ( j ) (Strich-Punkt-Linie), K ( j ) (gestrichelt) und Q( j ) (durchgehend). Man sieht, dass die verwendeten Werte der Regler-Parameter K P und TI zu einer deutlichen Verkleinerung von Amplituden- und Phasenreserve (im Vergleich zu einem Regelkreis mit K (s) = 1) fuhren. Man erkennt auch, dass der geschlossenen Regelkreis bei unkluger Wahl der beiden Regler-Parameter instabil werden kann. Wegen | Q(0)| = verschwindet aber die bleibende Regelabweichung. Dies erreicht man offenbar auch fur Zahlenwerte von K P und TI , die keine Verringerung von Amplituden- und Phasenreserve bewirken (oder diese gar vergroern). Letzteres wird man allerdings mit einem langsameren Einschwingver halten des geschlossenen Regelkreises bezahlen mussen. Dies illustriert Bild 4.5, in dem der zeitliche Verlauf der Regelgroe bei einer sprungformigen Anderung des Sollwerts (und verschwin denden Anfangsbedingungen) fur die Parameterkombinationen (KP = 5, TI = 10s) und (KP = 0.5, TI = 10s) gezeigt wird. Fur die in obigem Beispiel betrachtete Klasse von Regelstrecken ermoglicht folgende Vorgehensweise einen guten Kompro
75
4 Reglerentwurf
1.4
1.2
1.0
0.8
y
0.6 0.4 0.2
0.0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Abbildung 4.5: Sprungantworten des geschlossenen Regelkreises. miss zwischen gewunschten Regelkreiseigenschaften: Man w ahle die Integrationskonstante TI gleich der groten Streckenzeitkon stante, d. h. TI = T1 . Dies fuhrt zu einer Kurzung der Regler Nullstelle und des Streckenpols an der Stelle s = 1/ T1 . Die Ubertragungsfunktion des offenen Kreises lautet dann Q(s) = KG K P . sT1 (1 + T2 s)(1 + T3 s)
Eine Ver anderung des noch freien Parameters K P 0 bewirkt lediglich eine Verschiebung der Amplitudenkennlinie von Q( j ), wohingegen der Phasenverlauf von Q( j ) nicht beeinusst wird. Man kann anhand des Bode-Diagramms von Q( j ) (Bild 4.6) deshalb leicht beurteilen, wie sich eine Ver anderung des ReglerVerst arkungsfaktor auf Amplituden- und Phasenreserve auswirkt. Man wird bestrebt sein, K P so zu w ahlen, dass diese beiden Kenngroen ausreichend gro sind. (r > /6, Ar |dB > 10, vgl. Abschnitt 3.1). Bild 4.7 zeigt den zeitlichen Verlauf der Regelgroe bei einer sprungformigen Anderung des Sollwerts (und verschwindenden Anfangsbedingungen) fur TI = T1 und K P = 5. Auf diese Art und Weise l at sich zumindest fur Regelstrecken mit reinem Verzogerungscharakter schnell ein den praktischen Anforderungen genugender Regler entwerfen. Dies erkl art die Beliebtheit von PI-Reglern in industriellen Anwendungen.
76
4.3 PID-Regler
60 40 20
Betrag [dB]
0 20 40 60 80 10
3 2 1 0 1
] [ rad s
10
10
10
10
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 10
3 2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.6: Bode-Diagramm von Q( j ) fur TI = T1 und K P = 5.
4.3
proportional - integral - differential - regler
Falls die Anforderungen an die Regelung mit einem PI-Regler nicht umzusetzen sind, kann man einen weiteren Freiheitsgrad zulassen und zus atzlich einen differenzierenden Anteil einfuhren. Man gelangt so zu einem Proportional-Integral-Differential (PID) Regler. Im Idealfall setzt sich also die Stellgroe additiv aus drei Anteilen zusammen:
u(t) = K P e(t) +
1 TI
t 0
(t) e( )d + TD e
Die zugehorige Regler-Ubertragungsfunktion lautet dann:
Kid (s) = K P 1 +
1 + TD s TI s
= KP
1 + TI s + TI TD s2 . TI s
Die Ubertragungsfunktion Kid (s) l asst sich jedoch nicht realisieren, da ihr Z ahlergrad groer als ihr Nennergrad ist. Realisierbar keit kann aber leicht durch eine kleine Modikation erzwungen werden: Wir fugen der idealen Regler-Ubertragungsfunktion mul tiplikativ ein Verzogerungsglied erster Ordnung mit sehr kleiner
77
4 Reglerentwurf
1.4
1.2
1.0
0.8
y
0.6 0.4 0.2
0.0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Abbildung 4.7: Sprungantworten des geschlossenen Regelkreises fur TI = T1 und K P = 5. Zeitkonstante bei. Hierdurch ergibt sich die (realisierbare) Regler Ubertragungsfunktion K (s) = Kid (s) 1 , 0<T 1 + Ts 1 + TI s + TI TD s2 = KP . TI s(1 + Ts) 1
Fur alle: die folgende Diskussion unterscheiden wir zwei F

I Fur TD < T T 4 besitzt die Regler-Ubertragungsfunktion K (s) zwei reelle Nullstellen
s1/2 =
D 1 4T TI
2TD
Wir konnen also scheiben:
(1 ss1 )(1 ss2 ) K (s) = K P . s TI s(1 + 1/ T)

