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13 de marzo de 2008
1 email: lhrodrig@lauca.usach.cl
II
Contenidos
1. Sistema de Partículas 1
1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4. Teorema Energía Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5. Sistema de dos partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1. Ecuación diferencial para la órbita . . . . . . . . . . . 16
1.2.2. Relación entre energía y excentricidad . . . . . . . . . 18
3. Rotaciones. 105
3.1. Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas. . . . . . . . 105
3.1.2. Ángulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.1.3. Parámetros de Cayley Klein. . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.1.4. Transformaciones de similaridad. . . . . . . . . . . . . 115
3.1.5. Relaciones entre matrices de Pauli. . . . . . . . . . . . 116
3.1.6. Parámetros de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.2. Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.2.1. Descomposición del movimiento. . . . . . . . . . . . . . 118
3.2.2. Teorema de adición de velocidades angulares. . . . . . 119
3.3. Ejercicios resueltos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
11.Apéndice 393
11.1. Una ecuación diferencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
11.2. Las funciones elíptica Jacobianas. . . . . . . . . . . . . . . . . 395
11.3. El péndulo esférico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
11.4. Operador ∇. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
11.4.1. Gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
11.4.2. Divergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
11.4.3. Rotor de un campo vectorial. . . . . . . . . . . . . . . 403
11.4.4. Algunas propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
11.4.5. El Laplaciano ∇2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
Índice de figuras
3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.2. Rotación en torno a un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.3. Rotación activa de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.4. Adición de velocidades angulares . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
5.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
5.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
9.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
9.3. Mínimo de una acción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
10.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
10.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
10.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
10.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
10.6. coordenadas elípticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Sistema de Partículas
v = vA + ω × r 0 + v rel
,
a = aA + α × r 0 + 2ω × v rel
+ ω × (ω × r 0 ) + a rel
,
2 Sistema de Partículas
Z'
Z
r'
Y'
O'
O Y
X'
Definiciones y notación
Z sistema
fij
Fi
mi
mj
ri
ri
O Y
I Teorema 1.1
dP
= F ext , (1.2)
dt
1.1 Ecuaciones de movimiento 5
Demostracion 1
Si sumamos todas las ecuaciones (1.1) obtendremos
X X XX
mi ai = Fi + fij ,
i i i j6=i
dP
= F ext .
dt
I Teorema 1.2
MaG = F ext .
Demostracion 2
Este teorema sigue del anterior al considerar que
X d X
P = mi vi = mi ri
i
dt i
d X mi ri
= M = MvG .
dt i M
dLO
= Γext
O . (1.3)
dt
Demostracion 3
Basta considerar que
XX XX 1 XX
ri × fij = rj × fji = (ri − rj ) × fij = 0,
j6=i j6=i
2 j6=i
luego tendremos
X X XX
mi ri × ai = ri × Fi + ri × fij ,
i i i j6=i
d X X
mi ri × vi = ri × Fi ,
dt i i
dLG
= Γext
G . (1.4)
dt
Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden
demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig), consecuencias
simples de la transformación de Galileo
I Teorema 1.3
De Koenig
LO = MrG × vG + LG
1 2
K = MvG + KG
2
ri 0 = ri − rG ,
v 0i = vi − vG ,
pero X X
mi ri 0 = 0, mi vi 0 = 0,
1.1 Ecuaciones de movimiento 7
es decir
dLA −→
= Γext
A − M AG × aA , (1.5)
dt
de modo que, la relación entre derivada del momentum angular y torque, es
válida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones:
−→
A = G, aA = 0, aA paralela a AG.
Usted puede demostrar que además se tiene en general.
−→
LO = MrA × vG + M AG × vA + LA .
Aplicaciones de la ecuación (1.5) pueden verse en ([10]).
8 Sistema de Partículas
Z2
nc
W1→2 = F ext,nc · dr, (1.7)
1
Demostración
Para demostrar lo anterior consideremos que la fuerza externa Fi es en
parte conservativa derivable de un potencial V (r1 , r2 , · · · , rN ) y las fuerzas
de interacción fij conservativas derivables de un potencial de interacción
1.1 Ecuaciones de movimiento 9
pero
X
dV = ∇i V · dri ,
i
dvi 1 d
mi · dri = mi vi2 ,
dt 2 dt
y
à !
1 X X int 1 XX 1 XX
d Vij (ri , rj ) = ∇i Vijint (ri , rj ) · dri + ∇j Vijint (ri , rj ) · drj
2 j6=i 2 j6=i 2 j6=i
XX
= ∇i Vijint (ri , rj ) · dri ,
j6=i
X1 X
d mi vi2 = −dV + Finc · dri − dV int ,
i
2 i
donde
1 X X int
V int = Vij (ri , rj ),
2 j6=i
μa = −T r̂,
T
a=− .
μ
μ |v1 − v2 |2
T = .
L
Energía cinética
m2
r1 = rG + r,
M
m1
r2 = rG − r,
M
y si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las partículas
m2
v1 = vG + v,
M
m1
v2 = vG − v,
M
12 Sistema de Partículas
1 1
K = m1 v12 + m2 v22
2 µ 2
1 m2 ³ m ´2 ¶
2 2
= m1 vG + 2 vG · v + v +
2 M M
µ ³ m ´2 ¶
1 2 m1 1
m2 vG − 2 vG · v + v
2 M M
µ ³ ³ m ´2 ¶
1 2 1 m2 ´2 1
= MvG + m1 v + m2 v
2 2 M M
1 2 1 m1 m2 ³ m2 2 m1 2 ´
= MvG + v + v ,
2 2 M M M
1 2 1
K = MvG + μv 2 . (1.10)
2 2
E = K0 − K =
1 1
= m(v0 )2 − mv02
2 2
1 2
= mv tan2 θ.
2 0
1.1 Ecuaciones de movimiento 13
Cálculos dan
1000
v0 = 60 = 60. 2 8 m s−1 ,
3600
4 3
m = πR ρ = 5. 24 × 1014 kg,
3
E = 7. 287 × 1015 J,
= 1,7 megatones.
E = K0 − K =
1 1
= m(v0 )2 − mv02
2 2
1 2 2
= mv tan θ.
2 0
Cálculos dan
1000
v0 = 70000 km h−1 = 70000 = 70000. 3 m s−1 ,
3600
4 3
m = πR ρ = 1. 7 × 1023 kg,
3
E = 3. 2 × 1030 J,
= 7. 6 × 1014 megatones.
14 Sistema de Partículas
K = 8 × 109 megatones,
Demostracion 5
Tenemos
dV (r)
μa = f (r) = − r̂,
dr
1.2 Campo Central de Fuerza 15
de donde
dv
r × μa = μr × = 0,
dt
o bien
d
μr × v = 0 ⇒ lO = μr × v = constante.
dt
I Teorema 1.5
La trayectoria está sobre un plano fijo, perpendicular al vector constante lO .
Demostracion 6
Del teorema anterior sigue que
lO · r = μr × v · r = 0,
E>0
r1 r2
O r
E<0
Emin
Potencial efectivo
ilustra porqué cuando la energía es negativa, hay dos puntos de retorno r1
y r2 . Cuando la energía total iguala a Uef entonces ṙ = 0. Para energías
positivas habrá sólo un mínimo de r. También se entiende porqué la mínima
energía posible corresponde al caso de la circunferencia con r1 = r2 .
directriz
p+r cos(θ)
P
O θ
eje polar
p foco
α α α
O O O
eje polar eje polar eje polar
y
2
lO 1
r1 = .
μK 1 + e
Si se reemplaza r1 en la primera resulta
2
µ ¶2
lO μK(1 + e) μK(1 + e)
E = 2
−K 2
2μ lO lO
1 2 e2 − 1
= K μ 2 ,
2 lO
de donde sigue el resultado.
2
2ElO
e2 = 1 + . (1.14)
μK 2
La energía puede ser negativa pero a pesar de eso, la expresión anterior es
positiva. En efecto la expresión de la energía, aun cuando sea negativa debe
cumplir
1 l2 K l2 K
E = μṙ2 + O 2 − ≥ O2 − ,
2 2μr r 2μr r
pero la última expresión tiene un mínimo el que ocurre cuando
2 2
d lO K lO K
( − ) = − + = 0,
dr 2μr2 r μr3 r2
es decir
2
lO
r= ,
μK
luego µ ¶2
l2 K l2 μK μK μK 2
E ≥ O2 − ≥ O 2
−K 2
= − 2
,
2μr r 2μ lO lO 2lO
o sea
2
2ElO
≥ −1,
μK 2
que prueba lo afirmado.
Ejercicio 1.2.1 Para el caso de órbita elíptica, demuestre que los semiejes
mayor y menor de la elipse están dados respectivamente por
2 2
lO 1 lO 1
a= , b= √ .
μK 1 − e2 μK 1 − e2
20 Sistema de Partículas
y
r2 θ̇ = constante=h. (1.17)
La solución circular se obtiene con las condición iniciales
r(0) = R,
v(0) = Rθ̇(0),
r
RV 0 (R)
v(0) = ,
r m
RV 0 (R)
h = R .
m
La ecuación radial puede escribirse
d2 r h2 V 0 (r)
− = −
dt2 r3 m
2 3 0
d r R V (R) V 0 (r)
− = − .
dt2 mr3 m
Supongamos una pequeña perturbación u (sin cambiar la rapidez) de modo
que
r = R + u,
luego
d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u)
− = − ,
dt2 m(R + u)3 m
expandiendo hasta primer orden en u
µ ¶
d2 u V 0 (R) 3 V 0 (R) u 00
− 1 − u = − − V (R),
dt2 m R m m
que se simplifica a
µ ¶
d2 u 3V 0 (R) 1 00
+ + V (R) u = 0.
dt2 Rm m
3V 0 (R)
ω2 = + V 00 (R) > 0
R
22 Sistema de Partículas
3
V 00 (R) > − V 0 (R).
R
Si el potencial es del tipo
c
V (R) = − , con c > 0
Rn
resulta
nc
V 0 (R) = ,
Rn+1
n(n + 1)c
V 00 (R) = − ,
Rn+2
luego
n(n + 1)c 3 nc
− n+2
>− ,
R R Rn+1
de aquí una condición que debe cumplir n
(n + 1) < 3 ⇒ n < 2,
GMm
V (r) = − ,
r
2π 2π 2πR
T = =q = ,
ω GM v(0)
R3
2
lO
V 0 (R) − = 0,
μR3
3l2
V 00 (R) + O4 > 0
μR
v 2 (0) 2k 2k
μ = 3 ⇒ v2 (0) = .
R R μR2
La energía en general es
1 2 l2 k
E = μṙ + O 2 − 2 ,
2 2μr r
2
1 2 l 1
= μṙ + ( O − k) 2 ,
2 2μ r
24 Sistema de Partículas
y la ecuación radial es
2
lO 1
μr̈ = ( − 2k) 3 .
μ r
2
lO
Para la órbita circular E = 0 y μ
− 2k = 0. Si la rapidez se aumenta
l2
levemente ( μO − 2k) > 0 resulta r̈ > 0, r crece sin límite. Si la rapidez se
l2
disminuye levemente ( μO − 2k) < 0 resulta r̈ < 0, r disminuye a cero, es decir
partículas chocarán.
V (r) = kr2 ,
y la segunda derivada es
2
3lO
(U ef )00 = + 2k = 8k > 0.
μR4
partículas describen el mismo tipo de curva siendo sus ecuaciones polares con
origen en G y el mismo ángulo polar θ las siguientes
y
m1
r1
G θ
r2 x
m2
movimiento relativo
2
m2 lO 1
r1 = ,
M μK 1 − e cos(θ − α)
2
m1 lO 1
r2 = ,
M μK 1 − e cos(θ − α + π)
con
m1 m2
K = Gm1 m2 , M = m1 + m2 , μ =
M
Podemos hacer algunas simplificaciones definiendo h = |r × v| obteniendo
m2 h2 1
r1 = ,
GM 2 1 − e cos(θ − α)
m1 h2 1
r2 = 2
.
GM 1 + e cos(θ − α)
2 2Eμ2 h2
e = 1+ ,
μG2 m21 m22
(v2 − 2GM
r
)h2
= 1+ ,
G2 M 2
Aquí v = v1 − v2 es la velocidad relativa cuando la posición relativa es
r = r1 − r2 .
Cuando una de las masas es muchísimo mayor que la otra como en el caso
de la Tierra y un satélite artificial podemos tomar m2 = M >> m1 = m
26 Sistema de Partículas
entonces será
h2 1
r1 = ,
GM 1 − e cos(θ − α)
r2 ' 0.
La excentricidad e estará dada por
2 (v 2 − 2GM
r
)h2
e =1+ ,
G2 M 2
0 = z z̈ + ż 2 ,
y finalmente
p
x = L + v0 t − L2 + 2Lv0 t, si t < L/v0 .
y finalmente r
F 1
y=t − gt2 .
λ 6
Aunque parezca paradojal, la rapidez pinicial del extremo de la cadena después
de aplicada la fuerza no es cero, es F/λ cuestión que se explica pues se ha
aplicado una fuerza finita, a un elemento infinitésimo de masa. Además puede
observarse que la cadena se detiene cuando F = 23 λyg, y para ese instante
el largo levantado tiene un peso λyg = 32 F , mayor que la fuerza aplicada.
Naturalmente después bajará hasta que finalmente sea λyg = F .
1.5 Sistemas de masa variable 29
Ejemplo 1.5.4 Un depósito cilíndrico con base circular de área A tiene lí-
quido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . Al nivel del suelo
liso, se hace un pequeño agujero circular de área a por el cual sale agua ho-
rizontalmente. Determine la aceleración del depósito producto de la pérdida
de masa.
dv(t) dm(t)
0 = m(t) − (u − v) ,
dt dt
dv(t) ³ p ´ p
0 = ρAh − − 2gh (−ρ 2gh a),
dt
dv(t)
0 = A − 2g a
dt
y finalmente
dv a
= 2g ,
dt A
mientras quede líquido en el recipiente.
N
30 Sistema de Partículas
mi ai = −Kmi ri
ai = −Kri .
Pero P
mi ri
rCM =
M
P
mi ai
aCM =
M
de modo que si sumamos todas las ecuaciones, obtenemos
MaCM = −KMrCM
o sea
aCM = −KrCM
misma ecuación de movimiento que la de cada partícula.
donde dij indica la distancia entre las de índice i, j, y θij es el ángulo que
forma la línea de la fuerza con el eje OX.
y
m
xj
G x
m dij
θij
xi
es decir
ẍi + KmN(xi − xCM ) = 0,
prueba lo pedido, porque
ω 2 = KmN
es independiente de i.
32 Sistema de Partículas
Ejercicio 1.6.3 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia. Si las partículas deslizan
sobre correderas lisas en ángulo recto, demuestre que el centro de masa des-
cribe una cónica con su foco en la intersección de las correderas.
Solución. Considere la figura. Sea x = d cos θ, y = d sin θ entonces tene-
mos por aplicación de la segunda Ley de Newton que
y
O
m θ
x
k k
mẍ = −F cos θ = − 2
cos θ = − 3 x
d d
k k
mÿ = −F sin θ = − 2 sin θ = − 3 y
d d
por otro lado xCM = x
2
y yCM = y2 , rCM = d
2
entonces podemos escribir
k
ẍCM = − 3
xCM ,
8mrCM
k
ÿCM = − 3
yCM ,
8mrCM
que equivale a
k
aCM = − 3
rCM .
8mrCM
O sea el centro de masas es atraído hacia el origen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia al origen. Problema que se
estudia en campo central de fuerzas y se demuestra allí que la trayectoria es
necesariamente una sección cónica.
1.6 Ejercicios resueltos 33
Ejercicio 1.6.4 Dos partículas de igual masa deslizan sobre correderas lisas
perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partículas se
atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las
correderas, ellas llegarán simultáneamente a la intersección.
ẍy − ÿx = 0,
d
(ẋy − ẏx) = 0.
dt
Entonces ẋy − ẏx es constante e igual a cero porque las partículas partieron
del reposo, o sea
ẋy − ẏx = 0,
o bien
ẋ ẏ
=
x y
que puede integrarse dando
ln y = ln c + ln x,
y = cx
N
34 Sistema de Partículas
Ejercicio 1.6.5 Dos partículas de masa m cada una se mueven sobre las
correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza propor-
cional a su distancia, siendo K la constante de proporcionalidad. Si inicial-
mente:
x(0) = a, y(0) = a,
ẋ(0) = −V0 , ẏ(0) = 0,
a) Determine x(t) , y(t) y b) Determine la ecuación cartesiana de la trayec-
toria del centro de masa del sistema.
Solución. Similarmente tendremos
mẍ = −F cos θ = −Kd cos θ = −Kx
mÿ = −F sin θ = −F d sin θ = −Ky
de modo que
x(t) = A cos ωt + B sin ωt,
y(t) = C cos ωt + D sin ωt,
ẋ(t) = ω(−A sin ωt + B cos ωt),
ẏ(t) = ω(−C sin ωt + D cos ωt)
y colocando las condiciones iniciales dadas
a = A,
a = C,
−V0 = ωB,
0 = ωD
entonces
a)
V0
x(t) = a cos ωt − sin ωt,
ω
y(t) = a cos ωt.
b) Las coordenadas del centro de masas son
x 1 V0
xCM = = a cos ωt − sin ωt,
2 2 2ω
y 1
yCM = = a cos ωt,
2 2
1.6 Ejercicios resueltos 35
Ejercicio 1.6.6 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte
de constante k y largo natural a. Además actúa entre ambas partículas una
fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distan-
cia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las
partículas una velocidad V0 perpendicular a la línea que une las partículas.
Determine V0 si después de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a.
Solución. Mirado desde el centro de masas, que por viajar a velocidad
constante vG = 12 V0 es un sistema inercial, tenemos que las partículas al
comienzo y al final (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circun-
ferencias alrededor de el. Así al comienzo
1 a 1 a
LG = m V0 + m V0
2 2 2 2
1
= mV0 a.
2
Al final, si V son las rapideces respecto a G, entonces
LG = mV a + mV a = 2mV a.
luego r
Ka2
V =
m
y finalmente r
K
V0 = 4V = 4a .
m
N
A
O x
m
θ
B
m
xA = a sin θ, yB = −a cos θ,
de allí calculamos
y conservación de energía da
1 2 1 2
E = ma2 θ̇ cos2 θ + ma2 θ̇ sin2 θ − mga cos θ = 0,
2 2
1.6 Ejercicios resueltos 37
de donde despejamos
2g
2
θ̇ = cos θ.
a
La segunda ley aplicada a cada partícula da
mẍA = −T sin θ,
0 = NA − mg − T cos θ,
0 = NB + T sin θ
mÿB = T cos θ − mg
de la primera
m m d2
T =− ẍA = − a sin θ,
sin θ sin θ dt2
como se conoce θ̇ estas derivadas se hacen resultando
T = 3mg cos θ,
y entonces
NA = mg + 3mg cos2 θ,
NB = −3mg cos θ sin θ.
m2
38 Sistema de Partículas
de donde A = −X entonces
r
m1 g k
y(t) = l0 − − X cos t.
k m1
Ahora podemos evaluar la reacción normal en función del tiempo
N2 = k(l0 − y) + m2 g
r
m1 g k
= k( + X cos t) + m2 g
k m1
r
k
= (m1 + m2 )g + kX cos t,
m1
que muestra que N2 comienza a disminuir con el tiempo y que se anularía
con el mínimo valor de X si
(m1 + m2 )g − kXmı́n = 0,
luego
(m1 + m2 )g
Xmı́n = .
k
N
Conservación de Px y K implica
2
u = V0
3
y
3 2 2
( V0 ) + v 2 = V02
2 3
entonces
1√
v= 3V0 .
3
N
dv dm
Fy = m − (u − v) .
dt dt
Si tomamos el montón depositado como sistema, entonces los eslabones que
se incorporan tienen una velocidad
u = −gt,
M1 2
m = gt ,
L2
dm M
= gt,
dt L
y entonces, dado que v = 0 (trozo amontonado está en reposo)
dm
N − mg = −u
dt
1.6 Ejercicios resueltos 41
luego
M1 2 2 M 2 2
N = g t + g t
L2 L
3M 2 2
= g t.
2L
N
o bien r
dy F 2gy
= −
dt λ 3
y finalmente
q¡ ¢ √ q¡ ¢
Z y 3 F
− 3 3F −2gyλ
dy λ λ
t= q =
0 F
− 2gy g
λ 3
de donde se despeja
p
6 (λF ) − λgt
y = t
Ãr 6λ !
F gt
= − t.
λ 6
Nota 1.2 Usted puede extrañarse que el peso p máximo levantado es mayor
que la fuerza aplicada y además que ẏ(0) = F/λ a pesar que la cadena
partió del reposo. Hay una singularidad pues en el instante inicial, una fuerza
finita F es aplicada a un elemento infinitésimo de masa y ello provoca un
cambio repentino de velocidad. Además por la inercia, la cadena sobrepasa
la posición de equilibrio.
Ejercicio 1.6.12 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube
en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la
gota, proporcionalmente a su superficie con constante de proporcionalidad K
conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía
la altura de ella a medida que transcurre el tiempo.
Solución. Sea R el radio de la gota, S su superficie, m su masa. Tenemos
dm
= KS.
dt
1.6 Ejercicios resueltos 43
Si ρ es la densidad tenemos
4 3
m = πR ρ,
3
dm dR
= 4πR2 ρ = K4πR2 ,
dt dt
entonces
dR K
= ,
dt ρ
si el radio inicial R0 es despreciable, entonces
Kt
R(t) = .
ρ
La ecuación de movimiento de la gota que cae, con u = 0, será
dv dm d
−mg = m − (u − v) = (mv),
dt dt dt
donde la masa es conocida pues
4 Kt 4 K 3 t3
m(t) = π( )3 ρ = π 2 ,
3 ρ 3 ρ
de manera que se puede integrar
Z t
4 K 3 t3 1 K3
mv = − π 2 gdt = − π 2 gt4 ,
0 3 ρ 3 ρ
de donde se obtiene
1
v = − gt.
4
Así resulta finalmente
1
y = y(0) − gt2 .
8
N
Solución. Supongamos que el carrito partió del origen con rapidez nula
y sea x lo que recorre. La masa del carrito está dada por
λt
m = M+ (U0 t − x)
U0 t
λ
= M + (U0 t − x).
U0
(El chorro de masa tiene una masa total λt y tendría una longitud U0 t,
pero todo lo que exceda x se ha incrustado).
La ecuación de movimiento es
dv dm
0 = m − (U0 − v)
dt dt
λ dv λ
= (M + (U0 t − x)) − (U0 − v) (U0 − v).
U0 dt U0
λ
ṁ = (U0 − v)
U0
λ dv
m̈ = − ,
U0 dt
luego
U0 U0
0 = −m m̈ − ṁ2 ,
λ λ
mm̈ + ṁ2 = 0,
d 1 2
m ṁ = −ṁ2 =⇒
dm 2
dṁ2 dm
2
= −2 ,
ṁ m
de donde
ṁ2 m
ln 2 = −2 ln
λ M
1.6 Ejercicios resueltos 45
o sea
ṁ M
= ,
λ m
mdm = λdt,
m − M 2 = 2λt
2
y luego
λ √
m=M+ (U0 t − x) = M 2 + 2λt,
U0
y así
p
(M 2 + 2λt)
M + λt −
x = U0 ,
p λ
dx (M 2 + 2λt) − 1
v = = U0 p .
dt (M 2 + 2λt)
N
o sea
N = mg − U0 σ.
46 Sistema de Partículas
dv
−mg = m − (−U0 )(−σ),
dt
o sea
dv
m = Mg − mg,
dt
con m = M − σt de lo cual
dv Mg
= − g,
dt M − σt
f − ln (1 − f )
v = gM .
σ
Después sigue con la aceleración de gravedad y se deja para el lector su
continuación.
dm
R = mg − u
dt
1 2 2M M 3M 2 2
= g t + g2 t2 = g t.
2 L L 2L
N
de manera que
dv dm
T − mg = m +v ,
dt dt
dv
Mg − T = M ,
dt
sumando las dos
dv dm
Mg − mg = (M + m)
+v ,
dt dt
M M dv M
Mg − yg = (M + y) + ẏ 2 ,
L L dt L
o sea la ecuación de movimiento es
gL − gy = (L + y)ÿ + ẏ 2 .
