BAB II DASAR TEORI

2.1 Sensor Ultrasonik Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu, yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh kontroler sebagai otaknya. Dalam pembuatan alat ini kita akan mencoba menggunakan sensor ultrasonic. Gelombang ultrasonik merupakan gelombang akustik yang memiliki frekuensi mulai 20 kHz hingga sekitar 20 MHz. pFrekuensi kerja yang digunakan dalam gelombang ultrasonik bervariasi tergantung pada medium yang dilalui, mulai dari kerapatan rendah pada fasa gas, cair hingga padat. Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik.

Prinsip kerja dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut : 1. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz, biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 5

6 40kHz. Sinyal tersebut di bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik. 2. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal tersebut kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian penerima Ultrasonik. 3. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut akan diproses untuk menghitung jaraknya. Jarak dihitung berdasarkan rumus : S = 340.t/2 dimana S adalah jarak antara sensor ultrasonik dengan bidang pantul, dan t adalah selisih waktu antara pemancaran gelombang ultrasonik sampai diterima kembali oleh bagian penerima ultrasonik.
2.2 Pompa

Pompa adalah alat untuk menggerakan cairan atau adonan. Pompa menggerakan cairan dari tempat bertekanan rendah ke tempat dengan tekanan yang lebih tinggi, untuk mengatasi perbedaan tekanan ini maka diperlukan tenaga (energi).pompa yang dipakai dalam pembuatan alat kali ini adalah pompa DABAQUA yaitu pompa yang biasa dipakai untuk rumah tangga. Pompa ini mempunyai kapisat air sebesar 34lt/M, bisa menyedot air sampai kedalaman 9 m dan semprotan air sebesar 22 m, kecepata putarnya sebesar 2800 rpm dan membutuhkan tegangan 220 v.

7
Gambar 2.2 Motor DC 2.3 Reverse Osmosis

Reverse osmosis adalah suatu metode penyaringan yang dapat menyaring berbagai molekul besar dan ion-ion dari suatu larutan dengan cara memberi tekanan pada larutan ketika larutan itu berada di salah satu sisi membran seleksi(lapisan penyaring). Proses tersebut menjadikan zat terlarut terendap di lapisan yang dialiri tekanan sehingga zat pelarut murni bisa mengalir ke lapisan berikutnya. Membran seleksi itu harus bersifat selektif atau bisa memilah yang artinya bisa dilewati zat pelarutnya (atau bagian lebih kecil dari larutan) tapi tidak bisa dilewati zat terlarut seperti molekul berukuran besar dan ion-ion.
2.4 Sistem Pengendalian Proses Hampir semua proses di industri membutuhkan peralatan peralatan otomatis untuk mengendalikan parameter parameter prosesnya. Otomatisasi tidak hanya diperlukan demi kelancaran operasi, keamanan, ekonomi maupun mutu produk, tetapi lebih merupakan kebutuhan pokok. Suatu proses industri tidak akan dapat dijalankan tanpa bantuan sistem pengendalian. Parameter parameter yang umum dikendalikan dalam suatu proses adalah tekanan ( pressure ), laju aliran (flow), suhu (temperature) dan permukaan zat cair (level). Gabungan serta alat alat pengendalian otomatis itulah yang disebut sistem pengendalian proses (process control system). Sedangkan semua peralatan yang membentuk sistem pengendalian tersebut disebut instrumentasi pengendalian proses (process control instrumentation).

Gambar 2.3 Diagram Blok Aliran Proses Pengendalian Secara garis besar suatu rangkaian pengendalian proses dibagi menjadi 4 langkah, yaitu : mengukur membandingkan menghitung mengkoreksi. Langkah pertama yaitu mengukur ,merupakan tugas dari sensor. Langkah berikutnya adalah membandingkan apakah hasil pengukuran dari sensor sudah sesuai dengan apa yang dikehendaki. Apabila terjadi ketidaksesuaian antara set point dengan hasil pengukuran maka akan dilakukan perhitungan untuk menentukan aksi apa yang dilakukan supaya sesuai dengan set point yang diinginkan. Pada langkah kedua dan ketiga ini adalah tugas dari pengendali. Langkah terakhir adalah melakukan pengkoreksian yang merupakan tugas dari aktuator. 2.5 Mikrokontroller AVR ATMEGA 8535 Mikrokontroller merupakan suatu rangkaian terintegrasi (IC) dengan kepadatan yang sangat tinggi dan semua bagian yang diperlukan oleh suatu kontroler sudah dikemas dalam satu keping yang didalamnya terdiri dari pusat pemroses (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory), EEPROM / EPROM / PROM, unit input/output, antarmuka serial dan parallel, timer dan counter, serta interupt kontroler. Mikrokontroler tersedia dalam beberapa pilihan, tergantung dari keperluan dan kemampuan yang diinginkan. Mikrokontroler yang banyak beredar biasanya terdiri dari 4, 8, 16 atau 32 bit. Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16- bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus instruksi clock. Dan ini sangat membedakan sekali dengan