Abbildung 4.8 zeigt das zugehorige Bode-Diagramm. Man erkennt, dass der PID-Regler in diesem Falle eine phasenanhebende Wirkung im Frequenzbereich |s2 | < < 1/ T besitzt.
78
4.3 PID-Regler
40 35 30
Betrag [dB]
25 20 15 10 5 0 10
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
] [ rad s
45
Phase [ ]
45
90 10
2 1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
10
Abbildung 4.8: Bode-Diagramm eines PID-Reglers mit s1 = 0.1 und s2 = 25
KP TI
= 30,
TI Fur T 4 < TD besitzt die Regler-Ubertragungsfunktion K (s) zwei konjugiert komplexe Nullstellen
D 1 j 4 T TI 1
s1/2 =
2TD
Abbildung 4.9 zeigt das Bode-Diagramm eines entsprechenden Regler-Frequenzgangs. Man sieht, dass auch in diesem Fall ein Frequenzbereich existiert, in dem die Phase von K ( j ) positiv ist, der Regler also eine phasenanhebende Wirkung besitzt. Die phasenanhebende Wirkung eines PID-Reglers kann man sich folgendermaen zunutze machen: Man w ahlt zun achst die Durchtrittsfrequenz c des offenen Kreises (d.h. | Q( jc )| = | G ( jc )K ( jc )| = 1). Gem a den Uberlegungen aus Abschnitt 3.2 deniert diese Frequenz in erster N aherung die Frequenzbereiche, in denen Storungen bzw. Messrauschen unterdruckt werden. Durch geeignete Festlegung der Parameter TI und TD kann man dafur sorgen, dass der zu entwerfende Regler in der Umgebung der gew ahlten Durchtrittsfrequenz phasenanhebende Wirkung besitzt. Schlielich kann der Regler-Verst arkungsfaktor K P so gew ahlt werden, dass sich die gewunschte Duchtrittsfrequenz tats achlich einstellt. Als Resultat dieser Vorgehensweise erh alt man einen Regler, der durch seine phasenanhebende Wirkung eine Vergroerung der Phasenreserve erzwingt. Der I-Anteil des
79
4 Reglerentwurf
40 35 30 25 20 15 10 5 0 5 10 10
2 1 0 1 2 3
Betrag [dB]
10 10 10 10 10
] [ rad s
90
45
Phase [ ]
45
90 10
2 1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
10
Abbildung 4.9: Bode-Diagramm eines PID-Reglers mit konjugiert komplexen Z ahlernullstellen. Reglers wird (wie beim PI-Regler) i.a. dafur sorgen, dass die bleibende Regelabweichung bei sprungformiger Anderung des Sollwerts auch dann verschwindet, wenn die Strecke selbst keinen Integral-Anteil besitzt. 4.4 wurzelortskurven
In den vorangehenden Abschnitten wurden die einfachst denkbaren Regler (P-, PI- und PID-Regler) diskutiert. Die freien Reglerparameter wurden dabei so gew ahlt, dass die Ortskurve bzw. das Bode-Diagramm des Frequenzgangs des offenen Kreises in gewunschter Art und Weise ver andert und damit angestrebte Ei genschaften des geschlossenen Kreises realisiert wurden. Anhand der betrachteten Beispiele haben wir insbesondere festgestellt, dass eine falsche Wahl der Reglerparameter zu Instabilit at des geschlossenen Kreises fuhren kann. So behandelte Beispiel 4.1 eine asymptotisch stabile Regelstrecke, fur die ein P-Regler mit zu groem Verst arkungsfaktor Instabilit at verursacht. Andererseits ndet man viele Beipiele (instabile Regelstrecken), bei denen der Regler-Verst arkungsfaktor einen Mindestwert uberschreiten muss, wenn der geschlossene Kreis asymptotisch stabil sein soll. Es ist deshalb wunschenswert, die Lage der Pole des geschlos senen Kreises (bzw. den Ort der Wurzeln des Polpolynoms des geschlossenen Kreises) in Abh angigkeit von reellen Reglerparametern skizzieren zu konnen. Genau dies leistet die sog. Methode
80
4.4 Wurzelortskurven
der Wurzelortskurven, indem sie einige einfache Konstruktionsregeln zur Verfugung stellt. Nun konnte man argumentieren, dass sich die Wurzelortskurven mit Hilfe geeigneter Software sehr viel pr aziser berechnen lassen. Eine rein numerische Vorgehensweise l asst aber keine Ruckschl usse zu, wie die Reglerstruktur ver andert werden muss, wenn die berechneten Wurzelortskurven keinen geeigneten Verlauf aufweisen, wenn sich also fur keinen Wert des betrachteten freien Reglerparameters eine akzeptable Polverteilung des geschlossenen Kreises einstellt. Wie wir anhand einiger einfacher Beispiele demonstrieren werden, ist dies mit Hilfe der im Folgenden hergeleiteten Konstruktionsregeln leicht moglich. Wir untersuchen zun achst, wie sich eine Ver anderung des ReglerVerst arkungsfaktors auf die Pole des geschlossenen Kreises auswirkt. 4.4.1 Abh angigkeit vom Regler-Verst arkungsfaktor
Wir betrachten ein Modell der Regelstrecke in Form der Ubertragungsfunktion G (s) = smG + bmG 1 smG 1 + . . . + b0 pG (s) = kG n . qG (s) s G + a n G 1 s n G 1 + . . . + a 0
Ohne Einschr ankung der Allgemeinheit konnen Z ahler- und Nennerpolynom von G (s) als teilerfremd angenommen werden. Ausserdem setzen wir voraus, dass G (s) realisierbar ist, d.h. mG nG . Die Regler-Ubertragungsfunktion K (s) = m 1 s m K 1 + . . . + b 0 s mK + b pK (s) K = kK n n K 1 s n K 1 + . . . + a 0 qK (s) s K +a
sei ebenfalls realisierbar (d.h. mK nK ), ihr Z ahler- und Nenner polynom teilerfremd. Dann ergibt sich fur die Ubertragungsfunktion des offenen Kreises Q(s) = G (s)K (s) p(s) , q(s)
=k
wobei k := k G k K
m + m 1 s m G + m K 1 + . . . + b 0 p ( s ) : = s mG +mK + b K G n G + n K 1 s n G + n K 1 + . . . + a 0 . q ( s ) : = s nG +nK + a Man beachte, dass die Koefzienten der hochsten Potenzen in den Polynomen p(s) und q(s) jeweils auf den Wert 1 normiert
81
4 Reglerentwurf
sind. Aus den Annahmen fur Strecken- und Regler-Ubertragungsfunktion folgt naturlich sofort m := mG + mK nG + nK := n und damit Realisierbarkeit von Q(s). Anders als bei Strecken und Regler-Ubertragungsfunktion konnen wir allerdings nicht voraussetzen, dass die Polynome p(s) bzw. q(s) teilerfremd sind: Es ist durchaus moglich, dass eine Reglernullstelle mit einem Streckenpol (oder umgekehrt) ubereinstimmt. Aus dem vorherigen Kapitel wissen wir, dass die Pole des gschlossenen Kreises die Wurzeln des Polynoms qcl (s) = pG (s) pK (s) + qG (s)qK (s)
= kp(s) + q(s)
(4.2)
sind. Der Grad des Polynoms ist offenbar n, also besitzt der geschlossene Kreis n Pole. Wir werden nun Aussagen daruber machen, wie sich die Wurzeln von (4.2) ver andern, wenn wir den reellen Verst arkungsfaktor k zwischen 0 und variieren. Zun achst untersuchen wir die Extremf alle: der fall k = 0: Fur k = 0 folgt aus (4.2) qcl (s) = q(s) = qG (s)qK (s) . Die Pole des geschlossenen Kreises stimmen in diesem Fall also mit den Polen des offenen Kreises uberein:
{Pole des geschlossenen Kreises} = {Pole von G (s)} {Pole von K (s)} .
Dies ist naturlich nicht weiter erstaunlich, da ein Nullsetzen des Verst arkungsfaktors einem Aufschneiden des Kreises ent spricht. der fall k : Um diesen Fall zu untersuchen, schreiben wir die charakteristische Gleichung kp(s) + q(s) = 0 in folgender Form: p(s) 1 + = 0. q(s) k (4.3)
(4.4)
) = 0 und q(s ) = 0 erfullt Fur k ist (4.4) fur alle s , fur die p(s (d.h. fur alle s, die Nullstellen, nicht aber Pole des offenen Kreises sind). Man sieht leicht, dass die charakteristische Gleichung (4.3) erfullt unabh angig von k fur alle s ist, die gleichzeitig Nullstelle und Pol von Q(s) sind. Wir konnen also schlussfolgern, dass
82
die m Wurzeln von p(s) fur k zu Polen des geschlossenen Kreises werden. Anders ausgedruckt: Fur k wandern m n Pole des geschlossenen Kreises in die Nullstellen des offenen Kreises. Nun stellt sich naturlich die Frage, wie sich im Falle m < n die ubrigen n m Pole des geschlossenen Kreises verhalten, wenn der Verst arkungsfaktor k uber alle Schranken w achst. Offenbar ist die Gleichung (4.4) erfullt, falls k = und |s| = . Die verbleibenden n m Pole wandern also fur k nach Unendlich. Um zu kl aren, wie dies geschieht, untersuchen wir (4.3) fur |s| . Bezeichnen wir die Wurzeln von p(s) mit zi , i = 1, . . . m, und die Wurzeln von q(s) mir pi , i = 1, . . . n, konnen wir offenbar schreiben:
k = =
q(s) p(s)
in=1 (s pi ) im =1 ( s z i ) n s sn1 in=1 pi + . . . = m s sm1 im =1 z i + . . .
1 n 1 $$ () + . . . s n 1 s i =1 p i + $ s2 $ = m X 0 $ $ s 1 1 m z + 1 ()$ $ + . . . $ 2 $ s i =1 i s
X 0 $ $
snm
n 1 m (1 1 s i =1 p i ) (1 + s i =1 z i ) m 1 m (1 1 s i =1 z i ) (1 + s i =1 z i )
m m n n 1 $$ 1 1 $ i =$ 1 p i i =1 z i s ( i =1 p i i =1 z i ) $ nm s2 $ s . 0 X $ $$ 2 m 1 $ $ 1 $ z ( ) i =1 i s2 $
X 0 $ $$
Bei der Herleitung dieser N aherung haben wir Terme in s2 ( quadratisch klein), s3 , etc. vernachl assigt. Nun ziehen wir auf beiden Seiten die (n m)te Wurzeln und erhalten
( k ) nm = | k | nm ( 1) nm
1 = s 1 s
i =1
pi zi
i =1
1 nm
(4.5)
83
4 Reglerentwurf
Dann entwickeln wir die rechte Seite in eine Binomische Reihe1 1 1 s
i =1
pi zi
i =1
1 nm
= 1
1 in=1 pi im =1 z i s nm
1 (. . .) . . . s2
und vernachl assigen wiederum Terme in s2 , s3 etc. Einsetzen der resultierenden N aherung in (4.5) fuhrt dann auf
| k | nm ( 1) nm = s 1
1 in=1 pi im =1 z i s nm n p im =1 z i = s i =1 i . nm
:=s
1
s nennt man den Polschwerpunkt des offenen Kreises. Da |k | nm 1 2k 1 eine groe reelle Zahl ist und (1) nm die n m Losungen e j nm , k = 1, . . . , m n, besitzt (Abbildung 4.10), gelangt man zu folgender Aussage: Fur ahern sich n m Pole des geschlos k n senen Kreises den Strahlen eines Sterns mit Mittelpunkt s und k 1 Strahlrichtungen 2 nm , k = 1, . . . , m n, an (vgl. Abb. 4.11).
Abbildung 4.10: (n m)te Wurzeln von 1. Nun konnen wir zwar die Frage beantworten, wie sich die Pole des geschlossenen Kreises verhalten, wenn der Verst arkungsfaktor k sehr klein (Null) bzw. sehr gro wird. Dies reicht aber i.a. noch nicht aus, um die Wurzelortskurve zuverl assig zu skizzieren. Wir untersuchen deshalb im folgenden noch die Frage, welche Punkte der reellen Achse zur Wurzelortskurve gehoren.
1 Den Ausdruck (1 x )y kann man fur y > 0 und | x | 1 in eine sog. Binomische Reihe entwickeln:
(1 x )y = 1 yx +
y ( y 1) 2 x +... 2!
84
Abbildung 4.11: Asymptotischer Verlauf der Wurzelortskurven fur k . R reelle punkte der wurzelortskurve : Ein Punkt s gehort offenbar genau dann zur Wurzelortskurve, wenn er die charakteristische Gleichung (4.3) fur irgendein k [0, ) erfullt. R gleichzeitig Wurzel von p(s) Dies ist sicher der Fall, wenn s ) = q ( s ) = 0. Da (4.3) offenbar fur und q(s) ist, d.h. p(s solche s ) = 0 aber q(s ) = 0, mussen nicht erfullt wir sein kann, fur die p(s den Fall p(s) = 0 offenbar nicht weiter betrachten. Wir konnen also statt (4.3) ohne Einschr ankung der Allgemeinheit
k =
) pi ) q(s n=1 (s = im . ) zi ) p(s i =1 ( s
untersuchen. Diese Bedingung l asst sich aufteilen in eine Phasenund eine Amplitudenbedingung: Die Phasenbedingung lautet: ( mod 2 ) = p i ) ( s zi ) . ( s
i =1 n m
i =1
Um die rechte Seite zu bestimmen, betrachten wir drei F alle: < pi . Dann ist 1. pi ist eine reelle Wurzel von q(s) mit s pi ein nach links zeigender Vektor (vgl. Abbildung s pi ) = ( mod 2 ). 4.12 (a)) und deshalb (s > pi . Dann ist 2. pi ist eine reelle Wurzel von q(s) mit s pi ein nach rechts zeigender Vektor (vgl. Abbildung s pi ) = 0( mod 2 ). 4.12 (b)) und deshalb (s 3. pi und pi+1 sind ein konjugiert komplexes Wurzelpaar von q(s). Dann gilt offenbar (Abbildung 4.12 (c)) (s pi+1 ) = 0( mod 2 ). p i ) + ( s Identische Uberlegungen gelten fur die Wurzeln zi des Polynoms p(s). Wir konnen deswegen folgern, dass die
85
4 Reglerentwurf
genau dann (nicht von k abh angige) Phasenbedingung fur s liegenden erfullt ist, wenn die Anzahl der rechts von s reellen Pole und Nullstellen des offenen Kreises ungerade ist. Die Amplitudenbedingung
|k| =
pi | in=1 |s m zi | i =1 | s
R ist durch Wahl eines geeigneten k offenbar fur alle s erfullbar.
Abbildung 4.12: Uberlegungen zur Phasenbedingung. Zusammenfassend konnen wir als weitere Regel zur Konstruk tion der Wurzelortskurven also angeben: Ein Punkt der reellen Achse gehort genau dann zur Wurzelortskurve, wenn er (i) gleichzeitig Pol und Nullstelle des offenen Kreises ist oder (ii) die Anzahl der rechts von ihm liegenden reellen Pole und Nullstellen des offenen Kreises ungerade ist. Beispiel 4.3 Wir untersuchen einen Regelkreis mit Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = 1 (s + 1)(s + 2)
und PI-Regler K (s) mit Integrationszeitkonstante TI = 1/6: K (s) = k 1 + 1 TI s
=k
s+6 . s
Der offene Kreis hat also drei Pole p1 = 2, p2 = 1 und p3 = 0, sowie eine Nullstelle z1 = 6 (Abb. 4.13). Unseren Konstrukti onsregeln zufolge beginnen die drei Aste der Wurzelortskurve in den Polen pi des offenen Kreises. Ein Ast endet in der Nullstelle
86
z1 , zwei weitere Aste mussen fur k nach Unendlich laufen. Sie n ahern sich dabei den Strahlen eines 2-strahligen Sterns mit
3 Zentrum s = i=1 2 i 1 = 2 und Strahlrichtungen /2 und 3 /2 an. Weiterhin wissen wir, dass die Punkte auf der reellen Achse zwischen z1 und p1 sowie zwischen p2 und p3 zur Wurzelortskurve gehoren. Dies genugt, den Verlauf der Wurzelortskurve zu skizzieren (Abb. 4.13). Man sieht sofort, dass der geschlossene Regelkreis fur arkungsfaktoren k instabil wird, weil groe Verst zwei Pole des geschlossenen Kreises in die rechte Halbebene wandern.
3
p z
Wurzelortskurve 10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 reelle Achse
Abbildung 4.13: Wurzelortskurve fur Beispiel 4.3 mit TI = 1 6. Dies kann man offenbar verhindern, wenn der Polschwerpunkt s negativ ist. Letzteres l asst sich leicht erreichen, wenn wir die Inetgrationszeitkonstante erhohen. Fur TI = 2 erhalten wir als Nullstelle z1 = 0.5 und damit s = 1.25. Den resultierenden Verlauf der Wurzelortskurve zeigt Abb. 4.14. Man erkennt, dass der geschlossenen Regelkreis nun fur alle positiven Reglerverst arkungen asymptotisch stabil ist. Beispiel 4.4 Als zweites Beispiel betrachten wir einen Regelkreis mit nicht-minimalphasiger Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = s1 (s + 1)(s + 2)
und P-Regler K (s) = k. Der offene Kreis hat also zwei Pole p1 = 1 und p2 = 2 sowie eine Nullstelle z1 = 1 (Abb. 4.15).
imag. Achse
87
4 Reglerentwurf
Wurzelortskurve 15
10
5
imag. Achse
10
15 2.5
2.0
1.5
1.0 reelle Achse
0.5
0.0
0.5
Abbildung 4.14: Wurzelortskurve fur Beispiel 4.3 mit TI = 2. Unseren Konstruktionsregeln zufolge beginnen die beiden Aste der Wurzelortskurve in den Polen pi des offenen Kreises. Ein Ast endet in der Nullstelle z1 , ein weiterer Ast muss fur k nach Unendlich laufen. Dies geschieht offenbar in Richtung der negativen reellen Achse, da die Strahlrichtung betr agt. Weiterhin wissen wir, dass die Punkte auf der reellen Achse zwischen p2 und z1 sowie links von p1 zur Wurzelortskurve gehoren. Den resultierenden Verlauf der Wurzelortskurve zeigt Abb. 4.15. Man erkennt, dass der geschlossene Kreis fur groe Werte von k instabil wird. Dieses Ph anomen tritt offenbar immer auf, wenn Strecken- oder Regler-Ubertragungsfunktion eine Nullstelle in der rechten Halbebene besitzen. Beispiel 4.5 Einen a at fur hnlichen Effekt (Instabilt groe Regler Verst arkungen) erh alt man, wenn die Strecken-Ubertragungsfunktion einen Pol-Nullstellenuberschuss von mindestens drei aufweist, d.h. nG mG 3. Da der Regler realisierbar sein muss (nK mK ), gilt offenbar auch n m 3. Es werden demzufolge mindestens drei Aste der Wurzelortskurve fur k ins Unendliche laufen. Aufgrund der berechneten Strahlrichtungen werden mindestens zwei dieser Aste fur groe k in der rechten Halbebene 1 verlaufen. Abbildung 4.16 zeigt den Fall G (s) = (s+1)(s+ 2)(s+3) und K (s) = k, d.h. n m = 3. Beispiel 4.6 Anhand der Wurzelortskurven lassen sich fur komplexere Anwendungsbeispiele auch leicht Aussagen ableiten, welche Reglerstrukturen (nicht) in Frage kommen. Zur Illustration betrachten wir ein in der Regelungstechnik uberaus beliebtes Bei
88
Wurzelortskurve 0.010 0.008 0.006 0.004 0.002 0.000 0.002 0.004 0.006 0.008 0.010 16
imag. Achse
14
12
10
reelle Achse
Abbildung 4.15: Wurzelortskurve fur Beispiel 4.4.
Wurzelortskurve 6
2 imag. Achse
6 10
4 reelle Achse
spiel, das Balancieren eines Pendels auf einem Wagen (Abb. 4.17). Die Stellgroe ist die Kraft u(t), mit der der Wagen in horizintaler Richtung beschleunigt werden kann. Als einzige Messgroe diene zun achst die Position y(t) des Wagens; insbesondere nehmen wir also an, dass wir den Winkel (t) nicht direkt messen konnen, sondern die Pendelbewegung nur indirekt uber ihre Auswirkung auf die Messgroe Die y(t) beobachten konnen. Masse des Wagens sei M, die Masse m des Pendels sei im Endpunkt konzentriert. Die Pendell ange betrage l ; Reibungseffekte seien vernachl assigbar. Zur Herleitung eines dynamischen Mo-
89
4 Reglerentwurf
(t) m l u(t) M y (t)

