ACCIN PROPORCIONAL:

El control proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable. Este controlador reduce el tiempo de subida y reduce el error de estado estable. Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u (t) y la seal de error e (t) es: U (t) = Kp * e (t) Donde Kp = ganancia proporcional (constante ajustable). Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

La accin de control es proporcional a la seal de error

1. ESQUEMA FUNCIONAL:

Consigna E (t)

Error (t)

Seal de control

Kp

C (t)

R (1) Realimentacin

2. ESQUEMA SIMBOLICO:

E (t)

(t)

Kp

C (t)

R (t)

El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable, si expresamos los valores de u y e en %, se tendr para distintos valores de kp el siguiente diagrama:

Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas proporcionales correspondientes a las ganancias kp. La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de variacin de entrada al controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida u. Para una determinada salida del sistema, dicho error es tanto menor cuanto mayor sea la ganancia del sistema, dicho error es tanto menor cuanto mayor sea la ganancia del sistema, como se desprende de la siguiente ecuacin obtenida:

Al inverso de la ganancia se le denomina habitualmente banda proporcional (BP), con lo cual puede decirse que el error del controlador es directamente proporcional.

Digamos entonces que: La proporcional es la accin de control lineal ms importante, que posee ventajas como: La instantaneidad de aplicacin La facilidad de comprobar los resultados Como desventajas: La falta de inmunidad al ruido La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.

ACCIN DE CONTROL DERIVATIVO:

Las acciones proporcional e integral no permiten resolver de forma satisfactoria todos los problemas de control. La primera siempre deja un error permanente y la segunda puede causar inestabilidad o exceso de tiempo de respuesta. Precisamente la accin derivativa complementa a las dos anteriormente mencionadas. La estructura de bloques de un regulador de accin derivativa es la siguiente:

En las situaciones reales no se encuentran bloques con un comportamiento derivativo, aparece siempre combinada con un retarde de primer orden. Esta accin se caracteriza por generar una seal de control proporcional a la tasa de variacin del error con el tiempo. Esta accin de control se caracteriza porque reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, por lo cual tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del sistema. La relacin de un controlador Proporcional Derivativo entre la salida u (t) y la seal de error e (t) est dada por:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo Derivativo. La accin de control Derivativo, en ocasiones llamadas control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo Derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporcional. La accin de control Derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control Derivativo nunca prev una accin que nunca ha ocurrido.

Aunque la accin de control Derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin. en el actuador. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Se aplica la transformada Z se obtiene:

Como ejemplo de bloque derivativo real podemos poner el circuito elctrico siguiente: