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Realizacion de un Robot Minisumo con un microprocesador 89c52

Realizacion de un Robot Minisumo con un microprocesador 89c52

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Published by Yeison A. Castaño
Describe los pasos y la implementacion de un robot minizumo montado sobre un microcontrolador 89c52. Servomotores y codigo en ensamblador.
Describe los pasos y la implementacion de un robot minizumo montado sobre un microcontrolador 89c52. Servomotores y codigo en ensamblador.

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PROYECTO MICROPROCESADORES
 – 
ROBOT MINISUMO1
 Resumen----En este informe se describe el procedimiento para cumplir con el objetivo de crear un robot mini sumo que además tendrá características extras como ser un seguidor delínea y evasor de obstáculos. El robot manejara para su movimiento servomotores en dos de sus 3 llantas, para la detección de obstáculos y medición de distancia un sensor deultrasonido referencia SRF02 y para el seguimiento de línea se contara con dos sensores ópticos CNY70, el control del robot se hará con un microcontrolador AT89c52 programado enlenguaje ensamblador . Palabras clave------Microcontrolador, sensor de distancia, comunicación serial, servomotores, sensores ópticos, lenguajeensamblador.
I.
 
INTRODUCTION
N el curso de microprocesadores se abarco elestudio del lenguaje ensamblador con el cual sehicieron algunos programas prácticos simuladossobre el 8086, con esta experiencia y losconocimientos posteriores sobre micro controladoresse implemento en un AT89c52 una aplicación con lacual se manejara el PWM que controla losservomotores que darán movimiento al robot.Cuenta con un grupo de sensores los cuales segúnrequerimientos controlaran la dirección de lasrotaciones individuales de las dos llantas contracción con que se cuenta. El ojo del robot quetambién ofrecen la posibilidad de medir distancia yque será el que informa sobre la presencia o no deobstáculos es un sensor de ultrasonido que hace usodel puerto serie, para el seguimiento línea se usarandos sensores CNY estos también serán losencargados de evitar que el robot se salga del áreade combate en el modo pelea del robot mini sumo.Primero se explicaran los requerimientos delproyecto, luego se hará una explicación de cómo selogro cada objetivo individualmente y por último semostrara el resultado tanto software como hardwaredel robot completo.
II.
 
REQUERIMIENTOS
EVADIR OBSTACULOS
El robot será capaz de desplazarse por un área conobstáculos localizándolos a medida que avanza y evitandochocarse con ellos.
SEGUIR LINEA
Seguir una línea de color negro, su forma no tiene quetener una forma predeterminada, el robot seguirá lasdiferentes curvas o rectas que tome esta guía a lo largo deltrayecto.
ROBOT MINI SUMO
Competir contra otro robot, el objetivo es sacar alcontrincante de un círculo con un diámetro definido, estoimplica entre sus tareas el encontrar al otro participante yluego ir en búsqueda de empujarlo, teniendo siemprepresente evitar salirse o que lo saquen de área decompetencia.
III.
 
PROCEDIMIENTO
El robot contara con 3 modos cada uno para cumplircon uno de los requerimientos, se vera a lo largo de laexplicacion que los modos no estan realmenteseparados ya que cada uno hace uso en menor amayor manera de las caracteristicas usadas en losotros.
Proyecto de Microprocesadores yensambladores.Robot Mini sumo Con Servomotores
Universidad del Valle, Diciembre 2008
CESAR FERNANDO NEIRA PEÑA 0325091, YEISON CASTAÑO 0330471
E
 
PROYECTO MICROPROCESADORES
 – 
ROBOT MINISUMO2
1.
 