Abbildung 4.17: Invertiertes Pendel.
dells nach Lagrange benotigen wir Ausdrucke fur die kinetische und die potentielle Energie des betrachteten Systems. Fur die kinetische Energie ergibt sich T= 1 1 2 + m My 2 2 cos + l y
2
sin + l
Die potentielle Energie ist V = V0 + mgl cos . Deniert man L := T V , so erh alt man die gesuchten Bewegungsgleichungen aus den Beziehungen d dt d dt L y L L =u y L =0.
Fasst man die obigen Gleichungen zusammen, so ergibt sich: M + m ml cos cos l y
2 sin u + ml . g sin
(4.6)
Nun fuhrt man Zustandsvariable ein, beispielsweise , x3 : = , x4 : = x1 : = y, x2 : = y
90
2 und x 4 auf. Man erh und lost alt dann ein explizites (4.6) nach x System von Differentialgleichungen erster Ordnung: 1 = x2 x 2 = x
2 sin x mg sin x cos x u + mlx4 3 3 3 2 M + m(1 cos x3 ) 2 sin x cos x + ( M + m ) g sin x u cos x3 mlx4 3 3 3 . l [ M + m(1 cos2 x3 )]
3 = x4 x 4 = x
Mit x := ( x1 , x2 , x3 , x4 )T erh alt man die kompakte Darstellung = f ( x , u ). x Eine Ruhelage des invertierten Pendels ist offensichtlich (us = 0, xs = (0, 0, 0, 0)T ). Linearisierung um diese Ruhelage ergibt: 1 = x2 x 2 = x 3 = x4 x 4 = x mg 1 x3 + u M M
( M + m) g 1 x3 u. Ml Ml
Durch Anwendung der Laplace-Transformation erh alt man X1 ( s ) = 1 X2 ( s ) s 1 1 mg 1 = X3 ( s ) + U ( s ) s s M M 1 X3 ( s ) = X4 ( s ) s 1 1 ( M + m) g 1 = X3 ( s ) + U (s) s s Ml Ml
(4.7)
(4.8)
Lost man (4.8) nach X3 auf und setzt das Ergebnis X3 ( s ) = in (4.7) ein, erh alt man 1 X1 ( s ) = Ms2
mg Ml 1 Ml
s2
( M+m) g Ml
U (s)
+m + ( s2 M Ml g ) +m s2 M Ml g
G (s)
U (s) .
91
4 Reglerentwurf
Wurzelortskurve 15
10
5 imag. Achse
10
15 5 4 3 2 1 0 reelle Achse 1 2 3 4 5
Abbildung 4.18: Wurzelortskurve fur das invertierte Pendel mit P-Regler.
Fur die (ktiven) Zahlenwerte M = m = l = 1 ergibt sich schlielich fur folgender Ausdruck die Ubertragungsfunktion 1 s2 g s2 s2 2 g 1 (s + g)(s g) = 2 . s (s + 2 g)(s 2 g)
G (s) =
(4.9)
Die Wurzelortskurve eines Regelkreises mit Ubertragungsfunktion (4.9) und P-Regler K (s) = k ist in Abbildung 4.18 dargestellt. Sie verdeutlicht, dass sich das betrachtete System mit einem P-Regler nicht stabilisieren l asst. Man kann sich anhand der Wurzelortskurven weiterhin leicht veranschaulichen, dass auch ein PID-Regler nicht zur Stabilisierung dieses Systems taugt. Ein solcher Regler (mit positiven Zeitkonstanten TD , TI und T ) wurde dem offenen Kreis zwei weitere Pole (im Ursprung und an der Stelle 1/ T ) und zwei Nullstellen (mit negativem Realteil) hinzufugen s. Abschnitt 4.3. Auch in diesem Fall wurde deshalb der in Abb. 4.18 gezeigte, vollst andig in der rechten Halbebene verlaufende Ast der Wurzelortskurve erhalten bleiben Zur Regelung des betrachteten invertierten Pendels muss man deshalb entweder aufw andigere Reglerstrukturen und -entwurfsverfahren einsetzen oder dies wird in Abschnitt 4.5 gezeigt mehr Messinformation verwenden.
92
4.4.2
Abh angigkeit von anderen Parametern
Naturlich kann man sich auch fragen, wie sich die Pole des geschlossenen Kreises ver andern, wenn nicht der Regler-Verst arkungsfaktor, sondern ein anderer Regler-Parameter ver andert wird. Wir werden anhand eines Beispiels diskutieren, dass man auch in diesem Fall die oben hergeleiteten Konstruktionsregeln nutzen kann. Beispiel 4.7 Wie in Beispiel 4.3 betrachten wir einen Regelkreis mit mit der Regler-Ubertragungsfunktion G (s) = 1 (s + 1)(s + 2)
und einem PI-Regler. Anders als in Beispiel 4.3 wollen wir aber den Verlauf der Wurzelortskurven untersuchen, wenn die Integrationszeitkonstante TI zwischen 0 und vaiiert und der Regler-Verst arkungsfaktor fest vorgegeben ist (k = 5): K (s) = 5 1 + 1 TI s
5s + k , s
= 5/ TI . Das charakteristische Polynom des geschlossewobei k nen Kreises erh alt man wie gewohnt als qcl (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) ) = (s + 1)(s + 2)s + (5s + k . = s((s + 1)(s + 2) + 5) + k (s) := 1 und q (s) := s((s + 1)(s + 2) + 5) konnen Mit p wir die charakteristische Gleichung des geschlossenen Kreises analog zu (4.3) schreiben: p (s) + q ( s ) = 0 . k (4.10) Wir konnen nun die bekannten Konstruktionsregeln uberneh men, wenn wir statt Wurzeln von p(s) bzw. Nullstellen des (s) und anstatt Wurzeln offenen Kreises von Wurzeln von p von q(s) bzw. Polen des offenen Kreises von Wurzeln von (s) sprechen: q = 0 (d.h. fur Die Aste der Wurzelortskurve beginnen fur k ( s ). TI = ) in den Wurzeln von q (d.h. fur := Grad( p (s)) Aste Fur k TI 0) enden m ( s ). der Wurzelortskurve in den Wurzeln von p
93
4 Reglerentwurf
:= Grad(q (s)) sowie Sei n := s i im i in=1 p =1 z , m n

i die Wurzeln des Polynoms q (s) und z i die Wurwobei p (s) sind. Dann n zeln des Polynoms p ahern sich fur k m Aste (d.h. fur der Wurzelortskurve den Strah TI 0) n und Strahlrichtungen len eines Sterns mit Mittelpunkt s (2k 1) m an. m , k = 1, . . . n n R gehort Ein Punkt s genau dann zur Wurzelortskurve, gleichzeitig Wurzel von p (s) und q (s) ist oder (ii) wenn (i) s eine ungerade Zahl von reellen Wurzeln von rechts von s (s) und q (s) liegt. p = 3, m = 0, p 1 = 3/2 + F ur ist n das betrachtete Beispiel 2 = 3/2 j 19/2, p 3 = 0 und deshalb s = 1. j 19/2, p Anwendung der Konstruktionsregeln ergibt den in Abbildung von 0 auf 4.19 gezeigten Verlauf der Wurzelortskurven, wenn k erhoht wird (TI also von auf 0 verkleinert wird).
Wurzelortskurve 20
15
10
5 imag. Achse
10
15
20 20
15
10
5 reelle Achse
10
Abbildung 4.19: Wurzelortskurve fur Beispiel 4.7. Anmerkung 4.4.1 Die in obigem Beispiel diskutierte Vorgehens (s) und q (s) den in Abweise setzt voraus, dass die Polynome p schnitt 4.4.1 getroffenen Voraussetzungen fur die Polynome p(s) und q(s) genugen. Insbesondere mussen die Koefzienten der hochsten Potenzen beider Polynome auf 1 (oder einen anderen po sitiven Wert) normiert sein. Ist einer dieser Koefzienten negativ, so a ndern sich folgende Aspekte der Konstruktionsregeln (dies
94
kann man sich leicht anhand der Herleitungen in Abschnitt 4.4.1 m ins Unendliche laufenden Aste klar machen): (i) die n der Wurzelortskurve n ahern sich Strahlen eines Sterns mit Strahl2k k 1 m (anstatt 2 richtungen n m , k = 1, . . . n m ) an. (ii) Ein Punkt n der reellen Achse gehort genau dann zur Wurzelortskurve, wenn (s) und q (s) ist oder die Anzahl er gleichzeitig Wurzel von p (s) und q ( s ) der rechts von ihm liegenden reellen Wurzeln von p gerade (statt wie bisher ungerade) ist. Diese Anderungen der Konstruktionsregeln illustriert das folgende einfache Beispiel. Beispiel 4.8 Wir betrachten das Streckenmodell G (s) = 1 (s + 1)(s + 2)
und einen P-Regler mit negativer Verst arkung: K (s) = K P , KP 0 .
Als charakteristische Gleichung des geschlossenen Kreises ergibt sich qcl (s) = 1 K P + (s + 1)(s + 2) .
(s) p ( s ) q
Es mussen also fur der Wurzelortskurve nach K P zwei Aste Unendliche laufen entlang der positiven und der negativen reellen Achse (s. auch Abb. 4.20).
Wurzelortskurve 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 5 4 3 2 1 0 reelle Achse 1 2 3 4 5
imag. Achse
95
4 Reglerentwurf
4.5
kaskadenregelung
Beispiel 4.6 zeigte, dass sich manche Regelungsaufgaben nicht oder nur unter groen Schwierigkeiten mit Hilfe der uns bisher zur Verfugung stehenden Standardmethoden losen lassen. Man muss in solchen F allen entweder auf aufw andigere Entwurfsverfahren zuruckgreifen oder die regelungstechnische Aufgabe durch Einfuhung zus atzlicher Messinformation vereinfachen. Ein Beispiel fur die letztgenannte Vorgehensweise ist die sog. Kaskadenregelung. Hier wird wie in Abbildung 4.21 gezeigt ausser der Regelgroe gemessen und y auch eine weitere Groe zuruckgef uhrt. Nach wie vor steht aber nur eine Eingriffsmoglich keit (Stellgroe) zur Verfugung.
G T1 r K2 K1 u G1 G2 y
Abbildung 4.21: Kaskadenregelung. Die gezeigte kaskadierte Regelungsstruktur wird i.a. sukzessiv von innen nach auen entworfen: Der in Abb. 4.21 unterbrochen gezeichnete innere Regelkreis ( G1 , K1 ) wird durch Entwurf von K1 (s) so ausgelegt, dass er asymptotisch stabil und genugend schnell ist. Die resultierende Ubertragungsfunktion bezeichnen wir mit T1 (s), d.h. G1 (s)K1 (s) T1 (s) := . 1 + G1 (s)K1 (s) Wir erhalten so eine erweiterte Regelstrecke G (s) := G2 (s) T1 (s), fur K2 (s) entwor die ein Regler mit Ubertragungsfunktion fen wird. Die Eingangsgroe dieses Reglers ist die (gegebenenfalls mit Messrauschen beaufschlagte) Regelabweichung e = r y; das von K2 (s) gelieferte Ausgangssignal dient als Eingang fur den zuvor entworfenen inneren Regelkreis. Der Entwurf von K2 (s) zielt darauf ab, dass der resultierende a uere Regelkreis ( G (s), K2 (s)) asymptotisch stabil ist und die gewunschten quantitativen Eigenschaft besitzt.
96
4.5 Kaskadenregelung
Der resultierende Gesamtregler generiert aus den Messsignalen und y sowie der Fuhrungsgr oe r das Stellsignal u: (s) U ( s ) = K1 ( s ) K1 ( s ) K2 ( s ) . R(s) Y (s) Die Kaskadenregelung bietet gegenuber dem Standardregelkreis zwei wichtige Vorteile: In vielen F allen genugt es, fur den Entwurf der beiden Teilregler K1 und K2 uns bereits bekannte Standard-Methoden einzusetzen, um befriedigende Ergebnisse zu erzielen. durch die Verwendung zus atzlicher Messinformation in der gezeigten kaskadierten Struktur lassen sich i.a. bessere quantitative Eigenschaften erzielen. Andererseits impliziert die Verwendung zus atzlicher Messinformation naturlich zus atzliche Hardware. Insbesondere bei Mas senprodukten wie z.B. in der Unterhaltungselektronik sind die Kosten fur atzlichen Sensor oft ein schwerwiegender einen zus Nachteil. Die Vorgehensweise beim Entwurf einer Kaskadenregelung soll anhand eines Beispiels des in Abschnitt 4.4 eingefuhrten inver tierten Pendels illustriert werden. Beispiel 4.9 Zus atzlich zu der Wagenposition y(t) fuhren wir als zweite Messgroe den Pendelwinkel ein, d.h. (t) := (t). Aus (4.7) und (4.8) wei man, dass sich nach Linearisierung um die untersuchte Ruhelage folgende Ubertragungsfunktionen ergeben: G1 (s) = G2 (s) =
1 Ml (s) = 2 M +m U (s) s Ml g
l s2 1 Y (s) lg , = 2 (s) s
bzw. nach Einsetzen der (ktiven) Parameterwerte M = 1, m = 1, l = 1: G1 (s) = G2 (s) =
1 s2 2 g l s2 g . s2
achst leicht uberleinnerer regelkreis : Man kann sich zun gen, dass ein reiner P-Regler nicht ausreicht. Dieser musste des negativen Vorzeichens von G1 (s) wegen selbst negatives Vorzeichen besitzen, d.h. K (s) = K P , K P 0. Bild 4.22
97
4 Reglerentwurf
zeigt den Verlauf der Wurzelortskurven fur G1 und K, wenn der Verst arkungsfaktor K P von 0 auf vergroert wird. Of fensichtlich bleibt der innere Regelkreis fur kleine Werte von K P instabil. Auch fur groe Werte von K P ist der innere Regelkreis nicht asymptotisch stabil, da er dann zwei Pole auf der imagin aren Achse besitzt. Anhand der bekannten
Wurzelortskurve 4
1
imag. Achse
4 5 4 3 2 1 0 reelle Achse 1 2 3 4 5
Abbildung 4.22: Wurzelortskurve fur G1 (s) und K1 (s) = K P . Konstruktionsregeln fur den Verlauf der Wurzelortskurven l asst sich weiterhin leicht erkennen, dass auch ein PI-Regler der Form K2 (s) = K P (1 + 1/( TI s)), TI > 0, fur keinen (nichtnegativen) Wert von K P zu asymptotischer Stabilit at fuhrt: Die Verwendung eines solchen PI-Reglers wurde einen zus atzlichen Pol des offenen Kreises im Ursprung bewirken, sowie eine zus atzliche Nullstelle auf der negativen reellen Achse einfuhren. Der Polschwerpunkt wurde dadurch nach rechts verschoben, so dass die beiden Asymptoten nun parallel zur imagin aren Achse in der rechten Halbebene verlaufen wurden. Anhand einer analogen Uber legung erkennt man aber leicht, dass der Regler K1 ( s ) = K P s + 2g s+ K P > 0, 0, (4.11)
fur at des inneren Regel groe K P asymptotische Stabilit kreises impliziert. Der Nennerterm des Reglers bewirkt n amlich eine Verschiebung des Polschwerpunktes in die linke Halbeebene, so dass s amtliche Pole des geschlossenen Kreises fur groes K P links der imagin aren genugend Achse liegen (vgl. Bild 4.23). Als Ubertragungsfunktion des
98
Wurzelortskurve 4
1
imag. Achse
4 120
100
80
60 reelle Achse
40
20
20
Abbildung 4.23: Wurzelortskurve fur G1 (s) und (4.11). offenen (inneren) Kreises ergibt sich offensichtlich Q1 (s) = G1 (s)K1 (s) =
(s
KP . 2 g)(s + )
Wir w ahlen nun die Zahlenwerte = 100 und K P = 2000 und uberpr ufen diese Wahl anhand des zugehorigen Nyquist-Diagramms (Abb. 4.24) und des Bode-Diagramms (Abb. 4.25). Das Nyquist-Diagramm zeigt, dass der innere Kreis asymptotisch stabil ist, da die Phasendrehung bezuglich des kritischen Punktes (1, 0) den geforderten Wert von + aufweist. Anhand des Bode-Diagramms l asst
Im{Q1 (j )}
1.0
0.5
Re{Q1 (j )}
0.0 5 4 3 2 1 0.5 0 1
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
Abbildung 4.24: Nyquist-Diagramm von Q1 ( j ). sich erkennen, dass der innere Regelkreis ad aquate Phasen-
99
4 Reglerentwurf
reserve besitzt und bezuglich der betrachteten Strecken dynamik recht schnell ist.
20 10
Betrag [dB]
10 20 30 40 10
1 0 1 2 3
] [ rad s
10
10
10
10
45
Phase [ ]
90
135
180 10
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.25: Bode-Diagramm von Q1 ( j ). Dies zeigt sich naturlich auch an der Ubertragungsfunktion T1 (s) = Q1 ( s ) 2000 = . 1 + Q1 ( s ) (s + 20.8)(s + 74.8)
Wir akzeptieren deshalb den gefundenen Regler K1 (s) und wenden uns der Auslegung des a ueren Regelkreises zu. auerer regelkreis : Der Regler K2 (s) muss nun fur das erweiterte Streckenmodell 2000(s + q)(s g) G (s) = G2 (s) T1 (s) = 2 s (s + 20.8)(s + 74.8) entworfen werden. Einen ersten Hinweis auf eine geeignete Reglerstuktur erh alt man wiederum, wenn man die Wurzelortskurve von G (s) und einen P-Regler (mit negativer Verst arkung), d.h. K2 (s) = K P , K P > 0, skizziert (Abb. 4.26). Man erkennt sofort, dass ein P-Regler auch fur den a ueren Kreis nicht ausreicht, da sich fur jeden Wert von K P ein Pol rechts der imagin aren Achse ergibt. Auch ein PRegler mit positiver Verst arkung fuhrt nicht zum Ziel. Dies kann man der Wurzelortskurve in Abb. 4.27 entnehmen (fur deren Konstruktion man allerdings die modizierten Konstruktionsregeln aus Anmerkung 4.4.1 beachten muss). Einen wertvollen Hinweis auf eine brauchbare Struktur fur
100
Wurzelortskurve 5 4 3 2 1
imag. Achse
0 1 2 3 4 5 100
80
60
40 reelle Achse
20
20
Abbildung 4.26: Wurzelortskurve fur G (s) und K2 (s) = K P .
Wurzelortskurve 5 4 3 2 1
imag. Achse
0 1 2 3 4 5 100
80
60
40 reelle Achse
20
20
Abbildung 4.27: Wurzelortskurve fur G (s) und K2 (s) = K P . K2 liefert das Bode-Diagramm fur G ( j ) (Abb. 4.28). Man erkennt, dass die Phasenreserve negativ ist. Es bietet sich deshalb an, die Phase durch ein geeignetes K2 (s) anzuhe ben. Dies leistet beispielsweise die Ubertragungsfunktion K2 ( s ) = K P2
( s + 1)2 , (s + 100)2
in einem Frequenzbereich zwischen 1 und 100 (Abb. 4.29). W ahlt man K P2 = 5, so erh alt man das in Abbildung 4.30
101
4 Reglerentwurf
80 60 40
Betrag [dB]
20 0 20 40 60 80 10
1 0 1 2 3
10 10 10 10
] [ rad s
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 315 360 10
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.28: Bode-Diagramm von G ( j ).
20 0
Betrag [dB]
20 40 60 80
KP 2 |dB 80dB
1 0 1 2 3
100 10
] [ rad s
10
10
10
10
180
135
Phase [ ]
90
45
0 10
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.29: Bode-Diagramm von K2 ( j ). gezeigte Bode-Diagramm fur des die Ubertragungsfunktion offenen ( aueren) Regelkreises Q 2 ( s ) : = G ( s ) K2 ( s ) . Das Nyquist-Kriterium ist offenbar erfullt, so dass asympto tische Stabilit at des Gesamt-Regelkreises gew ahrleistet ist. Allerdings ist die Phasenreserve recht klein die Nyquist-
102
Ortskurve (Abb. 4.31) von Q2 ( j ))passiert der kritischen Punkt (-1,0) also mit wenig Abstand.
20 0 20
Betrag [dB]
40 60 80
100 10
1 0 1 2 3
] [ rad s
10
10
10
10
0 45 90 135
Phase [ ]
180 225 270 315 360 10
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.30: Bode-Diagramm von Q2 ( j ).
Im
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.1 0.0
Re
0.2
0.3
Abbildung 4.31: Nyquist-Ortskurve von Q2 ( j ).
Die resultierende Kaskadenregelung fuhrt nicht nur zu einem asymptotisch stabilen Regelkreis, sondern garantiert auch ein Verschwinden der bleibenden Regelabweichung fur sprungformige Anderungen der Fuhrungsgr oe. Dies folgt aus dem Verlauf der Amplitudenkennlinie in Abb. 4.30, die fur aig 0 betragsm gegen Unendlich geht. Formal erkl art diesen Sachverhalt der End-
103
4 Reglerentwurf
wertsatz der Laplace-Transformation. Falls weder Messrauschen noch Storungen zu berucksichtigen sind, konnen wir schreiben:
t
lim e(t) = lim sE(s)