Para integrarla hay que hacer algún truco. Como usted sabe
1 d 2
ÿ = ẏ ,
2 dy
entonces multiplique por L + y
1 d 2
g(L2 − y 2 ) = (L + y)2 ẏ + (L + y)ẏ 2 ,
2 dy
que es la derivada de un producto
d 1
g(L2 − y 2 ) = (L + y)2 ẏ 2 ,
dy 2
1 y3
(L + y)2 ẏ 2 = g(L2 y − )
2 3
y finalmente s
3
2g(L2 y − y3 )
ẏ = .
(L + y)2
N
1.6 Ejercicios resueltos 49
v2 k0
m = 2,
r r
1 2 k0 k0
E = mv − = − < 0.
2 r 2r
Si k disminuye a la mitad, la energía cinética queda igual
k0
K= ,
2r
y la energía potencial sera
k0
V =− ,
2r
luego la energía es cero, por lo tanto la órbita es parabólica.
Solución. Tenemos
l02 1
r = ,
mk 1 − e cos θ
l0 = mr2 θ̇.
50 Sistema de Partículas
Además
k
V = − ,
r
1 1 1 2
K = (mv 2 ) = mṙ2 + mr2 θ̇
2 2 2
µ ¶2
1 dr 2 1 2
= m θ̇ + mr2 θ̇
2 dθ 2
à µ ¶ !
2
1 1 dr 1 l02
= + 2
2 r4 dθ r m
pero
dr l02 e sin θ
= −
dθ mk (1 − e cos θ)2
mk
= − 2 e sin θr2
l0
µ ¶
1 m2 k2 2 2 1 l02
K= e sin θ + 2
2 l04 r m
entonces
Z Z
1 T 1 2π V
< V >= V dt = dθ
T 0 T 0 θ̇
Z
mk 2π
= − rdθ
T l0 0
Z
l0 2π 1 l0 2π
= − dθ = − √ .
T 0 1 − e cos θ T 1 − e2
separamos variables
dr
q ¡1 ¢ = −dt,
k 1
2m r
− a
entonces Z a
dr
t= q ¡1 ¢,
k 1
0
2m r
− a
52 Sistema de Partículas
sea r = az
r Z 1
2ma dz
t = a q
k 0 1
−1
z
Z 1
τ dz
= √ q
2π 2 0 1
−1
z
τ π τ
= √ = √ .
2π 2 2 4 2
N
y de aquí se obtiene
s µ ¶ s ¶ µ
m2 m2 1 1 1 2G
1
ṙ1 = ṙ = − 2GM = −m2
− − ,
M M r r0 r r0M
s µ ¶ s µ ¶
m1 m1 1 1 2G 1 1
ṙ2 = ṙ = − 2GM − = −m1 − ,
M M r r0 M r r0
mẍ = −kx,
mÿ = −ky,
x = A cos(ωt − α),
y = B cos(ωt − β),
además
1 1
< V >= K < r2 >= k < A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β) >,
2 2
1 1
< K >= m < v 2 >= m < ω 2 A2 sin2 (ωt − α) + ω2 B 2 sin2 (ωt − β) >
2 2
54 Sistema de Partículas
pero
1
< cos2 ωt >=< sin2 ωt >= ,
2
resultando
1
< V >= k(A2 + B 2 ),
4
1
< K >= mω2 (A2 + B 2 ) =< V > .
4
Las constantes A y B pueden relacionarse con la energía E de acuerdo a
1 1
E = mω 2 (A2 sin2 (ωt − α) + B 2 sin2 (ωt − β)) + k(A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β))
2 2
1 1
= k(A2 sin2 (ωt − α) + B 2 sin2 (ωt − β)) + k(A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β))
2 2
1 2 1 2
= kA + kB
2 2
de modo que finalmente
1
< K >=< V >= E.
2
N
d2 u mF ( u1 )
+u=− 2 2 .
dθ2 l0 u
Si la partícula describe una circunferencia de radio R donde está el centro de
fuerza, la ecuación puede escribirse
r = 2R cos θ,
o sea
1
u= ,
2R cos θ
56 Sistema de Partículas
derivando
du 1
= sin θ,
dθ 2R cos2 θ
d2 u 1 1
2 = + 3
sin2 θ
dθ 2R cos θ R cos θ
1 1 − cos2 θ
= +
2R cos θ R cos3 θ
1 1
= − +
2R cos θ R cos3 θ
= −u + 8R2 u3 ,
de aquí sigue
2 3 mF ( u1 )
8R u = − 2 2 ,
l0 u
1 8R2 l02 5
F( ) = − u,
u m
8R2 l02
F (r) = − .
mr5
N
Los puntos (θ1 y 2π − θ1 ) donde la órbita del cometa cruza la órbita terrestre
están dados por
2γRT
RT = ,
1 − cos θ1
de donde
cos θ1 = 1 − 2γ.
Por otro lado, el elemento de área barrida por el cometa es
1 l0
dA = |r × v| dt = dt,
2 2m
donde
l02
= 2γRT ,
mk
y
1
dA = r2 dθ,
2
de modo que
1 2 l0
r dθ = dt,
2 2m
de aquí sigue
m 2 l3 1
dt = r dt = 0 2 ( )2 dθ,
l0 mk 1 − cos θ
luego el tiempo será
Z
l03 2π−θ1
1 2 l03 1 1 + 3 tan2 21 θ1
t= ( ) dθ =
mk 2 θ1 1 − cos θ mk 2 3 tan3 21 θ1
luego
p TT 1 1 + 3 tan2 21 θ1
t = γ 2γ
π 3 tan3 21 θ1
pero r r
θ1 1 − cos θ1 2γ
cos θ1 = 1 − 2γ, tan = =
2 1 + cos θ1 2 − 2γ
y reemplazando tan θ21 resulta finalmente
p
2(1 − γ)
t = TT (1 + 2γ) .
3π
N
y si λm
l02
¿ 1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se
cierra en una vuelta completa.
1.6 Ejercicios resueltos 59
por lo tanto
mF ( u1 )
− 2 2 = a2 u + u,
l0 u
despejando
1 l2
F ( ) = − 0 (a2 + 1)u3 ,
u m
l2 1
F (r) = − 0 (a2 + 1) 3 .
m r
N
derivando
du 1
= sin θ,
dθ 2R cos2 θ
d2 u 1 1
2 = + sin2 θ
dθ 2R cos θ R cos3 θ
1 1 − cos2 θ
= +
2R cos θ R cos3 θ
1 1
= − +
2R cos θ R cos3 θ
= −u + 8R2 u3 ,
de aquí sigue
2 3mF ( u1 )
8R u = − 2 2 ,
l0 u
1 8R2 l02 5
F( ) = − u,
u m
8R2 l02
F (r) = − .
mr5
N
siendo
sin β = V0 /Ve ,
sin α = sin2 β sin(2ξ 0 )/e.
Para θ = 0, r = R
2 sin2 β sin2 ξ 0
1= =⇒
1 − e cos α
1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 = e cos α
1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0
cos α = p
1 − sin2 2β sin2 ξ 0
(1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 )2
sin2 α = 1−
1 − sin2 2β sin2 ξ 0
1 − sin2 2β sin2 ξ 0 − (1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 )2
=
e2
bastante álgebra · · · =⇒
4 sin4 β sin2 ξ 0 cos2 ξ 0
sin2 α = ,
e2
sin2 β sin 2ξ 0
sin α = .
e
N
√
Ejercicio 1.6.33 Con respecto al problema anterior, V0 < Ve / 2 demues-
tre que el ángulo de disparo para tener un alcance máximo está dado por:
1 1
sin ξ 0 = √ p ,
2 1 − (V0 /Ve )2
y el ángulo para la altura máxima por
(V0 /Ve )2
sin(α) = .
1 − (V0 /Ve )2
√
¿ Qué ocurre sí V0 ≥ Ve / 2 ?
Solución. Debemos maximizar
sin2 β sin 2ξ 0
sin α = ,
e
respecto a ξ 0 siendo q
e= 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 .
Derivamos
d sin 2ξ 0
p = 0,
dξ 0 1 − sin2 2β sin2 ξ 0
66 Sistema de Partículas
sin2 β sin 2ξ 0
sin α = p ,
1 − sin2 2β sin2 ξ 0
1 1 k k
E = m −
2 4 mR0 R0
7 k
= −
8 R0
r
1 k 1p
l0 = mR0 = mR0 k,
2 mR0 2
1.6 Ejercicios resueltos 67
luego
2(− 78 Rk0 ) 14 mR0 k 9 3
e2 = 1 + = =⇒ e = ,
mk 2 16 4
y
1
l02 mR0 k 1
= 4 = R0 ,
mK mk 4
luego la nueva órbita es (tomando α = 0)
1 1 R0
r = R0 3 = .
4 1 − 4 cos θ 4 − 3 cos θ
l02
= 100,
k
el punto más alejado es
100
rmáx = = 200,
1 − 12
luego
l0 = |mr × v| = 200 =⇒
(l0 )2 2002
k = = = 400.
100 100
68 Sistema de Partículas
1 k k
E = α − ,
2 R0 R0
r
√ k
l0 = mR0 α .
mR0
La excentricidad es
√ q
2( 12 α Rk0 − k
R0
)(mR0 α k
mR0
)2
2
e =1+ = (α − 1)2 .
mk 2
Entonces
e = α − 1,
que es una parábola o hipérbola si α ≥ 2. Si α < 2 resultará
l02 1
r =
mk 1 − (α − 1) cos θ
R0 α
= .
1 − (α − 1) cos θ
N
Ejercicio 1.6.37 Determine las posibles leyes de fuerza central si una par-
tícula describe bajo su acción una circunferencia, con el centro de fuerzas en
el interior del círculo.
Solución. Si el origen está sobre un diámetro a distancia d del centro, la
ecuación de la circunferencia será (teorema del coseno)
R2 = r2 + d2 − 2dr cos θ,
de
dr dr
0 = r + dr sin θ − d cos θ ,
dθ dθ
dr dr sin θ
= ,
dθ d cos θ − r
d2 r d dr sin θ
2 =
dθ dθ d cos θ − r
p
r = d cos θ + (d2 cos2 θ + R2 − d2 ),
70 Sistema de Partículas
de aquí
1 1
u= = p
r d cos θ + (d2 cos2 θ + R2 − d2 )
Lo dejaremos hasta aquí, por ser demasiada el álgebra necesaria. Calcule
du d2 u
, ,
dθ dθ2
expréselas en términos de u y reemplace en la ecuación de Binet.
N
l0 = mV0 R sin ξ 0 ,
1 GMm
E = mV02 − ,
2 R
de donde
2 (mV02 − 2GMm
R
)m2 V02 R2 sin2 ξ 0
e = 1+
mG2 M 2 m2
V02 R2 sin2 ξ 0 2 2GM
= 1+ (V0 − ).
G2 M 2 R
Además
l02 m2 V02 R2 sin2 ξ 0 R2 V02 sin2 ξ 0
= = ,
mK GMm2 GM
que prueban lo solicitado.
N
p
Ejercicio 1.6.40 Respecto al problema anterior, suponga que V0 = GM/R
y ξ 0 = 30o . Demuestre entonces que el proyectil caerá de regreso a la tierra en
un punto situado a una distancia Rπ/3 del punto de partida, medida sobre la
superficie de la tierra. Demuestre además que la altura máxima del proyectil
sobre la superficie terrestre es de alrededor de 0,866 R.
72 Sistema de Partículas
p
Solución. Particularizamos a V0 = GM/R y ξ 0 = 30o resultando
R2 sin2 π6 G2 M 2
e2 = 1 − ( ),
G2 M 2 R2
π 3
= 1 − sin2 = ,
6 4
l02 π R
= R sin2 = ,
mK 6 4
luego
R 1
r= 1
√ ,
4 1 − 2 3 cos(θ − α)
en θ = 0, r = R luego
R 1
R= 1
√ ⇒ α = 30o ,
4 1 − 2 3 cos(α)
π
evidentemente el proyectil caerá de nuevo a la Tierra en θ = 3
= 60o y eso
corresponde a un arco R π3 . Además el máximo r será
R 1
r= √ = 1. 866 03R,
4 1 − 12 3
q
Sea por un momento v0 = 2 GM
r0
la velocidad inicial. Entonces
1 GM GMm
E = m4 −
2 r0 r0
Mm
= G
r0
r
GM
l0 = mr0 2
r0
entonces
2
2G Mm
r0
4m2 r02 GM
r0
e =1+ =9
mG2 M 2 m2
entonces
4m2 r02 GM
r01
r =
mGMm 1 − 3 cos(θ − α)
4r0
=
1 − 3 cos(θ − α)
la nueva rapidez es r
GM
v=f ,
2R
la nueva energía es
1 GM GMm 1 f2 − 2
E = mf 2 − = GMm ,
2 2R 2R 4 R
el nuevo momentum angular es
r
GM
l0 = m(2R)f ,
2R
la excentricidad será dada por
2El02 ¡ 2 ¢2
e2 = 1 + = f − 1 ,
m(GMm)2
de donde ¯ ¯
e = ¯f 2 − 1¯ .
además q
l02 (m(2R)f GM
2R
)2
= = 2Rf 2 ,
mk mGMm
de manera que la nueva órbita es
2Rf 2
r= .
1 − |f 2 − 1| cos(θ − α)
2Rf 2
2R = ,
1 − |f 2 − 1| cos(α)
de donde
¯ ¯
1 − ¯f 2 − 1¯ cos(α) = f 2 ,
1 − f2
cos α = .
|1 − f 2 |
76 Sistema de Partículas
2Rf 2
r= .
1 − (1 − f 2 ) cos θ
2Rf 2
r= .
1 + (f 2 − 1) cos θ
El satélite puede chocar con la Tierra sólo si f < 1 y para saberlo hay que
ver si la ecuación
2Rf 2
r= = R,
1 − (1 − f 2 ) cos θ
tiene o no solución. Esta es
2f 2 = 1 − (1 − f 2 ) cos θ,
despejando
1 − 2f 2
cos θ = > −1,
1 − f2
debe ser
1 − 2f 2 > f 2 − 1
de donde r
2
f< .
3
Para este caso, el satélite chocará con √la Tierra. Por último, el satélite no
regresa si e = |f 2 − 1| > 1 o sea si f > 2.
Solución. Tenemos
1 1 GM GMm
E = m −
2 4 r0 r0
7 GMm
= −
8 r0
r
1 GM
l0 = mr0
2 r0
entonces
2(− 78 GMm
r0
) 14 m2 r02 GM
r0 9
e2 = 1 + =
mG2 M 2 m2 16
entonces
m2 r02 14 GM
r0 1
r = 3
mGMm 1 − cos(θ − α) 4
1 1
= r0 3
4 1 − 4 cos(θ − α)
1p 3 1
= (GMΩ)
Ω 4 − 3 cos θ
N
R2 V02 cos2 β 1
r= .
GM 1 − e cos(θ − α)
2RV02 cos2 β 1
r= 2
.
Ve 1 − e cos(θ − α)
θ1 − α = α =⇒ θ1 = 2α,
2V02 cos2 β
1 − e cos α = ,
Ve2
1.6 Ejercicios resueltos 79
o sea
2V02 cos2 β
1− Ve2
cos α =
e
2V02 cos2 β
1− Ve2
cos α = q .
4(V02 −Ve2 )V02 cos2 β
1− Ve4
z = V02 /Ve2
entonces
1 − 2z cos2 β
cos α = p ,
1 − 4(1 − z)z cos2 β
que puede escribirse
1 − 2z cos2 β
cos α = p
(1 − 2z cos2 β)2 + z 2 sin2 2β
1 − 2z cos2 β 1
= 2
q .
|1 − 2z cos β| 1 + z2 sin2 2β
(1−2z cos2 β)2
cos α = 0,
N
Capítulo 2
Sistema de referencia no
inercial
r = rA + r 0 . (2.1)
z
z'
y'
r’
r
A
O rA
y
x'
x
rel
a = ẍ0 ı̂0 + ÿ 0 ĵ0 + z̈ 0 k̂0 .
La existencia del denominado vector velocidad angular ω del sistema móvil,
será justificada en el capítulo sobre rotaciones, por ahora bastará aceptar
que las derivadas de los vectores unitarios móviles están dadas por ω× el
respectivo vector unitario, de modo que se puede obtener
d
v = (rA + r0 ),
dt
d
= vA + (x0 ı̂0 + y 0 ĵ0 + z 0 k̂0 ),
dt
d d d
= vA + vA + (x0 ı̂0 + y 0 ĵ0 + z 0 k̂0 ) + (ẋ0 ı̂0 + ẏ 0 ĵ0 + ż 0 k̂0 ),
dt dt dt
es decir
v = vA + ω × r 0 + v rel
, (2.2)
de manera similar puede demostrarse que
a = aA + α × r 0 + 2ω × v rel
+ ω × (ω × r 0 ) + a rel
. (2.3)
rel
ma = F − m(aA + α × r 0 + 2ω × v rel
+ ω × (ω × r 0 )), (2.4)
y
F coriolis = −2mω × v rel
.
ω
z0 z
A y
R
λ
φ
x
GMm
0=T − r̂ − maA ,
R2
GMm
mgẑ = r̂ + maA . (2.5)
R2
sµ ¶2
GM 2GM
g = − Rω2 cos2 λ + R2 ω 4 cos2 λ, (2.7)
R2 R2
sµ ¶2
GM 2GM
= −( − R2 ω 2 )ω 2 cos2 λ (2.8)
R2 R
y en el Ecuador a
µ ¶
GM
ge = − Rω 2 .
R2
Rω 2
β= = 3. 425 7 × 10−3 ,
GM/R2
de modo que
ge = gp (1 − β).
Para el caso de nuestro planeta (Serway, [12]), los valores numéricos para
radio promedio terrestre R = 6,37×106 m, masa de la tierra M = 5,98×1024
kg, constante de gravitación G = 6,67259 × 10−11 N m2 kg−2 , ω = 24×3600
2π
gp = 9. 833 7 m s−2
ge = 9,8 m s−2
86 Sistema de referencia no inercial
9.83
9.82
(a)
9.81
9.8
(b)
9.79
9.78
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
sµ ¶2
GM 2GM
g = − Rω 2 cos2 λ + R2 ω 4 cos2 λ ((a))
R2 R2
s
GM 2Rω 2 cos2 λ R2 ω 4 cos2 λ
= 1 − GM
+ G2 M 2
R2 R2 R4
q
= gp 1 − 2β cos2 λ + β 2 cos2 λ
≈ gp (1 − β cos2 λ) = ge (1 + β sin2 λ)
= 9,8(1 + 0,003 425 7 × sin2 λ)
Desviación de la vertical
Una estimación del ángulo ε , entre la vertical y la dirección radial, puede
obtenerse de la misma ecuación referida anteriormente haciendo un producto
cruz de ella con r̂. El resultado que se obtiene es
Rω 2
sin ε = sin λ cos λ, (2.9)
g
GMm
ma = F − mgk̂ + r̂ − m(α × r + 2ω × v + ω × (ω × r)).
R2
Hemos suprimido las (0 ) y se entiende que las posiciones, velocidades y ace-
leraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Además si con-
sideramos que α = 0 y denotamos por f la fuerza actuante, fuera de la
gravitacional, la aproximación considerada es
a = −g k̂ − 2ω × v,
de modo que
x
ẍ = − T + 2ωẏ sin λ,
mL
y
ÿ = − T − 2ω(ẋ sin λ + ż cos λ),
mL
L−z
z̈ = T − g + 2ω ẏ cos λ.
mL
De la tercera ecuación del último grupo, si z es pequeño, entonces T ≈
mg − 2mω ẏ cos λ. De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento
en el plano xy serán
g
ẍ + x − 2ωẏ sin λ = 0,
L
g
ÿ + y + 2ω ẋ sin λ = 0.
L
Si denotamos por Ω = (−ω sin λ)k̂ y por R = (x, y) al vector posición en el
plano, las dos últimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como
d2 d g
2
R − 2Ω × R + R = 0, (2.12)
dt dt L
donde se derivan solamente las coordenadas. En términos simples, esas deri-
vadas son la velocidad y aceleración del punto del plano relativas al sistema
(x, y, z). Podemos relacionar con las velocidades y aceleraciones relativas a
otro sistema que tiene el mismo origen y rota con velocidad angular Ω, pero
despreciando términos en Ω2 , de acuerdo a
d ∂
R = R + Ω × R,
dt ∂t
d2 ∂2 ∂
2
R = 2
R + 2Ω × R,
dt ∂t ∂t
por lo tanto la ecuación para la variación relativa de las coordenadas es
∂2 ∂ ∂ g
2
R + 2Ω × R − 2Ω × R + R ≈ 0,
∂t ∂t ∂t L
o bien
∂2 g
2
R + R ≈ 0. (2.13)
∂t L
90 Sistema de referencia no inercial
p
Esto es, oscilaciones de frecuencia angular ω = g/L respecto a un sistema
que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesión de
Foucault) (−ω sin λ)k̂. El movimiento de este péndulo ha sido iniciado desde
el origen con alguna velocidad inicial pequeña. Si el movimiento es iniciado
desde un punto alejado de la vertical, se manifiesta otro efecto (precesión del
péndulo esférico) que se describe en la sección siguiente y con más detalles
en el apéndice.
o bien
rel
ma = f + αv rel × k̂0 + αω(k̂0 × r) × k̂0 + 2mωv rel
× k̂0
−mω k̂0 × (ωk̂0 × r)),
eB
ω=− ,
2m
si el campo magnético es pequeño.
92 Sistema de referencia no inercial
ma = f − mgk̂ − 2mω × v,
x = 0, y, z = y tan α,
luego
a · v̂ = −gk̂ · v̂,
o sea
ÿ + ÿ tan2 α = −g tan α,
g tan α
ÿ = − = −g sin α cos α, y(0) = 2a cos α, ẏ(0) = 0.
sec2 α
luego
1
y = 2a cos α − gt2 sin α cos α,
2
ẏ = −gt sin α cos α
además
ω = −ω cos λı̂ + ω sin λk̂,
2.4 Ejercicios resueltos 93
si despejamos f y reemplazamos
f = mÿ(ĵ + tan αk̂) + mg k̂ + 2mẏω(− cos λı̂ + sin λk̂) × (ĵ + tan αk̂),
o en componentes
Ejercicio 2.4.2 Una partícula se lanza verticalmente hacia arriba con ve-
locidad Vo en un punto de latitud λ. Encontrar el punto sobre el que vuelve
a caer si se toma en cuenta la rotación de la tierra en la aproximación usual
de primer orden en ω.
Solución. Usamos
1 1
r = r(0) + v(0)t − gt2 k̂ − t2 ω × v(0) + gt3 ω × k̂,
2 3
con v(0) = V0 k̂, r(0) = 0, además que ω × k̂ = −ω cos λĵ, ω × v(0) = ω × V0 k̂
resultando
1 1
r = V0 tk̂ − gt2 k̂ − V0 t2 ω × k̂ + gt3 ω × k̂,
2 3
1 2 2 1 3
= V0 tk̂ − gt k̂ + (V0 t − gt )ω cos λĵ
2 3
o sea
1
z = V0 t − gt2 ,
2
1
y = (V0 − gt)ωt2 cos λ,
3
94 Sistema de referencia no inercial
2V0
cae en z = 0, t = g
y
4 ω
y = V03 2 cos λ.
3 g
N
donde
ω = ω(− sin αı̂ + cos αk̂),
tomando las componentes x, y de la ecuación resulta
integramos la primera
o sea
ÿ = −2ωgt cos α sin α = −ωgt sin 2α,
2.4 Ejercicios resueltos 95
Ejercicio 2.4.5 Una partícula de masa m puede deslizar sin roce en el in-
terior de un tubo pequeño doblado en forma de un círculo de radio a. Inicial-
mente se hace rotar en torno de un diámetro vertical el tubo con velocidad
ω 0 estando la partícula en una posición definida por el ángulo θ0 respecto de
la vertical. Estudiar el movimiento subsiguiente de la partícula.
ω0
θ
r
o sea
g
ω 20 (k̂ × (k̂ × r̂)) · θ̂ + θ̈ =
sin θ,
a
g
θ̈ − ω20 cos θ sin θ = sin θ.
a
Podemos integrarla una vez sabiendo que
θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0,
resultando
1 2 1 2 g
θ̇ + ω 0 (cos2 θ − cos2 θ0 ) = − (cos θ − cos θ0 ).
2 2 a
Analicemos sobre la existencia de un punto de retorno, donde θ̇ = 0. Una
solución es el punto de partida θ0 . Otro existe si
2g
cos θ1 = − cos θ0 − > −1,
aω20
lo cual requiere que
2g
aω 20 > .
1 − cos θ0
Esto significa que si se cumple lo anterior, la partícula oscila entre θ0 y θ1 .
Caso contrario la partícula oscila entre θ0 y 2π − θ0 . Note que en el primer
caso existe un punto estacionario θe donde θ̈ = 0, este satisface
g
cos θe = −
aω20
y se cumple que
cos θ1 + cos θ0
cos θe = .
2
N
ω0
θ0
O
r
luego resulta
o bien
resultando
d4 x 2 2 d2 x
+ ω (3 cos α − 1) + xω 4 cos2 α = gω 2 sin α.
dt4 dt2
Ahora, las ecuaciones originales al despreciar términos en ω 2 son
ẍ − 2ω ẏ cos α = −g sin α,
ÿ + 2ωẋ cos α = 0,
integrando la segunda
ẏ + 2ωx cos α = 0,
de vuelta en la primera
1
ẍ = −g sin α ⇒ ẋ = −gt sin α ⇒ x = − gt2 sin α,
2
luego
1
ẏ = ωgt2 sin α cos α ⇒ y = ωgt3 sin α cos α.
3
N
Ejercicio 2.4.8 Una partícula de masa m cae desde el reposo desde una
altura h. Determinar x, y, z en función del tiempo, tomando en cuenta la
rotación de la tierra, en la aproximación usual de primer orden en ω.
Solución. Esto es resuelto por (??)
1 1
r = r(0) + v(0)t − gt2 k̂ − t2 ω × v(0) + gt3 ω × k̂,
2 3
colocando las condiciones iniciales adecuadas
1 1
r = hk̂ − gt2 k̂ + gt3 ω × k̂,
2 3
1 2 1 3
= hk̂ − gt k̂ + gt ω cos λĵ
2 3
o sea
x = 0,
1 3
y = gt ω cos λ,
3
1
z = h − gt2 .
2
102 Sistema de referencia no inercial
Ejercicio 2.4.9 Una partícula de masa m cae desde una altura h por el
interior de un tubo liso vertical. Determinar z en función del tiempo y la
reacción del tubo debido a la rotación terrestre.
Solución. Ahora, llamando N la reacción normal, tenemos
ma = N − mgk̂ − 2mω × v,
con
v = ż k̂,
a = z̈ k̂,
luego
mz̈ k̂ = N − mg k̂ − 2mżω × k̂,
mz̈ k̂ = N − mg k̂ − 2mżω cos λĵ,
de donde
1
z̈ = −g ⇒ z = h − gt2 ,
2
N = (2mżω cos λ)ĵ = −(2mgtω cos λ)ĵ.
N
ẍ = 2ẏω sin λ,
ÿ = −2ẋω sin λ.
x(0) = 0,
y(0) = 0
ẋ(0) = U,
ẏ(0) = V.
ẋ − U = 2yω sin λ,
ẏ − V = −2xω sin λ.
N
104 Sistema de referencia no inercial
Capítulo 3
Rotaciones.
I Teorema 3.2
Al cambiar de posición un cuerpo rígido (infinitamente extenso) manteniendo
fijo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posición
original.
z
z' y'
x'
Figura 3.1:
Cosenos directores.
Los cosenos directores de las direcciones ê0i , se definen como sus proyec-
ciones sobre los vectores unitarios originales êi y se denotarán por αi , β i ,
γ i (i = 1, 2, 3), así
ê01 = α1 ê1 + α2 ê2 + α3 ê3 ,
o, en notación matricial
⎛ 0 ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
ê1 α1 α2 α3 ê1
⎝ ê02 ⎠ = ⎝ β 1 β 2 β 3 ⎠ ⎝ ê2 ⎠ .
ê03 γ1 γ2 γ3 ê3
De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la orto-
gonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos.
Explícitamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
α1 α2 α3 α1 β 1 γ 1 1 0 0
⎝ β 1 β 2 β 3 ⎠ ⎝ α2 β 2 γ 2 ⎠ = ⎝ 0 1 0 ⎠ , (3.1)
γ1 γ2 γ3 α3 β 2 γ 3 0 0 1
que además pueden escribirse
αi αj + β i β j + γ i γ j = δ i j ,
siendo δ i j el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notación
a1i = αi , a2i = β i , a3i = γ i ,
o sea
aij = ê0i · êj ,
de manera que la relación (3.1) puede escribirse
AAT = I, con A = {aij } .
La matriz A llamada la matriz de rotación, por la propiedad anterior, es una
matriz ortogonal.
Note que se modifican las componentes pero se mantienen los mismos vectores
unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema
original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido
contrario. De modo que X
x0i = aji xj ,
j
Ejercicio 3.1.1 Demuestre que una transformación lineal con una matriz
ortogonal, transformación ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
vectores y sus magnitudes.
x
θ
realizada por las siguientes matrices Una rotación del sistema en torno de
los ejes cartesianos, en sentidos contrario a los punteros de un reloj, mirando
hacia el eje, ver figura (3.2) es realizada por las siguientes matrices:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0 0 0 0
Rx (θ) = ⎝ 0 1 0 ⎠ + sin θ ⎝ 0 0 −1 ⎠ +
0 0 1 0 1 0
⎛ ⎞
0 0 0
(1 − cos θ) ⎝ 0 −1 0 ⎠
0 0 −1
⎛ ⎞
1 0 0
= ⎝ 0 cos θ − sin θ ⎠ .
0 sin θ cos θ
Similarmente se encuentran
⎛ ⎞
cos θ 0 sin θ
Ry (θ) = ⎝ 0 1 0 ⎠,
− sin θ 0 cos θ
⎛ ⎞
cos θ − sin θ 0
Rz (θ) = ⎝ sin θ cos θ 0 ⎠ .
0 0 1
⌃
n
⌃xr
n
C
r’
r φ φ
C
⌃ r ) n
⌃
(n x x
Si se definen ⎛ ⎞
0 0 0
I1 = Ix = ⎝ 0 0 −1 ⎠ ,
0 1 0
112 Rotaciones.
⎛ ⎞
0 0 1
I2 = Iy = ⎝ 0 0 0 ⎠ ,
−1 0 0
⎛ ⎞
0 −1 0
I3 = Iz = ⎝ 1 0 0 ⎠ ,
0 0 0
es decir
r 0 = [I + φ(n̂×)]r.
o sea
r 0 = eφ(n̂×) r.
z y'
z'
Ψ
φ
x'
x ⌃
n
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesión de tres rotaciones
en esos mismos ángulos pero respecto a los ejes originales. La demostración
analítica se deja como problema, aquí se establece el resultado desde un punto
de vista intuitivo
o bien
P = r·σ.
siendo
σ = ı̂σ x + ĵσ y + k̂σ z ,
donde las matrices de Pauli están definidas por
µ ¶ µ ¶ µ ¶
0 1 0 −i 1 0
σx = , σy = , σz = . (3.19)
1 0 i 0 0 −1
σ l σ m = iεlmn σ n + Iδlm ,
(σ · a)(σ · b) = a · b I + iσ · (a × b) .
σl σ m = iεlmn σ n + Iδ lm .
o bien à !
Φ+Ψ Φ−Ψ
cos Θ2 e−i 2 −i sin Θ2 e−i 2
Q= Φ−Ψ Φ+Ψ .
−i sin Θ2 e−i 2 cos Θ2 e−i 2
Aunque hemos analizado esta representación de dos dimensiones del grupo de
rotaciones, en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones,
esta representación adquiere todo su sentido, al considerar el grupo SU(2)
y su relación con el spin 1/2 en Mecánica Cuántica. Más sobre la conexión
entre el grupo O(3) y SU (2), puede encontrarse en la siguiente referencia [5],
pag. 281.
o sea
−→ −→ −→
dOP = dOA + dφ n̂ × AP ,
que si se divide por dt, constituye una relación entre velocidades de dos
puntos A, P del cuerpo rígido, es decir
dφ −−→
vP = vA + n̂ × AP .
dt
Si definimos
dφ
ω=n̂ , (3.23)
dt
la denominada velocidad angular instantánea del cuerpo rígido, se obtiene
−→
vP = vA + ω × AP . (3.24)
I Teorema 3.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
z
z'
y'
S0
S1
CR
y
x'
x
z y'
z'
Ψ
φ
x'
x ⌃
n
Ejercicio 3.3.3 Determine las componentes del vector ω(t) del problema
anterior, en términos de las componentes de la matriz R(t).
Solución. Como sabemos
⎛ ⎞
0 −ω z ω y
Ω = ω× = ⎝ ωz 0 −ω x ⎠ = ṘR−1 ,
−ωy ωx 0
Si la matriz R es dada, lo anterior permitiría identificar las componentes de
ω(t).
3.3 Ejercicios resueltos. 123
de donde
−→ −→
(vC − vA ) · (AB × AC)
λ1 = ¯−→ −→¯2 ,
¯ ¯
¯AB × AC ¯
−→ −→
(vA − vB ) · (AB × AC)
λ2 = ¯−→ −→¯2
¯ ¯
¯AB × AC ¯
z y'
z'
Ψ
φ
x'
x ⌃
n
z 0 = Rn (θ)z,
n = Rz (φ)x
luego
Rz0 (Ψ) = RRn (θ)z (Ψ) = Rn (θ)Rz (Ψ)Rn−1 (θ),
por lo tanto
pero
n = Rz (φ)x,
luego
N
126 Rotaciones.
Capítulo 4
v = vA + ω × r,
128 Sistema rígido de partículas
v = vA + ω x r’
dm
v = ω xr
z A r’
dm
r
O O
y
LO = MrG × vG + HG ω,
LG = HG ω,
1 2 1
K = MvG + ω · HG ω
2 2
Ejercicio 4.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga fijo, pruebe que:
LO = MrG × vG + HG ω = HO ω,
LG = HG ω,
1 2 1 1
K = MvG + ω · HG ω = ω · H0 ω.
2 2 2
Z Z
2 2
Ixx = dm(y + z ), Iyy = dm(x2 + z 2 ), etc.
Z
Ixy = Iyx = − xydm, etc.
130 Sistema rígido de partículas
Por ser la matriz de inercia una matriz real simétrica, ella puede ser dia-
gonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano corres-
pondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de iner-
cia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetría de un cuerpo,
cuando existen, ayudan en la determinación de las direcciones principales
de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rígidos homogéneos de
modo que las propiedades de simetría del cuerpo coinciden con sus simetrías
geométricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
4.1.3. Teoremas
I Teorema 4.1
Todo eje de simetría, es principal de inercia en todos sus puntos.
I Teorema 4.2
Un eje perpendicular a un plano de simetría de reflexión, es principal de
inercia donde se intersectan.
I Teorema 4.3
Un eje paralelo a un eje de simetría, es principal de inercia donde lo corta
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
z' z
y'
x x'
matriz en componentes para ejes rotados ortogonales ê1 , ê2 , ê3 en el mismo
punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes
de acuerdo a
Ie1 e2 = ê1T · H ê2 .
Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rígido
es única. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o
componentes.
siendo ⎛ ⎞
−y 2 − z 2 xy xz
(r×)2 = ⎝ yz −x2 − z 2 yz ⎠.
2 2
zx zy −x − y
Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto
(a, b, c) entonces
x = x0 + a,
y = y 0 + b,
z = z 0 + b,
por lo tanto
⎛ ⎞
y 2 + z 2 −xy −xz
− (r×)2 = ⎝ −yz x2 + z 2 −yz ⎠
−zx −zy x2 + y 2
⎛ 02 ⎞
y + z 02 −x0 y 0 −x0 z 0
, ⎝ −y 0 z 0 x02 + z 02 −y 0 z 0 ⎠ +
−z 0 x0 −z 0 y 0 x02 + y 02
⎛ 2 ⎞
c + b2 −ab −ac
⎝ −ba a2 + c2 −bc ⎠ ,
−ca −cb a + b22
dP
= F ext ,
dt
134 Sistema rígido de partículas
dLO
= Γext
O ,
dt
o
dLG
= Γext
G ,
dt
es decir para punto fijo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto A arbitrario, siendo entonces
dLA −→
= Γext
A − M AG × aA . (4.3)
dt
Aunque no es común utilizar la última forma, en una sección más adelante
mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplifica muchos proble-
mas.
a sin(ωt)
X
O
G
θ
Péndulo de Kapitza
L
IA θ̈ = −Mg sin θ − M(rG − rA ) × aA · k̂,
2
L L
IA θ̈ = −Mg sin θ + M aω 2 sin ωt sin θ.
2 2
a sin(ωt)
A X
O
G
θ
Péndulo forzado
L
IA θ̈ = −Mg sin θ − M(rG − rA ) × aA · k̂,
2
L L
IA θ̈ = −Mg sin θ + M aω2 sin ωt cos θ.
2 2
Y
A
aA
O ωt θ X
G
R
L L
IA θ̈ = −Mg sin θ + M aω2 cos(ωt − θ).
2 2
N
C
h
R θ G
aA φ
X
A
pero
sin φ sin θ
= ,
h |rG − rA |
entonces
2
(rG − rA ) × aA · k̂ = Rθ̇ h sin θ,
y finalmente
2
IA θ̈ = −Mgh sin θ − MRθ̇ h sin θ.
El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner
Ejemplo 4.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
y
C F
h
R θ G
aA φ
X
A
N
4.2 Ecuaciones dinámicas 139
a
C h
φ G
θ
A
R
θ
de donde
(R + a)θ̇ = ωa.
Además
−→
vA = vC + ω × CA
dω −→ −→
aA = aC + × CA + ω × (ω × CA),
dt
2 (R + a)θ̈ −→
= (R + a)θ̈θ̂ − (R + a)θ̇ r̂ + k̂ × (−ar̂) + ω × (ω × CA)
a
2 −→
= (R + a)θ̈θ̂ − (R + a)θ̇ r̂ − (R + a)θ̈θ̂ + ω × (ω × CA)
2
= −(R + a)θ̇ r̂ + ω2 ar̂
ω2 aR 2
= − a2 r̂ + ω2 ar̂ = ω r̂.
(R + a) R+a
140 Sistema rígido de partículas
G
R
a θ
A
a sin(ωt) A x
Solución. Aquí la aceleración del punto A tiene dos componentes, aω 2 sin ωt,
2
Rθ̇ pero solo la primera importa, dando por simple inspección (rG − rA ) ×
aA · k̂ = Raω 2 sin ωt lo cual conduce a
IA θ̈ = −MRaω 2 sin ωt.
N
Problema 4.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto
al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuación dLG /dt = Γext
G .
4.2 Ecuaciones dinámicas 141
MaG = f ,
dLG dω
= I = (−Rk̂) × f,
dt dt
G
R
y
P
x
vP = vP ê, (4.4)
142 Sistema rígido de partículas
luego µ ¶
dvP MR2
= −μg 1 + ,
dt I
que se integra trivialmente
µ ¶
MR2
vP = vP (0) − μg 1 + t. (4.5)
I
Si indicamos por ê la dirección fija de vP , podemos escribir
f
aG = − = −μgê,
M
que también es sencillo integrar dos veces, resultando
vG = vG (0) − μgêt
y
1
rG = rG (0) + vG (0)t − μgêt2 ,
2
siendo la dirección de ê determinables por las condiciones iniciales
e = vP (0) = vG (0) − ω(0) × (Rk̂).
En resumen, el centro de masas describe, en general, una parábola. El análisis
realizado vale hasta el instante en que vP , se anula, es decir hasta que la
bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la
ecuación (4.5) y está dado por
¯ ¯ µ ¶
¯ ¯ MR2
¯vG (0) − ω(0) × (Rk̂)¯ = μg 1 + t
I
de allí en adelante, es fácil ver que G sigue moviéndose en línea recta con
velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a
rodar es cero si la condición de rodadura sin deslizamiento es satisfecha ini-
cialmente, y que al contrario, el tiempo es infinito si μ = 0. La expresión 4.4
hay que interpretarla con cuidado. Cuando la velocidad de un punto tiene
dirección fija parecería que lña trayectoria es una línea recta. Sin embargo
se trata de un punto de la esfera que sigue una trayectoria complicada en el
espacio y que en el instante del análisis se ha puesto en contacto con la mesa.
Esos diversos puntos tienen cada vez que son el punto de contacto, velocidad
en la misma dirección.
4.3 Movimiento en tres dimensiones 143
dL0
= Γ0 , (4.6)
dt
y su derivada será
dL0
= Ixx ω̇x ı̂ + Iyy ω̇ y ĵ + Izz ω̇ z k̂ +
dt
ω × L0 ,
L0 · ω = 2K = constante,
L20 = Ixx
2
ω 2x + Iyy
2 2 2 2
ω y + Izz ωz = constante. (4.8)
y
L20 = Ixx
2
ω 2x + Iyy
2 2 2 2
ω y + Izz ω z = L20 ,
el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Además, como
explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano
fijo. Notemos además que la normal al elipsoide de Poinsot donde está ω es
n = Ixx ωx ı̂ + Iyy ω y ĵ + Izz ω z k̂ o sea precisamente el momentum angular, de
modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro
que sigue de aquí es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el
cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bas-
tante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rígido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para ω x , ωy , ω z resultan elípticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos más aquí. Si se interesa vea [13,
(pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplifica si el sólido rígido es de
simetría de revolución.
Ixx = Iyy = A,
Izz = C.
Aω̇ x − (A − C)ω y ωz = 0
Aω̇ y − (C − A)ω z ωx = 0
C ω̇z = 0.
ωz = constante,
ω 2x + ω 2y = constante.
Si denotamos por α el ángulo que ω forma con el eje z, ver figura (4.4) sigue
que
146 Sistema rígido de partículas
ω
A>C β
α L
y
q
ω = ω2x + ω 2y + ω 2z = constante,
ω z = ω cos α,
q
ωx = ω2x + ω 2y = ω sin α,
A
tan β = tan α
C
de modo que si se coloca
ω x = ω x cos φ,
ω y = ω x sin φ,
cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a
−Aωx sin φφ̇ − (A − C)ω x sin φω z = 0,
o sea
(C − A)
φ̇ = ωz ,
A
(C − A)
φ = ω z t.
A
de modo que
(C − A)
ω x = ω x cos ωz t,
A
(C − A)
ωx = ω x sin ω z t.
A
4.3 Movimiento en tres dimensiones 147
Movimiento en el espacio
L L
ω
ω
z z
A>C A<C
L
ω
z
β−α
α
Q
P M
G
Cono fijo y del espacio.
Tenemos entonces, un problema de cinemática. Sea Ω la velocidad angular
de z en torno a L, entonces
vP = Ω · P M = ω · P Q
pero
PQ
= sin α,
PG
PM
= sin β,
PG
por lo tanto
PQ sin α
Ω= ω= ω,
PM sin β
pero tan β = (A/C) tan α y puede obtenerse
p
sin α 1 + tan2 β
Ω = ω,
tan β
r
C2
= ω 2
cos2 α + sin2 α
A
o bien con periodo
2π
T = q .
2
ω CA2 cos2 α + sin2 α
ω · k̂ = φ̇ + Ωk̂0 · k̂
o sea
φ̇ = Ωk̂0 · k̂ − ω · k̂
sin α
= ω cos β − ω cos α
sin β
sin α
= ω − ω cos α
tan β
C −A
= ω cos α,
A
como ya sabíamos.
Como explicamos el eje de simetría del cuerpo da una vuelta completa en
un tiempo
2π
T = q ,
C2 2 2
ω A2 cos α + sin α
(C − A) (C − A) 2π cos α
φ= ωz t = q ,
A A C2 2 2
cos α + sin α
A2
2π 4 π√
T = q = 13,
ω C2
cos2 α + sin2 α 13 ω
A2
(C − A) 2π cos α 2π √ √
φ = q = 3 13 = 0,960 769π
A C2
cos2 α + sin2 α 13
A2
0,08135 × 2 = 0,162 7π
150 Sistema rígido de partículas
L
ω
z
β−α
α
Q
P M
G
Cono fijo y del espacio.
Este perímetro debe igualar a φ veces el radio de la circunferencia del cono
del cuerpo cuyo radio es
GQ sin α.
Al igualar se obtiene
(C − A) 2π cos α
φ= q ,
A C 2
cos2 α + sin2 α
A2
4.3.4. Trompo
Este caso del movimiento de un cuerpo rígido simétrico con un punto
fijo, y a diferencia del último caso, sometido al torque que ejerce su peso.
Considere entonces un trompo simétrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su púa
4.3 Movimiento en tres dimensiones 151
dı̂
= (−θ̇ĵ + (φ̇ cos θ)k̂) × ı̂
dt
dĵ
= (φ̇ sin θı̂ + (φ̇ cos θ)k̂) × ĵ
dt
dk̂
= (−θ̇ĵ + φ̇ sin θı̂) × k̂,
dt
152 Sistema rígido de partículas
z0
z
θ
ψ
x R
G
y φ
Mg
Trompo simétrico
que se reducen a
dı̂
= θ̇k̂ + (φ̇ cos θ)ĵ
dt
dĵ
= φ̇ sin θk̂ − (φ̇ cos θ)ı̂
dt
dk̂
= −θ̇ı̂ − (φ̇ sin θ)ĵ,
dt
de modo que
dL0
= −Aθ̈ĵ − Aθ̇(φ̇ sin θk̂ − (φ̇ cos θ)ı̂) + Aφ̈ sin θı̂ + Aφ̇θ̇ cos θı̂ +
dt
Aφ̇ sin θ(θ̇k̂ + (φ̇ cos θ)ĵ) + C ṡk̂ + Cs(−θ̇ı̂ − φ̇ sin θĵ),
= −Aθ̈ĵ + Aφ̈ sin θı̂ + 2Aφ̇θ̇ cos θı̂ +
Aφ̇ sin θφ̇ cos θĵ + C ṡk̂ + Cs(−θ̇ı̂ − φ̇ sin θĵ),
De la primera se obtiene
d
(Aφ̈ sin2 θ + Cs cos θ) = 0
dt
4.3 Movimiento en tres dimensiones 153
s ≡ φ̇ cos θ + ψ̇ = constante,
α ≡ Aφ̇ sin2 θ + Cs cos θ = constante.
1 2 1 2 1
E = Aθ̇ + A(sin2 θ)φ̇ + C(s)2 + Mgh cos θ = constante.
2 2 2
µ ¶2
2 2 1 − u2 α − Csu
u̇ = f (u) = (2E − Cs − 2Mghu) − ,
A A
1 1
f(u)
-1 u0 1
Precesión uniforme
-1 1 u
Trompo dormido
2Mgh
f (u) = (u − u1 )(u − u2 )(u − u3 ),
A
donde supondremos que hemos ordenado las raíces de acuerdo a
2Mgh 2 2
f (u) = (z )(z + u1 − u2 )(z 2 + u1 − u3 ),
A
du = 2zdz
de modo que
s
2A dz
dt = p ,
Mgh (z − (u2 − u1 ))(z 2 − (u3 − u1 ))
2
156 Sistema rígido de partículas
cos θ = u1 + z 2
= u1 + (u2 − u1 )sn2 (p(t − t0 ).
4.4. Ejemplos
Ejemplo 4.4.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en π/2. Con un movimiento
de spin s. Determine la precesión inicial φ̇(0) = Ω para el trompo pase por
θ = 0.
Solución. Podemos evaluar las constantes
s ≡ φ̇ cos θ + ψ̇ = constante,
α ≡ Aφ̇ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ
4.4 Ejemplos 157
1 2 1 2 1
E = Aθ̇ + A(sin2 θ)φ̇ + Mgh cos θ + Cs2
2 2 2
1 2 1
= Cs + AΩ2
2 2
entonces
µ ¶2
2 (1 − u2 ) AΩ − Csu
f (u) = (AΩ − 2Mghu) − .
A A
Una raíz es
u1 = 0,
y la otra debe ser u = 1 por lo tanto
AΩ − Cs = 0.
N
1 2 1 2 1
E = Aθ̇ + A(sin2 θ)φ̇ + Mgh cos θ + Cs2
2 2 2
1 2
= Mgh + Cs ,
2
entonces
µ ¶2
(1 − u2 ) Cs − Csu
f (u) = (2Mgh − 2Mghu) − ,
A A
(1 − u2 ) C 2 s2
= 2Mgh(1 − u) − 2 (1 − u)2 ,
µ A A ¶
(1 − u)2 C 2 s2
= 2Mgh(1 + u) − .
A A
158 Sistema rígido de partículas
1 2 1 2 1
E = Aθ̇ + A(sin2 θ)φ̇ + Mgh cos θ + Cs2
2 2 2
1 1
= AΩ2 + Cs2 ,
2 2
entonces
µ¶2
2 (1 − u2 ) AΩ − Csu
f (u) = (AΩ − 2Mghu) − ,
A A
µ ¶2
2 (1 − u2 ) Cs
= (AΩ − 2Mghu) − Ω− u .
A A
Obviamente una solución es u = 0 correspondiente a θ = π/2. Para que θ no
varíe, f (u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f (0)
sea un máximo relativo. Entonces la condición es
f 0 (0) = 0.
4.4 Ejemplos 159
α ≡ AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 ,
2E − Cs2 = A(sin2 θ0 )Ω2 + 2Mgh cos θ0 ,
luego f (u) será
1 − u2
f (u) = (AΩ2 sin2 θ0 + 2Mgh cos θ0 − 2Mghu) −
A
µ ¶2
AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 − Csu
.
A
Como f (u0 ) = 0, θ0 es un extremo y el ángulo variará hacia la región donde
f (u) sea positiva. De ello se deduce que la condición será f 0 (u0 ) = 0, f 0 (u0 ) <
0 o f 0 (u0 ) > 0 para los tres casos señalados. Entonces, derivando y evaluando
en u0 = cos θ0 resulta
1 − u20 −2u0 2Cs
f 0 (u0 ) = (−2Mgh) + (AΩ2 sin2 θ0 ) + 2 AΩ sin2 θ0
A A A
2 sin θ0 ¡
2 ¢
= −Mgh − (AΩ2 )u0 + CsΩ ,
A
entonces si
−AΩ2 u0 + CsΩ − Mgh = 0,
hay precesión uniforme con θ = θ0 , si
AΩ2 u0 − CsΩ + Mgh > 0,
el ángulo de inclinación θ aumenta y si es negativa, disminuye.
160 Sistema rígido de partículas
es decir
α
cos θ3 = u3 = ,
¯α¯ Cs
¯ ¯
¯ ¯ < 1.
Cs
Esta condición puede escribirse
f (u3 ) > 0
Como µ ¶2
¡ ¢ 1 − u2 α − Csu
f (u) = 2E − Cs2 − 2mghu −
A A
4.4 Ejemplos 161
entonces
¡ ¢ 1 − u23
f (u3 ) = 2E − Cs2 − 2mghu3 >0
A
implica
f (u3 ) > 0 =⇒ 2E − Cs2 − 2mghu3 > 0
que es la condición que falta. Para colocarla en términos de las condiciones
iniciales (con θ̇1 = 0)
à r !
Cs 4A |cos θ1 | mgh
− 1+ 1+ < Aφ̇1
2 |cos θ1 | C 2 s2
y
Cs
− < Aφ̇1
1 + |cos θ1 |
Pero
à r !
Cs 4A |cos θ1 | mgh Cs Cs
1+ 1+ > > ,
2 |cos θ1 | C 2 s2 |cos θ1 | 1 + |cos θ1 |
Cs
− < Aφ̇1 .
1 + |cos θ1 |
N
pg
Ejemplo 4.4.6 Para tener un caso concreto, sean s = h
, C = 12 mh2 ,
A = 54 mh2 , θ(0) = π/3, θ̇(0) = 0. Determine algún valor de φ̇(0) para que el
ángulo aumente y el trompo realice loops.
r³ ´ r³ ´
2 2 g 1 2 g
α = A(sin π/3)(− ) + Cs cos π/3 = mh
15 h 8 h
61
2E − Cs2 = mhg,
60
4.4 Ejemplos 163
1 g
f (u) = (241 − 292u2 − 456u + 480u3 ),
300 h
cuyas raíces son u = −0,949 38, u = 0,5, u = 1. 057 7 luego el trompo oscila
entre los ángulos 60o y 161,7o y la precesión se anula en
α 1
cos θ3 = = ,
Cs 4
o sea en θ3 = 75. 522o .
Cs Cs
− < Aφ̇1 <
1 − cos θ1 (1 + cos θ1 )
2mgh
0 < φ̇1 (φ̇1 − ).
Cs
Ahora, para que θ disminuya se requiere además que
2
Aφ̇1 cos θ1 − Csφ̇1 + mgh < 0,
164 Sistema rígido de partículas
Cs Cs
− < Aφ̇1 < , (a))
1 − cos θ1 (1 + cos θ1 )
2mgh
0 < φ̇1 (φ̇1 − ), (b))
Cs
2
0 > Aφ̇1 cos θ1 − Csφ̇1 + mgh. (c))
además de
Cs
− < Aφ̇1 ,
1 + |cos θ1 |
³ p ´
Cs
pero 2|cos1 θ1 | Cs + (C 2 s2 + 4A |cos θ1 | mgh) > |cos θ1 |
Cs
> 1+|cos θ1 |
, de modo
que este caso no es posible.
Resta entonces analizar la posibilidad s > 0, y φ̇1 > 0. Se deduce entonces
que
Cs
Aφ̇1 < , (a))
(1 + cos θ1 )
2mgh
φ̇1 > , (b))
Cs
2
0 > Aφ̇1 cos θ1 − Csφ̇1 + mgh. (c))
2mghA Cs
< ,
Cs 1 + cos θ1
4.4 Ejemplos 165
en el caso que θ1 < π/2. (Usted podrá comprobar que ambas raíces son
reales.)
Entonces si s > 0 y θ1 < π/2 deben cumplirse
2mghA Cs
< Aφ̇1 <
Cs (1 + cos θ1 )
à r ! à r !
Cs 4A (cos θ1 ) mgh Cs 4A (cos θ1 ) mgh
1− 1− < Aφ̇1 < 1+ 1− .
2 cos θ1 C 2 s2 2 cos θ1 C 2 s2
y
à r !
Cs Cs 4A (cos θ1 ) mgh
< 1+ 1− ,
(1 + cos θ1 ) 2 cos θ1 C 2 s2
entonces es suficiente que
2mghA Cs
< Aφ̇1 < .
Cs (1 + cos θ1 )
El caso que resta analizar es si s > 0 y θ1 > π/2 entonces deben cumplirse
2mghA Cs
< Aφ̇1 <
Cs 1 − |cos θ1 |
y
2
0 > −Aφ̇1 |cos θ1 | − Csφ̇1 + mgh,
o
2
0 < Aφ̇1 |cos θ1 | + Csφ̇1 − mgh,
es decir φ̇1 debe ser mayor que la raíz positiva entonces
166 Sistema rígido de partículas
à r !
Cs 4Amgh |cos θ1 |
−1 + 1+ < Aφ̇1
2 |cos θ1 | C 2 s2
pero es fácil establecer que
à r !
Cs 4A |cos θ1 | mgh 2mghA
−1 + 1 + 2 2
< ,
2 |cos θ1 | C s Cs
2Mh2 ³ g ´
φ̇(θ3 ) = Ω − cos θ 3 ,
A sin2 θ3 2hΩ
µ ¶
2Mh2 g2
= Ω− 2 3 ,
A sin2 θ3 4h Ω
µ ¶
2Mh2 g2
Ω 1− 2 4 > 0.
A sin2 θ3 4h Ω
g
2hΩ2
> 1,las raíces que dan los extremos son
u1 = 0,
2hΩ2
u2 = < 1.
g
2Mh2 ³ g ´
φ̇(θ2 ) = Ω− cos θ2 ,
A sin2 θ2 2hΩ
µ ¶
2Mh2 g 2hΩ2
= Ω− = 0,
A sin2 θ2 2hΩ g
es un movimiento cuspidal
N
168 Sistema rígido de partículas
L L
ω
ω
z z
A>C A<C
dLG
= ΓG = 0 ⇒ LG = constante.
dt
En componentes
Aω̇ x − (B − C)ωy ω z = 0,
B ω̇ y − (C − A)ωz ω x = 0,
C ω̇ z − (A − B)ωx ω y = 0,
Aω̇ x − (A − C)ωy ω z = 0,
Aω̇ y − (C − A)ωz ω x = 0,
C ω̇ z = 0,
ω x ω̇ x + ω y ω̇y = 0,
de donde
ω2x + ω 2y = constante,
y luego q
ω= ω2x + ω2y + ω 2z es constante.
170 Sistema rígido de partículas
La figura
z
α ω
y
φ
x
ω x = ω sin α cos φ,
ω y = ω sin α sin φ,
de donde
(C − A)(ω cos α) (C − A)ω z
φ̇ = = .
A A
N
3 k2 Ω2
b cos α + cot α
4 g
C y
α y0
x φ
x0 P ω
dL0
= ωIyy cos α(−Ω sin(90 − α)ı̂) − ωIzz sin α(Ω sin(α)ı̂)
dt
= −ωΩ(Iyy cos2 α + Izz sin2 α)ı̂.
Por otro lado no hay aceleración vertical del centro de masa por lo tanto la
reacción R = mg. El centro de masa está a distancia horizontal 34 b cos α del
172 Sistema rígido de partículas
3 k2 Ω2 b
b cos α + cot α 5 ,
4 g cos α
de donde
g tan α 3
Ω2 5 (b − b cos α tan α),
k2 cos α 4
gb 3
= 2 2
(sin α − cos2 α sin α),
k cos α q 4
1 p
Ω 5 gb 4 sin α − 3(1 − sin2 α) sin α
2k cos α
1 p p
= gb sin α + 3 sin3 α.
2k cos α
4.6 Ejercicios resueltos 173
siendo
n2 a2 − b2
λ2 = .
2 a2 + b2
Solución. Las ecuaciones de Euler darán con C = A + B
Aω̇x − (B − A − B)ω y ωz = 0,
B ω̇y − (A + B − A)ω z ω x = 0,
(A + B)ω̇ z − (A − B)ω x ω y = 0,
o bien
ω̇ x + ω y ωz = 0,
ω̇ y − ω z ω x = 0,
(A + B)ω̇ z − (A − B)ω x ω y = 0,
Ψ̇ Ψ Ψ Ψ̇
−n sin + n sin ω z = 0 ⇒ ω z = ,
2 2 2 2
174 Sistema rígido de partículas
Ψ̈ Ψ Ψ π
(A + B) − (A − B)n2 cos sin = 0, con Ψ̇(0) = 0, Ψ(0) = .
2 2 2 2
que puede escribirse
(B − A)n2 π
Ψ̈ + sin Ψ = 0, con Ψ̇(0) = 0, Ψ(0) = .
(A + B) 2
2
que corresponde a la ecuación de un péndulo simple con Ω2 = (B−A)n
(A+B)
que
partió del reposo en posición horizontal. Podemos integrar obteniendo
dΨ √ √
Ψ̇2 − 2Ω2 cos Ψ = 0 =⇒ = −Ω 2 cos Ψ
dt
reordenando
dΨ √
√ = −Ω 2dt
cos Ψ
y el tiempo necesario para que Ψ → −π/2 será
Z 0 Z π/2
1 dΨ 2 dΨ
T = −2 √ √ = √ √ .
Ω 2 π/2 cos Ψ Ω 2 0 cos Ψ
x2 y 2
+ 2 = 1,
a2 b
además
Z
M
A = Ixx = y 2 dxdy,
πab R
Z
M
B = Iyy = x2 dxdy
πab R
4.6 Ejercicios resueltos 175
Me dio lata demostrarlo, pero un cálculo numérico indica que son iguales
porque
Z π/2 Z1
dΨ 1
√ = 2. 622 06, 2 √ dx = 2. 622 06.
0 cos Ψ 1 − x4
0
Ejercicio 4.6.4 Considere dos cuerpos rígidos que chocan de modo que
existe una tangente común a las superficies en el punto de contacto, don-
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver fig.(??). Establezca la equivalencia entre conservación de energía (choque
elástico) y coeficiente de restitución unidad (e = 1). Otros ejemplos de la
dinámica de los cuerpos rígidos, tales como el movimiento del trompo simé-
trico bajo la acción de su peso y de la reacción en su púa, se estudiarán en
el capítulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese método tiene, en general,
ventajas respecto a la formulación newtoniana usual.
176 Sistema rígido de partículas
V2
V1
J
ω1 J G2 ω2
G1
ω+ + − − + −
1 · H1 ω 1 − ω 1 · H1 ω 1 = (ω 1 + ω 1 ) · G1 P × J ,
ω+ + − − + −
2 · H2 ω 2 − ω 2 · H2 ω 2 = −(ω 2 + ω 2 ) · G2 P × J .
+(ω + −
2 + ω 2 ) × G2 P · J ,
pero
vP+1 = v1+ + ω+
1 × G1 P ,
es decir
(vP+1 − vP+2 ) · J = −(vP−1 − vP−2 ) · J .
que significa coeficiente de restitución unidad, en la dirección del impulso de
interacción.
Solución.
El centro de masa del cuerpo está a distancia 3a/8 del centro. Mientras no
despega, el cuerpo mantiene su centro fijo, y la única fuerza que realiza torque
178 Sistema rígido de partículas
además
r
3 15 g
M ẋ = M a ,
8 8 a
3a
yCM = cos θ,
8
3a
ẏCM = − θ̇ sin θ.
8
Cuando θ sea un extremo, θ̇ = 0, y en ese caso, ẏCM = 0 y la ecuación de
energía da r
1 3 15 g 2 3a
M( a ) − Mg cos θ = 0
2 8 8 a 8
que se reduce a
45
cos θ = ,
128
o sea θ = 69. 417 o .
N
Ejercicio 4.6.6 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez
angular inicial Ω alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal don-
de el coeficiente de roce cinético es μ. Si la superficie se apoya uniformemente
sobre el suelo, demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 34 aΩ/(gμ).
Solución. Si la fuerza normal está distribuida uniformemente, la que
actúa sobre un elemento de área dA = rdrdθ en polares será
mg
dN = 2 rdrdθ,
πa
la cual produce un torque retardador
μmg
dΓ = −μrdN = − 2 r2 drdθ,
πa
siendo el torque total
μmg a3 2
Γ=− 2
2π = − μmga
πa 3 3
luego la desaceleración angular estará dada por
1 2 2 4 μg
ma α = − μmga ⇒ α = − ,
2 3 3 a
180 Sistema rígido de partículas
2 12g(1 − cos θ)
θ̇ = .
a(17 + 4 cos θ − 4 cos2 θ)
(2)
R
φθ
R θ
(1)
x1 = −Rφ,
y1 = R,
x2 = −Rφ + 2R sin θ,
y2 = R + 2R cos θ,
4.6 Ejercicios resueltos 181
luego
1 − u2 α − Csu 2
f (u) = (2E − Cs2 − 2mghu) −( )
A A
1 − u2 AΩ − Csu 2
= (AΩ2 − 2mghu) −( )
A A
como se ilustra en la figura
f(u)
(b)
(a)
π π/2 0
u
-1 0 1
(c)
θ aumentará (b) si f (0) < 0, permanecerá constante si (c) f 0 (0) = 0, dismi-
0
N
4.6 Ejercicios resueltos 183
luego
1 − u2 α − Csu 2
f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) −( )
A A
1 − u2 −Csu 2 2MghAu2 − C 2 s2 u − 2MghA
= (−2Mghu) −( ) =u
A A A2
0 = 2MghAu2 − C 2 s2 u − 2MghA,
0 = 10gu2 − hs2 u − 10g
s
s2 h s4 h2
cos θ2 = − 1+ .
20g 400g2
luego
1 − u2 α − Csu 2
f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) −( )
A A
1 − u2 C 2 s2
= Mgh(1 − 2u) − (1 − 2u)2
A 4A2
4MghAu2 − 4MghA + C 2 s2 − 2C 2 s2 u
= (−1 + 2u)
4A2
de donde θ1 = π3 y las otras satisfacen
5Mh2 2 M 2 h4 2 5Mh2 M 2 h4 2
0 = 4Mgh u −2 s u − 4Mgh + s,
4 4 4 4
0 = −2s2 uh + s2 h + 20gu2 − 20g ⇒
1 ³ 2 p ´
cos θ2 = s h − s4 h2 − 20s2 hg + 400g2 .
20g
N
luego
1 − u2 α − Csu 2
f (u) = (2E − Cs2 − 2mghu) −( ),
A A
1 − u2 Cs cos θ0 − Csu 2
= (2mgh cos θ0 − 2mghu) −( ),
A A
(− cos θ0 + u)
= (2mghAu2 − 2mghA + C 2 s2 cos θ0 − C 2 s2 u),
A2
de donde θ1 = θ0 y las otras satisfacen
de donde resulta
1 ³ p ´
cos θ2 = C 2 s2 − C 4 s4 + 16m2 g2 h2 A2 − 8mghAC 2 s2 cos θ0 .
4mghA
N
luego
1 − u2 Cs − Csu 2
f (u) = (2Mgh − 2Mghu) −( ),
A A
2MghAu − C 2 s2 + 2MghA
= (1 − u)2
A2
donde hay dos raíces repetidas θ1 = θ2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno,
es decir
1 C 2 s2 − 2MghA
u= > 1 =⇒ C 2 s2 > 4MghA.
2 MghA
N
de donde
µ q ¶
1 2
Ω= Cs0 ± C 2 s0 − 4AMgh (cos θ0 ) ,
2A (cos θ0 )
supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones serán
µ q ¶
1
Ω = Cs0 ± C 2 s20 − 4AMgh (cos θ0 ) ,
2A (cos θ0 )
s = 2s0 , θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0.
Ahora evaluamos
2 2
2E − Cs2 = Aφ̇ sin2 θ + Aθ̇ + 2mgh cos θ = AΩ2 sin2 θ0 + 2mgh cos θ0 ,
α = Aφ̇ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 ,
4.6 Ejercicios resueltos 187
entonces
1 − u2 α − Csu 2
f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) −( ),
A A
1 − u2
= (AΩ2 sin2 θ0 + 2mgh cos θ0 − 2Mghu)
A
2
AΩ sin θ0 + Cs cos θ0 − Csu 2
−( ),
A
f (u) puede ser factorizada por cos θ0 − u y la otra solución satisface
¡ ¢
0 = 2MghAu2 + −C 2 s2 − A2 Ω2 sin2 θ0 u + C 2 s2 cos θ0 − 2AΩCs cos2 θ0
−A2 Ω2 cos θ0 + A2 Ω2 cos3 θ0 + 2AΩCs − 2MghA.
Lamentablemente
³ esto no se simplifica nada
´ aún sin reemplazamos Ω =
1
p
2A(cos θ0 )
Cs0 + C 2 s20 − 4AMgh (cos θ0 ) y
s = 2s0 .
N
188 Sistema rígido de partículas
Capítulo 5
Ecuaciones de Lagrange
5.1. Introducción
o sea X X X
vinc.
δW ≡ mi ai · δri = (Fi + Fi ) · δri = Fi · δri (5.3)
i i
que sigue siendo una identidad. La Física recién entra ahora, al utilizar (5.3)
Xµ d ∂ ∂
¶ X
K− K δqj = Qj δqj , (5.4)
j
dt ∂ q̇j ∂qj j
Se supone también que las fuerzas de vínculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vínculos holonómicos
originales, y con los adicionales (5.6) no holonómicos. Así todo lo dicho an-
teriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene
Xµ d ∂ ∂
¶ X
K− K δqj = Qj δqj ,
j
dt ∂ q̇j ∂q j j
junto con X
Aij δqj = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p
j
Función Lagrangiano
En la formulación presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito
en términos de la energía cinética K. Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, derivables de un potencial V , la expresión del
trabajo virtual puede escribirse
X X X ∂V
δW = Qj δqj = δW NC − δV = QNC
j δqj − δqj ,
j j j
∂qj
siendo QNC
j la llamada fuerza generalizada “no conservativa”. Por lo tanto,
para vínculos holonómicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
d ∂ ∂
L− L = QNC
j , j = 1, 2, 3, . . . , n, (5.7)
dt ∂ q̇j ∂qj
f(x)
px
px - f(x)
x
O
F (p) = px − f (x) ,
siendo
p = f 0 (x) ,
que esencialmente genera a partir de una función de variable independiente x,
una función de variable independiente p. (vea Arnold [2])
5.4 Sistemas Conservativos 197
A(V, T ) = U − T S .
Función hamiltoniano
Dado un lagrangiano L(q, q̇, t), definimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
X
h= pi q̇i − L(q, q̇, t)
siendo
∂L(q, q̇, t)
pi = .
∂ q̇i
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las ve-
locidades generalizadas en términos de los momentos. Así, eliminando las
velocidades se tendría
X
H(q, p, t) = pi q̇i − L(q, q̇, t) ,
N
p
Ejemplo 5.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m20 c2 ,
determine el lagrangiano.
Solución. r
q̇ 2
L = −m0 c2 1− ,
c2
note que este lagrangiano relativista, no está dado por K − V.
∂H
= −ṗj , (5.13)
∂qj
∂H ∂L
=− .
∂t ∂t
Además, si (5.11) se divide por dt, se obtiene
dH X X ∂L
= q̇j ṗj − ṗj q̇j − ,
dt ∂t
es decir
dH ∂L
=− ,
dt ∂t
de aquí sigue un teorema de conservación:
I Teorema 5.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explícita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la última ecuación se desprende
∂L
= 0 =⇒ H = constante. (5.14)
∂t
I Teorema 5.3
Si f es una función homogénea de grado p,entonces:
X ∂f
pf (x1 , x2 , . . . , xn ) = xi .
i
∂xi
d X ∂ri ∂ri
vi = ri = q̇j + ,
dt ∂qj ∂t
I Teorema 5.4
Si un sistema tiene sus vínculos independientes del tiempo, entonces H = E.
pj = mq̇j + qAj .
d
0= L(Q(q, s), Q̇(q, s)),
ds
o sea
X ∂L dQ̇j X ∂L dQj
0= + ,
∂ Q̇j ds ∂Qj ds
5.4 Sistemas Conservativos 203
donde
dQ̇j d dQj
= ,
ds dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
∂L ∂L ∂L ∂L d ∂L
→ , → = ,
∂ Q̇j ∂ q̇j ∂Qj ∂qj dt ∂ q̇j
Ejemplos
Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q̇) es dependiente de las velo-
cidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado más arriba, ante la transformación
Qj = qj + saj ,
r 0 = r + dθ n̂ × r,
entonces se conserva
∂L
· n̂ × r,
∂ ṙ
o sea la cantidad conservada es
r × p · n̂,
z0
x
Ψ z
θ G
h
y0
y Mg
φ
x0
de allí
pθ = Aθ̇ ,
pφ = A(sin2 θ)φ̇ + C(φ̇ cos θ + ψ̇) cos θ ,
pψ = C(φ̇ cos θ + ψ̇) ,
considerando que el lagrangiano es cíclico en ψ, y ϕ, y que no contiene el
tiempo en forma explícita, se conservan H = E, pψ , y pφ . Por lo tanto,
tenemos
s ≡ φ̇ cos θ + ψ̇ = constante,
A(sin2 θ)φ̇ + Cs cos θ = α = constante,
1 2 1 2 1
E = Aθ̇ + A(sin2 θ)φ̇ + C(s)2 + mgh cos θ = constante.
2 2 2
Una ecuación que determina los cambios de la inclinación del eje del trompo,
ángulo θ, puede obtenerse al eliminar φ̇ a través de α en la ecuación de la
energía. Si se define u = cos θ, se obtiene (ver apéndice)
µ ¶2
2 2 1 − u2 α − Csu
u̇ = f (u) = (2E − Cs − 2mghu) − ,
A A
polinomio cúbico, cuyas raíces entre −1 y 1 tienen importancia en la deter-
minación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento.
206 Ecuaciones de Lagrange
o bien Z ψ
2A dψ
t= √ p = ∞,
2mghA (1 − u3 ) 0 sin ψ
o sea el trompo tarda infinito tiempo en alcanzar la inclinación dada por
cos θ = C 2 s2 /(2mghA) − 1.
N
R G y
R
x
P
o sea
1 1
L = M(ẋ2 + ẏ 2 ) + I(ω2x + ω 2y + ω 2z ) ,
2 2
5.5 Ejemplos y aplicaciones 209
M ẍ + kx + λ1 = 0 , (5.16)
M ÿ + ky + λ2 = 0 , (5.17)
I(θ̈ + φ̇ψ̇ sin θ) − λ1 R sin φ + λ2 R cos φ = 0 , (5.18)
d
ω̇z = (ψ̇ cos θ + φ̇) = 0 , (5.19)
dt
I(ψ̈ + φ̈ cos θ − φ̇θ̇ sin θ) + λ1 R cos φ sin θ + λ2 R sin φ sin θ = 0 . (5.20)
De aquí, el álgebra es algo tediosa. De la ecuación (5.19) obtenga φ̈ y reem-
placemos en la ecuación (5.20). En seguida, de las ecuaciones (8.17) y (5.20)
obtenga λ1 y λ2 . Compruebe que se obtiene
I I
λ1 = ω̇y , λ2 = − ω̇x , (5.21)
R R
210 Ecuaciones de Lagrange
5
MaG = F ,
7
0 = vG + ω × (−Rk̂) . (5.26)
F
MaG = .
1 + I/(MR2 )
O
b
y
φ z
A
θ
x R G
1 3 θ θ
B 2a 3
2
2
ω = ω k̂ + θ̇ê1
= −ω(cos θê3 + sin θê2 ) + θ̇ê1 .
vG = vA + ω × (aê2 )
= −bωê1 + (−ω cos θê3 + θ̇ê1 ) × (aê2 )
= (ωa cos θ − bω)ê1 + aθ̇ê3 .
a ella en G, entonces
1 2 1
K = m((ωa cos θ − bω)2 + a2 θ̇ ) + I(ω21 + ω 23 )
2 2
1 2 1 2
= m((ωa cos θ − bω)2 + a2 θ̇ ) + I(θ̇ + ω 2 cos2 θ),
2 2
luego el Lagrangiano es
1 2 1 2
L = m((ωa cos θ − bω)2 + a2 θ̇ ) + I(θ̇ + ω2 cos2 θ) + mga sin θ,
2 2
luego
∂L
= ma2 θ̇ + I θ̇,
∂ θ̇
∂L
= −m(ωa cos θ − bω)ωa sin θ − I(ω 2 cos θ sin θ) + mga cos θ,
∂θ
y resulta la ecuación de movimiento
(ma2 +I)θ̈ +m(ωa cos θ −bω)ωa sin θ +I(ω2 cos θ sin θ)−mga cos θ = 0,
que puede simplificarse a
(ma2 + I)θ̈ + ω 2 (ma2 + I) cos θ sin θ − mbω 2 a sin θ − mga cos θ = 0.
es decir
I θ̈ + Iω 2 sin θ cos θ = Γext
1
0 = Γext
2
2Iωθ̇ sin θ = Γext
3 .
de modo que
I θ̈ + Iω 2 sin θ cos θ = −ma(aθ̈ + (ω2 a cos θ − bω 2 ) sin θ) + mga cos θ,
o sea
(ma2 + I)θ̈ + ω 2 (ma2 + I) sin θ cos θ − mabω 2 sin θ − mga cos θ = 0.
Mismo resultado, pero mucho más laborioso. ¿Porqué se ha elegido
Γext
1 ? La respuesta es que el mecanismo también ejerce un “par” M
sobre la barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1).
N
214 Ecuaciones de Lagrange
ẋ = F(x, μ),
F(x, μ) = 0.
Linealización
Supongamos un sistema autónomo correspondiente a un grado de li-
bertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones
∂H(q, p) ∂H(q, p)
q̇ = y ṗ = − . (5.28)
∂p ∂q
Si además hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo
que el punto crítico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el
hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendrá
hasta primer orden
¯ ¯
∂H(q, p) ∂ 2 H(q, p) ¯¯ ∂ 2 H(q, p) ¯¯
q̇ = ' q+ p,
∂p ∂p∂q ¯0,0 ∂p2 ¯0,0
¯ ¯
∂H(q, p) ∂ 2 H(q, p) ¯¯ ∂ 2 H(q, p) ¯¯
ṗ = − '− q− p,
∂q ∂q 2 ¯0,0 ∂q∂p ¯0,0
y si solo se mantienen los términos lineales, el sistema autónomo es, en la
vecindad del punto crítico
q̇ = H12 q + H22 p,
ṗ = −H11 q − H12 p,
que puede ser escrito como sistema autónomo lineal
µ ¶ µ ¶µ ¶
d q H12 H22 q
= . (5.29)
dt p −H11 −H12 p
216 Ecuaciones de Lagrange
Real 4 Real 5
por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que
divergen si si Re(λ) = m > 0, espirales que convergen si Re(λ) = m < 0 y
círculos si m = 0. Así se distinguen los tres casos, ver figura (??)
(a − λ)(d − λ) − bc = 0,
se deduce
1 1 1 p
λ = a + d ± i − (a − d)2 − 4cb) = m ± in.
2 2 2
con inversa
µ ¶ µ ¶µ ¶
x −i 0 u
= ,
y −i m−a
b
− i
b
n v
220 Ecuaciones de Lagrange
por lo tanto
µ 0 ¶ µ ¶µ ¶
u i 0 x0
= m−a
v 0
− inb y0
µ in ¶µ ¶µ ¶
i 0 a b x
= m−a
− inb c d y
µ in ¶µ ¶µ ¶µ ¶
i 0 a b −i 0 u
= m−a
− inb c d −i m−a
b
− i
b
n v
µ in ¶µ ¶
m n u
= ,
−n m v
que prueba el teorema. Usted podría preguntarse ¿cómo es que se adivinó
la transformación lineal? En realidad, la solución del sistema original nos
orienta al respecto. Hagamos x = Aeλt , y = Beλt , luego debe tenerse
λA = aA + bB,
λB = cA + dB,
se obtienen los autovalores
λ = λ1 , λ2 = m ± in,
y la razón de amplitudes
B λ−a
= ,
A b
de donde la solución es
x = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t ,
λ1 − a λ2 − a
y = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t
b b
m−a n
= (A1 eλ1 t + A2 eλ2 t ) + i (A1 eλ1 t − A2 eλ2 t ),
b b
y hacer
u = i(A1 eλ1 t + A2 eλ2 t ),
v = −(A1 eλ1 t − A2 eλ2 t ),
de modo que
x = −iu
m−a n
y = −i u − i v.
b b
5.6 Las ecuaciones de Hamilton 221
ẋ = F(x0 , μ) = 0.
x0 = x0 (μ).
∂Fi
Mij =
∂xj
x = x0 +y,
entonces ¾
X ∂Fi
ẏi =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ yj ,
j
∂xj 0
∂Fi
det( ) ± 0.
∂xj
222 Ecuaciones de Lagrange
ẋ = F(x0 , μ) = 0,
x = x0 +y,
entonces ¾
X ∂Fi
ẏi =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ yj ,
j
∂xj 0
o en lenguaje matricial
ẏ = M0 y
si se buscan soluciones exponenciales
y = ae−pt ,
resulta
M0 a = − pa.
Claramente el punto de equilibrio es estable si y → 0 esto es si p es real y
positivo. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la
matriz Jacobiano
∂Fi
Mij =
∂xj
son negativos.
ẋ = F = μ − x2 ,
μ − x20 = 0,
5.6 Las ecuaciones de Hamilton 223
Figura 5.6:
ẋ = F (x, μ)
F (x0 , μ) = 0
expanda
x = x0 + δx
¾
∂F
ẋ = F (x0 + δx, μ) ' F (x0 , μ) + δx
∂x x0
¾
∂F
ẋ = δx .
∂x x0
Claramente
ª estabilidad significa que ẋ y δx tienen distinto
ª signo, esto es
∂F ∂F
∂x x0
< 0 mientras que inestabilidad significa que ∂x x0 > 0
ẋ = F = μx − x3 ,
μx0 − x30 = 0,
√
Hay tres puntos críticos x0 = 0, para todo valor de μ, x0 = ± μ si μ > 0. El
número de puntos críticos pasa de 1 a 3 cuando μ pasa de negativo a positivo.
La matriz de Jacobi es
∂F
M= = μ − 3x2
∂x
Estabilidad
M(0) = μ estable si μ < 0
√
M(± μ) = μ − 3μ = −2μ estable si μ > 0
5.6 Las ecuaciones de Hamilton 225
ẋ = −y + x(μ − (x2 + y 2 )) = F1 ,
ẏ = x + y(μ − (x2 + y 2 )) = F2 ,
la matriz Jacobiano es
" # ∙ ¸
∂F1 ∂F1
∂x ∂y μ − 3x2 − y 2 −1 − 2xy
M= ∂F2 ∂F2 =
∂x ∂y
1 − 2xy μ − x2 − 3y 2
−y + x(μ − (x2 + y 2 )) = 0,
x + y(μ − (x2 + y 2 )) = 0,
μ − i,
μ + i,
x = r cos φ
y = r sin φ
que se desacoplan
ṙ = μr − r3 (radial)
φ̇ = 1,
de modo que
x = r cos t,
y = r sin t,
1 p √
r (t) = (1 + e−2μt C1 μ) μ, r∞ → μ
1 + e−2μt C1 μ
√
que tiende a un ciclo límite de radio μ cuando μ es positivo. En el √ gráfico
que sigue se ilustra la convergencia al ciclo límite para μ = 0,5, r∞ = 0,5 =
Figura 5.7:
Figura 5.8:
228 Ecuaciones de Lagrange
5.6.8. Ejemplos
Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de
equilibrio.
1 2
L = mv + mgR cos θ,
2
1 2
= m(R2 θ̇ + R2 Ω2 sin2 θ) + mgR cos θ.
2
d ∂L ∂L
− =
dt ∂ θ̇ ∂θ
= mR2 θ̈ − mR2 Ω2 sin θ cos θ + mgR sin θ = 0.
5.6 Las ecuaciones de Hamilton 229
con soluciones
θ = 0, θ = π
g
y otra que existe si RΩ2
< 1.
g
cos θ = .
RΩ2
Linealización
µ ¶ µ ¶µ ¶
d θ H12 H22 θ
=
dt pθ −H11 −H12 pθ
µ 1
¶µ ¶
0 mR2
θ
=
(2mR Ω cos θ − mR2 Ω2 − mgR cos θ)
2 2 2
0 pθ
p
a) θ = 0, λ = ± R1 R (RΩ2 − g), imaginario puro, centro estable si g >
Ω2 R
p
b) θ = π, λ = ± R1 R (RΩ2 + g) reales positivo y negativo, punto montura
inestable.
r ³ ´
g 1 g2 2 , imaginario puro, centro es-
c) cos θ0 = RΩ2 , λ = ± R R RΩ 2 − RΩ
table si g < Ω2 R.
pθ
θ̇ = ,
mR2
m¡ ¢¡ ¢
ṗθ = 2
g − RΩ2 g + RΩ2 θ,
Ω
1 ³g 2
´³ g
2
´
θ̈ = − Ω + Ω θ,
Ω2 R R
1 ³ 2 g ´³ 2 g ´
ω2 = Ω − Ω + .
Ω2 R R
Ejemplo 5.6.3 Una partícula se mueve en uina órbita circunferencial bajo
un potencial central atractivo V (r). Encuentre la condición para que una
órbita circular sea estable.
N
La solución de órbita circular se obtiene con las condición iniciales
r(0) = R,
r̈(0) = 0,
v(0) = Rθ̇(0),
r
RV 0 (R)
v(0) = ,
r m
RV 0 (R)
h = R .
m
La ecuación radial puede escribirse
d2 r h2 V 0 (r)
− = −
dt2 r3 m
2 3 0
d r R V (R) V 0 (r)
− = − .
dt2 mr3 m
Supongamos una pequeña perturbación u, (sin cambiar la rapidez) de modo
que
r = R + u,
luego
d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u)
− = − ,
dt2 m(R + u)3 m
expandiendo hasta primer orden en u
µ ¶
d2 u V 0 (R) 3 V 0 (R) u
2
− 1 − u = − − V 00 (R),
dt m R m m
que se simplifica a
µ ¶
d2 u 3V 0 (R) 1 00
+ + V (R) u = 0.
dt2 Rm m
232 Ecuaciones de Lagrange
n(n + 1)c 3 nc
− > − ,
Rn+2 R Rn+1
de aquí una condición que debe cumplir n
(n + 1) < 3 ⇒ n < 2,
cuestión que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si
GMm
V (r) = − ,
r
3V 0 (R) 1 3 GMm 1 2GMm GM
ω2 = + V 00 (R) = + (− ) =
Rm m Rm R2 m R3 R3
y entonces el periodo de oscilación será
2π 2π 2πR
T = =q = ,
ω GM v(0)
R3
2
lO
V 0 (R) − = 0,
μR3
3l2
V 00 (R) + O4 > 0
μR
v 2 (0) 2k 2k
μ = 3 ⇒ v2 (0) = .
R R μR2
La energía en general es
1 2 l2 k
E = μṙ + O 2 − 2 ,
2 2μr r
2
1 2 l 1
= μṙ + ( O − k) 2 ,
2 2μ r
234 Ecuaciones de Lagrange
y la ecuación radial es
2
lO 1
μr̈ = ( − 2k) 3 .
μ r
2
lO
Para la órbita circular E = 0 y μ
− 2k = 0. Si la rapidez se aumenta
l2
levemente ( μO − 2k) > 0 resulta r̈ > 0, r crece sin límite. Si la rapidez se
l2
disminuye levemente ( μO − 2k) < 0 resulta r̈ < 0, r disminuye a cero, es decir
partículas chocarán.
V (r) = kr2 ,
y la segunda derivada es
2
3lO
(U ef )00 = + 2k = 8k > 0.
μR4
r = r(q1 , q2 , q3 ),
Solución. Considere
X ∂r
v= q̇i ,
∂qi
y
∂ v2 ∂ ∂r
=v· v=v· ,
∂ q̇j 2 ∂ q̇j ∂qj
luego
d ∂ v2 ∂r d ∂r
= a· +v·
dt ∂ q̇j 2 ∂qj dt ∂qj
∂r ∂v
= a· +v·
∂qj ∂qj
∂r ∂ v2
= a· + ,
∂qj ∂qj 2
N
r = rr̂
∂r ∂r ∂r
= r̂, = rθ̂, = r(sin θ)φ̂
∂r ∂θ ∂φ
2 2
v 2 = ṙ2 + r2 θ̇ + r2 (sin2 θ)φ̇ ,
luego resultan
d ∂ v2 ∂ v2
ar = − = r̈,
dt ∂ ṙ 2 ∂r 2
2 2
d ∂ v2 ∂ v2 d ∂ r2 θ̇ ∂ r2 (sin2 θ)φ̇
raθ = − = − ,
dt ∂ θ̇ 2 ∂θ 2 dt ∂ θ̇ 2 ∂θ 2
d 2 2 2
= r θ̇ − r2 (sin θ cos θ)φ̇ = r2 θ̈ + 2rṙθ̇ − r2 (sin θ cos θ)φ̇ ,
dt
2
aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ − r(sin θ cos θ)φ̇
2
d ∂ v2 ∂ v2 d ∂ r2 (sin2 θ)φ̇
r(sin θ)aφ = − =
dt ∂ φ̇ 2 ∂φ 2 dt ∂ φ̇ 2
d 2
= r (sin2 θ)φ̇,
dt
aφ = r(sin θ)φ̈ + 2ṙ(sin θ)φ̇ + 2r(cos θ)θ̇φ̇
xG = x + a sin θ, yG = −a cos θ,
de donde
2 2
ẋG = ẋ + aθ̇ cos θ, yG = aθ̇ sin θ, vG = ẋ2 + 2aẋθ̇ cos θ + a2 θ̇ ,
5.7 Ejercicios resueltos 237
2l
a θ
Figura 5.9:
s = aθ,
luego
xG = a sin θ − aθ cos θ, yG = a cos θ + aθ sin θ,
luego
ẋG = aθθ̇ sin θ, ẏG = aθθ̇ cos θ,
1 2 11 2 2
E = ma2 θ2 θ̇ + ml θ̇ + mg(a cos θ + aθ sin θ),
2 23
de donde despejamos
6E
2 m
− 6g(a cos θ + aθ sin θ)
θ̇ =
(3a2 θ2 + l2 )
E
6g( mg − a cos θ − aθ sin θ)
= .
(3a2 θ2 + l2 )
3g
θ̈ = Ω2 sin θ cos θ − sin θ.
2l
Solución. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior
de la barra, y sobre la barra, z en el plano vertical que contiene Ω y la barra,
x perpendicular a la barra y horizontal.
5.7 Ejercicios resueltos 239
Figura 5.10:
z
Ω
θ
x
Ωt
tenemos
ωx = θ̇, ω y = −Ω cos θ, ωz = Ω sin θ,
entonces
11 2 2 l
L= ml (θ̇ + Ω2 sin2 θ) + mg cos θ,
23 2
de donde
∂L 1 ∂L 1 2 2 l
= ml2 θ̇, = ml (Ω sin θ cos θ) − mg sin θ,
∂ θ̇ 3 ∂θ 3 2
y sigue
1 2 1 l
ml θ̈ − ml2 (Ω2 sin θ cos θ) + mg sin θ = 0,
3 3 2
240 Ecuaciones de Lagrange
o sea
3g
θ̈ = Ω2 sin θ cos θ − sin θ.
2l
N
Ejercicio 5.7.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin des-
lizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
1 1 1 2 3
L = mẋ2G + ( mr2 θ̇ ) = mẋ2G ,
2 2 2 4
de donde sigue
3
mẋG = F.
2
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con
1 1 1 2
L = mẋ2G + ( mr2 θ̇ ),
2 2 2
y la restricción adicional
ẍG = rθ̈,
o
δxG − rδθ = 0,
luego la expresión
Xµ d ∂ ∂
¶ X
K− K δqj = Qj δqj ,
j
dt ∂ q̇j ∂q j j
5.7 Ejercicios resueltos 241
se reduce a
Xµ d ∂ ∂
¶ X
K− K δqj = Qj δqj
j
dt ∂ q̇j ∂q j j
1
mẍG δxG + mr2 θ̈δθ = F δxG ,
2
δxG − rδθ = 0,
1
(mẍG − F + λ)δxG + ( mr2 θ̈ − λr)δθ = 0,
2
de modo que
mẍG − F + λ = 0,
1 2
mr θ̈ − λr = 0,
2
la última da
1
mẍG − λ = 0,
2
y luego
1 3
mẍG − F + mẍG = 0 ⇒ mẍG = F.
2 2
N
3m
a
m
m
a
Figura 5.11:
x2 = x + a sin θ,
y2 = −a cos θ,
x3 = x + a sin θ + a sin φ,
y3 = −a cos θ − a cos φ,
de donde
y luego
3 2 1 2
L = mẋ + m(ẋ2 + a2 θ̇ + 2ẋaθ̇ cos θ)
2 2
1 2 2
+ m(ẋ2 + a2 θ̇ + a2 φ̇ + 2ẋaθ̇ cos θ + 2ẋaφ̇ cos φ + 2a2 θ̇φ̇ cos(θ − φ))
2
+2mga cos θ + mga cos φ,
derivando
∂L
= 5mẋ + 2m(aθ̇ cos θ) + m(aφ̇ cos φ) = constante.
∂ ẋ
5.7 Ejercicios resueltos 243
∂L
= 2ma2 θ̇ + 3mẋa cos θ + ma2 φ̇ cos(θ − φ),
∂ θ̇
∂L
= ma2 φ̇ + mẋa cos φ + ma2 θ̇ cos(θ − φ),
∂ φ̇
∂L
= −2mẋaθ̇ sin θ − ma2 θ̇φ̇ sin(θ − φ) − 2mga sin θ,
∂θ
∂L
= −mẋaφ̇ sin φ + ma2 θ̇φ̇ sin(θ − φ)) − mga sin φ,
∂φ
y finalmente
2
0 = 2aθ̈ + 3ẍ cos θ + aφ̈ cos(θ − φ) − aφ̇ sin(θ − φ) + 2g sin θ,
2
0 = aφ̈ + ẍ cos φ + aθ̈ cos(θ − φ) − aθ̇ sin(θ − φ) + g sin φ.
Figura 5.12:
244 Ecuaciones de Lagrange
x = l sin θ, y = −z − l cos θ,
ẋ = lθ̇ cos θ, y = −ż + lθ̇ sin θ,
luego
1 1 2 1
L = mż 2 + m(ż 2 − 2lż θ̇ sin θ + l2 θ̇ ) − k(z − l0 )2 + mgz,
2 2 2
o sea
1 2 1
L = mż 2 − mlż θ̇ sin θ + ml2 θ̇ − k(z 2 − 2zl0 + l02 ) + mgz,
2 2
∂L ∂L mg
= mż − mlθ̇ sin θ, = −k(z − l0 − ),
∂ ż ∂z k
∂L ∂L
= m(−lż sin θ + l2 θ̇), = −mlż θ̇ cos θ,
∂ θ̇ ∂θ
si se define
mg
u = z − l0 − ,
k
las ecuaciones de lagrange serán
2 k
ü − lθ̈ sin θ − lθ̇ cos θ + u = 0,
m
−ü sin θ + lθ̈ = 0.
θ
R
x
de donde
R+a
ω= θ̇,
a
248 Ecuaciones de Lagrange
R θ
Figura 5.13:
El lagrangiano será
µ ¶2
1 2 2 11 2 R+a
L = m(R + a) θ̇ + ma θ̇ − mg(R + a) cos θ
2 22 a
3 2
= m(R + a)2 θ̇ − mg(R + a) cos θ
4
de donde la ecuación de movimiento será
3
(R + a)θ̈ − g sin θ = 0,
2
2g sin θ
θ̈ = .
3(R + a)
de donde
4
cos θ = , θ = 55. 150 1o
7
N
R
M θ
x
Figura 5.14:
2g d2 (sin θ) d2 (cos θ)
sin θ = cos θ − 2 sin θ,
R dt2 dt2
2g 1 d 2 d 2
sin θ = θ̇ cos2 θ + θ̇ sin2 θ
R 2 dθ dθ
250 Ecuaciones de Lagrange
2 2g 1 − cos θ
θ̇ = .