MODO EVASION DE OBSTACULOS
El siguiente diagrama de flujo (diagrama de flujo#1) presenta el funcionamiento de manera general:
Diagrama de flujo # 1. Modo evasión de obstáculos
Profundizando en las características de este modo seexplicara primero lo referente a las llantas y losmotores asociados a ellas y luego el sensor que seencarga de verificar la existencia de obstáculos.
ORGANIZACIÓN DE LAS LLANTAS
Se realizo una configuración con 3 llantas (figura 1)
 Figura 1.
En las cuales la dos de adelante tendrán la fuerza ydarán la dirección teniendo un control individual yaque cada una cuenta con un servomotor que esmanejado por medio de señales de PWM que seexplicaran más adelante.La llanta trasera será una rueda libre que solo seguiráel movimiento de las dos delanteras dando estabilidadno se tiene ningún control sobre ella.
SERVOMOTORES
Se adquirió un servomotor genérico, que teniacaracterísticas del servomotor
Futaba referencia S3003,
 Es un tipo de motor de c.c especial y la caracteristicaprincipal que poseen es la de poder posicionarse enuna posicion indicada dentro de un intervalonormalmente de 180°. Para los requerimientos delrobot (el giro de las llantas) se requiere de un rangocompleto 360° para lo cual se tuvo que hacer unaalteracion al motor, quitando las imitantes que ledaban ese pequeño intervalo de trabajo. Este motor esmanejado por medio de un tren de pulsos que le diranel angulo a buscar de la siguiente manera:
 Figura 2.
Estas 3 posiciones son las elementales pero conpulsos intermedios se tendran el resto de los angulos.Por medio de un potenciometro interno que gira juntocon el motor el servo es capaz de saber sulocalizacion en grados y parar cuando llegue a laposicion pedida, dependiendo del pulso que se le de yque se encuentre en su rango de operación el avanzarao retrocedera con mayor o menor velocidaddependiendo de la posicion actual y la distancia quelo separa de la pedida, para que el motor mantengauna posicion y se oponga a cambios externos necesitade una continua llegada de pulsos de un mismo valor.
 
PROYECTO MICROPROCESADORES
 – 
ROBOT MINISUMO3
La primera limitante para poder lograr un girocompleto es un tope fisico en los engranajes internosde su caja reductora (figura 3), que no deja superar los180° de rotacion, para esto fue necesario abrir elmotor el cual viene en una pequeña caja.
 Figura 3. Piñones del servomotor
El segundo problema es una realimentacion que leindica la posicion actual, para engañar a estarealimentacion se suprimio el potenciometro quecensaba la posicion (figura 4) al medirlo se encontroque era un poteniometro de 5k
este fue cambiadopor un trimmer con el que se ajusto el valorintermedio del potenciometro asociado a 90°, de estamanera la unica posicion en la que la realimentacionfuncionara y le dira que pare sera cuando se le envieel pulso para que se hubique en 90°.
 Figura 5. Potenciómetro del servomotor
Para otros valores rotara para la derecha (si se le pideun ángulo mayor a 90°) o la izquierda (si se le pideángulo menor) de manera indefinida mientras el pulsoeste presente ya que nunca tendrá una referencia parasaber que llego y que tiene que parar. Teniendo estecontrol sobre la dirección de la rotación ya se puedemanejar el movimiento del robot enviándole a cadallanta el pulso correspondiente al ángulo
Φ que dará
el movimiento deseado.MOVIMIENTODE ROBOTMOTOR 1 MOTOR 2ADELANTE
Φ
> 90
Φ
< 90ATRÁS
Φ
< 90
Φ
> 90GIROIZQUIERDA
Φ
< 90
Φ
< 90GIRODERECHA
Φ
> 90
Φ
> 90PARADO
Φ
= 90
Φ
= 90Para proveer la mayor velocidad se enviaran pulsosreferentes a 180° o 0°, se observa que al ir adelante oatrás las rotaciones de los motores debe estarinvertidas esto por la forma en que se ubicaron losmotores respecto a las llantas, figura 6.
 Figura 6. Posición de los motore.
Como se dijo anteriormente los motores soncontrolados por un tren de pulsos con diferentesduraciones este control también conocido comomodulación por anchura de pulso, PWM (
Pulse Width Modulation
), fueron generados con ayuda de lostemporizadores T0 Y T2 del microcontrolador. Cabenotar que se debió hacer uso del temporizador T2 yaque el temporizador T1 se utiliza para el manejo de lacomunicación serial entre el sensor y el micro.
 PWM 
Respecto al manejo de los temporizadores semanejaron los registros asociados a cada uno, para eltemporizador 0 y 1 se tiene el registro TCON YTMOD :
TCON:
De este registro lo único que se utilizara será los bitsTR1 Y TR0 que se usan para que los contadoresinicien la cuenta.

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