Aviones Pitch: Modelado del Sistema MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: tf, ss Contenido Configuracin

acin fsica y ecuaciones del sistema Modelos de espacio de estado Funcin de transferencia y Requisitos de diseo MATLAB representacin

Configuracin fsica y ecuaciones del sistema Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de una aeronave son un conjunto muy complicado de seis ecuaciones diferenciales acopladas no lineales. Sin embargo, bajo ciertas suposiciones, que pueden ser desacoplados y linealizadas en ecuaciones longitudinal y lateral. Pitch aviones se rige por la dinmica longitudinal. En este ejemplo vamos a disear un piloto automtico que controla el paso de un avin. Los ejes de coordenadas bsicas y las fuerzas que actan sobre una aeronave se muestran en la figura dada a continuacin.

Vamos a suponer que la aeronave se encuentre en firme de un crucero a la altitud y la velocidad constante, por lo que las fuerzas de empuje, resistencia, peso y ascensor equilibran entre s en los x-e y-direcciones. Tambin vamos a suponer que un cambio en el ngulo de paso no va a cambiar la velocidad de la aeronave en ningn caso (poco realista, pero simplifica el problema un poco). Bajo estos supuestos, las ecuaciones de movimiento longitudinal de la aeronave se puede escribir de la siguiente manera.

Por favor, consulte los libros de texto relacionados con las aeronaves para la explicacin de cmo derivar estas ecuaciones. Tambin puede consultar el Extras: pgina Variables de sistema Pitch Aviones para ver una explicacin ms detallada de lo que representa cada variable. Para este sistema, la entrada ser el ngulo de deflexin del elevador y la salida ser el ngulo de cabeceo de la aeronave. Modelos de espacio de estado Funcin de transferencia y Antes de encontrar la funcin de transferencia y los modelos de espacio de estado, vamos a conectar algunos valores numricos para simplificar las ecuaciones del modelo se muestra arriba:

Estos valores se toman de los datos de uno de los aviones comerciales de Boeing. 1. Funcin de transferencia Para encontrar la funcin de transferencia del sistema anterior, tenemos que tomar la transformada de Laplace de las ecuaciones del modelo de arriba. Recordemos que cuando la bsqueda de una funcin de transferencia, condiciones iniciales nulas deben ser asumidas. La transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores se muestran abajo.

Despus de unos pasos del lgebra, usted debe obtener la siguiente funcin de transferencia.

2. Espacio de estado Reconociendo el hecho de que las ecuaciones del modelo de arriba ya estn en forma de variables de estado, se puede volver a escribir como matrices, como se muestra a continuacin.

Desde nuestra salida es el ngulo de lanzamiento, la ecuacin de salida es el siguiente.

Requisitos de diseo El siguiente paso es elegir algunos criterios de diseo. En este ejemplo vamos a disear un controlador realimentado de modo que, en respuesta a una orden de paso de ngulo de paso de las echada overshoots ngulo real inferior al 10%, tiene un tiempo de subida de menos de 2 segundos, un tiempo de establecimiento de menos de 10 segundos y un error de estado estacionario de menos de 2%. Por ejemplo, si la referencia es de 0,2 radianes (11 grados), el ngulo de inclinacin no superior a aproximadamente 0,22 rad, pasar de 0,02 a 0,18 rad rad en 2 segundos, se instalar dentro del 2% de su valor de rgimen permanente dentro de 10 segundos y se asentar entre 0.196 y 0.204 radianes en estado estacionario. En resumen, los requisitos de diseo son las siguientes. Sobrepico menor que 10% Tiempo de subida menos de 2 segundos Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos Error de estado estacionario menor del 2% MATLAB representacin Ahora, estamos listos para representar el sistema usando MATLAB. Ejecutar el siguiente cdigo en la ventana de comandos generar el modelo de funcin de transferencia en lazo abierto descrito anteriormente.

s = tf ('s'); P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 * 0.921 s) P_pitch = 1.151 s + 0.1774 ------------------------s ^ 3 + 0.739 s ^ 2 + 0,921 s Funcin de transferencia de tiempo continuo. Para generar el modelo de espacio de estados se ha descrito anteriormente, en vez ingrese los siguientes comandos en la lnea de comandos. A = [-0.313 56,7 0; -0.0139 -0.426 0, 0 56,7 0]; B = [0.232, 0.0203, 0]; C = [0 0 1]; D = [0]; pitch_ss = ss (A, B, C, D) pitch_ss = a= x1 x2 x3 b= x1 x2 x3 c= y1 d= y1 u1 0 x1 0 x2 0 x3 1 u1 0.232 0.0203 0 x1 -0.313 -0.0139 0 x2 56,7 -0.426 56,7 x3 0 0 0

Modelo de estado-espacio tiempo continuo. Nota: Es posible convertir un modelo de espacio de estados para transferir forma de funcin, o viceversa utilizando MATLAB. Para obtener ms informacin sobre conversiones, consulte el Extras: pgina de conversiones del sistema.