s 0 s 0
= lim sS(s) R(s) = S (0) 1 = 1 + Q (0) = 0.

Abb. 4.32 zeigt den zeitlichen Verlauf von Wagenposition y, Re gelabweichung e(t) und Pendelwinkel (t). Da die Ubertrag1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.2
t
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
t
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0.020 0.015 0.010 0.005 0.000 0.005 0.010 0.015 0.020
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Abbildung 4.32: Antwort auf sprungformige Anderung der Fuhrungsgr oe. ungsfunktion Q2 des offenen Kreises zwei Integrierer enth alt, wird die bleibende Regelabweichung auch verschwinden, wenn das Fuhrungssignal einen rampenformigen Verlauf aufweist, d.h. 1 wenn r (t) = th(t) bzw. R(s) = s2 (Abb. 4.33):
t
lim e(t) = lim sS(s) R(s)

s 0
S(s) s 0 s 1 = lim s0 s + sQ ( s ) = 0.
= lim
104
4.6 Algebraische Reglersynthese
120 100 80 60
40 20 0
20
t
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
1.5 1.0 0.5
e
0.0 0.5 1.0
t
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.020 0.015 0.010 0.005 0.000 0.005 0.010 0.015 0.020
t
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Abbildung 4.33: Antwort auf rampenformige Anderung der Fuhrungsgr oe. 4.6 algebraische reglersynthese
In diesem Abschnitt soll eine Alternative zu den klassischen, auf graphischen Hilfsmitteln (wie Bode-Diagrammen und Wurzelortskurven) basierenden Regler-Entwurfsverfahren der vorigen Abschnitte vorgestellt werden. Ziel ist es jetzt, bestimmte Aspekte des geschlossenen Kreises pr azise vorzugeben, und dann aus diesen Vorgaben und dem Streckenmodell eindeutig eine Regler-Ubertragungsfunktion zu berechnen. Zun achst wollen wir untersuchen, ob und gegebenenfalls wie wir die komplement are Sensitivit atsfunktion vorgeben konnen. 4.6.1 Vorgabe der komplement aren Sensitivit atsfunktion
Wir betrachten zun achst den in Abb. 4.34 gezeigten StandardRegelkreis. Wir wissen, dass in diesem Fall die komplement are Sensitivit atsfunktion T (s) = G (s)K (s) 1 + G (s)K (s) (4.12)
den Einuss des Messfehlers auf die Regelabweichung e widerspiegelt. Wegen S(s) = 1 T (s) erlaubt die komplement are Sensitivit atsfunktion aber auch Aussagen uber die Auswirkung von (Ausgangs-)Storung d und Fuhrungssignal r auf die Regel abweichung. Schlielich ist die Funktion T (s) fur Robustheit der
105
4 Reglerentwurf
Stabilit atseigenschaft bezuglich multiplikativer Modellfehler von entscheidender Bedeutung (vgl. Abschnitt 3.4.1).
d K (s) u G(s) y
Abbildung 4.34: Standard-Regelkreis. Wir nehmen im weiteren wiederum an, dass die Strecken-Ubertragungsfunktion pG (s) G (s) = qG (s) realisierbar ist und dass die Polynome pG und qG teilerfremd sind. Es leuchtet unmittelbar ein, dass die Vorgabe von T (s) nur unter bestimmten Bedingungen sinnvoll ist: Denition 4.6.1 T (s) heit implementierbare komplement are Sen sitivit atsfunktion fur G (s), wenn eine Regler-Ubertragungsfunktion K (s) existiert, so dass gilt 1) T (s) = (1 + GK )1 GK ist realisierbar, 2) K (s) ist realisierbar, 3) der Regelkreis ( G, K ) ist asymptotisch stabil. Nun stellt sich sofort die Frage, wie wir Implementierbarkeit einer gewunschten komplement aren Sensitivit atsfunktion fur ei ne gegebene Strecken-Ubertragungsfunktion uberpr ufen konnen. Wir nehmen im weiteren ohne Einschr ankung der Allgemeinheit an, dass wir T (s) durch ein teilerfremdes Paar von Polynomen p T (s) und q T (s) festlegen: T (s) = p T (s) . q T (s) (4.13)
Fur wir die in Denition 4.6.1 genannten Forderungen konnen dann folgendermaen vorgehen: 1) Realisierbarkeit von T (s) ist offenkundig gew ahrleistet, wenn Grad(q T (s)) Grad( p T (s)). Durch Auosen von (4.12) nach K (s) erh alt man weiterhin K (s) = T (s) G 1 ( s ), 1 T (s) T (s) = 1, (4.14)
106
d.h. fur asst sich eindeutig eine ein beliebiges T (s) = 1 l zugehorige Regler-Ubertragungsfunktion K (s) berechnen, die das gewunschte T (s) erzwingt. 2) Einsetzen von (4.13) in (4.14) ergibt K (s) =
p T (s) q (s) q T (s) G
p T (s) q T (s)
pG (s)
p T (s)qG (s) . q T (s) p T (s) pG (s)
Nach Kurzen s amtlicher gemeinsamer Faktoren von Z ahler und Nennerpolynom erh alt man K (s) = pK (s) qK (s)
mit den dann naturlich teilerfremden Polynomen pK (s) und qK (s). Notwendig und hinreichend fur die Realisierbarkeit von K (s) ist somit Grad( pK ) Grad(qK )
Grad( pT qG ) Grad (qT pT ) pG Grad( pT ) + Grad(qG ) Grad(qT pT ) + Grad( pG ) Grad(qT pT ) Grad( pT ) Grad(qG ) Grad( pG ) .
0
Wir betrachten nun zwei F alle: (i) Der Grad der Polynome q T und p T stimme uberein, gleiches gelte fur die Koefzienten ihrer hochsten Potenzen, d.h. T () = 1. Dann ist offen bar Grad(q T p T ) Grad( p T ) < 0, die obige Bedingung also nicht erfullbar. (ii) Andernfalls gilt Grad(q T p T ) = Grad(q T ). Wir konnen die obige (notwendige und hinrei chende) Bedingung deshalb umformulieren zu: T () = 1 und Grad(q T ) Grad( p T ) Grad(qG ) Grad( pG ) .
r ( T )... Relativgrad von T (s) r ( G )... Relativgrad von G (s)
Anmerkung 4.6.2 Den Relativgrad einer Ubertragungsfunkt ion bezeichnet man auch als deren Pol-Nullstellen-Uberschuss. Anmerkung 4.6.3 Fur r ( G ) 1 impliziert die Forderung r ( T ) r ( G ) die Ungleichung T () = 1.
107
4 Reglerentwurf
3) Wir fragen nun nach Bedingungen fur T (s), die asymptotische Stabilit at des geschlossenen Kreises gew ahrleisten. Diese Frage ist nur dann nichttrivial, wenn es bei der Multiplikation von Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) und Regler-Ubertragungsfunktion K (s) zu Pol-NullstellenKurzungen kommt. Andernfalls stimmt das Polpolynom des geschlossenen Kreises mit dem Nenner von T (s) uber ein, asymptotische Stabilit at des Regelkreises ist dann durch Wahl eines asymptotisch stabilen T (s) gew ahrleistet. Im folgenden werden wir deshalb uber solche Pol-Nullstellen Kurzungen explizit Buch fuhren. Ohne Einschr ankung der Allgemeinheit konnen wir annehmen, dass Z ahler- und Nennerpolynom der Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = pG (s) qG (s)
teilerfremd sind. Gleiches gilt fur die Regler-Ubertragungsfunktion pK (s) . K (s) = qK (s) Kurzungen konnen aber einerseits zwischen pG (s) und qK (s) sowie zwischen pK (s) und qG (s) auftreten. 1 (s) und 2 (s) seien grote gemeinsame Teiler von pG (s) und qK (s) bzw. von pK (s) und qG (s), d.h. ) = 0 pG (s ) = 0 und qK (s ) = 0 1 (s ) = 0 pK (s ) = 0 und qG (s ) = 0 . 2 (s Fur des offenen Kreises ergibt die Ubertragungsfunktion sich dann: Q(s) = G (s)K (s) pG (s) pK (s) qG (s)qK (s)
pG (s) pK (s)
pG (s)1 (s) pK (s)2 (s) qG (s)2 (s) qK (s)1 (s)

qG (s) := pQ (s) qK (s)
pG (s) pK (s) , qG (s)qK (s)

:=qQ (s)
wobei pG und qK sowie pK und qG nun denitionsgem a teilerfremd sind. Deshalb sind auch pQ und qQ teilerfremd.
108
Nach Kurzen der Faktoren 1 und 2 ergibt sich fur Sensitivit atsfunktion und komplement are Sensitivit atsfunktion also: T (s) = Q(s) 1 + Q(s) pQ (s) = qQ (s) + pQ (s)
:=q T (s)
S(s) =
1 1 + Q(s) qQ (s) . = qQ (s) + pQ (s)
Das Polpolynom des geschlossenen Kreises l asst sich deshalb folgendermaen darstellen: qcl (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)
= qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) 1 (s)2 (s) = qT (s)1 (s)2 (s) .