R 1 − 12 cos2 θ
d2 (sin θ)
= 0,
dt2
o bien
d 2
(θ̇ cos2 θ) = 0,
dθ
que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos θ. En
efecto se obtiene
cos3 θ − 6 cos θ + 4 = 0,
y evaluando numéricamente resulta
(v10 )2
T = m1 ,
r1
(v20 )2
= m2 ,
r2
y así resulta
m1 + m2 m2 v0 2 m1 m2 v02
T = m1 ( ) = .
m2 L m1 + m2 m1 + m2 L
N
N
252 Ecuaciones de Lagrange
Capítulo 6
Ecuaciones de Hamilton
6.1. La Acción
La acción de un sistema mecánico se define por:
Zt2
S= L(q(t), q̇(t), t)dt , (6.1)
t1
es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema
pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los víncu-
los, y con las condiciones en t1 y t2 . La acción, como veremos, tiene un doble
e importante rol:
Demostración:
En lo que sigue, llamaremos caminos físicos a los caminos extremales
entre los puntos extremos fijos y caminos variados a otros caminos, próximos
a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de cálculo variacional que no estudiaremos aquí, pero de los cuales
haremos uso (ver [3]). Para que la acción sea un extremo se requiere que su
variación δS sea cero, para variaciones δqi (t) infinitesimal, compatibles con
los vínculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la “notación δ”, se tiene que
Zt2 X µ ¶
∂L ∂L
δS = δqi + δ q̇i dt ,
∂qi ∂ q̇i
t1
como
d
δq̇ = δq, y δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 ,
dt
la primera variación de la acción puede escribirse
Zt2 X µ ¶
∂L d ∂L
δS = − δqi dt . (6.2)
∂qi dt ∂ q̇i
t1
o bien
X Z µ ∂L ¶
t2
d ∂L
− dtδqi = 0 .
i
∂qi dt ∂ q̇i
t1
∂H ∂H
Q̇i = , y Ṗi = − . (6.6)
∂Pi ∂Qi
256 Ecuaciones de Hamilton
Está implícito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos, es
decir que δFt=t2 = δFt=t1 = 0. Por razones que se comprenderán enseguida,
llamaremos F1 a esa función. De la ecuación, (6.7) se desprende que
X
n
F3 (p, Q, t) = F1 (q, Q, t) − qi pi , (6.12)
i=1
6.3 Paréntesis de Poisson 257
X
n
F4 (p, P, t) = F3 (p, Q, t) + Qi Pi , (6.13)
i=1
X
n
(pi dqi + Qi dPi ) − (H − H)dt = dF2 , (6.14)
i=1
X
n
(−qi dpi − Pi dQi ) − (H − H)dt = dF3 , (6.15)
i=1
X
n
(−qi dpi + Qi dPi ) − (H − H)dt = dF4 , (6.16)
i=1
∂F2 ∂F2
pi = , Qi = , (6.17)
∂qi ∂Pi
∂F3 ∂F3
qi = − , Pi = − , (6.18)
∂pi ∂Qi
∂F4 ∂F4
qi = − , Qi = , (6.19)
∂pi ∂Pi
siendo en cada caso
∂F
H=H+ . (6.20)
∂t
Xn µ ¶
∂F ∂G ∂G ∂F
{F, G} = − . (6.21)
i=1
∂qi ∂pi ∂qi ∂pi
258 Ecuaciones de Hamilton
{F, F } = 0 , (6.22)
{F, G} = −{G, F } , (6.23)
{aF + bG, W } = a{F, G} + b{G, W } ,
siendo a, b constantes,
y
{U, {V, W }} + {V, {W, U}} + {W, {U, V }} = 0, (6.25)
la identidad de Jacobi.
dF ∂F
= {F, H} + . (6.27)
dt ∂t
de aquí se puede deducir
I Teorema 6.1
Si una cantidad dinámica F no depende del tiempo en forma explícita, es
decir si F = F (q, p), ella es conservada si y solo si {F, H} = 0.
I Teorema 6.2
El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende explícitamente del
tiempo, es decir si ∂H/∂t = 0.
6.5 Problemas y Aplicaciones. 259
a) Q = ln(sin(p)/q), P = q cot(p).
c) P = 1/q, Q = pq 2 .
por lo cual
abαβq 2α−1 = 1
y entonces
1
α= , y abβ = 2
2
Si además deseamos simplificar el problema del oscilador armónico, con ha-
miltoniano dado por
P2 1
H= + kQ2 ,
2m 2
260 Ecuaciones de Hamilton
qi (t) = Qi (t + dt)
pi (t) = Pi (t + dt)
∂ H̄
= 0 = Q̇i , (6.30)
∂Pi
∂ H̄
= 0 = −Ṗi , (6.31)
∂Qi
y entonces las nuevas coordenadas y momentos son todos constantes, que de-
signaremos por: Pi = αi y Qi = β i . En consecuencia, la solución del problema
original se obtiene mediante la transformación inversa, es decir, de
S = S(q, α, t) . (6.33)
∂S(q, α, t) ∂S(q, α, t)
pi = , βi = , (6.34)
∂qi ∂αi
y la solución del problema dinámico se obtiene invirtiendo el segundo grupo
de ecuaciones de transformación, despejando, si es posible, las coordenadas
qi (α, β, t).
Demostración de la suficiencia
La demostración de que una solución completa de la ecuación(6.33) junto
con las relaciones (6.34), nos conduce a la solución de las ecuaciones de
Hamilton, es como sigue. Derivando la segunda de las ecuaciones (6.34) con
respecto al tiempo, se tiene
∂ 2S X ∂2S
+ q̇j = 0 , (6.35)
∂αi ∂t j
∂αi ∂qj
∂S
H(q, p, t) + = 0, (6.36)
∂t
6.6 Método de Hamilton Jacobi 265
∂2S X ∂2S
ṗi = + q̇j , (6.38)
∂qi ∂t j
∂qi ∂qj
∂2S X ∂ 2 S ∂H
ṗi = + . (6.39)
∂qi ∂t j
∂qi ∂qj ∂pj
∂2S ∂H X ∂ 2 S ∂H
+ + = 0, (6.40)
∂qi ∂t ∂qi j
∂qi ∂qj ∂pj
por lo que, comparando (6.39) con (6.40), se tiene que se cumple el segundo
grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir
∂H
−ṗi = .
∂qi
266 Ecuaciones de Hamilton
∂S(q, α, t)
pi = ,
∂qi
∂S(q, α, t)
βi = ,
∂αi
∂S(q, α, t)
0 = H+ ,
∂t
entonces podemos escribir
Z t2 µX ¶
∂S(q, α, t) ∂S(q, α, t)
S(q(t1 ), q(t2 )) = dqi + dt
t ∂qi ∂t
Z 1t2
= dS(q, α, t)dt),
t1
∂S(q(t1 ), α, t1 ) ∂S(q(t2 ), α, t2 )
= .
∂αi ∂αi
∂W (q, α) ∂W (q, α)
pi = , Qi = , H̄ = H = α1 , (6.43)
∂qi ∂αi
y las ecuaciones de Hamilton son
½
∂H 1 si i = 1
Q̇i = = ,
∂αi 0 si i > 1
∂H
α̇i = − = 0.
∂Qi
O sea los nuevos momenta son todos constantes y sólo una de las coordenadas
varía y linealmente con el tiempo. Es decir
αi = constante,
½
t + t0 si i = 1
Qi =
βi constantes si i > 1,
µ ¶
∂W
H q, = α1 (P ) , (6.44)
∂q
y las ecuaciones de Hamilton serán
∂H ∂α1
Q̇i = = ,
∂Pi ∂Pi
∂H
Ṗi = − = 0,
∂Qi
los nuevos momenta Pi son constantes y serán denotados por γ i , y las nuevas
coordenadas varían linealmente con el tiempo
∂H ∂α1 (γ)
Qi (t) = t + Qi (0) = t + Qi (0) ,
∂Pi ∂γ i
Pi = γ i ,
y el problema dinámico es resuelto invirtiendo (despejando q(t))
∂α1 (γ) ∂W (q, α(γ))
Qi (t) = t+Qi (0) = , H = H = α1 (γ) . (6.45)
∂γ i ∂γ i
p2 1
H= + kq2 . (6.46)
2m 2
Para este caso la ecuación de Hamilton Jacobi para la función principal de
Hamilton está dada por
µ ¶2
1 ∂S 1 ∂S
+ kq 2 + = 0,
2m ∂q 2 ∂t
de la cual se puede separar el tiempo introduciendo la función Característica
W (q, α) que satisface
µ ¶2
1 ∂W 1
+ kq2 = α ,
2m ∂q 2
siendo S = W − αt. De allí pueden obtenerse
6.6 Método de Hamilton Jacobi 269
H = P.
2α 2 (q − (cos ωt) q0 )2
= q0 + ,
mω 2 sin2 ωt
y de allí como era de esperar
mω ¡ 2 ¢
S(q, q0 , t) = q cos ωt + q02 cos ωt − 2qq0 .
2 sin ωt
I
J= p(q, α)dq , (6.51)
∂H ∂H(J)
J˙ = − =− = 0,
∂Θ ∂Θ
∂H dH(J)
Θ̇ = = = constante . (6.53)
∂J dJ
Es decir J es constante y Θ varia linealmente con el tiempo. Lo importante
del formalismo es que en el cambio de tiempo de un periodo T , el cambio en
Θ es la unidad. En efecto, considere
I I
∂Θ ∂ ∂W (q, J)
4Θ = dq = dq ,
∂q ∂q ∂J
o sea
I I
∂ ∂W (q, J) ∂
4Θ = dq = pdq = 1 ,
∂J ∂q ∂J
pero de acuerdo a (6.53) dicho cambio es
4Θ = H 0 (J)T = 1 .
Es decir, el período del movimiento está dado en términos de una derivada
del hamiltoniano
1
T = . (6.54)
H 0 (J)
Ejemplo 6.7.1 Determine las variables de acción angular para el caso par-
ticular del oscilador armónico, con hamiltoniano H = p2 /2m + kq 2 /2 = α.
272 Ecuaciones de Hamilton
Solución. Tendremos
I I p
J = pdq = ± 2mα − mkq 2 dq ,
p
como los puntos de retorno (donde p = 0) son q1,2 = ± 2α/k, la integral
puede reducirse a
Zq1 p
J =4 2mα − mkq 2 dq ,
0
Oscilaciones pequeñas
ri = ri (q),
permite escribir
X1 ∂ri (q) ∂ri (q)
K= mi · q̇j q̇k ,
i,j,k
2 ∂qj ∂qk
d ∂V (q)
(Kjk (q)q̇k ) + = 0,
dt ∂qj
∂ ∂V (q)
Kjk (q)q̈k + ( Kjk (q))q̇k q̇l = − . (7.2)
∂ql ∂qj
7.2.2. Estabilidad
El concepto de estabilidad está relacionado al comportamiento del sistema
para condiciones iniciales próximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice
estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj0 + δqj , q̇j (0) = 0, con δqj >
0, entonces q̈j (0) < 0, ∀j, es decir las coordenadas deben variar hacia los
7.3 Linealización 275
7.3. Linealización
Para movimientos en una vecindad de una posición de equilibrio estable,
qi = qi0 + η i (t),
expandiremos la energía cinética y potencial para tener las ecuaciones de
movimiento apropiadas para esta aproximación. Así resulta hasta segundo
orden en las cantidades pequeñas η
1
K = Kjk (q0 )η̇ j η̇ k ,
2 ¯ ¯
0 ∂V ¯¯ 1 ∂ 2 V ¯¯
V = V (q ) + η + ηη ,
∂qj ¯q0 j 2 ∂qj ∂qk ¯q0 j k
donde podemos olvidar el término constante V (q 0 ), y los coeficientes de los
términos lineales en η son cero, de modo que la energía potencial aproximada
será ¯
1 ∂ 2 V ¯¯
V = ηη ,
2 ∂qj ∂qk ¯q0 j k
η k = ak e−iωt ,
−ω 2 Kjk ak + Vjk ak = 0,
ω 2 Kjk ak = Vjk ak ,
de donde siguen
ω2 a∗j Kjk ak = a∗j Vjk ak , (7.5)
y
(ω2 )∗ a∗k Kkj aj = a∗k Vkj aj . (7.6)
de modo que
((ω 2 )∗ − (ω2 ))a∗j Kjk ak = 0.
Ahora, considere el siguiente desarrollo donde u, y v son las partes real e
imaginaria de a. (Después de este análisis veremos que en realidad las com-
ponentes de a son reales.) Desarrolle
Que muestra que a∗j Kjk ak es real y positivo definido. De donde sigue
ω 2 = (ω2 )∗ ,
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Además,
debido a que los valores ω 2 son todos reales, el sistema (7.4) tiene soluciones
reales para todos los ak , si el que está indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.
278 Oscilaciones pequeñas
7.5.1. Diagonalización
Para valores distintos de ω, ω k con k = 1, 2, . . . , n, cada conjunto solu-
ción ak dependen del valor de ω considerado. De modo que introducimos un
segundo índice que indica la dependencia en alguno de los ω. Así ajk indica
la solución aj para ω = ωk . En términos más precisos
de donde siguen
y que en términos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre
los índices repetidos l y m) como
¡ ¢ ¡ ¢
ω 2l AT KA ml = AT VA ml , (7.7)
¡ ¢ ¡ ¢
ω 2m AT KA ml = AT VA ml ,
donde AT indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores
se restan, resulta ¡ 2 ¢¡ ¢
ω l − ω 2m AT KA ml = 0.
Esto significa que la matriz AT KA es diagonal. Como cada columna de
la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogéneo),
podemos fijar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga
unos en la diagonal principal, es decir
AT KA = I. (7.8)
Condiciones iniciales
Las condiciones iniciales son los 2n valores η k (0), y η̇ k (0) que permiten
determinar finalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de Ck .
Así resultará
η k (0) = akj Re (Cj ) ,
η̇ k (0) = akj Re (−iω j Cj ) = akj ω j Im (Cj ) .
Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explícitas para
la parte real e imaginaria de Ck en términos de las condiciones iniciales, como
explicamos a continuación. En efecto si definimos una matriz columna c1 con
componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes ω j Im (Cj ),
las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial
η(0) = Ac1 , η̇(0) = Ac2 ,
280 Oscilaciones pequeñas
c1 = AT Kη(0), c2 = AT Kη̇(0),
Coordenadas normales
Recordando que la solución (sin tomar la parte real) es
η k = akj Cj e−iωj t
y si llamamos
ς j = Cj e−iωj t
tenemos que
η k = akj ς j , η̇ k = akj ς̇ j , (7.9)
de modo que en términos de estas variables resulta
1
K = Kjk η̇ j η̇ k ,
2
1
= Kjk ajl ς̇ l akm ς̇ m ,
2
1¡ T ¢
= A KA lm ς̇ l ς̇ m ,
2
1 2
= ς̇ ,
2 l
7.6 Ejemplos 281
y similarmente
1
V = Vjk η j η k
2
1
= Vjk ajl ς l akm ς m
2
1¡ T ¢
= V KV lm ς l ς m
2
1 2
= ω δlm ς l ς m
2 l
1 2 2
= ω ς .
2 l l
De modo que en estas coordenadas ς l , denominadas coordenadas normales,
el lagrangiano es
1 1
L = ς̇ 2l − ω 2l ς 2l ,
2 2
que muestra que las coordenadas normales varían independientemente cada
una con una de las frecuencias propias de oscilación del sistema, de acuerdo
a
ς̈ l + ω 2l ς l = 0.
Las coordenadas normales en términos de las coordenadas originales se ob-
tiene invirtiendo la ecuación (7.9), es decir
ς = AT Kη,
7.6. Ejemplos
Ejemplo 7.6.1 Considere el péndulo doble indicado en la figura (7.1), donde
el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separación de
las masas en su posición de equilibrio. La constante elástica es k y la longitud
de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeñas en torno a los valores de
equilibrio θ = 0 y φ = 0.
282 Oscilaciones pequeñas
θ φ
L L
Figura 7.1:
con soluciones
g
ω 21 = ,
L
g 2k
ω 22 = + .
L m
Bajo estas condiciones, una fila del sistema de ecuaciones es redundante por
lo cual elegimos la primera, que es
que se simplifican a
a11 = a21 , a12 = −a22 ,
por lo cual la matriz A sin normalizar aun es
µ ¶
a11 a12
A= .
a11 −a12
o bien µ ¶µ ¶ µ ¶
2 a11 a11 a11 a12 1 0
mL = ,
a12 −a12 a11 −a12 0 1
de donde sigue
mL2 a211 = 1, mL2 a212 = 1.
De donde finalmente, la matriz A ha sido determinada
µ ¶
1 1 1
A =√ .
mL2 1 −1
284 Oscilaciones pequeñas
1
φ = √ Re(C1 e−iω1 t − C2 e−iω2 t ).
mL2
Por último, las coordenadas normales, están dadas por
µ ¶µ ¶µ ¶
T 1 1 1 mL2 0 θ
ς = A Kη = √ 2 ,
mL2 1 −1 0 mL φ
ς 1 = θ + φ,
ς 2 = θ − φ.
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarán con las frecuencias propias ω 1 y
ω 2 . Es decir
µr ¶
g
θ + φ = D cos t−δ ,
L
Ãr !
g 2k
θ − φ = E cos + t−ε ,
L m
Ejemplo 7.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teoría ge-
neral elaborada.
Solución. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solución
directa puede ser más simple. En efecto del lagrangiano
1 2 2 1 1
L = mL2 (θ̇ + φ̇ ) − mgL(θ2 + φ2 ) − kL2 (θ − φ)2 ,
2 2 2
7.6 Ejemplos 285
Ejemplo 7.6.3 Con relación a la figura (7.2), dos partículas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elástica k,
de modo que los extremos exteriores de los resortes están fijos. Analice las
oscilaciones pequeñas de las partículas en torno a sus posiciones de equilibrio
estable.
Figura 7.2:
Ejemplo 7.6.4 Con relación a la figura (7.2), dos partículas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elástica k
los de los extremos y k1 el central, de modo que los extremos exteriores de
los resortes están fijos. Analice las oscilaciones pequeñas de las partículas en
torno a sus posiciones de equilibrio estable.
Figura 7.3:
o bien
ω 4 m2 − 2ω2 mk − 2ω 2 mk1 + k2 + 2kk1 = 0,
de donde resulta
k k + 2k1
ω 21 =
, ω 22 = .
m m
El sistema de ecuaciones lineales es
µ ¶µ ¶ µ ¶µ ¶
2 1 0 a1 k + k1 −k1 a1
ω m = ,
0 1 a2 −k1 k + k1 a2
de donde se obtiene
(k + k1 ) k1
(ω 2 − )a1 = − a2 ,
m m
k1
m
a1 = − a2 ,
(ω − (k+k
2
m
1)
)
Ti Ti+1
yi x
Oscilaciones transversales
de modo que
Ti = τ ,
mÿi ≈ τ (tan θi+1 − tan θi ),
yi+1 − yi yi − yi−1
≈ τ( − ),
a a
de modo que tenemos como ecuación de movimiento aproximada
τ
ÿi = (yi+1 + yi−1 − 2yi ).
ma
a → 0,
yi (t) → y(x, t),
m
→ σ,
a
yi+1 − yi ∂y(x, t)
→
a ∂x
∂y(x, t)
ẏi → ,
∂t
luego el lagrangiano será:
µ ¶2
1Xm 2 1 X
N N
yi+1 − yi
L = ẏ a − τ a ,
2 i=1 a i 2 i=1 a
Z µ ¶2 Z µ ¶2
σ ∂y(x, t) τ ∂y(x, t)
= dx − dx.
2 ∂t 2 ∂x
294 Sistemas continuos
∂y ∂y
L = L(y, , ),
∂x ∂t
la acción será Z Z
t2
S= dt Ldx,
t1
resultando
Z t2 Z µ ¶
∂L ∂ ∂L ∂ ∂L
δS = dt − − δydx = 0,
t1 ∂y ∂x ∂(∂y/∂x) ∂t ∂(∂y/∂t)
de donde, como δy es arbitrario en el intervalo
∂ ∂L ∂ ∂L ∂L
+ − = 0,
∂x ∂(∂y/∂x) ∂t ∂(∂y/∂t) ∂y
son las ecuaciones de Lagrange para un sistema continuo.
Demostracion 7
Si cambiamos a variables ζ = x + vt, ψ = x − vt podemos escribir
∂ ∂ζ ∂ ∂ψ ∂
= +
∂x ∂x ∂ζ ∂x ∂ψ
∂ ∂
= +
∂ζ ∂ψ
∂ ∂ζ ∂ ∂ψ ∂
= +
∂t ∂t ∂ζ ∂t ∂ψ
∂ ∂
= v −v ,
∂ζ ∂ψ
y también
∂2 ∂2 ∂2 ∂2
= + + 2
∂x2 ∂ζ 2 ∂ψ2 ∂ζ∂ψ
2 2 2 2
∂ 2 ∂ 2 ∂ 2 ∂
= v + v − 2v ,
∂t2 ∂ζ 2 ∂ψ2 ∂ζ∂ψ
de modo que
∂2 2 ∂
2
2 ∂
2
− v = 4v .
∂t2 ∂x2 ∂ζ∂ψ
Entonces, en estas variables, la ecuación de onda es
∂ 2y
= 0,
∂ζ∂ψ
que es trivial integrar obteniendo
∂y
= f (ζ),
∂ζ
y
y = F (ζ) + G(ψ) = F (x + vt) + G(x − vt).
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se pro-
paga hacia la derecha
p G(x − vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad
constante v = τ /σ. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer considera-
ciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0, t) = y(L, t) =
0 en el caso de extremos fijos.
8.3 Soluciones de la ecuación de onda 297
2X
∞
nπ L nπ nπx
y(x, t) = (Fn cos vt + Vn sin vt) sin . (8.3)
L n=1 L nπv L L
2X
∞
nπvt nπx
y(x, t) = Fn cos sin ,
L n=1 L L
Z L
nπx
Fn = F (x) sin dx
0 L
Ejercicio 8.3.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:
1 X ³ ³ nπ ´ ³ nπ ´´
∞
y(x, t) = Fn sin (x + vt) + sin (x − vt)
L n=1 L L
v 2 n2 π 2
b00n (t) + bn (t) = 0,
L2
ecuación del movimiento armónico simple con soluciones
vnπ vnπ
bn (t) = An cos t + Bn sin t
L L
de modo que
∞ ³
X vnπ vnπ ´ nπx
y(x, t) = An cos t + Bn sin t sin .
n=1
L L L
y(x, 0) = F (x), 0 ≤ x ≤ L
¯
∂y(x, t) ¯¯
= V (x), 0 ≤ x ≤ L
∂t ¯ t=0
1
F (x) = (F (x) + F (x))
¯ 2
∂y(x, t) ¯¯ 1 1
¯ = (vF 0 (x + vt) − vF 0 (x − vt)) + (V (x + vt) + V (x − vt)),
∂t 2 2
1
V (x) = (V (x) + V (x))
2
302 Sistemas continuos
y(0, t) = 0, (8.7)
y(L, t) = 0. (8.8)
Impone ciertos requisitos a F (x) y V (x) que veremos.
La 8.7 impone que
Z vt
1 1
0 = (F (vt) + F (−vt)) + V (u)du,
2 2v −vt
lo cual se satisface si se extiende el rango de definición de F (x) y V (x) de
modo que ellas sean antisimétricas, es decir
F (−x) = −F (x),
V (−x) = −V (x).
La ecuación 8.8 impone que
Z L+vt
1 1
0 = (F (L + vt) + F (L − vt)) + V (u)du,
2 2v L−vt
8.6. Ejemplos
siendo Z L
2 nπx
An = F (x) sin dx
L 0 L
donde evaluamos
Z L/2 Z L
2 nπx 2 x nπx
(Ax/L) sin dx + A(1 − ) sin dx
L 0 L L L/2 L L
resultando
X
∞
sin 1 nπ vnπ nπx
2
y(x, t) = 4A cos t sin
n=1
n2 π 2 L L
X
∞
(−1)k v(2k + 1)πt (2k + 1)πx
= 4A 2 2
cos sin .
k=0
(2k + 1) π L L
Esta solución sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Ana-
licemos la solución de D’Alembert
1
y(x, t) = (F (x + vt) + F (x − vt)).
2
En la figura siguiente se ilustra la extensión periódica de F (x) corrida hacia
la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt
vt vt
-L 0 L 2L
-L 0 L 2L
y = A sin(kx − ωt),
308 Sistemas continuos
y(x,t)
resulta
P = τ A2 kω cos2 (kx − ωt).
Aquí se tienen las relaciones
2π
k = ,
λ r
ω τ
v = =v= ,
k σ
de modo que la potencia puede escribirse
P = σω2 A2 v cos2 (kx − ωt).
o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva
entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede
calcularse y resulta
1
< P >= σω 2 A2 v.
2
8.7.2. Membranas
Considere una membrana elástica tensionada y denotemos por
σ(x, y)
la densidad superficial de masa y mediante
u(x, y, t)
8.7 Consideraciones energéticas 309
y
⌃
n ⌃
k
z
dS
u(x,y,t)
dA
x
Figura 8.2:
k̂ · n̂dS = dA.
Membrana rectangular
ω2
Llamando k2 = c2
debemos resolver
µ 2 ¶
∂ ρ ∂2ρ
+ + k2 ρ = 0.
∂x2 ∂y 2
Usando la técnica de separación de variables
ρ = X(x)Y (y),
resulta
1 d2 X 1 d2 Y
+ + k2 = 0,
X dx2 Y dy 2
por lo cual deben ser constantes
1 d2 X 2 1 d2 Y
= kx , = ky2 , k 2 = kx2 + ky2 .