9
instruksi MCS-51 (Berarsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12 clock. RISC adalah Reduced Instruction Set Computing sedangkan CISC adalah Complex Instruction Set Computing. AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas, yaitu ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan keluarga AT86RFxx. Dari kesemua kelas yang membedakan satu sama lain adalah ukuran onboard memori, on-board peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan mereka bisa dikatakan hampir sama. Arsitektur ATMega8535 Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D ADC 10 bit sebanyak 8 Channel Tiga buah timer / counter 32 register Watchdog Timer dengan oscilator internal SRAM sebanyak 512 byte Memori Flash sebesar 8 kb Sumber Interrupt internal dan eksternal Port SPI (Serial Pheriperal Interface) EEPROM on board sebanyak 512 byte Komparator analog Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter) Fitur ATMega8535 Sistem processor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz. Ukuran memory flash 8KB, SRAM sebesar 512 byte, EEPROM sebesar 512 byte. ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 channel Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps

10
penggunaan daya listrik Keterangan: Flash adalah suatu jenis Read Only Memory yang biasanya diisi dengan program hasil buatan manusia yang harus dijalankan oleh mikrokontroler. RAM (Random Acces Memory) merupakan memori yang membantu CPU untuk penyimpanan data sementara dan pengolahan data ketika program sedang running. EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) adalah memori untuk penyimpanan data secara permanen oleh program yang sedang running. Port I/O adalah kaki untuk jalur keluar atau masuk sinyal sebagai hasil keluaran ataupun masukan bagi program. Timer adalah modul dalam hardware yang bekerja untuk menghitung waktu/pulsa. UART (Universal Asynchronous Receive Transmit) adalah jalur komunikasi data khusus secara serial asynchronous. PWM (Pulse Width Modulation) adalah fasilitas untuk membuat modulasi pulsa. ADC (Analog to Digital Converter) adalah fasilitas untuk dapat menerima sinyal analog dalam range tertentu untuk kemudian dikonversi menjadi suatu nilai digital dalam range tertentu. SPI (Serial Peripheral Interface) adalah jalur komunikasi data khusus secara serial secara serial synchronous. ISP (In System Programming) adalah kemampuan khusus mikrokontroler untuk dapat diprogram langsung dalam sistem rangkaiannya dengan membutuhkan jumlah pin yang minimal Konfigurasi Pin ATMega8535 VCC merupakan Pin yang berfungsi sebagai pin masukan catudaya Mode Sleep untuk penghematan

11
GND merupakan Pin Ground Port A (PA0...PA7) merupakan pin I/O dan pin masukan ADC Port B (PB0...PB7) merupakan pin I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus yaitu Timer/Counter, komparator Analog dan SPI Port C (PC0...PC7) merupakan port I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus, yaitu komparator analog dan Timer Oscillator Port D (PD0...PD1) merupakan port I/O dan pin fungsi khusus yaitu komparator analog dan interrupt eksternal serta komunikasi serial RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal AVCC merupakan pin masukan untuk tegangan ADC AREF merupakan pin masukan tegangan referensi untuk ADC Mikrokontroler ATMEGA 8535 memiliki 40 pin dengan susunan seperti pada gambar 2.2 di bawah ini :

12

Gambar 2.4 Konfigurasi Pin IC ATMEGA 8535 2.6 LCD 2 x 16 Untuk menampilkan hasil dari pengukuran kecepatan, inputan setpoint kecepatan yang kita inginkan kita membutuhkan tampilan (display), LCD (Liquid Cristal Display) merupakan sejenis crystal yang akan berpendar jika diberi tegangan tertentu, sehingga perpendaran tersebut dapat diatur untuk membentuk angka, huruf dan lain sebagainya. LCD yang digunakan dalam percobaan ini adalah menggunakan LCD dengan banyak baris dan karakter adalah 2 x 16.

Gambar 2.5 LCD 2 x 16

13

Operasi operasi yang terdapat pada LCD yaitu : Operasi Write Operasi Write adalah waktu penulisan data pada saat data dimasukkan ke LCD. Pada Gambar 2.4 dapat dilihat diagram pada waktu pengisian data ke Mikrokontroller.

Gambar 2.6 Timing Diagram Data Write Operasi Read Sedangkan Operasi read adalah pembacaan pada saat data masuk ke dalam LCD

Gambar 2.7 Timing Diagram Data Read

14