Notwendig und hinreichend fur at asymptotische Stabilit des Regelkreises ( G, K ) ist also offensichtlich, dass die folgenden Bedingungen zutreffen: (i) Alle Wurzeln von q T (s) mussen links der imagin aren Achse liegen, d.h. die vorgegebene komplement are Sensitivit atsfunktion ist asymptotisch stabil. (ii) Alle Wurzeln von 1 (s) besitzen negativen Realteil. des Strecken-Z Dies bedeutet, dass alle Wurzeln s ahlerpolynoms pG mit nichtnegativem Realteil auch (entsprechend ihrer Vielfachheit) Wurzeln von pG , deshalb Wurzeln von pQ = pG pK und daher Nullstellen von T (s) sein mussen. Anders ausgedruckt: Jede m-fache Nullstelle von G (s), die auf oder rechts der imagin aren Achse liegt, muss auch m-fache Nullstelle von T (s) sein. (iii) Alle Wurzeln von 2 (s) liegen links der imagin aren des StreckenAchse. Dies bedeutet, dass alle Wurzeln s Nennerpolynoms qG mit nichtnegativem Realteil auch (entsprechend ihrer Vielfachheit) Wurzeln von qG , deshalb Wurzeln von qQ = qG qK und daher Nullstellen von S(s) = 1 T (s) sein mussen. Anders ausgedruckt: Jeder m-fache Pol von G (s), der auf oder rechts der imagin aren Achse liegt, muss eine m-fache Nullstelle von S(s) sein.
109
4 Reglerentwurf
Anmerkung 4.6.4 Die Bedingungen (ii) und (iii) kennen wir bereits aus Abschnitt 3.3.1. Man nennt sie auch Interpolationsbedingungen, weil sie sich a quivalent folgendermaen formulieren lassen: ) 0, eine m-fache Nullstelle von G (s) mit Re(s (ii) Ist s so muss gelten: ) = 0 p T (s dp T ds . . . d m 1 p T dsm1
s=s
=0
s=s
=0.
ein m-facher Pol von G (s) mit Re(s ) 0, so muss (iii) Ist s gelten: ) p T ( s ) = 0 q T (s . . . d m 1 q T dsm1
s=s
d m 1 p T dsm1
s=s
=0.
Treffen alle o.g. Bedingungen zu, so ist die gew ahlte komplement are Sensitivit atsfunktion T (s) implementierbar. Wir konnen dann aus (4.14) eindeutig die zugehorige Regler-Ubertragungs funktion berechnen. Wie man leicht nachpruft, asst sich (4.14) l durch das in Abbildung 4.35 gezeigte Blockschaltbild darstellen. Man beachte, dass die Bedingungen (ii) und (iii) dafur sorgen,
K (s)
T (s)
G1 (s)
G(s)
Abbildung 4.35: Blockschaltbild von Regler-Ubertragungsfunktion und Regelkeis. dass Pole und Nullstellen von G (s) mit nichtnegativem Realteil im Innern von K (s) gekurzt werden, also nicht mehr als Pole und Nullstellen von K (s) auftreten. Es kann deswegen nicht zu Kurzungen solcher Pole und Nullstellen zwischen G (s) und K (s)
110
kommen dies wurde bekanntermaen zu In- bzw. Grenzstabi lit at des geschlossenen Kreises fuhren. Beispiel 4.10 Gegeben sei die Regelstrecke G (s) = 1 . s+2
Die gewunschte komplement are Sensitivit atsfunktion sei T (s) = 1 . s+1
Sie ist fur G (s) implementierbar, da 1) T (s) = 1 und realisierbar ist; 2) Grad(q T ) Grad( p T ) Grad(qG ) Grad( pG ) = 1 gilt; ahlte komplement are Sensitivit atsfunktion T (s) asym3) die gew ptotisch stabil ist und die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) keine Pole oder Nullstellen auf oder rechts der imagin aren Achse aufweist. Als Regler-Ubertragungsfunktion erhalten wir K (s) = T (s) G 1 ( s ) 1 T (s)
1 s +1
( s + 2) 1 1 s+ 1 1 = ( s + 2) , s
d.h. einen PI-Regler, dessen Nullstelle sich gegen den (links der imagin aren Achse liegenden) Streckenpol kurzt. Beispiel 4.11 Gegeben sei die Regelstrecke G (s) = s1 (s + 0.1)(s + 1)
und die gewunschte komplement are Sensitivit atsfunktion T (s) = s1 . (s + 1)(s + 2)
Letztere ist fur G (s) implementierbar, da 1) T (s) = 1 und realisierbar ist; 2) Grad(q T ) Grad( p T ) Grad(qG ) Grad( pG ) = 1 gilt;
111
4 Reglerentwurf
3) die gew ahlte komplement are Sensitivit atsfunktion T (s) asym = 1 von G (s) auch ptotisch stabil ist und die Nullstelle s Nullstelle von T (s) ist. Als Regler-Ubertragungsfunktion erhalten wir K (s) = T (s) G 1 ( s ) 1 T (s) $ (s$ $ 1 ) (s + 0.1)(s + 1) $ = $ (s$ $ 1 ) (s + 1)(s + 2) (s 1) $ (s + 0.1)(s + 1) . = s2 + 2s + 3
Man sieht, dass der resultierende Regler beide (links der imagin aren Achse liegenden) Streckenpole kurzt. Beispiel 4.12 Gegeben seien Streckenmodell G (s) und gewunsch te komplement are Sensitivit atsfunktion T (s): G (s) = T (s) = s1 s ( s + 1) (s 1)(s 2) . ( s + 1)2 ( s + 2)
T (s) ist implementierbar fur G (s), weil 1) T (s) = 1 und realisierbar ist; 2) Grad(q T ) Grad( p T ) Grad(qG ) Grad( pG ) = 1 gilt; ahlte komplement are Sensitivit atsfunktion T (s) asym3) die gew = 1 von G (s) auch Nullstelle ptotisch stabil, die Nullstelle s = 0 von G (s) Nullstelle von S(s) von T (s), und der Pol s und damit Wurzel von q T (s) p T (s) = s3 + 3s2 + 8s ist. Als Regler-Ubertragungsfunktion erh alt man K (s) = T (s) G 1 ( s ) 1 T (s) qG (s) p T (s) = (qT (s) pT (s)) pG (s) $ (s 2)$ (s$ $ 1 ) s ( s + 1) = $ 2 (s$ $ 1 ) s ( s + 3s + 8) $ (s + 1)(s 2) = 2 . s + 3s + 8
Man sieht, dass der so gewonnene Regler wiederum den asymptotisch stabilen Anteil der Streckendynamik (den Pol an der Stelle 1) kurzt.
112
4.6.2
Polvorgabe
In diesem Abschnitt wollen wir die Pole des geschlossenen Kreises in gewunschter Art und Weise vorgeben. Fur ein gegebenes Streckenmodell G (s) soll also eine Regler-Ubertragungsfunktion
K (s) berechnet werden, die eine vorgegebene Polverteilung erzwingt. Das Streckenmodell besitze die Ordnung n und werde durch die teilerfremden Polynome pG (s) und qG (s) beschrieben: G (s) = pG (s) bn sn + . . . + b0 = , qG (s) a n s n + . . . + a0 an = 0 .
Die Bedingung an = 0 stellt sicher, dass die Ubertragungsfunktion G (s) tats achlich Ordnung n aufweist und realisierbar ist. Gesucht ist eine Regler-Ubertragungsfunktion K (s) = pK (s) m sm + . . . + 0 = qK (s) m s m + . . . + 0
mit noch unbekannter Ordnung, die naturlich ebenfalls rea lisierbar sein soll. Ein Vorgeben der Pole des geschlossenen Kreises bedeutet offenbar die Festlegung seines Polpolynoms qcl = qG qK + pG pK . Bezeichnen wir die gewunschte Form des Polpolynoms des geschlossenen Kreises mit qsoll (s), so muss offenbar gelten: qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) = qsoll (s) .
!
(4.15)
(4.15) ist eine Gleichung in den beiden unbekannten Polynomen pK (s) und qK (s) Sie wird auch als Diophantische Gleichung bezeichnet. Ersetzt man s amtliche Polynome in (4.15) durch ganze Zahlen, spricht man immer noch von einer Diophantischen Gleichung. Da dieser Fall intuitiv leichter verst andlich ist, wollen wir ihn zun achst betrachten und die gefundenen Ergebnisse anschlieend auf (4.15) ubertragen. Exkurs 1 (Diophantische Gleichung) Diophantus von Alexandria (200-284) untersuchte die Frage, welche ganzen Zahlen p und q fur gegebene ganzzahlige i1 , i2 , i3 die Gleichung i1 q + i2 p = i3 erfullen. Wir betrachten hierzu zwei einfache Beispiele: beispiel : Fur die Gleichung 3q + 2 p = 5 (4.16)
113
4 Reglerentwurf
ist leicht zu sehen, dass q0 = p0 = 1 eine Losung darstellt. Weiterhin ist q = q0 + 2v p = p0 3v, fur da alle ganzzahligen v eine Losung, 3( q0 + 2v ) + 2( p0 3v ) = 3q0 + 2 p0 . Man kann ausserdem zeigen, dass durch (4.17) alle Losungs paare dargestellt werden: Ist n amlich das ganzzahlige Paar ( p, q) eine beliebige Losung, so gilt offenbar 3q0 + 2 p0 = 5 3q + 2 p = 5 . Durch Subtraktion beider Gleichungen erh alt man 3( q0 q ) = 2( p0 p ) . Die ganze Zahl q0 q muss deswegen ein Vielfaches von 2 sein, d.h. q0 q = 2v, v Z, und deshalb p0 p = 3v. beispiel : Fur die Gleichung 2q + 4 p = 1 l asst sich hingegen keine ganzzahlige Losung nden, da auf der linken Seite immer ein Vielfaches des groten gemein samen Teilers von 2 und 4 steht, dieser aber nicht Teiler der rechten Seite ist. Diese Uberlegungen machen die nachstehende Losbarkeitsbe dingung plausibel: Die Diophantische Gleichung (4.16) ist genau dann losbar, wenn jeder gemeinsame Teiler von i1 und i2 auch Teiler von i3 ist. Insbesondere ist (4.16) losbar, wenn i1 und i2 teilerfremd sind (d.h. wenn ihr groter gemeinsamer Teiler 1 ist). (4.17)
Da die Menge der ganzen Zahlen und die Menge der Polynome mit reellen Koefzienten dieselbe mathematische Struktur besitzen (sie sind sog. Hauptidealringe), lassen sich s amtliche Aussagen von (4.16) auf (4.15) ubertragen:
114
a) Die polynomiale Diophantische Gleichung (4.15) ist losbar, da qG (s) und pG (s) voraussetzungsgem a teilerfremd sind; b) ist qK0 (s), pK0 (s) eine Losung von (4.15), so gilt dies auch fur q K ( s ) = q K0 ( s ) + p G ( s ) v ( s ) p K ( s ) = p K0 ( s ) q G ( s ) v ( s ) , (4.18)
wobei v(s) ein beliebiges Polynom mit reellen Koeffzienten ist; c) (4.18) stellt alle Losungen von (4.15) dar. Da die Losung (4.18) und damit der resultierende Regler K (s) nicht eindeutig ist, mussen wir uns fur ent eine spezielle Losung scheiden. Eine regelungstechnisch sinnvolle Moglichkeit ist, einen Regler minimaler Ordnung m zu suchen. Einen Hinweis auf die minimale Ordnung erh alt man wiederum aus der Diophantischen Gleichung (4.15). Wenn man die linke Seite dieser Gleichung ausmultipliziert und anschliessend einen Koefzientenvergleich duchfuhrt, ergeben sich offenbar n + m + 1 reelle Gleichungen (in den Koefzienten von s0 , s1 , . . . sn+m ) fur die 2(m + 1) unbekannten Regler-Parameter 0 , . . . m , 0 , . . . m . Wenn man mindestens so viele freie Parameter wie Gleichungen verlangt, erh alt man die Forderung 2m + 2 n + m + 1 bzw. m n1 . Fur alt man aus (4.15) m = n 1 erh
( an sn + . . . + a0 )(n1 sn1 + . . . + 0 ) + (bn sn + . . . + b0 )( n1 sn1 + . . . + 0 ) = c 2n 1 s 2n 1 + . . . + c 0 ,