X dx2 Y dy 2
Las soluciones que satisfacen extremos fijos en un rectángulo X(0) = X(a) =
0, Y (0) = Y (b) = 0 son
r r
2 2 mπx
X(x) = sin kx x = sin , m = 1, 2, 3 . . . ∞
a a a
r r
2 2 nπy
Y (y) = sin ky y = sin , n = 1, 2, 3 . . . ∞.
b b b
donde las frecuencias de los modos normales (m, n) son
ω 2n,m m2 π2 n2 π 2
k2 = = + 2 .
c2 a2 b
312 Sistemas continuos
Membrana circular
Ahora tenemos que resolver la ecuación de Helmholtz
∇2 ρ + k2 ρ = 0,
donde supondremos ρ = 0, en r = a.Es conveniente usar coordenadas polares
r, φ donde la ecuación de Hemholtz será
1 ∂ ∂ 1 ∂2ρ
r ρ + 2 2 + k 2 ρ = 0,
r ∂r ∂r r ∂φ
donde nuevamente, usando la técnica de separación de variables
ρ = R(r)Φ(φ),
conduce a
1 d d 1 d2 Φ
r r R + k2 r2 + = 0,
R dr dr Φ dφ2
luego
d2 Φ 2
2 = −m Φ,
dφ
por lo tanto
1
Φ = √ eimφ , m = ±1, ±2, ±3 . . . ± ∞,
2π
y la parte radial satisface
d d
rr R + (k2 r2 − m2 )R = 0,
dr dr
d2 d
r2 2 R + r R + (k2 r2 − m2 )R = 0,
dr dr
la cual puede ser reconocida como la ecuación de Bessel. Como es bien sabido,
las soluciones regulares en el origen son
R = Jm (kr),
8.8 Elementos de mecánica de Fluidos 313
d2 w dw ¡ 2 ¢
z2 2
+z + z − v2 w = 0.
dz dz
Las de primera clase son regulares en el origen y el gráfico siguiente muestra
las tres primeras.
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 5 10 15 20
-0.25 x
y
δz
δy
vx(x+δx,t)
x
z δx
Figura 8.3:
(base×altura)
Fluidos incompresibles
Ecuación de continuidad
es decir
dρ d
δV + ρ δV = 0
dt dt
dρ
δV + ρ∇ · vδV = 0
dt
dρ
+ ρ∇ · v = 0.
dt
pero
dρ ∂ρ
= + v · ∇ρ,
dt ∂t
luego
∂ρ
+ v · ∇ρ + ρ∇ · v = 0,
∂t
o
∂ρ
+ ∇ · (ρv) = 0. (8.14)
∂t
Esta última relación se denomina la ecuación de continuidad de un fluido.
1. Líneas de velocidad. Son las líneas del campo de velocidad v(x, y, z, t),
es decir líneas que son tangentes y paralelas al vector velocidad en cada
punto de coordenadas fijas x, y, z en un instante t. La ecuación de las
líneas de velocidad se obtiene de
dx dy dz
= = .
vx (x, y, z, t) vy (x, y, z, t) vz (x, y, z, t)
vx = x(1 + 2t),
vy = y,
vz = 0,
318 Sistemas continuos
2. Caminos. Es la curva trazada por una partícula del fluido a medida que
ella se mueve. Ella satisface
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
ecuaciones que al ser integradas permitirían encontrar x(t), y(t), z(t).
Consideremos el mismo ejemplo anterior
dx
= vx = x(1 + 2t),
dt
dy
= vy = y,
dt
que son fácilmente integrables
x
ln = t + t2 ,
x0
y
ln = t,
y0
de manera que la trayectoria o camino es
x = x0 et(1+t) ,
y = y0 et .
∂v f ∇p
+ v · ∇v = − . (8.16)
∂t ρ ρ
320 Sistemas continuos
∂v f0 ∇(p0 + p0 )
+ v · ∇v = −
∂t ρ0 + ρ0 ρ0 + ρ0
f0 ∇(p0 + p0 )
≈ −
ρ0 ρ0
si despreciamos términos cuadráticos en v y en las cantidades pequeñas p0 y
ρ0 se obtiene
∂v f0 ∇(p0 + p0 )
= −
∂t ρ0 + ρ0 ρ0 + ρ0
f0 ∇(p0 + p0 ) ∇p0
≈ − =− .
ρ0 ρ0 ρ0
o sea
∂v ∇p0
=− . (8.18)
∂t ρ0
Además si se sustituye en la ecuación de continuidad (8.14) se obtiene
∂ρ0
0 = + ∇ · ((ρ0 + ρ0 )v)
∂t
∂ρ0
≈ + ∇ · (ρ0 v),
∂t
o sea
∂ρ0
= −ρ0 ∇ · v − v · ∇ρ0 . (8.19)
∂t
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 321
∂ρ0
+ ρ0 ∇ · v = 0. (8.20)
∂t
La compresibilidad κ y su recíproco B
En termodinámica se definen la compresibilidad isotérmica
µ ¶
1 1 ∂V
κT = =− ,
BT V ∂p T
y la compresibilidad adiabática
µ ¶
1 ∂V 1
κS = − = ,
V ∂p S BS
1 1 ρ0
= κS =
BS ρ0 p0
ρ0 p0
ρ0 = .
BS
Así podemos eliminar ρ0 de la ecuación de continuidad (8.20) obteniendo
ρ0 ∂p0
= −ρ0 ∇ · v (8.21)
BS ∂t
∂p0
= −BS ∇ · v. (8.22)
∂t
322 Sistemas continuos
Ecuaciones de movimiento
Considere un elemento de masa dm contenido en un volumen dV . La
ecuación de Euler es
dv
ρ = f − ∇p,
dt
siendo la fuerza peso por unidad de volumen
dm
f =− gk̂ = −ρgk̂,
dV
luego
dv 1
= −g k̂ − ∇p.
dt ρ
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 323
x
h ζ
Figura 8.4:
Ondas unidimensionales
Consideraremos una onda unidimensional
ζ = ζ(x, t)
324 Sistemas continuos
v(x)
ζ
h
b
v(x+dx)
dx
El fluido tiene movimiento en el eje x solamente y como consecuencia de la
ecuación de continuidad, lo que se acumula provoca un cambio en la altura.
El flujo (volumen/área × tiempo) es
Jx = ρv(x),
de modo que
(ρv(x) − ρv(x + dx)) (h + ζ)b(x)dt = ρbdxdζ,
o bien
∂v(x)
− (h + ζ)b(x)dt = bdζ,
∂x
∂v(x) ∂ζ
− (h + ζ)b = b ,
∂x ∂t
∂v(x) ∂ζ
− h = .
∂x ∂t
Pero
∂vx ∂
= −g ζ(x, y, t),
∂t ∂x
luego
∂ ∂v(x) ∂2ζ
− h = ,
∂t ∂x ∂t2
∂2 ∂2ζ
gh 2 ζ(x, t) = .
∂x ∂t2
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 325
∇ × v = 0.
∇ · v = ∇ · ∇ × v = ∇2 Φ = 0, (8.24)
dv f 1
= − ∇p.
dt ρ ρ
Teorema de Bernouilli
La ecuación de Euler puede ser escrita de otras manera
∂v f 1
+ v · ∇v = − ∇p.
∂t ρ ρ
Es una identidad matemática que
1
∇ v · v − v × (∇ × v) = v · ∇v
2
entonces la ecuación de Euler puede escribirse como
∂v 1 f 1
+ ∇ v · v − v × (∇ × v) = − ∇p.
∂t 2 ρ ρ
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 327
se obtiene
∂Φ 1 U p
−∇ + ∇ v · v = −∇ − ∇ ,
∂t 2 ρ ρ
p U 1 ∂Φ
∇( + + v2 − ) = 0.
ρ ρ 2 ∂t
En otra palabras la cantidad que tiene gradiente cero es sólo función del
tiempo
p U 1 2 ∂Φ
+ + v − = C(t).
ρ ρ 2 ∂t
El potencial de velocidad puede alterarse a
Z
Φ → Φ(r, t) − C(t)dt,
dm
f =− g k̂ = −∇ρgz,
dV
y que en la superficie libre z = ζ
U
= gζ,
ρ
y si despreciamos v2 , se obtiene
p0 ∂Φ(r, t)
+ gζ − = 0,
ρ ∂t
328 Sistemas continuos
1 ∂Φ(x, y, ζ, t) 1 ∂Φ(x, y, 0, t)
ζ(x, y, t) = ' .
g ∂t g ∂t
O sea las variaciones de la altura del nivel libre del fluido se deben a que en
la superficie Φ cambia con el tiempo.
F (r + vn dt, t + dt) = 0,
z ⌃
n
x
ζ
Figura 8.5:
luego
vn · ∇F = v · ∇F,
y entonces
∂F
v · ∇F + = 0.
∂t
Pero
F (x, y, z, t) = z − ζ(x, y, t) = 0,
luego
∂ζ ∂ζ ∂ζ
vz − vx − vy − = 0, (8.26)
∂x ∂y ∂t
además
∂ζ
vz = ,
∂t
luego
∂ζ ∂ζ
vx + vy =0
∂x ∂y
Condiciones de contorno
El potencial de velocidad satisface la ecuación de Laplace
∇2 Φ = 0,
vn = −n̂ · ∇Φ = 0,
y en la superficie libre z = ζ
∂ζ ∂Φ
vz = =− ,
∂t ∂z
1 ∂Φ
ζ = , (De Bernouilli)
g ∂t
que pueden combinarse en
∂Φ ∂ζ 1 ∂ 2 Φ(x, y, 0, t)
vz = − = = .
∂z ∂t g ∂t2
Relación de dispersión
Consideremos como un ejemplo, una onda unidimensional que viaja con
velocidad c en la dirección x, siendo el ancho del canal constante b y la
profundidad h. Tratemos una solución
∂2 ∂2
cos k(x − ct) Z(z) + Z(z) cos k(x − ct) = 0,
∂z 2 ∂x2
de donde
d2
Z(z) − k2 Z(z) = 0,
dz 2
por lo cual
Z(z) = Aekz + Be−kz ,
pero en el fondo del canal z = −h, vz = 0 o sea
k̂ · ∇Z(z) = 0,
Z 0 (−h) = 0,
entonces
0 = kAe−kh − kBe+kh ,
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 331
luego = B
Z(z) = Ae−kh (ekz+kh + e−kh−kz ),
= C cosh k(z + h),
pero teníamos que
∂Φ ∂ζ 1 ∂2Φ
vz = − = = en la superficie libre
∂z ∂t g ∂t2
o sea
∂Φ 1 ∂2Φ
− = , Φ = C cosh k(z + h) cos k(x − ct),
∂z g ∂t2
conduce a
1
k sinh kh ' k 2 c2 cosh kh.
g
Note que
2π
k= ,
λ
entonces
g
c2 =tanh kh,
k
O sea la solución para el potencial de velocidad es
Φ = C cosh k(z + h) cos k(x − ct),
con
g
c2 = tanh kh.
k
Note que si h es pequeño respecto a la longitud de onda ,
gλ 2π gλ 2π
c2 = . tanh h ' h = gh,
2π λ 2π λ
el resultado obtenido anteriormente. Haremos algunos cálculos numéricos,
tomando k = 2π λ
, C = 1 , h = 2 , λ = 1 , g = 1.
r r
g g
c= tanh k(ζ + h) ' tanh kh = 0,398 94
k k
q
gλ
c = 2π tanh 2πh
λ
= 0,398 94
c = 0,398 94
Φ = C cosh k(z+h) cos k(x−ct) = cos (6. 283 2x − 2. 506 6t) cosh (6. 283 2z + 12. 566)
Φ = C cosh k(z+h) cos k(x−ct) = cosh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x − 2. 506 6t)
332 Sistemas continuos
La forma de la superficie
1 ∂Φ 1∂
ζ = = C cosh k(z + h) cos k(x − ct)
g ∂t g ∂t
1
= C cosh k(z + h)kc sin k(x − ct)
g
v = −∇Φ
-0.5
-1
-1.5
y -2
Para t = 0,1
∙ ¸
−6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x − 0,2 506 6) ,
v=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x − 0,2 506 6)
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 333
x
0 0.25 0.5 0.75 1
0
-0.5
-1
-1.5
y -2
dz ∂z ∂z
vz = −kC cos k(x − ct) sinh k(z + h) = = + v · ∇vz '
dt ∂t ∂t
∂x
vx = kC sin k(x − ct) cosh k(z + h) ' .
∂t
dx
vx = = −Ck cosh k(z + h) sin k(x − ct),
dt
dz
vz = = Ck sinh k(z + h) cos k(x − ct).
dt
Si al lado derecho aproximamos x = x0 , z = z0 , estas son satisfechas por las
siguientes coordenadas
C
x = x0 − cosh k(z0 + h) cos k(x0 − ct),
c
C
z = z0 − sinh k(z0 + h) sin k(x0 − ct)
c
334 Sistemas continuos
de donde µ ¶2 µ ¶2
x − x0 x − x0 C2
+ = ,
cosh k(z0 + h) sinh k(z0 + h) c2
la ecuación de una trayectoria elíptica
p U 1 2 ∂Φ(r, t)
+ + v − = 0.
ρ ρ 2 ∂t
dm
f =− g k̂ = −∇ρgz,
dV
y que en la superficie libre z = ζ
U
= gζ,
ρ
p0 1 ∂Φ(r, t)
+ gζ + v 2 − = 0,
ρ 2 ∂t
luego
1 ∂Φ(r, t)
gζ + v 2 − = 0,
2 ∂t
1 ∂Φ(r, t)
gζ + (∇Φ)2 − = 0, en la superficie libre. (8.27)
2 ∂t
3. Sobre cualquier superficie fija que contenga al fluido
n̂ · ∇Φ = 0.
Llamemos Z ∞
1
f (x, t) = eikx fe(k, t)dk,
2π −∞
1 ∂2
Φ ' (1 − h2 2 )f (x, t). En la superficie libre.
2 ∂x
Similarmente
Z ∞
∂Φ 1
' k sinh [kh] eikx fe(k, t)dk,
∂z 2π −∞
Z ∞
1 k3 h3 ikx e
' k(kh + )e f (k, t)dk,
2π −∞ 6
∂2 1 ∂4
= (−h 2 + h3 4 )f (x, t). En la superficie libre.
∂x 6 ∂x
∂ζ ∂2 1 ∂4
= −(−h 2 + h3 4 )f (x, t) + ∇Φ · ∇ζ,
∂t ∂x 6 ∂x
∂ 1 ∂2 1
gζ = (1 − h2 2 )f (x, t) − (∇Φ)2 ,
∂t 2 ∂x 2
∂ζ ∂2 1 ∂4
= −(−h 2 + h3 4 )f (x, t), (8.29)
∂t ∂x 6 ∂x
∂ 1 ∂2
gζ = (1 − h2 2 )f (x, t), (8.30)
∂t 2 ∂x
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 337
Ondas planas
Busquemos soluciones ondas armónicas simples
ζ = ζ 0 ei(kx−ωt) ,
f = f0 ei(kx−ωt) ,
al sustituir da
1
−iωζ 0 = −(hk 2 + h3 k4 )f0 , (8.31)
6
1 2 2
gζ 0 = (−iω − h k iω)f0 , (8.32)
2
dividiéndolas
1 + 16 h2 k2
ω 2 = ghk 2 , (8.33)
1 + 12 h2 k2
constituye la relación de dispersión.
1 ∂2
Φ ' (1 − (h + ζ)2 2 )f (x, t),
2 ∂x
∂Φ ∂2 1 ∂4
' (−(h + ζ) 2 + (h + ζ)3 4 )f (x, t)
∂z ∂x 6 ∂x
Sustituyendo en (8.28) y (8.27), y despreciando
∂ζ ∂2 1 3 ∂
4
∂Φ ∂ζ
= −(−(h + ζ) 2 + (h + ζ) )f (x, t) + ,
∂t ∂x 6 ∂x4 ∂x ∂x
µ ¶ 2
∂ 1 ∂2 1 ∂Φ
gζ = (1 − (h + ζ)2 2 )f (x, t) − ,
∂t 2 ∂x 2 ∂x
338 Sistemas continuos
pero
∂Φ ∂ 1 ∂2 ∂f
' (1 − h2 2 )f (x, t) ' ,
∂x ∂x 2 ∂x ∂x
luego
∂ζ ∂ 2f 1 ∂ 4 f ∂f ∂ζ
= (h + ζ) 2 − h3 4 + , (8.34)
∂t ∂x 6 ∂x ∂x ∂x
µ ¶2
∂f 1 2 ∂3f 1 ∂f
gζ = − h − , (8.35)
∂t 2 ∂t∂x2 2 ∂x
Ondas solitarias
Busquemos soluciones de la forma
1
−cζ 0 = (h + ζ)f 00 − h3 f 0000 + f 0 ζ 0 ,
6
1 1 2
gζ = −cf 0 + c h2 f 000 − (f 0 ) ,
2 2
ecuaciones acopladas para f, ζ. Afortunadamente la primera puede ser inte-
grada
1
−cζ 0 = − h3 f 0000 + hf 00 + f 0 ζ 0 + ζf 00
6
1
−cζ + h3 f 000 − (h + ζ)f 0 = constante (8.36)
6
que debe ser resuelta junto con
1 1 2
cf 0 = −gζ + c h2 f 000 − (f 0 ) . (8.37)
2 2
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 339
cf 0 = −gζ.
r
vt
O
Onda plana
∂2φ 2 1 ∂ 2 ∂
− v r φ = 0,
∂t2 r2 ∂r ∂r
pero usted puede establecer que
1 ∂ 2∂ 1 ∂2
r φ = (rφ),
r2 ∂r ∂r r ∂r2
de modo que la ecuación de onda es
∂ 2 (rφ) 2 ∂
2
−v (rφ) = 0,
∂t2 ∂r2
de modo que
rφ(r, t) = F (kr − ωt),
por lo cual una onda esférica es de la forma
F (kr − ωt)
φ(r, t) = ,
r
donde la velocidad de propagación es ahora
ω
v= .
k
∇ · E = 0, (8.38)
∇ · B = 0, (8.39)
∂B
∇×E+ = 0, (8.40)
∂t
∂E
∇ × B = μ0 0 . (8.41)
∂t
342 Sistemas continuos
∂2E
∇ × (∇ × E) + μ0 0 = 0,
∂t2
pero como consecuencia de la primera
∇ × (∇ × E) = ∇(∇ · E) − ∇2 E = −∇2 E,
∂2E
∇2 E − μ0 0 = 0,
∂t2
con velocidad de propagación
1
c= √
μ0 0
∂∇ × E
∇ × (∇ × B) = μ0 0 ,
∂t
reemplazando la tercera
∂2B
−∇2 B = −μ0 0 ,
∂t2
es decir la misma ecuación de onda
∂2B
∇2 B − μ0 0 = 0.
∂t2
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 343
E = E0 ei(k·r−ωt) ,
B = B0 ei(k·r−ωt) ,
k · E = 0,
k · B = 0,
−E0 × ∇ei(k·r−ωt) − iωB0 ei(k·r−ωt) = 0,
−B0 × ∇ei(k·r−ωt) = −μ0 0 iω E0 ,
o bien
k·E = 0,
k·B = 0,
E0 × k = −ω B0 ,
B0 × k = μ0 0 ω E0 ,
Es la relción de dispersión.
Interferencia de ondas
Consideremos ondas sinusoidales unidimensionales ψ(x, t) = A sin(kx −
ωt + φ) donde φ se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecua-
ción de onda es lineal, la superposición de este tipo de ondas de la misma
velocidad v = ω/k es también solución de la ecuación de onda, La superpo-
sición de ondas de este tipo causa el fenómenos llamado de interferencia, en
particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere
344 Sistemas continuos
ψ = A1 sin(kx − ωt + φ1 ) + A2 sin(kx − ωt + φ2 ).
esto es cierto si
A = A1 ei(φ1 ) + A2 ei(φ2 )
= ei(φ1 ) (A1 + A2 ei(φ2 −φ1 ) ).
A = |A| eiφ
donde
p
|A| = (A1 + A2 cos(φ2 − φ1 ))2 + (A2 sin(φ2 − φ1 ))2
q
= A21 + A22 + 2A1 A2 cos(φ2 − φ1 ),
A2 sin(φ2 − φ1 )
tan φ = .
A1 + A2 cos(φ2 − φ1 )
En resumen
ψ = A1 sin(kx − ωt + φ1 ) + A2 sin(kx − ωt + φ2 )
q
= A21 + A22 + 2A1 A2 cos(φ2 − φ1 ) sin(kx − ωt + φ).
Es decir la superposición es una onda del mismo tipo, con otra fase φ y con
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es máxima y destructiva si es mínima. Estos casos ocurren
evidentemente si
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 345
Pulsaciones
Otro fenómenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma
velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes
frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposición es
ψ = A sin(k1 x − ω 1 t) + A sin(k2 x − ω 2 t),
ω1 ω2
v = =
k1 k2
que puede escribirse como
(k1 + k2 )x − (ω1 + ω 2 )t (k1 − k2 )x − (ω 1 − ω 2 )t
ψ = 2A sin cos ,
2 2
esto es el producto de dos ondas que se propagan a iguales velocidades
ω1 + ω2 ω1 − ω2
v= =
k1 + k2 k1 − k2
y que tienen frecuencias, una alta frecuencia
ω1 + ω2
2
y otra que puede ser muy pequeña
ω1 − ω2
2
si las ondas que se superponen tienen frecuencias próximas. Este fenómeno
se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos
cuerdas de guitarra casi afinadas en la misma nota.
(k1 + k2 )(x − vt) (k1 − k2 )(x − vt)
ψ = 2A sin cos
2 2
ω1 + ω2 (k1 + k2 )v
= ,
2 2
ω1 − ω2 (k1 − k2 )v
= .
2 2
346 Sistemas continuos
ω(k) = ω 0 + ω 00 (k − k0 ),
entonces
Z k0 +∆
ψ = Ak sin(kx − ω(k)t)dk,
k0 −∆
Z k0 +∆
= Ak sin(kx − (ω 0 + ω 00 (k − k0 ))t)dk,
k0 −∆
Z k0 +∆
= Ak sin(ω00 k0 t − ω0 t + k(x − ω 00 t))dk,
k0 −∆
2A0
≈ sin (∆(x − ω00 t)) sin (k0 x − ω 0 t)
x − ω 00 t
donde hemos supuesto Ak ≈ Ak0 = A0 . O sea, la resultante
sin (∆(x − ω00 t))
ψ = 2A0 sin (k0 x − ω0 t)
x − ω 00 t
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 347
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase ω0 /k0 modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo
¯
0 dω(k) ¯¯
vg = ω 0 = .
dk ¯k=k0
y 2
0
-5 -2.5 0 2.5 5
x
-1
-2
Grupo en t = 0.
y para t = 2
1.5
0.5
0
-5 -2.5 0 2.5 5
-0.5
x
-1
-1.5
Grupo en t = 2.
348 Sistemas continuos
x0 = x − ut,
t0 = t.
Así resulta
ω0 = ω − ku,
ku
= ω(1 − ),
ω
u
= ω(1 − ),
v
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultará
8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 349
u
ω0 = ω(1 + ),
v
una frecuencia mayor.
y(x, 0) = F (x),
¯
∂y(x, t) ¯¯
= V (x),
∂t ¯t=0
y(0, t) = 0,
y(L, t) = 0.
Ejercicio 8.10.2 Una cuerda elástica de largo L con extremos fijos parte
del reposo con una deformación inicial
½
cx si x < L/2
y(0, x) =
0 si x > L/2
ψ = A1 cos(kx − ωt + φ1 ) + A2 cos(kx − ωt + φ2 ).
8.10 Ejercicios propuestos. 351
de donde
p
A = (A1 cos φ1 + A2 cos φ2 )2 + (A1 sin φ1 + A2 sin φ2 )2
q
= A21 + A22 + 2A1 A2 cos (φ1 − φ2 ),
y la fase
A1 sin φ1 + A2 sin φ2
tan δ = .