wobei die ci , i = 0, . . . 2n 1, die Koefzienten des vorgegebenen Polynoms qsoll (s) sind. Da dieses Polynom Grad 2n 1 aufweisen soll, konnen wir c2n1 = 0 annehmen. Ausmultiplizieren der linken Seite und Koefzientenvergleich ergibt das Gleichungssystem s 2n 1 : s
2n 2
a n n 1 + bn n 1 = c 2 n 1 a n 1 n 1 + a n n 2 + bn 1 n 1 + bn n 2 = c 2 n 2 . . . a0 1 + a1 0 + b0 1 + b1 0 = c1 a0 0 + b0 0 = c0
s1 : s :
0
115
4 Reglerentwurf
bzw. mit
AS
a n 1 a n . . . a1 := a0 a1 0 a0 . . . 0 :=
an
. . .. ..
0 . . . . . . an a n 1 . . . . . . a0
bn bn 1 . . . b1 b0 0 . . . 0
0 bn
. . .. ..
b1
b0
0 . . . . . . bn bn 1 . . . . . . b0
c 2n 1 c 2n 2 . . . c n c n 1 . . . . . . c 0 n 1 n 2 . . . 0 n 1 n 2 . . . 0 AS k = c .
k T :=
in Matrix-Vektor-Schreibweise: (4.19)
Die 2n 2n-Matrix AS wird Sylvester-Matrix genannt. Sie ist invertierbar, wenn wie vorausgesetzt qG (s) und pG (s) teilerfremd sind. Damit konnen wir den Vektor k der unbekannten Reglerparameter eindeutig aus (4.19) berechnen. Beispiel 4.13 Wir betrachten die Streckenubertragungsfunktion G (s) = s1 s ( s + 1)
aus Beispiel 4.12. Sie besitzt Ordnung n = 2 und jeweils einen Pol und eine Nullstelle mit nichtnegativem Realteil. Den obigen Uberlegungen entsprechend w ahlen wir m = 1. Das Polpolynom des geschlossenen Kreises wird also Grad 3 aufweisen. Die drei Pole des geschlossenen Kreises w ahlen wir zu s1 = 2, s2,3 = 1, geben also als Polpolynom des geschlossenen Kreises qsoll (s) = (s + 1)2 (s + 2)
= s3 + 4s2 + 5s + 2
vor. (4.19) wird in diesem Fall zu 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 4 0 0 1 1 1 1 = 5 0 0 0 1 0 2 Als Losung erh alt man 1 1 0 5 1 = 2 2 0 (4.20) .
116

s 2 und daher K (s) = s2+ 5 . Man erkennt, dass der resultierende Regler eine Z ahlerwurzel an der Stelle 1 besitzt, also den asymptotisch stabilen Anteil der Streckendynamik kurzt.
Bisher haben wir aber eine unserer zentralen Forderungen Rea lisierbarkeit der resultierenden Regler-Ubertragungsfunktion nicht explizit berucksichtigt. Wie das folgende Beispiel zeigt, kann unsere Vorgehensweise bei einem willkurlich vorgegebe nen Polpolynom vom Grade 2n 1 im Falle bn = 0 zu einer Losung mit n1 = 0 und n1 = 0 und damit zu einem nicht realisierbaren Regler K (s) fuhren. Der Fall bn = 0 ist hingegen unkritisch: Die erste Zeile von (4.19) lautet dann an n1 = c2n1 ; wegen an = 0, c2n1 = 0 wird n1 = 0, der resultierende Regler dehalb realisierbar sein. Beispiel 4.14 Wir betrachten das Streckenmodell G (s) =
( s 1)2 s2 2s + 1 = s ( s + 1) s2 + s
und geben als Polpolynom des geschlossenen Kreises qsoll (s) = 2s3 + 3s2 + 6s + 1 vor. (4.19) wird dann zu 1 1 0 0 0 1 0 1 0 1 2 1 1 1 2 1 0 0 1 0 2 3 = . 6 1
Als Losung erh alt man 1 0 0 6 1 = 2 0 1 (4.21)
und daher die nicht realisierbare Regler-Ubertragungsfunktion 2s +1 K (s) = 6 . Diesem Problem kann man leicht abhelfen, wenn man die zul assige Regler-Ordnung auf n erhoht: K (s) = n sn + . . . + 0 . n s n + . . . + 0
117
4 Reglerentwurf
Das Polpolynom des geschlossenen Kreises ist in diesem Fall vom Grad 2n. Da somit 2n + 1 Gleichungen fur 2n + 2 unbekannte Reglerparameter vorliegen, l asst sich n = 1 als zus atzliche Bedingung erzwingen. Fur m = n wird (4.15) zu
( an sn + . . . + a0 )(n sn + . . . + 0 ) + (bn sn + . . . + b0 )( n sn + . . . + 0 ) = c 2n s 2n + . . . + c 0 .
Ausmultiplizieren der linken Seite, Koefzientenvergleich und Einbeziehen der Forderung an = 1 fuhren dann auf das Glei chungssystem = 1 , Sk A (4.22) c wobei 1 0 an 0 a n 1 a n . . . := a0 a1 0 a0 . . . 0

. . .. ..
S A
0 0 . . . . . . an a n 1 . . . a0
0 bn bn 1 . . . b0 0 . . . 0
0
bn b1 b0

. . .. ..
0 0 . . . . . . bn . . . . . . b0 .
T := c T := k
c 2n . . . . . . c n c n 1 . . . . . . c 0 n n 1 . . . 0 n n 1 . . . 0
S Man kann leicht zeigen, dass die 2(n + 1) 2(n + 1)-Matrix A invertierbar ist, wenn bn = 0 und die Sylvester-Matrix AS invertierbar ist. Letzteres ist bekanntlich gew ahrleistet, da die Polynome pG (s) und qG (s) als teilerfremd vorausgesetzt wurden. Beispiel 4.15 Gegeben sei die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) =
( s 1)2 s ( s + 1)
sowie das Polpolynom des geschlossenen Kreises qsoll (s) = (2s3 + 4s2 + 6s + 1)(s + 1) . Wir betrachten also denselben Fall wie in Beispiel 4.14, nur mussten wir wegen der Erhohung der zul assigen Reglerordnung auch den Grad von qsoll (s) um den Wert 1 vergroern. Den hierdurch neu hinzukommenden Pol legen wir an die Stelle 1.
118
Die Bestimmungsgleichung (4.22) fur die Reglerparameter lautet nun 1 0 0 0 0 0 2 1 1 0 0 1 0 0 1 2 2 1 0 1 1 0 5 0 = . 0 1 1 1 2 1 2 9 0 0 1 0 1 2 1 7 0 0 0 0 0 1 0 1 Als Losung ergibt sich die Regler-Ubertragungsfunktion K (s) = s2 + 2s + 1 . s2 + 4s + 7
S singul Anmerkung 4.6.5 Wenn bn = 0, ist die Matrix A ar. Es stellt sich dann die Frage, ob wir auch in diesem Fall einen Regler der Ordnung n berechnen konnen, der die (2n) Pole des geschlossenen Kreises an willkurlich vorgegebene Stellen der komplexen Ebene zwingt. Dies ist in der Tat der Fall: Fur bn = 0 folgt aus den ersten beiden Zeilen von (4.22), dass c2n = an . Fur T := c a n c 2n 1 . . . . . . c n c n 1 . . . . . . c 1 c 0
ist (4.22) fur da die beliebige reelle ci , i = 0, 1, . . . 2n 1, losbar, letzten 2n Zeilen der Matrix AS linear unabh angig sind. Wir konnen also nicht mehr den Koefzienten der hochsten Potenz des Polynoms qsoll vorgeben, wohl aber alle Wurzeln und damit alle Pole des geschlossenen Kreises. Beispiel 4.16 Fur die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = s1 (s + 1)(s + 2)
soll ein Regler der Ordnung 2 gefunden werden, so dass alle vier Pole des geschlossenen Kreises an der Stelle 4 liegen: qsoll = a2 (s + 4)4 = s4 + 16s3 + 96s2 + 256s + 256 . Das Gleichungssystem (4.22) lautet in diesem Fall 2 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 16 3 1 0 1 = 2 3 1 1 1 0 2 96 0 2 3 0 1 1 1 256 0 256 0 0 2 0 0 1 .
119
4 Reglerentwurf
Die Regler-Ubertragungsfunktion 11.23s2 1.48s 53.21 s2 + 1.77s + 101.39 ist deshalb eine Losung des untersuchten Polvorgabe-Problems. K (s) = Man rufe sich in Erinnerung, dass wir in Abschnitt 4.6.2 lediglich die Pole des geschlossenen Kreises festgelegt haben. Wir konnen also nicht erwarten, dass ein auf diese Art und Weise ent worfener Regler station are Genauigkeit aufweist, also die Regel abweichung bei sprungformiger Anderung der Fuhrungsgr oe oder bei Auftreten sprungformiger Storungen asymptotisch zum Verschwinden bringt. Wie wir eine solche Forderung zus atzlich verwirklichen konnen, diskutieren wir im folgenden Abschnitt. 4.6.3 Polvorgabe mit integrierendem Regler
Die Laplace-Transformierte der Regelabweichung e(t) = r (t) y(t) erh alt man im Falle des Standard-Regelkreises aus (3.15). Wenn uns nur die Reaktion auf eine sprungformige Anderung der Fuhrungsgr oe interessiert, ergibt sich E(s) = (1 + G (s)K (s))
1
R(s)
=1 r (t)=h(t) s fur
X . .$ . 0 $
fur d = d = =0
Durch Anwenden des Endwertsatzes der Laplace-Transformation folgt dann:

t

s 0
1 . 1 + G (0) K (0)
Die bleibende Regelabweichung limt e(t) verschwindet also genau dann, wenn entweder G (s) oder K (s) einen Pol im Ursprung besitzen. Da die Strecke G (s) nur in Sonderf allen integrierendes Verhalten aufweist, benotigen wir i.a. einen Integralanteil im Regler, um limt e(t) = 0 zu erzwingen, d.h. K (s) = 1 pK (s) . K ( s ) sq (4.23)
Eine mogliche Vorgehensweise besteht nun darin, den Integra p (s) tor formal der Regelstrecke G (s) = q G (s) zuzuordnen, also eine G erweiterte (ktive) Strecken-Ubertragungsfunktion (s) := pG (s) G sqG (s)
G (s) =:q
120
mit Ordnung G ) = Grad(qG ) + 1 = n + 1 Grad(q zu denieren. Das Polpolynom des geschlossenen Kreises kann man dann in folgender Form schreiben: K ( s ) + p G ( s ) p K ( s ) qcl (s) = qG (s)sq G (s )q K ( s ) + p G ( s ) p K ( s ) = q
= qsoll (s) .
Wir konnen nun eine gewohnliche Polvorgabe durchfuhren K (s) und pK (s) bestimmen. und aus obiger Polynomgleichung q G (s)) = n + 1, wird entsprechend den Uberlegungen Da Grad(q K ( s ) des letzten Abschnitts fur die zu bestimmenden Polynome q und pK (s) mindestens der Grad n vorzusehen sein. Es kann hierbei nicht zu Realisierungsproblemen kommen, da der Z ahlergrad des erweiterten Streckenmodells G (s) immer streng kleiner als sein Nennergrad ist. Die Ordnung des resultierenden Reglers (4.23) betr agt dann naturlich n + 1, der Grad des Polpolynoms des geschlossenen Kreises 2n + 1. Anmerkung 4.6.6 Die geschilderte Vorgehensweise ist nur anwendbar, wenn das Z ahlerpolynom des Streckenmodells G (s) keine Wurzel im Ursprung besitzt. Ansonsten hat offenbar ganz K (s) und pK (s) gew gleich wie die Polynome q ahlt werden auch das Polpolynom qcl (s) eine Wurzel im Ursprung, d.h. die Pole des geschlossenen Kreises konnen nicht mehr beliebig vorgege ben werden. In diesem Fall wird die Sylvester-Matrix singul ar, G (s) und pG (s) nicht mehr teilerfremd sind. da die Polynome q Beispiel 4.17 Fur die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = s2 s1
soll ein Regler mit integrierendem Verhalten gefunden werden, der zu einem Polpolynom der Form qsoll (s) = (s + 2)(s + 1)2
= s3 + 4s + 5s + 2
fuhrt. Die freien Parameter der Regler-Ubertragungsfunktion K (s) = 1 1 s + 0 s 1 s + 0
121
4 Reglerentwurf
ergeben sich aus dem linearen Gleichungssystem 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 2 1 1 0 0 0 0 2 1 4 = . 5 2
G (s) = s(s 1) und pG (s) = s 2 teilerfremd Da die Polynome q sind, ist die Sylvester-Matrix auf der linken Gleichungsseite invertierbar, die Losung also eindeutig bestimmt. Die gesuchte 11s1 Regler-Ubertragungsfunktion ergibt sich damit zu K (s) = . s(s+16) Eine alternative Vorgehensweise fuhrt auf einen intergrierenden Regler mit niedrigerer Ordnung, allerdings ist hierbei nicht a priori sichergestellt, dass die resultierende Regler-Ubertragungsfunktion realisierbar ist. Die Idee dieses alternativen Ansatzes ist, fur das gegebene Streckenmodell der Ordnung n, G (s) = pG (s) , qG (s)
durch Polvorgabe einen Regler derselben Ordnung zu entwerfen. Wie wir wissen, fuhrt dies auf ein Polpolynom qcl (s) der Ordnung 2n. Der Koeffzientenvergleich auf Seite 118 liefert dann 2n + 1 Gleichungen fur die 2n + 2 unbekannten Reglerparameter. Den verbleibenden Freiheitsgrad nutzen wir, um a0 = 0, also integrierendes Reglerverhalten zu fordern. Hierfur wir mussen aber die auf Seite 118 formulierte Forderung an = 1 fallen lassen; deswegen ist Realisierbarkeit des sich ergebenden K (s) nicht mehr in allen F allen sichergestellt. Das Gleichungssystem zur Bestimmung der Reglerparameter lautet nun = Sk A wobei 0 0 an 0 a n 1 a n . . S := . A a0 a1 0 a0 . . . 0 0 c , (4.24)

. . .. ..
1 0 . . . . . . an a n 1 . . . a0
0 bn bn 1 . . . b0 0 . . . 0
0
bn b1 b0

. . .. ..
0 0 . . . . . . bn . . . . . . b0
122
und c S ist nicht sind wie auf Seite 118 deniert. Die Matrix A k singul ar, wenn b0 = 0 und wie vorausgesetzt pG und qG teilerfremd sind. Im Falle b0 = 0 besitzt die Strecken-Ubertragungsfunktion eine Nullstelle im Ursprung. Integrierendes Verhalten des Reglers fuhrt dann wie oben diskutiert dazu, dass auch das Polpolynom qcl (s) eine Wurzel im Ursprung hat, also nicht alle Pole des geschlossenen Kreises vorgebbar sind. Diese Tatsache zeigt sich naturlich auch in Gleichungssystem (4.24). Aus der ersten und der letzten Zeile folgt n amlich sofort, dass dann c0 = 0. Beispiel 4.18 Gegeben sei wiederum die Strecken-Ubertragungsfunktion s2 . G (s) = s1 Wir suchen einen Regler der Ordnung n = 1, der als Polpolynom des geschlossenen Kreises (s + 1)(s + 2) = s2 + 3s + 2 erzeugt. Um integrierende Wirkung zu erzwingen, fordern wir 0 = 0. (4.24) wird dann zu 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 2 1 1 0 1 0 2 0 Als Losung ergibt sich der PI-Regler K (s) = 0 1 = . 3 2
5s 1 . 6s
4.6.4
Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden
Bisher haben wir uns damit besch aftigt einen Regler fur den sog. Standard-Regelkreis (vergl. Abbildung 4.34) zu entwerfen. Man spricht in diesem Falle auch von einem Regelkreis mit 1 Freiheits grad der zu bestimmenden Regler-Ubertragungsfunktion K ( s ). Bekanntlich wirkt sich in einem solchen Regelkreis die Storgr oe d (bis auf das Vorzeichen) genauso auf die Regelabweichung aus wie die Fuhrungsgr oe r, d.h. die Wirkung der beiden Groen kann nicht getrennt voneinander beeinusst werden. Dies ist jedoch wunschenswert, da beide vollig unterschiedlicher Natur sind. Die Storgr ist i.a. nicht direkt messbar sie wird nur oe indirekt uber die Ausgangsgroe oe y sichtbar. Die Fuhrungsgr hingegen ist oft a-priori bekannt und konnte somit direkt verar beitet werden und in die Stellgroe eingehen. Es ist in solchen
123
4 Reglerentwurf
F allen sinnvoll, die in Abb. 4.36 gezeigte Regelkreisstruktur mit zwei Freiheitsgraden (den Ubertragungsfunktionen K (s) und F (s)) zu untersuchen. Wir setzen im folgenden voraus, dass die
F (s) r

d K (s) G(s)
d y
Abbildung 4.36: Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden. Nennerpolynome der Ubertragungsfunktionen F und K uberein stimmen: U (s) = F (s) K (s) 1 qK (s) R(s) E(s) (s) R(s) E(s) (s) .
p F (s) pK (s)
Das Polpolynom des geschlossenen Kreises bleibt durch Einfuhrung eines solchen Vorw artszweigs unberuhrt: qcl (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) . Die Parameter der Ruckf K (s) konnen wie bisher durch uhrung Polvorgabe bestimmt werden. Vernachl assigen wir der Einfachheit halber die Groen d und , so k onnen wir aus dem Block schaltbild ablesen: E(s) = R(s) D (s) + G (s) F (s) R(s) + K (s) E(s) E(s) = 1 G (s) F (s) 1 D (s) + R(s) 1 + G (s)K (s) 1 + G (s)K (s) qG (s)qK (s) = D (s) qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)
S(s)
bzw.
qG (s)qK (s) pG (s) p F (s) R(s) . qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)

(s) :=S
Das folgende Beispiel illustriert, wie sich der gewonnene Freiheitsgrad p F (s)nutzen l asst.
124
Beispiel 4.19 Fur die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = s+2 s1
soll durch Polvorgabe eine Ruckf der Form uhrung K (s) = 1 s + 0 1 s 0
bestimmt werden, so dass die (beiden) Pole des geschlossenen Kreises an der Stelle 1 liegen, d.h. qsoll (s) = (s + 1)2 = s2 + 2s + 1. Fordern wir zus atzlich 1 = 1, so bestimmen sich die Reglerparameter aus 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 1 2 1 1 = 2 . 0
1 0 2
Als Losung erh alt man Ubertragungsfunktion K (s) = s+

4 3 5 3
Die Ubertragungsfunktion von R(s) nach E(s) ergibt sich dann zu (s) = S
(s 1)(s + 5 3 ) ( s + 2)( 1 s + 0 ) s2 + 2s + 1 2 (1 1 )s2 + s( 3 0 21 ) 5 3 20 = . 2 s + 2s + 1

5 + 20 = 0 , 3
Durch Nullsetzen des Absolutterms im Z ahler, d.h.
(0) = 0 und damit ein Verschwinden der erreicht man offenbar S bleibenden Regelabweichung bei sprungformigem Verlauf der Fuhrungsgr oe. Mochte man zus atzlich ein Verschwinden der bleibenden Regel abweichung bei rampenformigem Verlauf des Fuhrungssignals 1 erreichen, muss man wegen L(th(t)) = s2 offenbar fordern:
t

s 0
(s) 1 = lim S s 0 s = 0.
125
4 Reglerentwurf
Dies ist gew ahrleistet, wenn die Koefzienten von s0 und s im (s) verschwinden, wenn also 0 = 5 und 1 = 3 . Z ahler von S 6 4 4.7 systeme mit totzeit
In vielen regelungstechnischen Anwendungen tritt ein Ph anomen auf, das wir bisher noch nicht untersucht haben eine Totzeit (oder Zeitverzogerung) zwischen Ein- und Ausgangssignal des zu regelnden Prozesses. Totzeiten entstehen h aug beim Transport von Material oder durch Kommunikationsverzogerungen zwischen r aumlich getrennten Prozesseinheiten. Beispiel 4.20 Ein einfaches Beispiel ist das in Abb. 4.37 dargestellte Forderband. Auf der rechten Seite wird Material auf das Band aufgetragen und anschlieend nach links transportiert. Die
y (t)
u(t)
l
Abbildung 4.37: Beispiel Forderband. L ange des Forderbandes sei l , seine Geschwindigkeit v. Kommt es zu keinem Verrutschen der Ladung, so wird der Zusammen hang zwischen den Beladungshohen y und u auf der linken und rechten Bandseite offenbar durch y(t) = u(t ) beschrieben. Die Totzeit gibt die Verzogerung zwischen den l Signalen u und y an und betr agt = v . Beispiel 4.21 Ein weiteres Beispiel ist in Abb. 4.38 skizziert: Bei der Verarbeitung von Stahlrohlingen zu Blechen wird der Walzendruck durch Ruckf der gemessenen Blechdicke eingestellt. uhrung Die Eingriffsstelle des Reglers an der Walze und die Messstelle stimmen i.a. nicht uberein. Der Abstand l und die Transportge schwindigkeit v des Stahlblechs fuhren dann wieder zu einer l Totzeit = v .
126
4.7 Systeme mit Totzeit
l v
Regler
Abbildung 4.38: Walzen von Stahlblechen. 4.7.1 Ubertragungsfunktion
Unter der Annahme, dass fur negative Zeiten sowohl Ein- als auch Ausgangssignal verschwinden (y(t) = u(t) = 0 fur t < 0) , ergibt die Anwendung der Laplace-Transformation auf ein reines Totzeitglied y(t) = u(t ) folgenden Zusammenhang: Y (s) =
0
est u(t )dt .
Nach Substitution t := t erh alt man Y (s) =

s
es(t + ) u(t )dt
=e
= es
est u(t )dt est u(t )dt .

U (s)
Die Ubertragungsfunktion des Totzeitglieds lautet also G ( s ) = e s . 4.7.2 Frequenzgang (4.25)
Wir betrachten nun den Frequenzgang G ( j ) = e j des Totzeitglieds (4.25). Offensichtlich ist der Betrag des Frequenzgangs eine Konstante:
| G ( j )| = 1 .
127
4 Reglerentwurf
Die Phase des Frequenzgangs ergibt sich zu
G ( j ) = .
Das Totzeitglied weist somit Allpassverhalten auf. Die Ortskurve von G ( j ) ist in Abb. 4.39 dargestellt, das Bode-Diagramm in Abb. 4.40.
Im{G(j )}
1.0
0.5
Re{G(j )}
0.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
0.5
1.0
Abbildung 4.39: Ortskurve des Frequenzgangs eines Totzeitglieds.
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 10
2 1 0 1
Betrag [dB]
10 10 10
] [ rad s
0 90 180
Phase [ ]
270 360 450 540 630 10
2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
Abbildung 4.40: Bode-Diagramm des Frequenzgangs eines Totzeitglieds (fur = 1).
128
4.7.3
Stabilit at des geschlossenen Regelkreises
Nun wenden wir uns der Frage zu, wie Totzeiten das Stabilit atsverhalten eines geschlossenen Regelkreises beeinussen. Wir betrachten wie im totzeitfreien Fall den in Abbildung 4.41 dargestellten Standard-Regelkreis.
d r
K (s)
G(s)
Abbildung 4.41: Standard-Regelkreis. Die Regler- sowie Streckenubertragungsfunktion seien: G (s) = p G ( s ) s e qG (s) pK (s) K (s) = . qK (s)
Wie ublich setzen wir voraus, dass Grad( pG (s)) Grad(qG (s)) Grad( pK (s)) Grad(qK (s)) . Weiterhin konnen wir ohne Einschr ankung der Allgemeinheit an nehmen, dass sowohl pG und qG als auch pK und qK teilerfremde Polynom-Paare sind. Um die bekannten Stabilit atsaussagen auf den totzeitbehafteten Fall zu ubertragen, betrachten wir zun achst s amtliche Ubertra gungsfunktionen zwischen von auen auf den Regelkreis wirkenden Signalen und regelkreisinteren Signalen. Man kann vgl. die Argumentation in Abschnitt 3.1.2 allerdings leicht zeigen, dass es genugt, die Ubertragungsfunktionen zwischen Fuhrungsgr oe r und Eingangsstorung d sowie Reglerausgang u und Regel groe y zu untersuchen; alle anderen Ubertragungsfunktionen unterscheiden sich hiervon nur in trivialer Weise. Wir betrachten also den Zusammenhang Y (s) = U (s)
G (s)K (s) 1+ G ( s ) K ( s ) K (s) 1+ G ( s ) K ( s ) G (s) 1+ G ( s ) K ( s ) 1 1 1+ G ( s ) K ( s )
R(s) D (s)
= :V ( s )
129
4 Reglerentwurf
und argumentieren, dass der Standard-Regelkreis genau dann asymptotisch stabil ist, wenn alle Ubertragungsfunktionen vij (s), i, j, = 1, 2, asymptotisch stabil sind. Wir erweitern nun die Ubertragungsfunktionen vij (s) mit qG qK und erhalten s s
s V (s)= qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)e
p G (s) pK (s)e
qG (s) pK (s) qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)es
pG (s)qK (s)e 0 qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)es + qG (s)qK (s) 0 qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)es pK (s) qK (s) + 0 0 0
p G (s )es qG (s)
1 qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)es
Da voraussetzungsgem a sowohl pG und qG als auch pK und qK teilferfremd sind, erscheint jede Wurzel von qcl (s) := qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)es (4.26)
im Nenner mindestens einer Ubertragungsfunktion vij (s). Damit ist klar, dass der betrachtete Regelkreis genau dann asymptotisch stabil ist, wenn s amtliche Wurzeln von (4.26) negativen Realteil besitzen. Wie im totzeitfreien Fall ergibt sich ein einfacher Zusammenhang zwischen qcl (s) und dem Polpolynom des offenen Kreises: 1 + G (s)K (s) = q G ( s ) qK ( s ) + p G ( s ) pK ( s ) es qG (s)qK (s) q (s) = cl . qol (s)
(4.27)
Es gibt allerdings einen wichtigen Unterschied zwischen totzeitfreiem und totzeitbehaftetem Fall: Bei Auftreten einer Totzeit kann man nicht erwarten, dass die Anzahl der Pole des geschlossenen Kreises endlich ist. Dies zeigt das folgende einfache Beipiel. Beispiel 4.22 Wir betrachten ein reines Totzeitglied mit einem P-Regler G ( s ) = es K (s) = 0.5. Man erh alt qcl (s) = 1 + 0.5es .
Die Wurzeln von qcl (s) (d.h. die Pole des geschlossenen Kreises) bestimmen sich dann aus 1 + 0.5es = 0 Mit s = + j erh alt man e e j = 2 . bzw. e s = 2 .
130
Wir betrachten die Betrags- und die Phasenbedingung dieser komplexwertigen Gleichung getrennt und erhalten: e = 2 und 2 mod . Das Ergebnis ist fur = 1 in Abbildung 4.42 skizziert. bzw. = ln 2
= mod 2 bzw. =
30
20
10
Im
10
20
30 1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
Re
Abbildung 4.42: Pole des geschlossenen Kreises fur Beispiel 4.22.
4.7.4
Nyquist-Kriterium
Aufgrund von (4.27) gilt das Nyquist-Kriterium (Satz 3.1.10 bzw. Satz 3.1.10) unver andert. Man betrachtet die Phasendrehung der Nyquist-Ortskurve von G (s)K (s) bezgl. des kritischen Punktes (1, 0). Eine notwendige und hinreichende Bedingung fur asymptotische Stabilit at ist, dass diese Phasendrehung den Wert (rG + rK ) aufweist. rG und rK stehen fur die Anzahl der Pole von G bzw. K auerhalb der Nyquist-Kontur. Beispiel 4.23 Fur die totzeitbehaftete Strecke G (s) = 1 s e s+1
und einen P-Regler K (s) = 2 soll die Stabilit at des geschlossenen Kreises anhand des Nyquist-Kriteriums uberpr uft werden. Die Nyquist-Ortskurve ist in Abb. 4.43 fur alle = 0, = 0.1 die F und = 2 dargestellt. Abb. 4.44 zeigt das zugehorige Bode Diagramm. Man sieht, dass der geschlossene Kreis fur kleine Totzeiten asymptotisch stabil, fur groe Totzeiten hingegen instabil ist .
131
4 Reglerentwurf
Im{G(j )K(j )}
1.0
0.5
Re{G(j )K(j )}
0.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
0.5
1.0
1.5
2.0
Abbildung 4.43: Nyquist-Ortskurve des offenen Kreises fur = 0 (--), = 0.1 () und = 2 (-).
20 10
Betrag [dB]
0 10 20 30 40 10
1 0 1 2
] [ rad s
10
10
10
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 315 360 10
1 0 1 2
] [ rad s
10
10
10
Abbildung 4.44: Bode-Diagramm des offenen Kreises fur =0 (--), = 0.1 () und = 2 (-).
4.7.5
Reglerentwurf
Abschlieend wollen wir uns mit dem Reglerentwurf fur Systeme mit Totzeit besch aftigen.
132
Entwurf anhand des Bode-Diagramms Da sich durch Einfuhrung von Totzeiten weder die Interpreta tion des Frequenzgangs noch das Nyquist-Kriterium a ndern, konnen wir die in Abschnitt 3.1.3 behandelten Verfahren wie zuvor anwenden. Insbesondere konnen wir auf der Grundlage von Amplituden- und Phasengang des offenen Kreises gezielt Reglerparameter ver andern, so dass die wichtigsten regelungstechnischen Anforderungen (asymptotische Stabilit at, genugend groe Amplituden- und Phasenreserve, zufriedenstellende quantitative Regelkreiseigenschaften) erfullt werden. Wegen der durch Totzeiten verursachten negativen Phasendrehung kann es nun allerdings deutlich schwieriger als im totzeitfreien Fall sein, einen befriedigenden Regler zu nden.
Wurzelortskurve Bei der Herleitung der Konstruktionsregeln fur Wurzelortskurven (Abschnitt 4.4) haben wir vorausgesetzt, dass s amtliche betei ligten Ubertragungsfunktionen reell-rational sind. Wir konnen diese Regeln also nicht direkt anwenden, wenn die Strecke einen Totzeitanteil besitzt. In diesem Fall ist es g angige Praxis, das Totzeitglied durch eine reell-rationale Ubertragungsfunktion zu approximieren. Hierzu entwickelt man zun achst die ubertrag ungsfunktion des Totzeitglieds in eine Reihe: es = 1 s + 2 2 s ... 2
(4.28)
Nun kann man eine reell-rationale Ubertragungsfunktion erster Ordnung ansetzen und diese ebenfalls in eine Reihe um s = 0 entwickeln: P1 (s) := b1 s + b0 s + a0 P1 (s = 0) + dP1 1 d2 P1 s+ s2 + . . . ds s=0 2 ds2 s=0 b0 a0 b1 b0 b0 a0 b1 2 + s+ s +... (4.29) 2 a0 a0 a3 0
= =
Offensichtlich bedeutet die Normierung der hochsten Potenz im Nenner von P1 keine Einschr ankung der Allgemeinheit. Wir bestimmen nun die drei freien Parameter a0 , b0 , b1 , indem wir die
133
4 Reglerentwurf
ersten drei Terme in den Reihenentwicklungen (4.28) und (4.29) zur Deckung bringen: b0 a0 ! a0 b1 b0 = a2 0 1=
!
2 ! b0 a0 b1 = . 2 a3 0 Hieraus ergibt sich a0 = b0 = 2/ , b1 = 1. Man erh alt so die sog. Pad e-Approximation erster Ordnung: P1 (s) =
2 s + 1 2s = . 2 1 + 2s s+
Man sieht leicht, dass P1 eine asymptotisch stabile Ubertragungsfunktion erster Ordnung mit Pol-Nullstellen-Symmetrie, also ein Allpass erster Ordnung ist. Analog kann man Pad e-Approximationen hoherer Ordnung be stimmen. Die Pade-Approximation zweiter Ordnung ergibt sich beispielsweise zu P2 (s) = 1 2s + 1+ 2s +
2 2 12 s 2 2 12 s
Dies ist die Ubertragungsfunktion eines Allpasses zweiter Ordnung. Mit zunehmender Ordnung steigt die Approximationsgute. Dies zeigt Bild 4.45, in dem fur = 1 der Phasengang des zu approximierenden Totzeitgliedes es sowie die Phaseng ange der Pad e-Approximationen der Ordnung 1 bis 6 aufgetragen sind. Auf die Darstellung der Amplitudeng ange konnen wir verzich ten, da diese wegen der Allpasseigenschaft von Totzeitglied und Pad e-Approximationen ohnehin ubereinstimmen:
|e j | = | Pi ( j )| = 1,
, i = 1, 2, . . .
Naturlich kann man nach Pad e-Approximation der Totzeit auch andere fur ge reell-rationale Strecken-Ubertragungsfunktionen eignete Entwurfsverfahren anwenden. Man muss sich allerdings dann daruber im Klaren sein, dass man mit einer Approximation des ursprunglichen Streckenmodells arbeitet und deswegen auf zu optimistische Aussagen bezuglich Phasen- und Amplituden reserve gefasst sein.
134
0 90 180 270 360 450
Phase [ ]
540 630 720 810 900 990 1080