A1 cos φ1 + A2 cos φ2
N
o bien
ck
ω= .
n(λ)
Derivando respecto a λ resulta
dω d ck c ck d
vg = = = − 2 n0 (λ) λ,
dk dk n(λ) n(λ) n (λ) dk
1
∇ v · v − v × (∇ × v) = v · ∇v.
2
8.10 Ejercicios propuestos. 355
luego
N
356 Sistemas continuos
Capítulo 9
Problemas complementarios
ds
dx x
O
Figura 9.1:
px ≤ f (x) + g(p)
H(q, p) = p2 /2 + p sin(q),
H(q, p) = p2 /2 + q 2 /2.
360 Problemas complementarios
O
A cos(Ωt)
A
θ G
Figura 9.2:
2mπ 2 k2
E=− .
(Jr + Jθ )2
Ejercicio 9.0.29 Para la versión relativista del problema anterior con la-
grangiano
p k
L = −m0 c2 1 − (v/c)2 + ,
r
demuestre que para el caso estable, partícula sin caer al origen
m0 c2 (k/c)2
=1+ p .
E (Jr /2π + (Jr /2π)2 − (k/c)2 )2
1 α2
L = q̇ 4 − q̇ 2 .
4 2
Para este caso, la definición del momento canónico
p = q̇3 − α2 q̇
no permite resolver en forma unívoca para q̇. La evolución en q̇(t) tiene una,
dos o tres soluciones dependiendo de p y α. En el caso en que hayan tres
soluciones, demuestre que la acción al ir entre dos punto en un tiempo T
alcanza su mínimo − 14 α4 T para trayectorias zigzagueantes con q̇ = ±α, ver
figura (9.3).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,
J.Zanelli. [9]
{L , L } = εijk Lk ,
½¯ ¯ i j¾
¯ ¯2
¯L¯ , L · n̂ = 0.
Problemas resueltos
R
M θ
x
Figura 10.1:
d2 (x + R sin θ)
m = N sin θ,
dt2
d2 (R cos θ)
m = N cos θ − mg,
dt2
d2 x
M 2 = −N sin θ
dt
366 Problemas resueltos
f (0) = p − 1 < 0
f (π/2) = 2 > 0.
T
V0
N
mg
θ
x
T
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos
al inicio) y que la partícula inferior no se despega son
mẍ = T sin θ,
N + T cos θ − mg = 0,
d2
m 2 (x + L sin θ) = −T sin θ,
dt
d2
−mg − T cos θ = m 2 (L cos θ),
dt
restando la tercera menos la primera eliminamos ẍ resultando
m d2
T =− (L sin θ)
2 sin θ dt2
368 Problemas resueltos
2 1 2 1 V02 2g
sin2 θθ̇ + cos2 θθ̇ − 2
= (1 − cos θ),
2 2L L
luego
2 2
1 V0 1 V0
2 2 L2
+ 2g
L
(1 − cos θ) 2 L2
+ 2g
L
(1 − cos θ)
θ̇ = 2 = 1 .
sin θ + 12 cos2 θ 1 − 2 cos2 θ
Con este resultado podemos evaluar T
m d2 mL 1 d 2
T = − 2
(L sin θ) = − cos2 θθ̇
2 sin θ dt à 2 sin θ 2 cos θ dθ !
2
1 V0 2g
mL 1 d 2 + (1 − cos θ)
= − cos2 θ 2 L L
2 sin θ 2 cos θ dθ 1 − 12 cos2 θ
V02
sea z = cos θ y p = gL
à 2 !
1 V0
mL 1 d 2 2 L2 + 2g
L
(1 − z)
T = z 1 2
2 2z dz 1 − 2z
p + 4 − 6z + z 3
= mg
(2 − z 2 )2
entonces
p + 4 − 6z + z 3 2z 2 − zp − 4z + 4
N = mg − zmg = mg
(2 − z 2 )2 (2 − z 2 )2
2 cos2 θ − (p + 4) cos θ + 4
= mg ¡ ¢2
1 + sin2 θ
369
de alumno
V2 4g 4g V2 2 2
mL ( L02 + L
) − L
sin θ(3 + 3 cos2 θ + 2 sin2 θ) mg ( gL0 + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos θ + 2 sin θ)
T = =
2 (1 + cos2 θ)2 2 (1 + cos2 θ)2
V2 V2
( gL0 +4)−4 sin θ(3+3 cos2 θ+2 sin2 θ) = ( gL0 +4)−4z(3+3(1−z 2 )+2z 2 ) =
V02
= gL
+ 4 − 24z + 4z 3
2 V2 2 2
2mg (1 + cos2 θ) mg (( gL0 + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos θ + 2 sin θ)) sin θ
N = −
2 (1 + cos2 θ)2 2 (1 + cos2 θ)2
2 V2
2 (1 + cos2 θ) − ( gL0 + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos2 θ + 2 sin2 θ) sin θ
= mg
2 (1 + cos2 θ)2
¡ ¢2 V2
2 2 + z 2 − ( 0 + 4) − 4z(3 + 3(1 − z 2 ) + 2z 2 )z
gL
V2
: 4 − 16z 2 + 6z 4 − gL0
√
Podemos ver que si V0 = gL la tensión inicial es cero, pero inmediata-
mente se hace positiva. La reacción normal no se anula y el sistema continua
en movimiento sin√romper ni un vínculo hasta que la partícula de arriba llega
al suelo. Si V0 > gL la tensión parte siendo positiva y se mantiene así. La
reacción normal puede anularse. Si p = 2 la reacción normal parte siendo
cero pero inmediatamente se recupera el contacto con el suelo. Si p > 2 por
ejemplo sea p = 3
3+4−6+1
T (1) = mg = 2mg
(2 − 1)2
entonces inicialmente z = 1
2−3−4+4
N(1) = mg = −mg
(2 − 1)2
lo cual significa que la partícula de abajo parte inmediatamente
√ perdiendo
el contacto con el suelo. Para velocidades menores que gL, la longitud del
hilo parte acortándose pero la distancia entre las dos partículas será
r r
p 1 g2 t4
d = x2 + y 2 = (v0 t)2 + (L − gt2 )2 = L2 − (Lg − v02 )t2 + ,
2 4
370 Problemas resueltos
g 2 t2
luego la cuerda se pone tensa cuando −(Lg − v02 ) + 4
= 0, o sea en
q
2
t= Lg − v02 ,
g
y allí recién la partícula de abajo inicia su movimiento.
N
pero
1 (− sin φ ± cos φ)
(Ve /V0 )2 = ,
2 sin φ cos2 φ − sin2 φ
1 (cos φ + sin φ)
= −
2 sin φ cos2 φ − sin2 φ
1 1
=
2 sin φ sin φ − cos φ
1
= 2
2 sin φ − 2 sin φ cos φ
1
= (φ > π/4)
1 − cos 2φ − sin 2φ
ó
1 (cos φ − sin φ)
=
2 sin φ cos2 φ − sin2 φ
1 1
=
2 sin φ cos φ + sin φ
1
=
1 − cos 2φ + sin 2φ
Z2π
1 K dθ
hV i = − .
T r θ̇
0
Si además se utiliza la expresión para la trayectoria
2
lO 1
r= ,
mK 1 − e cos θ
se puede obtener
Z2π µ 2 ¶2
1 1 lO e sin θ 2 lO
hKi = m( + r ) 2 dθ ,
T 2 mK (1 − e cos θ)2 mr
0
Z2π Z2π
1 K mr2 Km 2
lO 1
hV i = − dθ = − dθ ,
T r lO T lO mK 1 − e cos θ
0 0
De allí es fácil demostrar lo pedido, pues, ver figura (10.2), se tiene que
V1 sin θ1 = V2 sin θ2 ,
(V1 cos θ1 ) − (V2 cos θ2 )2 = −2V0 /m ,
2
V12 = 2E/m ,
luego p
sin θ1 = (E + V0 )/E sin θ2 .
θ1 V2
θ2
V1
a
Figura 10.2:
es decir ⎛ ⎞
0 0 1
R = ⎝ 0 1 0 ⎠,
−1 0 0
de donde 1 + 2 cos φ = T r(R) = 1, por lo tanto φ = π/2. El eje se deduce de
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 0 2 0 −nz ny
R − RT = ⎝ 0 0 0 ⎠ = 2 sin φ ⎝ nz 0 −nx ⎠ ,
−2 0 0 −ny nx 0
a) En el sistema móvil
z y'
z'
Ψ
φ
x'
x
Figura 10.3:
siendo ı̂00 = cos φı̂ + sin φĵ =cos ψı̂0 − sin ψĵ0 , entonces, para escribirla en
términos de las direcciones fijas basta considerar que
entonces
y ahora
k̂ = cos θk̂0 + sin θ(cos ψĵ0 + sin ψı̂0 ),
entonces
N
379
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1.
a2 b c
Determine la ecuación del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
torno a un eje que pasa por su centro en un ángulo φ y en un eje n̂.
Solución. Es conveniente escribir la ecuación del elipsoide en una forma
matricial
rT M r = 1,
siendo ⎛ ⎞
1/a2 0 0
M =⎝ 0 1/b2 0 ⎠.
0 0 1/c2
De acuerdo al problema anterior, la ecuación del elipsoide rotado será
o bien
rT Rn̂ (φ)MRn̂ (−φ) r = 1.
Falta realizar la multiplicación matricial indicada, que es un tanto complica-
da. Por ejemplo si, se trata de una rotación respecto al eje x, resultará
µ 2 ¶ µ 2 ¶
x2 cos φ sin2 φ 2 sin φ cos2 φ
+ + 2 y + + z2
a2 b2 c b2 c2
µ ¶
1 1
+2 cos φ sin φ 2 − 2 zy = 1
b c
N
V2
V1
J
ω1 J G2 ω2
G1
Figura 10.4:
ω+ + − − + −
1 · H1 ω 1 − ω 1 · H1 ω 1 = (ω 1 + ω 1 ) · G1 P × J ,
ω+ + − − + −
2 · H2 ω 2 − ω 2 · H2 ω 2 = −(ω 2 + ω 2 ) · G2 P × J .
+(ω + −
2 + ω 2 ) × G2 P · J ,
pero
vP+1 = v1+ + ω+
1 × G1 P ,
es decir
(vP+1 − vP+2 ) · J = −(vP−1 − vP−2 ) · J .
que significa coeficiente de restitución unidad, en la dirección del impulso de
interacción.
La condición de estabilidad es que esta tercera raíz, sea mayor que 1, es decir
µ ¶2
Cs 4mhg
≥ .
A A
N
382 Problemas resueltos
de donde
dL0 dı̂ d k̂
= Aφ̇ sin θ + Cs cos θ = −mgh sin θ ĵ .
dt dt dt
Las derivadas son
dı̂ d k̂
= φ̇ cos θ ĵ , = −φ̇ sin θ ĵ ,
dt dt
por lo que resulta la condición
2
Aφ̇ cos θ − Csφ̇ + mgh = 0.
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesión φ̇ según sea el signo del discriminante
C 2 s2 − 4Amgh cos θ.
C 2 s2 ≥ 4Amgh.
N
383
m, 2a G GP = Rθ
R θ
Figura 10.5:
De allí se obtiene
1 2 1 2 1
L = mR2 θ2 θ̇ + I θ̇ − mg(R cos θ + Rθ sin θ) , I = ma2 ,
2 2 3
y
2
(I + mR2 θ2 )θ̈ + mR2 θθ̇ + mgR cos θ = 0 .
ζ = r1 + r2 ,
384 Problemas resueltos
η = r1 − r2 ,
ζ 2 − 4c2 2
2 4c − η
2
H = 2p2ζ + 2pη 2 ,
ζ 2 − η2 ζ − η2
siendo 2c la distancia entre los dos puntos fijos (focos), ver figura (10.6 ).
(x,y)
r1 r2
O θ2
θ1
2c
2mπ 2 k2
E=− .
(Jr + Jθ )2
387
qj (t) = Qj ei ω t
resultando
K
−ω 2 Qj = Ω2 (Qj+1 + Qj−1 − 2Qj ) , con Ω2 = , (10.7)
m
388 Problemas resueltos
ei (N φ) = 1,
N
389
siendo el lagrangiano
1
L = mv 2 − mgz.
2
N
Solución. El lagrangiano es
1 1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − K(x2 + y 2 ) ,
2 2
v = ẋ ı̂ + ẏ ĵ , ω = −ω cos λ ı̂ + ω sin λ k̂ ,
K K
ẍ + x = 2ω ẏ sin λ , ÿ + y = −2ωẋ sin λ .
m m
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
1 2 1
L = m(ṙ2 + r2 θ̇ ) − Kr2 ,
2 2
2 K d 2
r̈ − rθ̇ + r = 2rθ̇ ω sin λ , (r θ̇ + 2r2 ω sin λ) = 0 .
m dt
N
Ejemplo 10.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con veloci-
dad angular ω no está acelerado, muestre que la ecuación de Lagrange puede
escribirse:
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ q̇i ∂qi
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1 1
L = mv 2 − V (r) + mv · ω × r + m |ω × r|2 .
2 2
391
dω
aabs = 2ω × v + ω × (ω × r) + × r + a,
dt
luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuación
µ ¶
dω ∂r
m2ω × v + mω × (ω × r) + m × r + ma + ∇V · = 0. (10.8)
dt ∂qi
N
392 Problemas resueltos
Capítulo 11
Apéndice
2T
u=b
u=a
T
u(t + T ) = u(t),
pues la curva es simétrica respecto a los puntos de contacto.
siendo
Z 1 Z π
dy 2 dϕ
K= p = p ,
0 (1 − y 2 )(1 − k2 y 2 ) 0 1 − k2 sin2 ϕ
una integral elíptica completa.
396 Apéndice
y
φ ρ z
1 2
L = m(ż 2 + ρ̇2 + ρ2 φ̇ ) − mgz
2
siendo z 2 + ρ2 = a2 de modo que ρρ̇ = −z ż . Entonces
µ ¶
1 2 z2 2 2 2 2
L = m ż + 2 ż + (a − z )φ̇ ) − mgz,
2 a − z2
o sea
1 a2 1 2
L= m 2 2
ż 2 + m(a2 − z 2 )φ̇ − mgz
2 a −z 2
11.3 El péndulo esférico. 397
(a2 − z 2 )φ̇ = h,
además, podemos usar conservación de energía
1 a2 2 1 2 2 2
m 2 ż + m(a − z )φ̇ + mgz = E,
2 a − z2 2
y eliminando φ̇, se obtiene
µ µ ¶ ¶
2 2g 2 2 E h2
ż = 2 (z − a ) (z − − = f (z),
a mg 2g
ecuación del tipo considerada en este apéndice. Factorizando el polinomio
cúbico en la forma
µ ¶
2 2 E h2
f (z) = (z − a ) z − − = (z − z1 )(z − z2 )(z − z3 ), (11.3)
mg 2g
donde el intervalo fundamental es −z1 < z < z2 suponiendo que −a < z1 <
z2 < a < z3 . Ahora, el cambio de φ cuando z pasa del mínimo z1 al máximo
z2 , llamado ángulo apsidal α, puede obtenerse de
dφ dφ dt h 1
= = 2 p
dz dt dz a − z 2 f (z)
ha 1 1
= √ 2 2
p ,
2g a − z (z − z1 )(z − z2 )(z − z3 )
de modo que
Z z2
ha 1 dz
α= √ p , (11.4)
2g z1 a2 −z 2
(z − z1 )(z2 − z)(z3 − z)
De la expresión (11.3), evaluada en z = −a, se obtiene
h p
√ = (a + z1 )(a + z2 )(a + z3 ), (11.5)
2g
Para realizar aproximaciones para oscilaciones pequeñas, consideremos que
z1 ≈ z2 ≈ −a. Como veremos para este caso debe ser z3 pequeño. En efecto,
la raíces del polinomio cúbico satisfacen
398 Apéndice
h2 a2 E
z1 z2 z3 = − ,
2g mg
E
z1 + z2 + z3 = ,
mg
z1 z2 + z1 z3 + z2 z3 = −a2 ,
o bien, de la última
−a2 − z1 z2
z3 = ,
z1 + z2
que tiende a cero en esta aproximación. Considere además la expansión en
potencias de z + a (que es pequeño)
1 1 1 1
√ =p ≈p + ³p ´3 (z + a),
z3 − z (a + z3 − (z + a) (a + z3 ) 2 (a + z3 )
⎛ ⎞
Z z2
ha 1 dz ⎜ 1 1 ⎟
α= √ p ⎝ p + ³p ´3 (z + a)⎠ .
2g z1 a2 − z 2 (z − z1 )(z2 − z) (a + z3 ) 2 (a + z3 )
O sea
µ ¶
ha 1 1
α= √ p I+ J ,
2g (a + z3 ) 2(a + z3 )
siendo
Z z2
1 dz
I= p ,
z1 a2 −z 2
(z − z1 )(z2 − z)
y
11.3 El péndulo esférico. 399
Z z2
1 dz
J= p .
z1 a − z (z − z1 )(z2 − z)
Ambas integrales pueden calcularse con la transformación
z = z1 cos2 θ + z2 sin2 θ,
obteniéndose
à !
π 1 1
I = p +p ,
2a (a − z1 )(a − z2 ) (a + z1 )(a + z2 )
π
J = p ,
(a − z1 )(a − z2 )
à !
ha 1 π 1 1
α = √ p ( p +p
2g (a + z3 ) 2a (a − z1 )(a − z2 ) (a + z1 )(a + z2 )
1 π
+ p ).
2(a + z3 ) (a − z1 )(a − z2 )
à p p !
π (a + z1 )(a + z2 ) a (a + z1 )(a + z2 )
α= 1+ p + p ().
2 (a − z1 )(a − z2 ) 2(a + z3 ) (a − z1 )(a − z2 )
de modo que h = a2 Ω sin2 α. Además E = 12 m(a2 sin2 α)Ω2 − mga cos α por
lo tanto, para evaluar el otro extremo de z hacemos f (z) = 0 es decir
µ ¶
2 2
1
2
m(a2 sin2 α)Ω2 − mga cos α (a2 Ω sin2 α)2
(z − a ) z − −
mg 2g
2
2
(a sin α)Ω2
(a Ω sin2 α)2
2
= (z 2 − a2 )(z + a cos α) − (z 2 − a2 ) −
2g 2g
1 ¡ ¢ z − a cos α
2 2 2
= (z 2 − a2 )(z + a cos α) − a2 sin2 α Ω2
2 g
1 ¡ ¢ z − a cos α
= (z 2 − a2 ) − a2 sin2 α Ω2 = 0,
2 g
de donde una solución es z1 = −a cos α, por lo cual
ρ1 = a sin α,
y si llamamos a la otra raíz
z2 = −a cos β,
resulta
a ¡ 2 ¢ 2
sin2 β − sin α Ω (cos β + cos α) = 0,
2g
o aproximadamente
a¡ 2 ¢ 2
sin2 β = sin α Ω ,
g
11.4 Operador ∇. 401
por lo cual
r
a
ρ2 = a Ω sin α,
g
y entonces
3A 1 3A 1 3Ω 2
ω= 2
= 2 p = sin α,
4a T 4a 2π a/g 8
lo cual coincide con lo establecido J.L.Synge, pag.56, Encyclopedia of Physics
([14]).
Para el caso de un péndulo moviéndose en la tierra, en un punto de latitud
λ, además de la precesión de Foucault Ω sin λ, si el movimiento del péndulo
es iniciado “quemando un hilito” que lo alejaba de la vertical del lugar, la
rotación terrestre inicialmente equivale a una precesión inicial del péndulo
esférico de magnitud φ̇(0) = Ω sin λ por lo cual el efecto de área se manifestará
con magnitud
3Ω sin λ 2
ω= sin α,
8
la cual es mucho menor que la de Foucault si la amplitud angular inicial α
es pequeña.
11.4. Operador ∇.
En coordenadas cartesianas se define el operador ∇ mediante
∂ ∂ ∂
∇ = ı̂ + ĵ + k̂ .
∂x ∂y ∂z
11.4.1. Gradiente.
Si se opera sobre una función escalar φ(x, y, z), ∇φ se denomina el gra-
diente y se representa por grad(φ), es decir
∂φ ∂φ ∂φ
grad(φ) = ∇φ = ı̂ + ĵ + k̂ .
∂x ∂y ∂z
402 Apéndice
11.4.2. Divergencia.
Si se aplica ∇ mediante el producto escalar sobre una función o campo
vectorial A(x, y, z) se obtiene
∂Ax ∂Ay ∂Az
div(A) = ∇ · A = + + .
∂x ∂y ∂z
El significado de la divergencia se obtiene considerando un teorema, llamado
teorema de la divergencia.
I Teorema 11.1
Si V es un volumen, rodeado por la superficie S y n̂ indica el vector unitario
perpendicular a la superficie y hacia afuera del volumen entonces
Z I
∇ · AdV = A · n̂dS.
V S
11.4 Operador ∇. 403
luego I
1
∇ · A = lı́m A · n̂dS.
V →0 V S
La integral I
A · n̂dS
S
∂Ay ∂Az
rot(A) = ∇ × A = ( − )ı̂ +
∂z ∂y
∂Az ∂Ax
( − )ĵ +
∂x ∂z
∂Ax ∂Ay
( − )k̂.
∂y ∂x
I Teorema 11.2
Si C es un contorno orientado cerrado que encierra una superficie y n̂ indica
el vector unitario perpendicular a esa superficie y de acuerdo al sentido del
contorno (regla de la mano derecha) entonces
I Z
A · dr = ∇ × A · n̂dS.
c S
La integral I
A · dr
c
se denomina la circulación del campo vectorial alrededor del contorno cerra-
do. De este modo tenemos una interpretación de la componente del rotor
perpendicular a una superficie infinitesimal mediante
I
1
∇ × A · n̂ = lı́m A · dr,
S→0 S c
I Teorema 11.4 H
Si ∇ × F = 0 entonces F · dr = 0.
I Teorema 11.5 R2
Si F = −∇φ entonces 1 F · dr = −(φ2 − φ1 ).
11.4.5. El Laplaciano ∇2 .
Este se define así
∇2 φ = ∇ · (∇φ),
o sea es la divergencia del gradiente.
El caso en que ∇2 φ = 0, es importante. Esto es cuando las líneas del
gradiente no tienen fuentes ni sumideros. Si el Laplaciano de una función
escalar es cero en una región sea S la superficie cerrada que la rodea. Entonces
en su interior
∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
0 = ∇2 φ = 2 + 2 + 2 ,
∂x ∂y ∂z
o sea las segundas derivadas parciales en el interior no pueden tener el mismo
signo, o sea no hay máximos ni mínimos de φ donde el Laplaciano es nulo. por
lo tanto si φ constante en la superficie, entonces es constante en su interior.
406 Apéndice
Bibliografía
[13] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959.
408 BIBLIOGRAFÍA
Acción Coriolis
definición de, 253 aceleración de, 82
Aceleración de arrastre, 82 teorema, 82
Angulos de Euler, 112, 120 teorema de, 389
Area Cosenos directores, 106
efecto de, 401 Cuerpo rígido, 127
Binet D’Alembert
ecuación de, 16 Solucion de la ecuación de on-
Bola da., 350
problema ejemplo, 208 Diagonalización
Bola de billar de matriz de inercia, 130
un ejemplo, 141 en oscilaciones pequeñas, 278
Cónica Ecuación
definición, 17 de Binet, 16
tipos de, 18 de Hamilton Jacobi, 263
Canónica integral de la trayectoria, 20
formas de la transformación, 256 Ecuación cúbica, 366
transformación, 255 Ecuaciones
Cassinis de Euler, 143
fórmula de, 86 de Lagrange, 189
Condiciones de frontera. de movimiento, 4
Ecuación de onda., 297 Ecuaciones de Lagrange
Condiciones iniciales. para vínculos no holonómicos,
Ecuación de onda., 298 255
Cono del cuerpo, 147, 168 Ejes principales de inercia, 130
Cono del espacio, 147, 168 Elipsoide de inercia, 130
Coordenadas elípticas, 383 Energía
Coordenadas generalizadas, 190 mecánica, 8
Coordenadas normales, 280 potencial de interacción, 8
410 ÍNDICE ALFABÉTICO