1 0 1 2 3
10 10 10 10
] [ rad s
10
Abbildung 4.45: Phasengang von Approximationen.
Totzeitglied
und
Pad e-
Smith-Pr adiktor Bereits 1958 schlug O.J.M. Smith ein Verfahren vor, das es erlaubt, den Totzeitanteil beim eigentlichen Entwurfsvorgang zu ignorieren. Diesem Verfahren liegt folgende sehr einfache Idee zugrunde: Wir betrachten das Streckenmodell
( s ) es . G (s) = G (s) stellt eine reell-rationale Ubertragungsfunktion G dar, bildet also den totzeitfreien Teil des Streckenmodells. Die Schwierigkeit beim Reglerentwurf besteht vgl. die Diskussion in den vorigen Abschnitten darin, dass sich die Auswirkung des Reglerausgangs auf den Reglereingang um die Totzeit verzogert. In anderen Worten: Der Regler sieht erst mit Verzogerung , wie sich sein Eingriff in die Regelstrecke auswirkt. Kennt man das Verhalten der Regelstrecke sehr genau, so kann man den Einuss der Totzeit durch die in Abb. 4.46 Regelkreisstruktur unterdrucken: Man fuhrt reglerintern den simulierten Strecken ausgang mit postivem Vorzeichen zuruck und eliminiert somit den tats achlichen Streckenausgang. An seine Stelle setzt man eine negative Ruckf uhrung des simulierten Streckenausgangs ohne Totzeit. Durch Zusammenfassen der beiden reglerinternen
135
4 Reglerentwurf
K (s) r + (s) K (s) G (s)es G (s)es G
Abbildung 4.46: Regelkreis-Struktur mit Smith-Pr adiktor. Ruckf erh alt man das in Abb. 4.47 gezeigte vereinfachte uhrungen Blockschaltbild fur den Regler K (s) = (s) K . (s)K (s) 1 + (1 e s ) G (4.30)
(s) festzulegen. Hierzu beNun bleibt noch, den Regler-Anteil K

K (s) (s) K (s) (1 es ) G
Abbildung 4.47: Blockschaltbild des Reglers mit Smith-Pr adiktor. trachten wir beispielsweise die komplent are Sensitivit atsfunktion T (s) = G (s)K (s) 1 + G (s)K (s)
(s)K (s )es G (s)K (s) 1+(1es ) G (s )e s G (s)K 1 + 1+(1es )G (s)K (s)
= =
(s)K ( s ) es G @ @ s G ( (s)K (s) + @ @ @ 1 + 1 e G s) K (s@ ) es @ (s)K (s) G = es . (s)K (s) 1+G

(s) =: T
(s), der leSie besteht offenbar aus einem totzeitfreien Anteil T (s) (dem totzeitfreien Anteil des Streckenmodells) diglich von G
136
(s) abh sowie der zu entwerfenden Ubertragungsfunktion K angt, s sowie dem Totzeitglied e . Wir konnen nun also die (reell-rationale) Regler-Ubertragungs (s) mit Hilfe funktion K (s) fur den totzeitfreien Strecken-Anteil G von Standardmethoden entwerfen. Das Resultat des Entwurfs (s). Die vorgangs ist die komplement are Sensitivit atsfunktion T zugehorige Fuhrungs ubertragungsfunktion T (s) des Regelkreises mit Totzeit erh alt man dann einfach durch Multiplikation mit dem Totzeitglied: ( s ) es . T (s) = T Beispiel 4.24 Wir betrachten wiederum das Streckenmodell G (s) = 1 s e s+1
(s) mit der Totzeit = 1. Wir entwerfen zun achst einen Regler K 1 (s) = fur G die Ubertragungsfunktion s+1 . Aus den vorigen Abschnitten wissen wir, dass (im totzeitfreien Fall) ein PI-Regler (s) = 1 + 1 asymptotische Stabilit der Form K at, genugend s Amplituden- und Phasenreserve sowie befriedigendes Fuhrungs und Storverhalten gew a hrleistet. Als komplement a re Sensiti vit atsfunktion erh alt man (s) = T 1 . 1+s
Als Gesamt-Regler ergibt sich nach (4.30) K (s) = (s) K (s)K (s) 1 + (1 e s ) G
s +1 s
1 + (1 e s ) 1 s s+1 = ; s + (1 e s ) die resultierende Fuhrungs ubertragungsfunktion lautet T (s) = 1 s e . s+1
Die Nyquist-Ortskurve von G (s)K (s) ist in Abbildung 4.48 dargestellt, das zugehorige Bode-Diagramm in Abb. 4.49. Abbil dung 4.50 zeigt den zeitlichen Verlauf der Regelgroe nach einer sprungformigen Anderung der Fuhrungsgr oe.
137
4 Reglerentwurf
Im{G(j )K(j )}
0.4
0.2
Re{G(j )K(j )}
0.0 1.0 0.5 0.2 0.0 0.5 1.0
0.4
0.6
0.8
1.0
Abbildung 4.48: Nyquist-Ortskurve von G (s)K (s).
20 10 0 10 20 30 40 10
Betrag [dB]
1 0 1 2
] [ rad s
10
10
10
0 90 180 270
Phase [ ]
360 450 540 630 720 10
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
Abbildung 4.49: Bode-Diagramm von G (s)K (s).
138
1.2
1.0
0.8
y(t)
0.6
0.4
0.2
0.0 0 5 10 15 20 25 t 30 35 40 45 50
Abbildung 4.50: Sprungantwort der Regelgroe.
139

Grundlagen Der Regelungstechnik

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Skript zur Vorlesung Grundlagen der Regelungstechnik

Stellgre Sollwert/ Fhrungsgre

Abbildung 1.2: Offene Wirkungskette (Steuerung)

2 grundlagen signale und systeme

2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich

= f ( x (t), u(t)) = f ( xs + (t), us + (t)) f f X0 $ $ =$ f( xs$ ,u + (t) + $ s) x x s ,u s u

2 grundlagen signale und systeme

(2.17) (2.18) (2.19) (2.20)

2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich

D x0 u(t) B x (t) x(t) C y (t)

(2.21) (2.22) (2.23) (2.24)

2 grundlagen signale und systeme

erh alt man als Linearisierung um ( xs , us ) (t) = 0 0 k m 1 1 k m (t) + 0

Differentialgleichungen h oherer Ordnung

2 grundlagen signale und systeme

dn y dy } =sn L{y} sn1 y(0) sn2 dt dt

sei das Integral des Signals y, d.h. y (t) = integrationsregel y

y( )d . Dann gilt: 1 } = L{y}. L {y s

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

faltungsregel Fur das durch (y1 y2 )(t) := denierte Faltungssignal gilt:

lim y(t) = lim sY (s).

systembeschreibungen im frequenzbereich Ubertragungsfunktionen

2 grundlagen signale und systeme

stellt die Partikul arlosung der Differentialgleichung (2.25), yh = L1 {Yh } (2.30)

= G1 (s) G2 (s) U (s).

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich 

= G1 (s)U (s) + G2 (s)U (s) = ( G1 (s) + G2 (s)) U (s).

2 grundlagen signale und systeme 

Abbildung 2.7: Alternative Ruckkopplungsstruktur

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

Beispiel 2.5 Gegeben sei folgende Zustandsdarstellung: (t) = x 0 1 1 x (t) + u ( t ), 2 1 1

Dann berechnet sich (sI A)1 zu:

1 adj(sI A) det(sI A) s2 1 +s2 s+1 1 2 s

Nach Kurzen des gemeinsamen Faktors (s + 2) erh alt man: G (s) =

2 grundlagen signale und systeme

Da das Nennerpolynom q(s) den Grad n besitzt, muss gelten:

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

1 1 + C (sI A)1 (z s)(zI A)1 B sz zs

1 1 + (C (sI A)1 B+ D C (zI A)1 B D ) sz zs

1 1 ( G (s) G (z)) = G (s) sz z + s 1 = G (z) . sz Die Richtigkeit der Identit at

(sI A)1 (z s)(zI A)1 = (sI A)1 (zI A)1

= et (cos t + j sin t)h(t).

2 grundlagen signale und systeme

= et (cos t + j sin t).

bzw. nach Substitution t = t y p (t) =

g(t )ez(tt ) dt g(t )ezt dt ezt

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

Re( G ( j ))2 + Im( G ( j ))2 , Im( G ( j )) . Re( G ( j )) (2.34) (2.35)

= Re( G ( j )) Im( G ( j )),

2 grundlagen signale und systeme

Dies ist die Gleichung eines Kreises mit Mittelpunkt

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

Abbildung 2.11: Ortskurve fur Beispiel 2.7.

2 grundlagen signale und systeme

1.0 0.8 0.6 0.4 0.2

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

1.0 0.8 0.6 0.4 0.2

Abbildung 2.13: Ortskurve fur Beispiel 2.9

= | G ( j )||K ( j )|e j(G( j )+K( j )) | Q( j )|dB = | G ( j )|dB + |K ( j )|dB Q ( j ) = G ( j ) + K ( j ).

2 grundlagen signale und systeme

(s [bi + jci ])(s [bi jci ]) .

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

i := = := erh alt man

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

2 grundlagen signale und systeme